對象控制系統，對象控制方法和程序，以及旋轉中心位置指定裝置的製作方法

2023-05-18 07:14:21

專利名稱：對象控制系統，對象控制方法和程序，以及旋轉中心位置指定裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種對象控制系統，一種對象控制方法和程序，以及一種旋轉中心位
置指定裝置。
背景技術：
在日本專利3，531，674中，公開了一種定位裝置，該定位裝置可確定作為定位目標的物體的位置。當移動一安裝所述目標物體的桌子時，該定位裝置通過至少一個攝像頭對圖像進行捕獲，所屬圖像包含由所述目標物體所提供的標記。然後，利用這些圖像，所述定位裝置計算標記位置和目標位置之間的偏差，並旋轉所述桌子或將它移動到與其自身平行直到消除這些偏差。此外，在日本專利公布文件200649755中，一種工件定位裝置得到公開，所述工件定位裝置可獲取工件臺的旋轉中心坐標，該坐標用於校正工件的旋轉偏差。通過由兩個攝像頭捕獲兩次而得到的圖像，該工件定位裝置可對表徵對應標記的位置進行測量。然後所述工件定位裝置通過利用多個標記的移動來對工件臺的旋轉角度進行計算，所述標記從其坐標以及預先輸入的標記之間的間隔處獲取，並利用所述標記的旋轉角度和坐標來計算工件臺旋轉中心的坐標。在日本專利公布文件Heisei 5 48295中，一種電子元件安裝裝置得到公開，該電子元件安裝裝置在電子線路板的預定位置上安裝晶片型電子元器件。利用該電子元件安裝裝置，基於預先輸入的吸嘴位置數據，以及基於在攝像頭捕捉的圖像的基礎上獲得電子元件的參考位置的位置數據，通過旋轉吸嘴來校正電子元件的姿勢。

發明內容
本發明所要解決的技術問題包括然而，使用日本專利3，531，674所述的裝置時，有時桌子必須要多次旋轉或移動到與其本身平行，直到標記位置與目標位置之間的偏差消除。通過日本專利公開文件 200649755或日本專利公開文件Heisei548295，例如，如果圖像捕捉單元安裝的位置不是太準確的話，那麼有時候就不可能很容易地對電子元件的姿勢進行校正，或者工件臺旋轉中心坐標會出現誤差，這樣就需花費相當長的時間將目標對象移動到其目標位置。因此，就需要有一對象控制系統，例如，儘管圖像捕捉單元安裝的位置不是太準確，將對象移動到其目標位置也不會花費太長的時間。解決上述技術問題的技術方案包括為了解決上述問題，根據本發明所述的一種對象控制系統包括圖像獲取單元，所述圖像獲取單元從第一圖像捕捉單元獲取第一圖像，所述第一圖像捕捉單元對第一圖像進行捕捉，所述第一圖像包括第一參考標記，所述第一參考標記對與對象相關的預定的第一輪廓線進行表徵；角度獲取單元，基於所述第一圖像中的第一參考標記，所述角度獲取單元可獲取第一差角，該第一差角對與所述第一圖像相關的預定的第一目標輪廓線和所述第一輪廓線之間的角度進行表徵；以及對象控制單元，所述對象控制單元基於所述第一差角對
5一旋轉機構進行控制，該旋轉機構使得所述對象旋轉。在上述對象控制系統中所述圖像獲取單元可從第二圖像捕捉單元獲取第二圖像，所述第二圖像捕捉單元對第二圖像進行捕捉，所述第二圖像包括第二參考標記，所述第二參考標記對與對象相關的預定的第二輪廓線進行表徵；所述角度獲取單元進一步，基於所述第二圖像中的第二參考標記，可獲取第二差角，該第二差角對與所述第二圖像相關的預定的第二目標輪廓線和所述第二輪廓線之間的角度進行表徵；所述對象控制單元基於所述第二差角對所述旋轉機構進行控制。在上述對象控制系統中，進一步包括加權存儲單元，所述加權存儲單元對所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元的加權數分別進行存儲；對於所述第一差角和第二差角，所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元的加權數會各自進行分配，且對所述旋轉機構的控制會基於所述第一差角和第二差角，所述各自的加權數會分別分配給第一差角和
第二差角。在上述對象控制系統中，所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元的解析度是不同的，並且所述加權存儲單元可分別存儲所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元的加權數，這樣，解析度高的圖像捕捉單元比解析度低的圖像捕捉單元具有更高的加權。在上述對象控制系統中所述對象控制單元可進一步對平行移動機構進行控制， 所述平行移動機構會將所述對象移動到與其本身平行，且所述對象控制單元可基於所述第一參考標記和所述與第一圖像相關的預定第一目標參考標記，對所述對象的第一平行移動總量進行表徵；可基於所述第二圖像和所述與第二圖像相關的預定第二目標參考標記， 對所述對象的第二平行移動總量進行表徵；將加權數分配給所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元以對第一平行移動總量和第二平行移動總量進行計算；可基於所述第一平行移動總量和第二平行移動總量，所述加權數會分別分配給第一平行移動總量和第二平行移動總量，對所述平行移動機構進行控制。在上述對象控制系統中，所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元由於解析度不同因而具有不同的分辨力。在上述對象控制系統中，所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元由於圖像捕捉範圍不同因而具有不同的分辨力。在上述對象控制系統中，進一步包括決策單元,所述決策單元會對所述第一參考標記是否包含在第一圖像內做出決策；如果所述第一參考標記沒有包含在第一圖像內，所述對象控制單元會基於所述第二差角對所述旋轉機構進行控制，以使得所述第一參考標記包含在所述第一圖像內。在上述對象控制系統中，進一步包括決策單元,所述決策單元會對所述第一參考標記是否包含在第一圖像內做出決策；如果所述第一參考標記沒有包含在第一圖像內，所述對象控制單元會對所述旋轉機構進行控制，以使得所述第二角度接近所述第二目標角度。在上述對象控制系統中，進一步提供了校正單元，所述校正單元指定了所述旋轉機構的旋轉中心位置，所述旋轉機構對設置所述對象的支撐構件進行旋轉，並且，所述圖像獲取單元通過所述第一圖像捕捉單元可獲取第一標記圖像，所述第一標記圖像包含相對於所述支撐構件預先設置的第一標記；所述校正單元可獲取等腰三角形形狀，該等腰三角形的底邊是連接所述第一標記的像素X和Y坐標值的直線，所述第一標記分別包含在兩個所述第一標記圖像內，第一標記圖像在所述支撐構件通過所述旋轉機構旋轉之前和旋轉之後由所述圖像獲取單元獲取，所述等腰三角形的頂角是與所述旋轉機構的旋轉量對應的角度，可基於所述等腰三角形頂角頂點的第一標記圖像的位置來獲取所述旋轉中心的位置； 並且所述對象控制單元可基於所述旋轉中心位置來控制所述旋轉機構。在上述對象控制系統中，進一步包括校正單元，所述校正單元指定了所述旋轉機構的旋轉中心位置，所述旋轉機構對設置所述對象的支撐構件進行旋轉，並且，所述圖像獲取單元通過所述第一圖像捕捉單元可獲取圖像，所述圖像至少包含所述支撐構件的一部分；所述校正單元可包括第一旋轉中心位置指定單元，所述第一旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第一標記的位置來對所述旋轉機構的第一旋轉中心位置進行指定，該第一標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構旋轉之前和旋轉之後的圖像中；第二旋轉中心位置指定單元，所述第二旋轉中心位置指定單元基於所述第一旋轉中心位置來確定所設定的旋轉中心的位置，該設定的旋轉中心的位置相對於所述第一旋轉中心位置而言要更接近所述第一圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍，所述第二旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第二標記的位置來對所述旋轉機構的第二旋轉中心位置進行指定，該第二標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述設定的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後的圖像中；以及旋轉中心位置校準單元，所述旋轉中心位置校準單元基於所述設定的旋轉中心位置和所述第二旋轉中心位置對所述第一旋轉中心位置進行校正；且所述對象控制單元可基於所述經校正的第一旋轉中心位置對所述旋轉機構進行控制。