飛行器交通分離系統的製作方法

2023-09-11 02:49:10 1

專利名稱：飛行器交通分離系統的製作方法
技術領域：
本公開大體涉及飛行器，並且具體地涉及管理飛行器的運動。更加具體地，本公開涉及用於維持飛行器之間的期望分離水平的方法和設備。
背景技術：
空中交通管制/空中交通控制(ATC)是用於引導地面上和空中的飛行器的服務。這種服務可以用於控制飛行器，例如無人駕駛飛機(UAV)、直升機和/或其他適當類型的飛行器。當前，通過基於地面的空中交通控制系統和人類空中交通控制者來提供空中交通控制。通常，這些基於地面的空中交通控制系統和人類空中交通控制者向飛行員和/或飛行 器的其他操作者提供信息，其用於加速地面上和空中的空中交通流。此外，飛行器的飛行員和/或其他操作者可以使用這些信息以及它們自己對於情況的認知來維持地面上和空中的飛行器之間的分離。各種法規和規章可以管理一個飛行器和另一飛行器之間的期望分離水平。在一些情況下，這種分離可以被定義為在任意個方向中距該飛行器的最小距離。例如，這種分離可以被定義為相對於橫向、豎直和/或縱向方向距該飛行器的最小距離。空中交通管制會是勞動密集型且大成本的。例如，空中交通控制系統會需要比期望中更多的處理源、人員和/或其他資源。此外，即使空中交通控制系統會向飛行器提供指令來維持距另一飛行器的期望分離水平，但是飛行器的飛行員仍負責來操作飛行器以便實際上維持這種分離水平。此外，例如天氣情況、可見性狀況、降低的形式感知能力、疲勞、壓力、經驗水平和/或其他適當因素的因素會影響飛行器的飛行員做出決定且進行飛行器機動動作以維持該飛行器和另一飛行器間的期望分離水平的能力。這些相同的因素還會影響人類空中交通控制者向飛行器飛行員提供更準確的信息和/或指令的能力。因此，有利的是具有一種方法和設備，其考慮到了上述問題以及其他可能問題中的至少一些問題。

發明內容
在一種有利實施例中，提供用於管理交通工具之間的分離/間隔(s印aration)的方法。預測沿第一路逕行進的第一交通工具與沿第二路逕行進的第二交通工具之間的最接近點。通過使用該最接近點以及第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平來產生用於改變第一交通工具的第一路徑的若干補償命令。若干補償命令與用於第一交通工具的若干控制命令相合併以形成最終若干控制命令，所述最終若干控制命令被配置成機動/操縱(maneuver)第一交通工具以便基本維持第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平。第一交通工具對最終若干控制命令的響應是期望響應。在另一有利實施例中，系統包括分離管理模塊。分離管理模塊被配置成通過使用第一路徑和第二路徑來預測沿第一路逕行進的第一交通工具與沿第二路逕行進的第二交通工具之間的最接近點。分離管理模塊還被配置成通過使用該最接近點以及第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平來產生用於改變第一交通工具的第一路徑的若干補償命令。該分離管理模塊還被配置成將所述若干補償命令與用於第一交通工具的若干控制命令相合併以形成最終若干控制命令，所述最終若干控制命令被配置成機動第一交通工具以便基本維持第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平。第一交通工具對最終若干控制命令的響應是期望響應。特徵、功能和優點可以在本發明的各種實施例中獨立地實現，或者可以合併在其他實施例中，其中進一步細節可以參考下述說明和附圖看出。


