用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統的製作方法
2023-06-22 13:09:26 2
用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統的製作方法
【專利摘要】本發明涉及農業機械領域，尤其涉及一種用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統。該果杯機構包括支撐卡座、爪式撥件、第一支撐導軌、稱重導軌組件、第二支撐導軌及至少一對滾輪體，爪式撥件包括託爪和設置在託爪兩側的支撐臂；託爪的爪齒與滾輪體的環形凹槽相配合，果杯機構經過無損檢測工位時，滾輪體被抬起並託起水果，並帶動水果翻轉，在重量測量工位，爪式撥件的支撐臂通過稱重導軌組件支撐，在卸果工位，爪式撥件繞浮動鉸接組件翻起，可將水果卸下，這樣，水果的無損檢測、稱重及卸料通過本發明的果杯機構均可實現，水果在視覺檢測工位、重量檢測工位和傳輸卸果工位之間無縫平穩過渡，水果不會出現機械碰撞損傷。
【專利說明】用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及農業機械領域，尤其涉及一種用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統。
【背景技術】
[0002]近年來，水果品質的快速在線無損檢測成為水果採後商品化分級的重要研究領域。計算機視覺技術、光譜技術、光譜成像技術、模式識別技術等各種先進技術已廣泛地應用於該領域中。基於這類技術所開發水果內外部品質無損檢測分級線的核心基礎機械部件為多功能分級果杯。通常，水果多質量指標綜合自動化分級檢測時，水果需要在分級線上運行在視覺檢測工位、重量檢測工位、卸果工位及整個傳輸工位。然而，水果在各個工位之間過渡時極易產生機械碰撞損傷，導致整個水果的分選將變得毫無意義。為了避免這種損傷，該核心部件需要同時能夠實現水果的傳輸、翻轉、稱重和卸果的功能。
[0003]目前，傳統的果杯裝置基本上僅僅由多個滾輪構成，只能完成單一的水果傳輸和翻轉功能。儘管也有極少的果杯裝置能夠融合各部分功能，但是，這些裝置通常結構較為複雜，需要多個零部件配合完成整套裝置的運轉。
[0004]因此，針對以上不足，本發明提供了一種用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統。
【發明內容】
[0005](一)要解決的技術問題
[0006]本發明的目的是提供了一種用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統，以克服現有的果杯裝置存在的功能單一、結構複雜的缺陷和解決水果，特別是小型水果在自動化分級檢測時易碰撞損傷的問題。
[0007](二)技術方案
[0008]為了解決上述技術問題，本發明一方面提供了一種用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其包括支撐卡座、爪式撥件、第一支撐導軌、稱重導軌組件、第二支撐導軌及至少一對滾輪體，爪式撥件包括託爪和設置在託爪兩側的支撐臂；
[0009]滾輪體的滾輪軸可上下活動地穿在支撐卡座兩側壁的長槽孔中，滾輪體上具有環形凹槽，爪式撥件通過其支撐臂落在支撐卡座頂部，且位於一對滾輪體的兩個滾輪軸之間位置的上方，滾輪體上升時，託爪的爪齒與滾輪體上的環形凹槽相配合，託爪的下部設置一中心限位塊，支撐卡座上設置有與所述中心限位塊相配合的中心限位槽，託爪一側的支撐臂與支撐卡座的側壁通過一浮動鉸接組件活動連接；