在上述對象控制系統中所述第一旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第一標記的位置來對所述旋轉機構的第一旋轉中心位置進行指定，該第一標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述第一圖像捕捉單元圖像捕捉範圍外的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後的圖像中；所述第二旋轉中心位置指定單元基於第二標記來對所述旋轉機構的第二旋轉中心位置進行指定，該第二標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述設定的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後的圖像中，所述設定的旋轉中心位置包含在所述第一圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍內。根據本發明所述的一種旋轉中心位置規範裝置，指定了所述旋轉機構的旋轉中心位置，該旋轉機構對設置所述對象的支撐構件進行旋轉，其包括圖像獲取單元，所述圖像獲取單元通過所述第一圖像捕捉單元獲取圖像，所述圖像至少包含所述支撐構件的一部分；第一旋轉中心位置指定單元，所述第一旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第一標記的位置來對所述旋轉機構的第一旋轉中心位置進行指定，該第一標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構旋轉之前和旋轉之後的圖像中；第二旋轉中心位置指定單元，所述第二旋轉中心位置指定單元基於所述第一旋轉中心位置來確定所設定的旋轉中心的位置，該設定的旋轉中心的位置相對於所述第一旋轉中心位置而言要更接近所述第一圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍，所述第二旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第二標記的位置來對所述旋轉機構的第二旋轉中心位置進行指定，該第二標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述設定的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後的圖像中；以及旋轉中心位置校準單元，所述旋轉中心位置校準單元基於所述設定的旋轉中心位置和所述第二旋轉中心位置對所述第一旋轉中心位置進行校正。應該明白的是，本發明的上述總結不應理解為對本發明所有必要特徵的列舉。此外，這些特徵的子組合也應理解為包含在本發明的保護範圍內。


圖I出示了根據本發明實施方案的一種對象控制系統結構實例；圖2A出示了當對象角落部分被用作第一參考標記時，對第一輪廓線和第一參考點的說明；圖2B出示了當某些對象角落部分被用作第二參考標記時，對第二輪廓線和第一參考線的說明；圖3出示了根據本發明實施方案的一種對象控制系統的功能方框圖；圖4出示了在獲取坐標系相應關係時，校正單元中的校準步驟實例；圖5出不了坐標對應關係表實例，該坐標對應關係表指出了坐標系對應關係持有單元所持有的工件臺X和Y坐標值與像素X和Y坐標值之間的對應關係；圖6出不了調整過程的流程圖；圖7出示了當不能利用基於兩圖像捕捉單元其中的一個捕捉的圖像以及當利用基於其他圖像捕捉單元捕捉的圖像來將所述對象移動到目標位置時，由工件臺控制裝置執行的處理順序流程圖；圖8出示了當所述圖像捕捉單元的其中一個所捕捉的圖像中不包含參考標記時， 由所述工件臺控制裝置執行的處理順序流程圖；圖9A出示了當所述工件臺繞設置於圖像捕捉範圍外的轉軸旋轉時，標記的移動軌跡實例圖；圖9B出示了當所述工件臺繞設置於圖像捕捉範圍內的轉軸旋轉時，標記的移動軌跡實例圖；圖10出示了校正單元功能框圖；圖11出示了在像素坐標系中，所述校正單元獲取旋轉中心坐標值的過程流程圖；圖12出示了工件臺控制裝置的硬體結構示意圖。附圖標記說明10工件臺20 對象30工件臺移動機構32X方向移動機構34Y方向移動機構36 Θ方向移動機構40第一圖像捕捉單元42第二圖像捕捉單元50工件臺控制裝置51圖像獲取單元52校正單元
522第一旋轉中心位置指定單元
524第二旋轉中心位置指定單元
526旋轉中心位置校準單元
54坐標系對應關係持有單元
56旋轉中心坐標值持有單元
60校準單元
62角度獲取單元
64參考點坐標值獲取單元
70目標坐標值持有單元
80工件臺控制單元
100對象控制系統
附圖中
圖I
30工件臺移動機構
50工件臺控制裝置
圖 2 :A，B
像素坐標系
圖3
40第一圖像捕捉單元
42第二圖像捕捉單元
51圖像獲取單元
52校正單元
60校準單元
62角度獲取單元
64參考點坐標值獲取單元
70目標坐標值持有單元
54坐標系對應關係持有單元
56旋轉中心坐標值持有單元
80工件臺控制單元
50工件臺控制裝置
30工件臺移動機構
32X方向移動機構
34Y方向移動機構
36Θ方向移動機構
10工件臺
圖4
開始
SlOO移動工件臺到參考位置
S102 一次將工件臺旋轉Λ Θ角
9
S104每次工件臺旋轉Λ Θ角時，獲取第一圖像，第二圖像，第一參考點工件臺坐標值，第:二參考點工件臺坐標值
S106基於第一圖像和第二二圖像，獲取第一工件臺參考點的第一像素X和Y坐標以及第二工件臺參考點的第一像素X和Y坐標
S108每次工件臺旋轉△θ角時，建立工件臺參考點的工件臺X和Y坐標值和像素臺X和Y坐標值之間的對應關係，並將所述對應關係保存到坐標對應關係持有單元
結束
圖5
工件臺坐標系
像素坐標系
圖6
開始
S200獲取第一圖像和第二二圖像
S202獲取第一角度和第二二角度
S204導出第一角度和第一目標角度之間的第一差角以及第二角度和第二目標角度之間的差角
S206獲取第一參考點的第一像素X和Y坐標值以及第二參考點的第二像素X和Y坐標值
S208獲取旋轉後的第一像素X和Y坐標值和第一目標像素X和Y坐標值之間的
第一微分像素X和Y坐標值，以及旋轉後的第二像素X和Y坐標值和第二目標像素X和Y 坐標值之間的第二微分像素X和Y坐標值S210導出平均差角作為第一差角和第二差角之間的平均值
S212導出X方向上的平均平行移動量作為第一平行移動量和第二平行之間的平均值，以及Y方向上的平均平行移動量作為第一平行移動量和第二平行之間的平均值
結束
圖7
開始
S300獲取第一圖像和第二圖像
S302判斷參考標記是否包含在兩幅圖像中？
S304利用第一圖像和第二圖像將對象移動到目標位置
S306利用包含參考標記的第一圖像和第二圖像中的一幅，將工件臺移動到目標位置
結束
圖8
開始
開始
S400獲取第一圖像和第二圖像
S402判斷參考標記是否包含在兩幅圖像中？
S404利用第一圖像和第二圖像將工件臺移動到目標位置
S406利用任何一個包含參考標記的圖像,移動工件臺以使得參考目標包含到另一圖像中
結束
圖10
522第一旋轉中心位置指定單元
524第二旋轉中心位置指定單元
526旋轉中心位置校準單元
圖11
開始
S500繞圖像捕捉範圍外的旋轉中心位置對工件臺進行旋轉
S502計算第一旋轉中心位置
S504繞圖像捕捉範圍內設定的旋轉中心位置對工件臺進行旋轉
S506計算第二旋轉中心位置
S508基於設定的旋轉中心位置和第二旋轉中心位置對第一旋轉中心位置進行校正
結束
圖12
外部
1580顯示裝置
1575圖像控制器
1582主控制器
1530 通信 I/F
1584 I/O控制器
1540硬碟驅動器
1560外部存儲驅動器
1595外部存儲器具體實施方式
在以下敘述中本發明將依據具體實施例進行說明，但以下實施例不應理解為對本
發明保護範圍的限制，本發明的保護範圍由權利要求所界定。此外，與實施例有關的所有區別特徵的組合也不應被理解為是對本發明實施方式的限定。圖I出示了根據本發明實施方案的一種對象控制系統100的結構實例。該對象控制系統100包括一工件臺10，工件臺移動機構30，第一圖像捕捉單元40，第二圖像捕捉單元 42，和工件臺控制裝置50。所述工件臺10主要作用是作為支撐構件對對象20進行支撐，且所述對象20設置於該工件臺10上。所述對象移動機構30在水平方向上對工件臺10進行移動，換句話說， 在圖I所示的X和Y方向上，還有可在旋轉方向上，所述工件臺10可繞圖I所示的Z旋轉軸方向旋轉到Θ方向。所述第一圖像捕捉單元40對包含所述對象20的一個角落部分20a的圖像進行捕捉，因為圖像包含表徵第一輪廓線的第一參考標記，所述與工件臺10上的對象20相關的第一輪廓線預先確定。在以下敘述中，所述第一圖像捕捉單元40所捕捉的圖像稱之為「第一圖像」。所述第二圖像捕捉單元42對包含所述對象20的一個角落部分20c的圖像進行捕捉，因為圖像包含表徵第二輪廓線的第二參考標記，所述與工件臺10上的對象20相關的第二輪廓線被預先確定。在以下敘述中，所述第二圖像捕捉單元42所捕捉的圖像稱之為「第
二圖像」。所述工件臺控制裝置50作為對象控制單元對所述對象20的移動進行控制，並且， 基於第一圖像中的第一參考標記以及第二圖像中的第二參考標記，通過工件臺移動機構30 控制工件臺10的移動以使得所述對象20能夠移動到預先設定好的目標位置。根據具有上述結構的對象控制系統100的實施例，儘管不可能捕捉到包含被所述第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42中之一預先指定的參考標記的圖像，但是，基於通過其他圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像，來將所述對象20移動到目標位置是可能的。應該明白的是，在該實施例中，對通過在水平方向和旋轉方向上移動所述工件臺 10來對對象20的移動進行了說明。然而，對對象20的移動並不一定要建立在對工件臺10 移動的基礎上。例如，通過安裝在所述工件臺10上的吸引裝置對設置在工件臺10上的所述對象20進行吸引，並通過在水平方向和旋轉方向移動該吸引裝置來使得所述對象20移動也是可行的。圖2A出示了當所述對象20的角落部分20a被用作所述第一參考標記時，第一圖像120內對所述對象20的傾角進行表徵的第一輪廓線實例的說明。在該實施例中，角落部分20a的一側邊22a與所述第一輪廓線相對應。此外，所述第一輪廓線，換句話說側邊22a 與第一像素坐標系統的Y軸之間的角度被稱為第一角度Θ1。此外，在該實施例中，所述角落部分20a的頂點20b與第一參考點相對應，所述第一參考點指定了第一圖像的第一像素坐標系中對象20的位置。應該明白的是，在圖2A中，由虛線所表示的對象20』代表第一圖像中對象20的目標位置。這裡，所述對象20』的角落部分20a』指明了第一目標參考標記。 此外，角落部分20a』的側邊22a』指明了第一目標輪廓線，而角落部分20a』的頂點20b』指明了第一目標參考點。所述第一目標輪廓線與Y軸之間的夾角被稱為第一目標角度etl。圖2b出示了當所述對象20的角落部分20c被用作所述第二參考標記時，第二圖像122內對所述對象20的傾角進行表徵的第二輪廓線實例的說明。在該實施例中，角落部分20c的一側邊22c與所述第二輪廓線相對應。此外，所述第二輪廓線，換句話說側邊22c 與第二像素坐標系統的Y軸之間的角度被稱為第二角度Θ2。此外，在該實施例中，所述角落部分20c的頂點20d與第二參考點相對應，所述第二參考點指定了第二圖像的第二像素坐標系中對象20的位置。應該明白的是，在圖2b中，由虛線所表示的對象20』代表第二圖像中對象20的目標位置。這裡，所述對象20』的角落部分20c』指明了第二目標參考標記。 此外，角落部分20c』的側邊22c』指明了第二目標輪廓線，而角落部分20c』的頂點20d』指明了第二目標參考點。所述第二目標輪廓線與Y軸之間的夾角被稱為第二目標角度et2。基於所述第一圖像和第二圖像，根據實施例所述的工件臺控制裝置50對工件臺移動機構30進行控制以使得可在第一圖像的第一像素坐標系中以及在第二圖像的第二像素坐標系中對所述對象20的當前位置進行移動，以與預先獲得的第一圖像中對象20的目標位置以及預先獲得的第二圖像中對象20的目標位置相接近。在更具體的術語中，所述工件臺控制裝置50對第一圖像的第一參考標記所指定的第一輪廓線和預先指定的第一目標輪廓線之間的夾角進行獲取，以及對第二圖像的第二參考標記所指定的第二輪廓線和預先指定的第二目標輪廓線之間的夾角進行獲取。在下述中，所述第一輪廓線與預先設定的第一目標輪廓線之間的夾角將被稱之為「第一差角」。此外，所述第二輪廓線與預先設定的第二目標輪廓線之間的夾角將被稱之為「第二差角」。基於上述第一差角和第二差角，所述工件臺控制裝置50對工件臺10的旋轉量進行獲取，所述旋轉量對於將所述對象20移動到其目標位置而言是必要的。更具體地，在該實施例中，比如目標旋轉量，所述工件臺控制裝置50對平均差角進行獲取，所述平均差角即第一差角和第二差角之間的平均值。此外，當被第一參考標記所指定的第一圖像中的第一參考點以所述目標旋轉量旋轉時，工件臺控制裝置50對第一像素坐標系中的X和Y坐標值進行獲取，並且所述第一 X 和Y坐標差值由第一圖像中第一目標參考點的第一像素坐標系的X和Y坐標值之間的差來確定。同樣，當被第二參考標記所指定的第二圖像中的第二參考點以所述目標旋轉量旋轉時，工件臺控制裝置50對第二像素坐標系中的X和Y坐標值進行獲取，並且所述第二 X和 Y坐標差值由第二圖像中第二目標參考點的第二像素坐標系的X和Y坐標值之間的差來確定。基於所述第一像素X和Y坐標差值和第二像素X和Y坐標差值，所述工件臺控制裝置 50，例如在X方向上的目標移動量和在Y方向上的目標移動量，對沿X方向工件臺10平行於其自身的移動量和沿Y方向工件臺10平行於其自身的移動量進行獲取，這對於將所述對象20移動到目標位置時必須的。更具體地，在該實施例中，所述工件臺控制裝置50基於第一 X和Y坐標差值,對X方向和Y方向的第一平行移動量進行指定，基於第二 X和Y坐標差值，對X方向和Y方向的第二平行移動量進行指定，並通過對在X方向和Y方向上平行移動量平均值的計算來獲取X方向上的目標移動量以及Y方向上的目標移動量。工件臺控制裝置50，基於所述目標旋轉量，通過控制工件臺移動機構30來將對象 20移動到其目標位置，X和Y方向上的目標移動量通過上述方式獲得。應該理解的是，在該實施例中，說明了所述對象20的某角落部分被用作第一參考標記和參考標記的實例。然而，所述第一參考標記和第二參考標記可能是其各自圖像中的任何標記，對象20的傾角可從所述圖像中獲取。因此，第一參考標記和第二參考標記也可是預先就貼到對象20上作為角度顯示的標記。此外，第一參考標記和第二參考標記也可能是由兩個點組成，每個點都是預先就貼到對象20上。也就是說，將上述兩點連接起來的直線可能就組成了輪廓線，而兩個點中的其中一個可能就是參考點。換句話說，所述輪廓線可能是預設的與所述參考標記相關的虛擬線，但所述參考標記並非真實可見的。所述輪廓線也可能是預設的與所述參考標記相關的參考軸，例如與所述轉軸相關的虛擬線是預先設定的，這樣所述參考標記的轉動慣量就可以最小。此外，所述輪廓線也可是基於坐標系預先設定的虛擬線，所述坐標系與對象20相關且預先設定。此外，在該實施例中，說明了在所述對象20不同位置上的標記組成第一參考標記和第二參考標記的實例。換句話說，在實施例中說明了所述第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42在所述對象20上的不同位置捕捉圖像的實例。然而，所述第一參考標記和第二參考標記不是由所述對象20上不同位置的標記所組成的情況也是可接受的。換句話說，即所述第一參考標記和第二參考標記可以是由所述對象20上相同位置的標記所組成。 因此，所述第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42可在所述對象20上的相同標記點捕捉圖像。圖3出示了對象控制系統100的功能方框圖。第一圖像捕捉單元40通過圖像獲取單元51將第一圖像傳送到校正單元52和校準單元60。同樣，第二圖像捕捉單元42通過圖像獲取單元51將第二圖像傳送到校正單元52和校準單元60。工件臺移動機構30包含將工件臺10在X方向上平行其本身進行移動的X方向移動機構32，將工件臺10在Y方向上平行其本身進行移動的Y方向移動機構34，以及一 Θ 方向移動機構36,所述Θ方向移動機構36作為旋轉機構繞以Z軸作為中心的轉軸對所述工件臺10進行旋轉。工件臺控制裝置50包括圖像獲取單元51,校正單元52,坐標系對應關係持有單元 54，旋轉中心坐標值持有單元56，校準單元60，目標坐標值持有單元70和工件臺控制單元 80。圖像獲取單元51獲取由第一圖像捕捉單元40所捕獲的第一圖像以及第二圖像捕捉單元42所捕獲的第二圖像，並將所述捕獲的第一圖像和第二圖像傳送到校正單元52和校準單元60。校正單元52基於包含在第一圖像和第二圖像中的工件臺參考點移動軌跡來實現校準。換句話說，校正單元52會獲取工件臺10和第一圖像捕捉單元40以及第二圖像捕捉單元42之間的位置關係，S卩，坐標系對應關係，所述坐標系對應關係表徵了工件臺10的正交坐標系(有時也稱之為「工件臺坐標系」)和第一像素坐標系以及第二像素坐標系之間的關係，所述第一像素坐標系以及第二像素坐標係為用於所述第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42捕捉圖像範圍的正交坐標系。此外,校正單元52會獲取旋轉中心坐標值對應關係，所述旋轉中心坐標值對應關係表徵在工件臺坐標系(有時也稱之為「工件臺X和 Y坐標值」)中工件臺10旋轉中心X和Y坐標值之間的對應關係，以及在第一像素坐標系 (有時也稱之為「第一像素X和Y坐標值」)中X和Y坐標值之間的對應關係，以及在第二像素坐標系(有時也稱之為「第二像素X和Y坐標值」)中X和Y坐標值之間的對應關係。 應該明白的是，獲取坐標系對應關係和旋轉中心坐標值對應關係的步驟將在下文中進行描述。坐標系對應關係持有單元54會保存由所述校正單元52所獲得的坐標系對應關係。