[0010]滾輪體下方設置有第一支撐導軌，第一支撐導軌與無損檢測工位相應的位置設置有凸起段，在重量檢測工位，支撐臂的端部通過稱重導軌組件支撐，第二支撐導軌設置在支撐卡座的下面，所述支撐卡座的側臂設置有鏈條安裝孔。
[0011]其中，所述滾輪體從兩側向中間逐漸凹陷形成雙錐型。[0012]其中，所述爪式撥件的爪齒呈弧形。
[0013]其中，所述浮動鉸接組件包括螺釘狀凸臺及與螺釘狀凸臺相配合的浮動鉸接長槽，螺釘狀凸臺設置在支撐臂的側面，浮動鉸接長槽設置在支撐卡座側壁的外側。
[0014]其中，所述浮動鉸接長槽的側邊具有開口，螺釘狀凸臺的中間開設有叉槽。
[0015]其中，設置浮動鉸接長槽的支撐卡座側壁外還設置一爪式撥件限位塊，爪式撥件的支撐臂位於浮動鉸接長槽與爪式撥件限位塊之間。
[0016]其中，所述稱重導軌組件包括沿分級線依次設置的前導軌段、稱重導板段和後導軌段，稱重導板段分別與前導軌段和後導軌段之間具有間隙且相配合，所述支撐臂的端部連接有稱重板，重量檢測時，稱重板通過稱重導板段支撐。
[0017]其中，所述稱重板的下部設置兩個相錯開的錯位支撐凸臺，稱重導板段包括相連接並前後錯開的前板段和後板段，稱重時，兩個錯位支撐凸臺分別通過前板段和後板段支撐。
[0018]其中，所述支撐臂下部與支撐卡座側壁頂部相對應的位置分別設置有磁鐵安裝槽，磁鐵安裝槽中安裝有磁塊。
[0019]其中，所述爪式撥件遠離浮動鉸接組件的一側設置有撥杆，該撥杆位於相應的稱重板的下方。
[0020]本發明另一方面提供了一種水果處理系統，其包括控制器、鏈條驅動機構、視覺檢測器、稱重感應器、分選電磁閥、電磁鐵驅動機構及上述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構；所述鏈條驅動機構、視覺檢測器、稱重感應器、分選電磁閥分別與控制器相連；分選電磁閥與電磁鐵驅動機構相連，電磁鐵驅動機構與撥杆相配合；所述鏈條驅動機構與鏈條相連，視覺檢測器設置在經過視覺檢測工位的爪式撥件的上方，稱重感應器設置經過重量檢測工位的稱重板的下方。
[0021](三)有益效果
[0022]本發明的上述技術方案具有如下優點:本發明提供的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統，滾輪體的滾輪軸可上下活動地穿在支撐卡座兩側壁的長槽孔，在一對滾輪體的滾輪軸之間設置爪式撥件，託爪的爪齒與滾輪體的環形凹槽相配合，果杯機構經過無損檢測工位時，滾輪體被第一支撐導軌的凸起段抬起，滾輪託起水果，並帶動水果翻轉，以便於視覺檢測，在重量測量工位，爪式撥件的支撐臂通過稱重導軌組件支撐，實現稱重，在卸果工位，抬起爪式撥件的一側，爪式撥件繞浮動鉸接組件翻起，可將水果卸下，這樣，水果的無損檢測、稱重及卸料通過本發明的果杯機構均可實現，水果在視覺檢測工位、重量檢測工位和傳輸卸果工位之間無縫平穩過渡，水果不會出現機械碰撞損傷，且本發明結構合理簡單，使用方便，易於維護。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0023]圖1是本發明實施例用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構的立體圖；
[0024]圖2是本發明實施例用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構中支撐卡座結構示意圖；
[0025]圖3是本發明實施例用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構中爪式撥件結構示意圖；[0026]圖4是本發明實施例用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構中滾輪體結構示意圖；