此外，旋轉中心坐標值持有單元56保存由校正單元52所獲得的旋轉中心坐標值對應關係。校準單元60包括角度獲取單元62和參考點坐標值獲取單元64，所述校準單元60 基於第一圖像和第二圖像實現校正，以將所述對象20移動到其目標位置。基於所述第一圖像中的第一參考標記，所述角度獲取單元62對第一角度進行獲取，該第一角度是，例如，所述第一像素坐標系中的Y軸和所述第一圖像中的第一輪廓線之間的夾角，所述第一像素坐標係為第一圖像充當預定第一參考線的作用。同樣，基於所述第二圖像中的第二參考標記，所述角度獲取單元62對第二角度進行獲取，該第二角度是，例如，所述第二像素坐標系中的Y軸和所述第二圖像中的第二輪廓線之間的夾角，所述第二像素坐標係為第二圖像充當預定第二參考線的作用。換句話說，如果所述第一參考標記被視為所述對象20的角落部分20a，基於所述第一圖像，角度獲取單元62就會獲取第一像素坐標系的Y軸和側邊22a之間的夾角作為第一角度。同樣，如果所述第二參考標記被視為所述對象20的角落部分20c，基於所述第二圖像，角度獲取單元62就會獲取第二像素坐標系的Y軸和側邊22d之間的夾角作為第二角度。參考點坐標值獲取單元64獲取表徵第一圖像中第一參考標記的第一參考點的第一像素X和Y坐標值。同樣，參考點坐標值獲取單元64獲取表徵第二圖像中第二參考標記的第二參考點的第二像素X和Y坐標值。例如，如果所述第一參考標記被視為所述對象20 的角落部分20a，那麼參考點坐標值獲取單元64會獲取角落部分20a頂點20b的第一像素 X和Y坐標值作為所述第一參考點的第一像素X和Y坐標值。同樣，如果所述第二參考標記被視為所述對象20的角落部分20c，那麼參考點坐標值獲取單元64會獲取角落部分20a 頂點20d的第二像素X和Y坐標值作為所述第二參考點的第二像素X和Y坐標值。當對象20在目標位置建立時，基於由第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元 42所捕捉的第一圖像和第二圖像，所述目標坐標值持有單元70會對由角度獲取單元62所獲取的第一角度和第二角度進行保存作為第一目標角度和第二目標角度。此外，目標坐標值持有單元70對第一參考點的第一像素X和Y坐標值和第二參考點的第二像素X和Y坐標值進行保存，所述第一像素X和Y坐標值和第二像素X和Y坐標值由參考點坐標值獲取單元64獲取，以作為第一目標像素X和Y坐標值以及第二目標像素 X和Y坐標值。為了將基於第一圖像和第二圖像所獲取的第一角度和第二角度移動到與保存在目標坐標值持有單元70中的第一目標角度和第二目標角度相接近，工件臺控制單元80規定了工件臺的目標旋轉量。此外，為了將基於第一圖像和第二圖像所獲取的第一參考點的第一像素X和Y坐標值和第二參考點的第二像素X和Y坐標值與保存在目標坐標值持有單元70中的第一目標像素X和Y坐標值和第二目標像素X和Y坐標值相接近，工件臺控制單元80會在X方向和Y方向上規定工件臺的移動量。圖4出示了在獲取坐標系相應關係時，校正單元中的校準步驟實例。首先，校正單元52發布指令給工件臺控制單元80以將工件臺10移動到參考位置，所述工件臺10旋轉中心的工件臺X和Y坐標值，以及由第一圖像捕捉單元40所獲取的第一工件臺參考點的工件臺X和Y坐標值和由第二圖像捕捉單元42所獲取的第二工件臺參考點的工件臺X和Y 坐標值會被預先獲取(步驟S100)。然後，校正單元52指令所述工件臺控制單元80 —次將工件臺10旋轉一定角度 Δ Θ (步驟S102)。並且，每次工件臺10旋轉Λ Θ角度，校正單元52就會從第一圖像獲取單元40和第二圖像獲取單元42中獲取第一圖像和第二圖像，並獲取第一參考點的工件臺坐標值和第二參考點的工件臺坐標值(步驟S104)。此外，每次所述第一圖像和第二圖像被獲取，校正單元52就會獲取第一圖像中第一工件臺參考點的第一像素X和Y坐標值和第二圖像中第二工件臺參考點的第二像素X和Y坐標值(步驟S106)。接下來，如果沒有必要將第一像素X和Y坐標值和第二像素X和Y坐標值區分開來，那麼它們將被統稱為「像素X 和Y坐標值」。然後，校正單元52會在工件臺參考點的工件臺X和Y坐標值，所述工件臺X和Y
15坐標值在每次工件臺10旋轉角度Λ Θ時獲取，和像素X和Y坐標值之間建立對應關係，並將該對應關係寄存到坐標系對應關係持有單兀54。圖5出不了坐標對應關係表實例，該坐標對應關係表指出了坐標系對應關係持有單元所持有的工件臺X和Y坐標值與像素X和Y坐標值之間的對應關係。此外，校正單元52可，例如，通過執行以下步驟來對旋轉中心坐標值對應關係進行獲取。每次工件臺10旋轉角度Λ Θ時，校正單元52就會獲取多組第一圖像中多個第一工件臺參考點的多個第一像素X和Y坐標值，基於所述多個第一像素X和Y坐標值並利用最小二乘方的方法來形成一虛擬圓弧，並基於所述與虛擬圓弧中心對應的第一像素X和Y 坐標值來獲取第一像素坐標系旋轉中心的第一像素X和Y坐標值。同樣，每次工件臺10旋轉角度Λ Θ時，校正單元52就會基於多組第二圖像獲取第二像素坐標系旋轉中心的第二像素X和Y坐標值。此外，所述校正單元52涉及到坐標對應關係表，且會獲取與旋轉中心的第一像素X和Y坐標值和第二像素X和Y坐標值相對應的工件臺X和Y坐標值。並且校正單元52會建立像素X和Y坐標值和所獲取的工件臺X和Y坐標值之間的對應關係，並將該對應關係寄存到旋轉中心坐標值持有單元56。此外，通過執行以下步驟來使得校正單元52對旋轉中心坐標值對應關係進行獲取也是可行的。校正單元52獲取包含第一工件臺參考點的第一圖像，以及在旋轉前獲取第一圖像中第一工件臺參考點的第一像素X和Y坐標值。然後，校正單元52指令工件臺控制單元 80將工件臺10旋轉一定角度Λ Θ，以將工件臺10在第一圖形中包含第一工件臺參考點的一定範圍內進行旋轉，換句話說，即包含在第一圖像捕捉單元40的圖像捕捉範圍中的第一工件臺參考點範圍。在所述工件臺10旋轉Λ Θ角度後，校正單元52會再一次獲取包含第一工件臺參考點的第一圖像。然後，校正單元52會在旋轉後獲取第一圖像中第一工件臺參考點的第一像素X和Y坐標值。在旋轉Λ Θ角度之前獲取第一像素X和Y坐標值後，以及在旋轉Λ Θ角度之後，校正單元52會導出一等腰三角形形狀，在該等腰三角形中，由在旋轉Λ Θ角度之前第一像素X和Y坐標值和在旋轉Λ Θ角度之後的這些值所形成的直線會作為底邊，且與被工件臺控制單元80所控制的工件臺的旋轉量對應的△ Θ會作為頂角。然後校正單元52在等腰三角形頂角Λ Θ處獲取第一像素X和Y坐標值，作為第一像素坐標系統旋轉中心的第一像素X和Y坐標值。同樣，校正單元52在旋轉角度Λ Θ前獲取第二圖像中第二工件臺參考點的第二像素X和Y坐標值，並且在旋轉角度Λ Θ後獲取第二圖像中第二工件臺參考點的第二像素X和Y坐標值。此外，校正單元52會導出一等腰三角形， 在該等腰三角形中，由在旋轉Λ Θ角度之前第二像素X和Y坐標值和在旋轉Λ Θ角度之後的這些值所形成的直線會作為底邊，且Λ Θ會作為頂角，然後校正單元52在等腰三角形頂角Λ Θ處獲取第二像素X和Y坐標值，作為第二像素坐標系統旋轉中心的第二像素X和 Y坐標值。此外，校正單元52會查閱坐標對應關係表，並獲取與旋轉中心的第一像素X和Y 坐標值和第二像素X和Y坐標值對應的工件臺X和Y坐標值。然後校正單元52建立已經獲取的這些像素X和Y坐標值和工件臺X和Y坐標值之間的對應關係，並將所述對應關係儲存到旋轉中心坐標值持有單元56。通過上述過程，校正單元52獲取工件臺坐標系和每一像素坐標系之間的坐標系對應關係，以及旋轉中心的工件臺X和Y坐標值和各自像素X和Y坐標值之間的旋轉中心坐標值對應關係。應該明白的是，上述獲取坐標系對應關係和旋轉中心坐標系對應關係的過程僅僅是一個實例；使用某些其他過程也是可行的。圖6出示了校正過程的實例流程圖。首先，在所述對象20安裝到工件臺10的情況下，校準單元60會獲取由第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42捕捉的第一圖像和第二圖像(步驟S200)。然後，基於第一圖像和第二圖像，利用角度獲取單元62，校準單元60獲取第一像素坐標系的Y軸和第一圖像中第一輪廓線之間的第一角度，以及第二像素坐標系的Y軸和第二圖像中第二輪廓線之間的第二角度(步驟S202)。校準單元60查閱所述目標坐標值持有單元70，並獲取第一目標角度和第二目標角度。此外，校準單元60導出第一差角，所述第一差角由在步驟S200中獲取的第一角度和第一目標角度的差值給出，以及第二差角，所述第二差角由在步驟S200中獲取的第二角度和第二目標角度(步驟S204)的差值給出。並且，通過獲得所述第一差角和第二差角的平均值，校準單元60會導出平均差角作為目標旋轉量(步驟S206)。此外，基於第一圖像和第二圖像，校準單元60會通過參考點坐標值獲取單元64獲取第一圖像中第一參考點的第一像素X和Y坐標值和第二圖像中第二參考點的第二像素X 和Y坐標值(步驟S208)。然後，當具有在步驟S208中所獲取的像素X和Y坐標值的所述第一參考點繞中心旋轉了平均差角時，所述中心在與通過校正規定的旋轉中心位置相對應的第一像素X和Y 坐標值處，校準單元60指定第一像素坐標值。同樣，當具有像素X和Y坐標值的所述第二參考點繞中心旋轉了平均差角時，所述中心在與通過校正規定的旋轉中心位置相對應的第二像素X和Y坐標值處，校準單元60指定第二像素坐標值。此外，校準單元60查閱目標坐標值持有單元70，獲取第一目標像素X和Y坐標值和第二目標像素X和Y坐標值，並導出第一微分像素X和Y坐標值，即在上述旋轉完成之後的第一像素X和Y坐標值與第一目標 X和Y坐標值之間的差，以及第二微分像素X和Y坐標值，即在上述旋轉完成之後的第二像素X和Y坐標值與第二目標X和Y坐標值之間的差(步驟S210)。此外，工件臺控制單元80會基於在步驟S210中獲取的第一微分像素X和Y坐標值來在X方向和Y方向指定第一平行移動量，以及基於第二微分像素X和Y坐標值來在X 方向和Y方向指定第二平行移動量。此外，工件臺控制單元80通過獲取在X方向上的第一平行移動量和X方向上的第二平行移動量，以及在Y方向上的第一平行移動量和Y方向上的第二平行移動量的平均值來導出X方向上的平均移動量和Y方向上的平均移動量(步驟 S212)。工件臺控制單元80然後控制工件臺移動機構30並基於平均差角，X方向上的平均平行移動量，和Y方向上的平均平行移動量來移動工件臺10，以將所述對象20移動到其目標位置。應該明白的是，在以上敘述中，對導出平均差角的校準單元60的實例做了說明。 然而，通過校準單元60將從步驟S202中獲取的第一角度和第二角度提供給工件臺控制單元80也是可行的，因為它是獲取平均差角的工件臺控制單元80。如上所述，根據該實施例，通過利用包含參考標記的圖像和圖像中的參考點，所述參考標記包含給出了所述對象20傾角的輪廓線，例如在對象20 —個角落部分的側邊和頂角，所述工件臺控制裝置50獲取圖像中對象20的傾角，並且，基於該傾角和其位置，移動工件臺10並因此將所述對象20移動到其目標位置，以實現將對象20移動到與預先獲取的圖像中對象20的目標傾角和目標位置相接近的位置。在該實施例中，工件臺控制裝置50基於分別由第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42 (—般被稱為「圖像捕捉單元」)所捕捉的第一圖像和第二圖像(一般被稱為 「圖像」)來獲取目標差角和目標像素坐標值。換句話說，對於每一個圖像捕捉單元，工件臺控制裝置50會獲取表徵工件臺移動量的目標差角和目標像素坐標值。例如，如果兩個標記之間的距離被預先設定且每個標記的圖像被兩個圖像捕捉單元中的一個所捕獲，並且工件臺旋轉中心坐標基於該距離被獲取，那麼精確建立所述兩圖像捕捉單元的安裝位置就是很有必要的。然而，在該實施例中，所述圖像捕捉單元的每一圖像都是單獨使用的，並且還應獲取它們各自的目標差角和目標像素坐標值。相應地，安裝所述圖像捕捉單元可以不用精確確定它們之間的距離。此外，所述目標旋轉量，X方向上的目標移動量，和Y方向上的目標移動量可通過對各目標差角和X方向上以及Y方向上平行移動量的坐標值的平均化來獲取，所述坐標值通過獨立利用所述圖像捕捉單元的每一圖像來獲取。因此，精確地獲取目標旋轉量，X方向上的目標移動量，和Y方向上的目標移動量是可能的。此外，減少實現旋轉和/或平行移動所需的次數是可能的，直到所述標記位置和標記目標位置之間的偏差被消除，因此縮短將對象20移動到其目標位置的時間周期是可能的。如上所述，在該實施例中，工件臺控制裝置50由於圖像捕捉單元獲取表徵工件臺移動量的目標差角和目標像素坐標值。因此，例如，儘管被所述圖像捕捉單元所捕捉的圖像中不含參考標記，或儘管所述圖像捕捉單元中的一個不起作用，但是仍然可以根據通過目標差角和目標像素坐標值，所述目標差角和目標像素坐標值基於其他圖像捕捉單元所捕捉的圖像，來將對象20移動到其目標位置。換句話說，儘管例如被所述圖像捕捉單元所捕捉的圖像中不含參考標記，或儘管所述圖像捕捉單元中的一個不起作用，但是仍然可以將對象20移動到其目標位置所需的時間周期保持在一個較低的範圍。應該明白的是，在該實施例中，工件臺控制裝置50從第一角度或第二角度和第一目標角度或第二目標角度之間的差值來獲取第一差角或第二差角。然而，所述工件臺控制裝置50直接從第一輪廓線或第二輪廓線，和第一目標輪廓線或第二目標輪廓線的對向角來獲取第一差角或第二差角也是可行的。圖7出示了當不可能利用基於所述圖像捕捉單元的圖像時，以及當利用基於另一圖像捕捉單元的圖像來將對象20移動到目標位置時，由所述工件臺控制裝置50所執行的過程流程圖。在所述對象20安裝到工件臺10上的情況下，工件臺控制裝置50通過各個圖像捕捉單元(步驟S300)獲取圖像。接下來，工件臺控制裝置50會查閱每一圖像，並決定是否將各個參考標記包含到這些圖像當中(步驟S302)。如果決定的結果是所述標記被包含進去(即，如果步驟S302中的決定結果是「Y」)，那麼，根據上文所述，平均差角和在X方向上和Y方向上的平行移動量會基於各個圖像獲得，並且所述對象20會基於這些差角的平均值和在X方向上和Y方向上平行移動量的平均值移動到目標位置(步驟S304)。另一方面，如果決定的結果是所述圖像中不包含參考標記(即，如果步驟S302中的決定結果是「N」)，那麼工件臺控制裝置50會基於包含參考標記的圖像通過獲取差角和微分像素X和Y坐標值，以及基於所述差角和這些微分像素X和Y坐標值移動工件臺來將對象20移動到其目標位置(步驟S306)。根據上述說明，儘管通過所述圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像不包含參考標記，或者儘管所述圖像捕捉單元中的一個不能起作用，然而通過使用目標差角和目標像素坐標值將對象20移動到其目標位置仍然是可能的，所述目標差角和目標像素坐標值基於由其他圖像捕捉單元所捕捉到的圖像。此外，如上所述，基於由所述圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像，通過確定所述圖像中包含對象20傾角的位置，利用工件臺控制裝置50來控制所述工件臺10是可行的。 因此，例如，如果由所述圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像中不包含參考標記，那麼基於通過其他圖像捕捉單元所捕捉的圖像來對工件臺10進行控制將是可行的，並且可通過移動對象20使得所述參考標記包含到由所述圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像中。圖8出示了當所述圖像捕捉單元的其中一個所捕捉的圖像中不包含參考標記時， 由所述工件臺控制裝置50執行的處理順序流程圖。首先，在所述對象20安裝到工件臺10上的情況下，工件臺控制裝置50獲取由各個圖像捕捉單元所捕捉的圖像(步驟S400)。接下來，工件臺控制裝置50會查閱這兩幅圖像，並決定是否將各個參考標記包含到這兩幅圖像當中(步驟S402)。如果決定的結果是所述標記被包含進去(即，如果步驟S402中的決定結果是「Y」)，那麼，根據上文所述，平均差角和在X方向上和Y方向上的平行移動量會基於各個圖像獲得，並且所述對象20會基於這些差角的平均值和在X方向上和Y方向上平行移動量的平均值移動到目標位置(步驟 S404)。另一方面，如果決定的結果是所述圖像中不包含參考標記(即，如果步驟S402中的決定結果是「N」)，那麼基於包含所述參考標記的圖像之一，工件臺控制裝置50確定所述其中一幅圖像中的對象20傾角的位置，並且通過移動對象20使得所述參考標記包含到所述另外一幅圖像中(步驟S406)。並且，當所述系統達到一定狀態時，在該狀態中所述參考標記包含到另外一幅圖像當中，工件臺控制裝置50會基於平均差角和在X方向和Y方向上的平均平行移動量通過移動所述工件臺來將對象20移動到其目標位置(步驟S406)。如上所述，根據該實施例所述的工件臺控制裝置50，基於由圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像，確定圖像中包含對象20傾角的位置，並因此對工件臺10進行控制是可能的。因此，例如，如果由所述圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像中不包含參考標記，那麼基於通過其他圖像捕捉單元所捕捉的圖像來對工件臺10進行控制將是可行的，並且可通過移動對象20使得所述參考標記包含到由所述圖像捕捉單元中的一個所捕捉的圖像中。此外，在以上說明中，工件臺控制裝置50通過獲取第一差角和第二差角的平均值，以及在X方向和Y方向上平行移動量的平均值，來導出工件臺的目標移動量，所述目標移動量基於第一微分像素X和Y坐標值和第二微分像素X和Y坐標值進行表徵。然而，通過分配加權數給第一差角以及第二差角，X方向和Y方向上的第一平行移動量以及X方向和Y方向上的第二平行移動量，並通過獲取加權平均數來使得所述工件臺控制裝置50導出工件臺目標移動量的方式也是可行的。如果是基於這樣的加權平均數來導出目標移動量，那麼工件臺控制裝置50應該包括一加權存儲單元，所述加權存儲單元存儲對於每一圖像捕捉單元所確定的加權數值。 如果所述第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42的分辨力不同，例如，那麼該加權存