[0027]圖5是本發明實施例的果杯機構在水果傳輸過程中各部件相對位置狀態示意圖。
[0028]圖6是本發明實施例的果杯機構進入視覺檢測區進行翻轉檢測過程中各部件相對位置狀態示意圖。
[0029]圖7是本發明實施例的果杯機構在水果稱重過程中各部件相對位置狀態示意圖。
[0030]圖8是本發明實施例的果杯機構在水果卸料過程中各部件相對位置狀態示意圖。
[0031]圖9是本發明實施例的果杯機構在卸料後復位過程示意圖；
[0032]圖10是本發明實施例用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構中爪式撥件仰視圖。
[0033]圖中，1:支撐卡座；2:滾輪體；3:爪式撥件；4:鏈條安裝孔；5:浮動鉸接長槽；6:爪式撥件限位塊；7:中心限位槽；8:下磁鐵安裝槽；9:長槽孔；10:錯位支撐凸臺；11:水果；12:上磁鐵安裝槽；13:螺釘狀凸臺；14:中心限位塊；15:限位斜面；16:滾輪軸；17:撥杆；201:環形凹槽201 ；301:託爪；302:支撐臂；303:稱重板。
【具體實施方式】
[0034]下面結合附圖和實施例對本發明的【具體實施方式】作進一步詳細描述。以下實施例用於說明本發明，但不用來限制本發明的範圍。
[0035]如圖1、圖2和圖3所示，本發明提供的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其包括支撐卡座1、爪式撥件3、第一支撐導軌(圖中未示出)、稱重導軌組件(圖中未示出)、第二支撐導軌(圖中未示出)及一對滾輪體2，爪式撥件3包括託爪301和支撐臂302和稱重板303 ;支撐卡座I的兩側壁上設置有鏈條安裝孔4，支撐卡座I的下面設置著第二支撐導軌，通過該鏈條安裝孔4安裝驅動鏈條，在鏈條的帶動下，支撐卡座I在第二支撐導軌上沿水果分級線運行，如圖5所示，在水果運輸過程中，水果11放置在爪式撥件3上。
[0036]其中，滾輪體2兩側的滾輪軸16可上下活動地穿在支撐卡座I兩側壁的長槽孔9中，該長槽孔9 一般設置為豎槽孔，滾輪體2下方設置有第一支撐導軌，第一支撐導軌與無損檢測工位相應的位置設置有凸起段，滾輪體2上具有多個沿軸向並排設置的環形凹槽201。當本發明果杯機構運行至無損檢測工位時，滾輪體2下部接觸到第一支撐導軌的凸起段，由於滾輪體2的滾輪軸16設置在豎槽孔中，滾輪軸16可上下活動，所以，此時滾輪體2被抬起。
[0037]其中，爪式撥件3設置在支撐卡座I上，且位於一對滾輪體2滾輪軸16之間位置的上方，爪式撥件3的兩個支撐臂302設置在託爪301的兩側，且分別落在支撐卡座I的兩側壁頂部，每個支撐臂302的外端連接著稱重板303 ;滾輪體2上升時，託爪301的爪齒與滾輪體2上的環形凹槽201相配合，從而滾輪體2可以將託爪301裡的水果託起，且水果可以隨著滾輪體2的轉動而翻轉；託爪301的下部設置一中心限位塊14，支撐卡座I上設置有與所述中心限位塊14相配合的中心限位槽7，以使託爪301處於相對穩定的位置；支撐臂302端部的稱重板303下方設置稱重導軌組件，稱重導軌組件包括沿分級線依次設置的前導軌段、稱重導板段和後導軌段，前導軌段的前端一般可為斜面以方便稱重板303進入前導軌段上，稱重導板段下方設置稱重傳感器，在重量檢測工位，支撐臂302端部的稱重板303沿前導軌段運行至稱重導板段時，即滑行至稱重裝置的稱重導板段上，這樣，爪式撥件3整體的重量可由稱重傳感器稱出，從而也就實現了水果的稱重。
[0038]當然，也可以不需要稱重板303，支撐臂302的端部可以直接接觸到稱重導軌組件，只是採用稱重板303，果杯機構運行更平穩。