19儲單元可存儲第一圖像捕捉單元40和第二圖像捕捉單元42的加權數，這樣具備高分辨力的圖像捕捉單元所具有的加權數就大於具備低分辨力的圖像捕捉單元。校準單元60獲取與來自於加權存儲單元的每一捕捉圖像相對應的加權數，對第一差角和第二差角，以及在X 方向和Y方向上的第一平行移動量和在X方向和Y方向上的第二平行移動量執行加權平均運算，當提供它們各自的加權數時，並基於通過加權平均得到的差角和在X方向和Y方向上平行移動量來獲取工件臺目標旋轉量及在X方向和Y方向上的工件臺移動量。應該明白的是，這裡可能會引用到兩圖像捕捉單元的分辨力不同的情況，例如，一種情況是兩圖像捕捉單元的分辨力不同，或另一種情況是兩圖像捕捉單元捕捉圖像的圖像捕捉範圍不同。此外，在以上說明中，工件臺控制裝置50基於由兩圖像捕捉單元所捕捉的圖像來獲取工件臺的目標移動量。然而，基於由三個或多個圖像捕捉單元所捕捉的圖像來使得工件臺控制裝置50獲取所述目標移動量也是可接受的。在這種情況下，例如，通過獲取在X 方向和Y方向上平行移動量的重心來使得工件臺控制裝置50獲取X方向和Y方向上平行移動量，就如基於每一圖像的微分像素X和Y坐標值所表徵的一樣。此外，與由圖像捕捉單元捕捉的圖像中旋轉中心像素X和Y坐標值相對應的工件臺坐標值並不限於彼此之間相一致。因此，在對所述參考點的像素X和Y坐標值進行校正後，與圖像的旋轉中心像素X和Y坐標值分別對應的工件臺坐標值就會彼此相一致，當然基於所述經校正後的X和Y像素值來得到微分像素X和Y坐標值也是可行的。現在，經常出現的一種情況是，在校準期間工件臺10旋轉中心的位置就是預先設定的旋轉中心的位置，或者是與執行移動對象20任務的位置相對應的旋轉中心位置，或與此類似。因此，校準期間旋轉中心的位置並不限於包含在由圖像捕捉單元所捕捉的圖像範圍內。換句話說，通常的情況是，校正單元52通過使得工件臺10繞旋轉中心旋轉來實現校準，所述旋轉中心設置於所述圖像捕捉單元圖像捕捉的範圍之外。圖9A出示了當所述工件臺10繞設置於圖像捕捉範圍外的旋轉中心旋轉時，標記的移動軌跡實例圖。當所述工件臺10繞設置於圖像捕捉範圍130a外的旋轉中心132a旋轉時，包含在圖像捕捉範圍130a中的標記134a軌跡會描繪出圓弧的一個部分136a。因此，有時會出現如下情況，包含在從該圓弧獲取的旋轉中心位置的像素X和Y坐標值中的錯誤會相當大。同樣，當所述工件臺10繞設置於圖像捕捉範圍130a外的旋轉中心132a旋轉時，會經常出現如下情況，等腰三角形形狀兩相等邊138a的一邊長度會相對較長，然而其頂角角度140a會相對較小，所述等腰三角形形狀基於包含在旋轉前圖像中的標記134a和旋轉後圖像中的標記134a獲取。因此，有時會出現如下情況，包含在從該等腰三角形形狀獲取的旋轉中心位置的像素X和Y坐標值中的誤差相對較大。圖9B出示了當所述工件臺10繞設置於一個圖像捕捉範圍內的旋轉中心旋轉時， 標記的移動軌跡實例圖。包含在圖像捕捉範圍130b中的標記134b軌跡所描繪出的圓弧136b半徑138b要小於基於在圖像捕捉範圍130a外的旋轉中心位置132a的圓弧136a半徑138a。因此，包含在從所述圓弧136b獲取的旋轉中心位置132b的X和Y坐標值中的誤差會很小。同樣， 當工件臺10繞設置於圖像捕捉範圍130b內的旋轉中心132b旋轉時，所述獲取的等腰三角形形狀的兩相等邊中的一邊長度會相對較小，然而其頂角角度140b會相對較大。因此，出現以下情況的可能性就會很高，包含在從所述等腰三角形形狀獲取的旋轉中心位置的X和 Y坐標值中的誤差會相對較小。換句話說，包含在通過繞接近圖像捕捉範圍設置的旋轉中心旋轉工件臺10所獲取的旋轉中心位置X和Y坐標值中的誤差要小於包含在通過繞遠離圖像捕捉範圍設置的旋轉中心旋轉工件臺10所獲取的旋轉中心位置X和Y坐標值中的誤差。因此，根據下述過程通過設置校正單元52來獲取旋轉中心位置X和Y坐標值的方式也是可取的。圖10出示了當校正單元52獲取旋轉中心位置X和Y坐標值時的方框圖實例。通過圖像獲取單元51，第一旋轉中心位置指定單元522在Θ方向移動機構36將工件臺10繞設置於圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍外的第一旋轉中心旋轉前，以及在機構 36將工件臺10旋轉後，獲取圖像。預先附標在工件臺10上的第一標記包含在這些已獲取圖像中的每一幅中。並且，基於包含在對應圖像中的這些第一標記每一個標記的像素X和Y 坐標值，所述第一旋轉中心位置指定單元522會指定Θ方向移動機構36的像素X和Y坐標值作為第一旋轉中心的位置。並且通過圖像獲取單元51，基於第一旋轉中心的位置，第二旋轉中心位置指定單元524在Θ方向移動機構36繞設置於已經確定的圖像捕捉範圍內的旋轉中心位置旋轉工件臺10之前，以及機構36對工件臺10進行旋轉之後，獲取圖像。預先附標在工件臺10上的第二標記包含在這些已獲取圖像中的每一幅中。並且，基於包含在對應圖像中的這些第二標記每一個標記的像素X和Y坐標值，所述第二旋轉中心位置指定單元522會指定Θ方向移動機構36的像素X和Y坐標值作為第二旋轉中心的位置。旋轉中心位置校準單元526基於設定的旋轉中心位置像素X和Y坐標值與第二旋轉中心位置像素X和Y坐標值之間的差來對第一旋轉中心位置進行校正。圖11出示了校正單元52獲取旋轉中心位置的像素X和Y坐標值的步驟實例流程圖。首先，所述第一旋轉中心位置指定單元522指令工件臺控制單元80使得工件臺10 繞設置於所述圖像捕捉範圍之外的旋轉中心以預設旋轉量進行旋轉(步驟S500)。通過圖像獲取單元51，第一旋轉中心位置指定單元522在工件臺10繞設置於圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍外的第一旋轉中心旋轉前，以及在工件臺10旋轉後，獲取圖像。 並且，基於包含在已獲取的兩幅圖像中的第一標記的像素X和Y坐標值，所述第一旋轉中心位置指定單元522會在旋轉中心處計算像素X和Y坐標值作為第一旋轉中心的位置(步驟 S502)。例如，第一旋轉中心位置指定單元522可基於等腰三角形形狀對表徵第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值進行獲取，所述等腰三角形形狀的底邊是連接所述第一標記像素X和Y坐標值的直線，所述第一標記像素X和Y坐標值在旋轉前和旋轉後分別包含到兩圖像中，並且其頂角角度與由工件臺控制單元80指令工件臺旋轉的旋轉量相對應。應該理解的是，基於所述第一標記的移動軌跡來安排校正單元52獲取表徵所述第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值也是可接受的。換句話說，校正單元52會每次將工件臺10旋轉Λ Θ 角度。校正單元52獲取包含在圖像中的第一標記像素X和Y坐標值，所述圖像在每次旋轉Δ Θ角度時被獲取。此外，基於獲取的像素X和Y坐標值，所述校正單元52通過最小二乘方的方法指定一虛擬圓弧。基於與已指定的虛擬圓弧的中心相對應的像素X和Y坐標值， 通過校正單元52獲取表徵第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值也是可取的。其次，第二旋轉中心位置指定單元524指令工件臺控制單元80對工件臺10以預先設定的旋轉量，繞基於第一旋轉中心位置所確定的圖像捕捉範圍內設定的旋轉中心位置進行旋轉(步驟S504)。例如，第二旋轉中心位置指定單元524可能會選擇包含在圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍內的任何像素坐標值作為設定的旋轉中心位置。再後，第二旋轉中心位置指定單元524會獲取像素X和Y坐標值，所述像素X和Y坐標值為被選擇設定的旋轉中心位置的像素X和Y坐標值和第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值之間的差，並指令工件臺控制單元80通過這些微分像素X和Y坐標值對工件臺10以平行於其自身的方式移動。在所述工件臺10平行於其自身移動之後，通過工件臺控制單元80，第二旋轉中心位置指定單元524指令Θ方向移動機構36對工件臺10繞設定的旋轉中心位置進行旋轉。通過圖像獲取單元51，第二旋轉中心位置指定單元524在工件臺10繞所述設定的旋轉中心位置旋轉之前，以及之後來獲取圖像。這裡，預先附標在工件臺10中的第二標記包含在獲取的圖像中。所述第二標記可以，例如，是預先附標在工件臺10上並與Θ方向移動機構36的旋轉中心物理位置相對應的標記。換句話說，該第二標記可以是附標在工件臺 10旋轉中心上的標記。那麼，基於包含在已獲取的兩圖像中第二標記的像素X和Y坐標值， 所述第二旋轉中心位置指定單元524會在旋轉中心處計算像素X和Y坐標值作為第二旋轉中心的位置(步驟S506)。換句話說，與上述方式類似，對於第二次，第二旋轉中心位置指定單元524可基於等腰三角形形狀對表徵旋轉中心位置的像素X和Y坐標值進行獲取，所述等腰三角形形狀的底邊是連接所述第二標記像素X和Y坐標值的直線，所述第二標記像素X 和Y坐標值在旋轉前和旋轉後分別包含到兩圖像中，並且其頂角角度與由工件臺控制單元 80指令工件臺10旋轉的旋轉量相對應。或者，以下方式也是可接受的，當每次將工件臺10 旋轉Λ Θ角度時，校正單元52獲取包含在每幅圖像中的第二標記像素X和Y坐標值，所述圖像在每次旋轉Λ Θ角度時被獲取，並基於獲取的像素X和Y坐標值，所述校正單元52通過最小二乘方的方法指定一虛擬圓弧，基於與已指定的虛擬圓弧的中心相對應的像素X和 Y坐標值，通過校正單元52獲取表徵第二旋轉中心位置的像素X和Y坐標值。接下來，旋轉中心位置校準單元526會計算設定的旋轉中心位置的像素X和Y坐標值與第二旋轉中心位置的像素X和Y坐標值之間的差，如果第一旋轉中心位置的像素X 和Y坐標值中沒有錯誤，那麼基於第一旋轉中心位置所獲得的設定的旋轉中心位置的像素 X和Y坐標值與第二旋轉中心位置的像素X和Y坐標值之間就不會有差別。然而，如上所述， 某些錯誤將包含到所述第一旋轉中心位置中的可能性是很大的，所述第一旋轉中心位置通過繞圖像捕捉範圍外的旋轉中心位置旋轉而獲取。另一方面，包含在通過繞圖像捕捉範圍內的旋轉中心位置旋轉而獲取的第二旋轉中心位置中的錯誤要比包含在第一旋轉中心位置中的錯誤少。因此，旋轉中心位置校準單元526會計算微分像素X和Y坐標值作為設定的旋轉中心位置的X和Y坐標值和第二旋轉中心位置的X和Y坐標值之間的差，並基於這些微分像素X和Y坐標值來對所述第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值進行校正(步驟 S508)。更具體地，所述第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值通過將微分像素X和Y坐標值與第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值相加來進行校正。
根據上述說明，根據旋轉中心位置的像素X和Y坐標值，所述旋轉中心位置的像素 X和Y坐標值通過繞圖像捕捉範圍內的旋轉中心對工件臺10進行旋轉獲得，校正單元52可通過對旋轉中心位置的像素X和Y坐標值進行校正，所述旋轉中心位置的像素X和Y坐標值通過繞圖像捕捉範圍外旋轉中心對工件臺10進行旋轉獲得，來增加圖像捕捉範圍外旋轉中心的X和Y坐標值的精確度。應當理解的是，校正單元52查閱坐標對應關係表，獲取與校正後圖像捕捉範圍外的旋轉中心位置的像素X和Y坐標值相對應的工件臺X和Y坐標值，建立校正後的像素X 和Y坐標值與工件臺X和Y坐標值之間的對應關係，並將該對應關係記錄到旋轉中心坐標值持有單元56。此外，在以上描述中，和設定的旋轉中心位置一樣，基於第一旋轉中心而在圖像捕捉範圍內設定一位置也做了說明。然而有時，由於工件臺10上的物理限制，可能會出現不能將旋轉中心位置設置在圖像捕捉範圍內的情況。在這種情況下，比第一旋轉中心位置更接近圖像捕捉範圍的旋轉中心位置會被設置為設定的旋轉中心位置。更進一步，在以上描述中，通過一實例，如同對象控制系統100—樣，對一被稱為 X-Y- θ工件臺進行了說明，其中還包括用作旋轉機構的馬達的旋轉量和工件臺旋轉量之間的比例關係。然而，如同對象控制系統100—樣，利用被稱之為U-V-W工件臺也是可接受的， 所述U-V-W工件臺通過多個在X和Y方向上對工件臺10進行移動的馬達來實現X-Y- θ移動，而無需與所述工件臺旋轉量直接相關的這些馬達的旋轉量。應該理解的是，如果使用了該U-V-W工件臺，那麼在步驟S504中，校正單元52可能會通過以下步驟來轉動工件臺10。 即，如同設定的旋轉中心位置一樣，校正單元52基於所述第一旋轉中心選擇任何所需的包含在圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍內的像素坐標值。然後，校正單元52獲取微分像素X和 Y坐標值作為被選擇設定的旋轉中心位置像素X和Y坐標值與所述第一旋轉中心位置像素 X和Y坐標值之間的差。此外，當獲得來自於第一旋轉中心位置像素X和Y坐標值的這些微分像素X和Y坐標值所移動的位置時，如同旋轉中心位置一樣，校正單元52對所述工件臺進行移動。此外，在以上敘述中，對一實例進行了說明，其中，校正單元52基於設定的旋轉中心位置像素X和Y坐標值和第二旋轉中心位置像素X和Y坐標值之間的差對第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值進行了修正。然而，基於設定的旋轉中心位置像素X和Y坐標值， 如校正單元52所計算的，和第二旋轉中心位置像素X和Y坐標值之間的差，通過校準單元 60來修正第一微分像素X和Y坐標值和第二微分像素X和Y坐標值也是可接受的。換句話說，可通過校準單元60分別將這些差值與第一微分像素X和Y坐標值和第二微分像素X 和Y坐標值相加。此外，如果兩個或多個圖像處理單元被使用，那麼通過將對應的微分像素 X和Y坐標值與相應的第一旋轉中心位置的像素X和Y坐標值相加來對第一旋轉中心每一位置的像素X和Y坐標值進行修正的方式也是可取的，所述第一旋轉中心位置的像素X和 Y坐標值基於由每一圖像捕捉單元所捕捉的圖像來表徵。圖12出示了工件臺控制裝置50的硬體結構實例。該工件臺控制裝置50包括， CPU1505，隨機存取存儲器1520，圖像控制器1575，和顯示裝置1580，所有這些部件通過一主控制器1582相互連接。此外，工件臺控制裝置50包括一通信I/F1530，所述通信I/F1530 通過I/O (輸入和輸出)控制器1584與主控制器1582相連，只讀存儲器1510，硬碟驅動器1540，外部存儲驅動器1560。CPU1505基於存儲在只讀存儲器1510，隨機存取存儲器1520，或硬碟驅動器1540 中的程序運行，以便對系統的各個部分進行控制。圖像控制器1575從隨機存取存儲器1520 中獲取圖像並在顯示裝置1580上顯示出來。I/O(輸入和輸出)控制器1584進一步與輸入和輸出裝置相連，例如滑鼠，鍵盤，等等。所述通信I/F1530將通過網絡從外部獲取的程序和/或數據傳輸給只讀存儲器1510， 隨機存取存儲器1520，和/或硬碟驅動器1540。並且只讀存儲器1510保存有啟動程序，當工件臺控制裝置50開始運行時，CPU1505執行該啟動程序，且程序取決於工件臺控制裝置 50的硬體等。硬碟驅動器1540存儲供CPU1505使用的程序和數據。外部存儲驅動器1560將從外部存儲器1595讀取的程序和/或數據傳輸給只讀存儲器1510，隨機存取存儲器1520，和 /或硬碟驅動器1540。通過CPU1505執行存儲在只讀存儲器1510，隨機存取存儲器1520，和/或硬碟驅動器1540中的程序，使得工件臺控制裝置50開始實現校正單元52，坐標系對應關係持有單元54,旋轉中心坐標值持有單元56,校準單元60,角度獲取單元62,參考點坐標值獲取單元 64，目標坐標值持有單元70和工件臺控制單元80的功能。當然由CPU1505所執行的程序不存儲在記錄媒介例如外部存儲器1595或類似裝置，也不從那裡傳輸，而是通過網絡從外部信息處理裝置傳輸也是可接受的。雖然本發明通過上述實施方式進行了描述，但本發明的保護範圍並不限於上述實施方式所限定的範圍。應該清楚的是，對於熟悉本領域的技術人員來說，針對上述實施方式做出多種不同的變化和/或改進是可能的，這些等同的變型或替換均包含在本申請權利要求所限定的範圍內。
權利要求
1.一種對象控制系統，其特徵在於包括圖像獲取單元，所述圖像獲取單元從第一圖像捕捉單元獲取第一圖像，所述第一圖像捕捉單元捕捉包含第一參考標記的所述第一圖像，所述第一參考標記指定預先確定的且與對象相關的第一輪廓線；角度獲取單元，所述角度獲取單元基於所述第一圖像內的第一參考標記獲取第一差角，所述第一差角指定預先確定的且與第一圖像相關的第一目標輪廓線和所述第一輪廓線之間的角度；對象控制單元，所述對象控制單元基於所述第一差角對旋轉機構進行控制，所述旋轉機構用於旋轉所述對象。
2.根據權利要求I所述的一種對象控制系統，其中所述圖像獲取單元從第二圖像捕捉單元獲取第二圖像，所述第二圖像捕捉單元捕捉包含第二參考標記的所述第二圖像，所述第二參考標記指定預先確定的且與對象相關的第二輪廓線；所述角度獲取單元基於所述第二圖像內的第二參考標記獲取第二差角，所述第二差角指定預先確定的且與第二圖像相關的第二目標輪廓線和所述第二輪廓線之間的角度；所述對象控制單元基於所述第二差角對所述旋轉機構進行控制。