[0039]託爪301 —側的支撐臂302與支撐卡座I的側壁通過一浮動鉸接組件活動連接，這樣一方面，果杯機構經過卸果工位時，抬起爪式撥件3未設置浮動鉸接組件的一端，爪式撥件3可繞浮動鉸接組件向側面翻起，進而實現卸果，另一方面，在果杯機構經過重量檢測工位時，爪式撥件3可以被稱重導軌組件抬起，以實現水果，稱重避免了使用普通的鉸接件導致的爪式撥件3不能被抬起的問題，也即該結構設置可用同時適應對爪式撥件3稱重及卸果的要求。
[0040]上述技術方案中，如圖6、圖7和圖8所示，果杯機構經過無損檢測工位時，滾輪體2被抬起，相鄰的兩個滾輪體2 (即一對滾輪體2)將水果從爪式撥件3上託起，水果脫離爪式撥件3，在滾輪體2與第一支撐導軌摩擦轉動的作用下，水果翻轉，從而便於對水果的無損檢測；經過無損檢測工位後，滾輪體2的滾輪軸16下落至豎槽孔的底部，水果又落在爪式撥件3上，然後，果杯機構經過重量檢測工位時，稱重板303滑行上稱重導軌組件且到達稱重導板段，承載著水果的爪式撥件3在稱重導板的支撐下被稱重，從而實現對水果的稱重；離開重量檢測工位，到達卸果工位時，抬起爪式撥件3的一側，爪式撥件3繞浮動鉸接組件翻起，將水果卸下。在整個過程中，水果的無損檢測、稱重及卸料通過本發明的果杯機構均可實現，水果在視覺檢測工位、重量檢測工位和傳輸卸果工位之間無縫平穩過渡，從而本發明的果杯機構不會造成水果的機械和碰撞損傷。
[0041]具體地，如圖3所示，所述託爪301的若干個爪齒呈細長的圓弧形，且長短不同，橫向並排設置，這樣 的形狀一方面與水果的形狀相適應，另一方面也便於在卸果工位時卸果。
[0042]優選地，如圖10所示，所述稱重板303的下部設置兩個相錯開的錯位支撐凸臺10，稱重導板段包括相連接並前後錯開的前板段和後板段以形成「Z」字型，稱重時，兩個錯位支撐凸臺10分別通過前板段和後板段支撐配合。這樣，果杯機構在重量測量工位上運行時，兩個錯位支撐凸臺10可以在「Z」字型稱重導板上滑行更長的距離，從而可延長稱重時間和提聞稱重精度。
[0043]進一步地，如圖4所示，滾輪體2從兩側向中間逐漸凹陷形成雙錐型，兩個椎型體呈對稱結構，錐體面與水平面夾角ε為20~25° ,這樣,水果可被兩個雙錐形滾輪體2平穩託住，以實現均勻翻轉。
[0044]具體地,如圖1、圖2、圖3和圖8所示,所述浮動鉸接組件包括螺釘狀凸臺13及與螺釘狀凸臺13相配合的浮動鉸接長槽5，螺釘狀凸臺13設置在支撐臂302的側面，浮動鉸接長槽5設置在支撐卡座I側壁的外側，浮動鉸接長槽5的側邊具有開口，螺釘狀凸臺13的中間開設有叉槽。
[0045]這樣，螺釘狀凸臺13通過浮動鉸接長槽5側邊的開口安裝在浮動鉸接長槽5中，安裝過程中，由於螺釘狀凸臺13中間開設有叉槽，所以壓緊螺釘狀凸臺13最前端，此時的螺釘狀凸臺13橫截面直徑小於原始直徑，隨後用力將螺釘狀凸臺13擠入浮動鉸接長槽5側邊的開口(其寬度小於螺釘狀凸臺13的原始直徑)，然後鬆開壓緊的螺釘狀凸臺13，此時螺釘狀凸臺13則自鎖在浮動鉸接長槽5內部。[0046]本發明中，稱重板303與支撐卡座I相對應的側面為一限位斜面15，爪式撥件3可以繞螺釘狀凸臺13的凸臺軸向轉動O?450，使得爪式撥件3繞著帶有叉槽的螺釘狀凸臺13的凸臺軸的軸向旋轉，當爪式撥件3旋轉至最高位置時,所述斜面貼著支撐卡座I側壁，此時爪式水果滾落入相應的卸料口，實現分選。
[0047]優選地，設置浮動鉸接長槽5的支撐卡座I側壁外還設置一爪式撥件限位塊6，爪式撥件3的支撐臂302位於浮動鉸接長槽5與爪式撥件限位塊6之間。這樣可以使爪式撥件3繞其支撐臂302側面的螺釘狀凸臺13轉動時更加穩定可靠不偏轉。
[0048]所述支撐臂302下部與支撐卡座I側壁頂部相對應的位置分別開設有下磁鐵安裝槽8和上磁鐵安裝槽12，其內分別安裝有磁鐵凸塊，支撐臂302下部上磁鐵安裝槽12中的磁鐵與支撐卡座I側壁頂部的下磁鐵安裝槽8中的磁鐵通過磁力鎖住，從而提高了爪式撥件3在兩個滾輪之間穩定性，更重要的是避免了在本發明果杯機構在卸過後倒置時爪式撥件3由於自身重力繞螺釘狀凸臺13軸線而隨意轉動，提高了機構運行的平穩性。
[0049]如圖8所示，所述爪式撥件3遠離浮動鉸接組件的一側設置有撥杆17，該撥杆17位於相應的稱重板303的下方。一般地，該撥杆17與相應的撥杆17驅動機構連接，撥杆17向上快速移動可將爪式撥件3 —側的稱重板303頂起，進而可使爪式撥件3繞螺釘狀凸臺13旋轉，實現卸果。
[0050]如圖9所示，當卸果完成後，在支撐卡座I對稱重板303 —側的限位斜面15的反彈力Fl和爪式撥件3自身重力F2的作用下，爪式撥件3快速繞著螺釘狀凸臺13旋轉，在旋轉的過程中，支撐卡座I上的中心限位塊14和中心限位槽7進行輔助準確復位，復位後通過爪式撥件3 —側的支撐臂302下部的上磁鐵安裝槽12中的磁鐵與支撐卡座I頂部下磁鐵安裝槽8中的磁鐵藉助磁力將爪式撥件3鎖住，即恢復至圖5的輸送狀態，等待下一次循環。
[0051]另外，本發明還提供了一種水果處理系統，其包括控制器、鏈條驅動機構、視覺檢測器、稱重感應器、分選電磁閥、電磁鐵驅動機構及上述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構；所述鏈條驅動機構、視覺檢測器、稱重感應器、分選電磁閥分別與控制器相連；分選電磁閥與電磁鐵驅動機構相連，電磁鐵驅動機構與撥杆17相配合；所述鏈條驅動機構與鏈條相連，視覺檢測器設置在經過視覺檢測工位的爪式撥件3的上方，稱重感應器設置經過重量檢測工位的稱重板303的下方。
[0052]本發明特別適合小型水果如蜜桔、紅棗、金桔、小番茄等多質量指標綜合自動化分級檢測，當然也適用於其他較大的水果的檢測分選。
[0053]綜上所述，本發明提供的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構及水果處理系統，在支撐卡座I上設置可上下活動的滾輪體2，在一對滾輪體2的滾輪軸16之間設置爪式撥件3，爪式撥件3託爪301的爪齒與滾輪體2的環形凹槽201相配合，果杯機構經過無損檢測工位時，滾輪體2被第一支撐導軌的凸起段抬起，滾輪託起水果，並帶動水果翻轉，以便於視覺檢測，在重量測量工位，爪式撥件3通過稱重板303下方的稱重導板支撐，實現稱重，在卸果工位，抬起爪式撥件3的一側，爪式撥件3繞浮動鉸接組件翻起，可將水果卸下，這樣，水果的無損檢測、稱重及卸料通過本發明的果杯機構均可實現，水果在視覺檢測工位、重量檢測工位和傳輸卸果工位之間無縫平穩過渡，水果不會出現機械碰撞損傷，且本發明結構合理簡單，使用方便，易於維護；兩個錯位支撐凸臺10分別通過前板段和後板段支撐配合，兩個錯位支撐凸臺10可以在稱重導板上滑行更長的距離，從而可延長稱重時間和提高稱重精度；浮動鉸接組件包括螺釘狀凸臺13及與螺釘狀凸臺13相配合的浮動鉸接長槽5，該結構設置可用同時適應對爪式撥件3稱重及卸果的要求。
[0054] 以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對於本【技術領域】的普通技術人員來說，在不脫離本發明技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變型，這些改進和變型也應視為本發明的保護範圍。
【權利要求】
1.一種用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:其包括支撐卡座、爪式撥件、第一支撐導軌、稱重導軌組件、第二支撐導軌及至少一對滾輪體，爪式撥件包括託爪和設置在託爪兩側的支撐臂； 滾輪體的滾輪軸可上下活動地穿在支撐卡座兩側壁的長槽孔中，滾輪體上具有環形凹槽，爪式撥件通過其支撐臂落在支撐卡座頂部，且位於一對滾輪體的兩個滾輪軸之間位置的上方，滾輪體上升時，託爪的爪齒與滾輪體上的環形凹槽相配合，託爪的下部設置一中心限位塊，支撐卡座上設置有與所述中心限位塊相配合的中心限位槽，託爪一側的支撐臂與支撐卡座的側壁通過一浮動鉸接組件活動連接； 滾輪體下方設置有第一支撐導軌，第一支撐導軌與無損檢測工位相應的位置設置有凸起段，在重量檢測工位，支撐臂的端部通過稱重導軌組件支撐，第二支撐導軌設置在支撐卡座的下面，所述支撐卡座的側臂設置有鏈條安裝孔。