3.根據權利要求2所述的一種對象控制系統，進一步包括加權存儲單元，所述加權存儲單元存儲第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元各自的加權數；並且其中，對於所述第一差角和第二差角，分別指定所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元的加權數，並且基於所述各自的加權數已經被分配的第一差角和第二差角控制所述旋轉機構。
4.根據權利要求3所述的一種對象控制系統，其中所述對象控制單元進一步控制一平行移動機構，所述平行移動機構將所述對象平行於其本身進行移動，所述對象控制單元基於所述第一參考標記和預先確定的第一圖像的第一目標參考標記指定所述對象的第一平行移動量；基於所述第二圖像和預先確定的關於第二圖像的第二目標參考標記指定所述對象的第二平行移動量；將所述第一平行移動量和第二平行移動量的加權數分別分配給所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元；基於所述各自的加權數已經被分別分配的所述第一平行移動量和第二平行移動量對所述平行移動機構進行控制。
5.根據權利要求3或4所述的一種對象控制系統，其中所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元的分辨力不同，並且加權存儲單元分別存儲第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元的加權數，這樣分辨力大的一方相對於分辨力小的一方而言就會更大的加權數值。
6.根據權利要求5所述的一種對象控制系統，其中所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元由於具有不同的解析度而具有不同的分辨能力。
7.根據權利要求5所述的一種對象控制系統，其中所述第一圖像捕捉單元和第二圖像捕捉單元由於具有不同的圖像捕捉範圍而具有不同的分辨能力。
8.根據權利要求2-7中任一權利要求所述的一種對象控制系統，進一步包括決策單元，所述決策單元會對所述第一參考標記是否包含在第一圖像內做出決策；如果所述第一參考標記沒有包含在第一圖像內，所述對象控制單元會基於所述第二差角對所述旋轉機構進行控制，以使得所述第一參考標記包含在所述第一圖像內。
9.根據權利要求2-7中任一權利要求所述的一種對象控制系統，進一步包括決策單元，所述決策單元對所述第一參考標記是否包含在第一圖像內做出決策；如果所述第一參考標記沒有包含在第一圖像內，所述對象控制單元會基於所述第二差角對所述旋轉機構進行控制。
10.根據權利要求1-9中任一權利要求所述的一種對象控制系統，進一步包括校正單元，所述校正單元指定了所述旋轉機構的旋轉中心位置，所述旋轉機構對支撐所述對象的支撐構件進行旋轉，並且其中所述圖像獲取單元通過所述第一圖像捕捉單元可獲取第一標記圖像，所述第一標記圖像包含關於所述支撐構件預先設置的第一標記；所述校正單元可獲取等腰三角形形狀，該等腰三角形的底邊是連接所述第一標記的直線，所述第一標記分別包含在兩個所述第一標記圖像內，所述第一標記圖像在所述支撐構件通過所述旋轉機構在旋轉前和在旋轉後由所述圖像獲取單元獲取，所述等腰三角形的頂角是與所述旋轉機構的旋轉量對應的角度，所述校正單元基於所述等腰三角形頂角頂點的第一標記圖像內的位置來獲取所述旋轉中心的位置；並且所述對象控制單元基於所述旋轉中心位置來控制所述旋轉機構。
11.根據權利要求1-9中任一權利要求所述的一種對象控制系統，進一步包括校正單元，所述校正單元指定所述旋轉機構的旋轉中心位置，所述旋轉機構對支撐所述對象的支撐構件進行旋轉，並且其中所述圖像獲取單元通過所述第一圖像捕捉單元可獲取圖像，所述圖像至少包含所述支撐構件的一部分；所述校正單元包括第一旋轉中心位置指定單元，所述第一旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第一標記的位置來對所述旋轉機構的第一旋轉中心位置進行指定，該第一標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構旋轉之前和旋轉之後的圖像中；第二旋轉中心位置指定單元，所述第二旋轉中心位置指定單元基於所述第一旋轉中心位置來確定所設定的旋轉中心的位置，該設定的旋轉中心位置相對於所述第一旋轉中心位置而言要更接近所述第一圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍，所述第二旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第二標記的位置來對所述旋轉機構的第二旋轉中心位置進行指定，該第二標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述設定的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後管的圖像中；以及旋轉中心位置校準單元，所述旋轉中心位置校準單元基於所述設定的旋轉中心位置和所述第二旋轉中心位置對所述第一旋轉中心位置進行校正；且所述對象控制單元可基於所述經校正的第一旋轉中心位置對所述旋轉機構進行控制。
12.根據權利要求11所述的一種對象控制系統，其中所述第一旋轉中心位置指定單元基於包含在第一圖像中的第一標記的位置來對所述旋轉機構的第一旋轉中心位置進行指定，該第一標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述第一圖像捕捉單元圖像捕捉範圍外的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後的圖像中；並且所述第二旋轉中心位置指定單元基於第二標記的位置來對所述旋轉機構的第二旋轉中心位置進行指定，該第二標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述設定的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後的圖像中，所述設定的旋轉中心位置包含在所述圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍內。
13.—種對象控制方法，包括獲取由第一圖像捕捉單元所捕捉的第一圖像的步驟，所述第一圖像包括指定預先確定的且與對象相關的第一輪廓線的第一參考標記；基於所述第一圖像內的第一參考標記獲取第一差角的步驟，所述第一差角指定預先確定的且與第一圖像相關的第一目標輪廓線和所述第一輪廓線之間的角度；基於所述第一差角對旋轉機構進行控制以對所述對象進行旋轉的步驟。
14.一種程序，使得計算機執行根據權利要求13所述方法中包含的步驟。
15.一種旋轉中心位置指定裝置，所述旋轉中心位置指定裝置指定支撐所述對象的支撐構件的旋轉機構的旋轉中心，其特徵在於包括圖像獲取單元，所述圖像獲取單元通過圖像捕捉單元獲取圖像，所述圖像至少包含所述支撐構件的一部分；第一旋轉中心位置指定單元，所述第一旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第一標記的位置來對所述旋轉機構的第一旋轉中心位置進行指定，該第一標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構旋轉之前和旋轉之後的圖像中；第二旋轉中心位置指定單元，所述第二旋轉中心位置指定單元基於所述第一旋轉中心位置來確定所設定的旋轉中心的位置，該設定的旋轉中心的位置相對於所述第一旋轉中心位置而言要更接近所述圖像捕捉單元的圖像捕捉範圍，所述第二旋轉中心位置指定單元基於關於所述支撐構件所確定的第二標記的位置來對所述旋轉機構的第二旋轉中心位置進行指定，該第二標記包含在所述支撐構件通過所述旋轉機構繞所述設定的旋轉中心位置旋轉之前和旋轉之後的圖像中；以及旋轉中心位置校準單元，所述旋轉中心位置校準單元基於所述設定的旋轉中心位置和所述第二旋轉中心位置對所述第一旋轉中心位置進行校正。
全文摘要
本發明的目的在於提供一種對象控制系統，防止花費較長的時間在移動對象至目標位置上，即使，舉例來說，圖像獲取單元的安裝位置偏移。而且，根據本發明的解決方案的對象控制系統包括圖像獲取單元，其獲取單元從第一圖像捕捉單元獲取包含第一參考標記的第一圖像，所述第一參考標記指定預先確定的且與對象相關的第一輪廓線；角度獲取單元，其基於所述第一圖像內的第一參考標記獲取第一差角，所述第一差角指定預先確定的且與第一圖像相關的第一目標輪廓線和所述第一輪廓線之間的角度；對象控制單元，其基於所述第一差角對用於旋轉所述對象的旋轉機構進行控制。
文檔編號H05K13/00GK102598896SQ201080049212
公開日2012年7月18日 申請日期2010年12月6日 優先權日2009年12月7日
發明者M·池田 申請人:康耐視公司