2.根據權利要求1所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述滾輪體從兩側向中間逐漸凹陷形成雙錐型。
3.根據權利要求1所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述爪式撥件的爪齒呈弧形。
4.根據權利要求1所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述浮動鉸接組件包括螺釘狀凸臺及與螺釘狀凸臺相配合的浮動鉸接長槽，螺釘狀凸臺設置在支撐臂的側面，浮動鉸接長槽設置在支撐卡座側壁的外側。
5.根據權利要求4所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述浮動鉸接長槽的側邊具有開口，螺釘狀凸臺的中間開設有叉槽。
6.根據權利要求5所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:設置浮動鉸接長槽的支撐卡座側壁外還設置一爪式撥件限位塊，爪式撥件的支撐臂位於浮動鉸接長槽與爪式撥件限位塊之間。
7.根據權利要求1所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述稱重導軌組件包括沿分級線依次設置的前導軌段、稱重導板段和後導軌段，稱重導板段分別與前導軌段和後導軌段之間具有間隙且相配合，所述支撐臂的端部連接有稱重板，重量檢測時，稱重板通過稱重導板段支撐。
8.根據權利要求7所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述稱重板的下部設置兩個相錯開的錯位支撐凸臺，稱重導板段包括相連接並前後錯開的前板段和後板段，稱重時，兩個錯位支撐凸臺分別通過前板段和後板段支撐。
9.根據權利要求1所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述支撐臂下部與支撐卡座側壁頂部相對應的位置分別設置有磁鐵安裝槽，磁鐵安裝槽中安裝有磁塊。
10.根據權利要求1所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構，其特徵在於:所述爪式撥件遠離浮動鉸接組件的一側設置有撥杆，該撥杆位於相應的稱重板的下方。
11.一種水果處理系統，其特徵在於:其包括控制器、鏈條驅動機構、視覺檢測器、稱重感應器、分選電磁閥、電磁鐵驅動機構及權利要求1-9任一項所述的用於水果無損檢測和稱重卸料的果杯機構；所述鏈條驅動機構、視覺檢測器、稱重感應器、分選電磁閥分別與控制器相連；分選電磁閥與電磁鐵驅動機構相連，電磁鐵驅動機構與撥杆相配合；所述鏈條驅動機構與鏈條相連，視覺檢測器設置在經過視覺檢測工位的爪式撥件的上方，稱重感應器設置經 過重量檢測工位的稱重板的下方。
【文檔編號】B65G35/00GK104014488SQ201410150603
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年4月15日 優先權日:2014年4月15日
【發明者】黃文倩, 李江波, 武繼濤, 張馳, 郭志明, 王慶豔, 張保華, 樊書祥 申請人:北京農業智能裝備技術研究中心