在所附權利要求中列出了本公開的確信為新穎特性的特徵。不過，結合附圖參考本公開的有利實施例的下述詳細描述，將最佳地理解公開內容本身及其優選使用方式、其 他目標和優點，附圖中圖I是根據有利實施例的框圖形式的交通工具管理環境的示圖；圖2是根據有利實施例的期望分離水平的邊界的示圖；圖3是根據有利實施例的空中交通管理環境的示圖；圖4是根據有利實施例的另一空中交通管理環境的示圖；圖5是根據有利實施例的提供碰撞迴避/防撞的航空電子系統的框圖的示圖；圖6是根據有利實施例的碰撞迴避系統/防撞系統的框圖的不圖；圖7是根據有利實施例的用於預測兩個飛行器之間的最接近點的方程的示圖；圖8是根據有利實施例的以交通工具為中心的迴避系統的不圖；圖9是根據有利實施例的碰撞迴避模塊的示圖；圖10是根據有利實施例的動態軌跡生成器的示圖；圖11是根據有利實施例的用於向飛行器提供碰撞迴避的系統的示圖；圖12是根據有利實施例的分離補償部件的示圖；圖13是根據有利實施例的兩個飛行器之間的相遇的示圖；圖14是根據有利實施例的兩個飛行器之間的另一相遇的示圖；圖15是根據有利實施例的兩個飛行器之間的相遇的示圖；圖16是根據有利實施例的兩個飛行器之間的相遇的示圖；圖17是根據有利實施例的在空中飛行的兩個飛行器的示圖；圖18是根據有利實施例的用於管理交通工具的過程的流程圖的示圖；圖19是根據有利實施例的數據處理系統的示圖；以及圖20是根據有利實施例的飛行器的側視圖的示圖。
具體實施例方式不同有利實施例認識到並考慮到一個或更多個不同考量。例如，不同有利實施例認識到並考慮到當前在飛行器上使用的迴避/躲避(avoidance)系統為空中交通控制系統所提供的觀測和方向提供了後備。不同有利實施例認識到並考慮到當兩個或更多個飛行器過於靠近彼此飛行時當前可用的迴避系統會向飛行器提供警告。此外，這些迴避系統還可以向一個或更多個飛行器提供可以降低碰撞風險的建議調遣/機動動作(maneuver)。不過，不同有利實施例認識到並考慮到可能期望的是在飛行器上具有能夠飛行器以便降低該飛行器和其他飛行器之間的碰撞風險的迴避系統。此外，不同有利實施例認識到並考慮到可能期望的是具有在不需要來自飛行器的操作者的輸入的情況下能夠控制飛行器降低碰撞風險的迴避系統。例如，不同有利實施例認識到並考慮到可能期望的是具有在不需要操作者輸入的情況下能夠改變飛行器的飛行路徑和/或導致飛行器執行機動動作來降低該飛行器和其他飛行器之間的碰撞風險的迴避系統。使用這種類型的迴避系統，不同有利實施例認識到並考慮到可以減少人類錯誤的可能性並且/或者操作者執行將增加碰撞風險的機動動作的風險。此外，不同有利實施例認識到並考慮到通過使用在飛行器上的、在不需要操作者輸入的情況下能夠控制飛行器降低碰撞風險的迴避系統，會減少人類空中交通控制者和空中交通控制系統的工作量。因此，這些人類空中交通控制者和空中交通控制系統能夠管理 更多飛行器的飛行。此外，不同有利實施例認識到並考慮到，在不需要操作者輸入的情況下能夠控制飛行器以降低該飛行器和其他飛行器之間的碰撞風險的迴避系統可以用於無人駕駛飛行器(UAV)。因此，需要更少的處理源和/或人員來監控執行商業和/或軍事操作的無人駕駛飛行器的飛行。因此，不同有利實施例提供用於管理交通工具之間的分離的方法和設備。在一種有利實施例中，提供用於管理交通工具之間的分離的方法。預測沿第一路逕行進的第一交通工具和沿第二路逕行進的第二交通工具之間的最接近點。通過使用該最接近點以及第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平來生成用於改變第一交通工具的第一路徑的若干補償命令。該若干補償命令與用於第一交通工具的若干控制命令相合併以形成最終若干控制命令，所述最終若干控制命令被配置成機動/調遣第一交通工具以便基本維持第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平。第一交通工具對最終若干控制命令的響應是期望響應。現在參考附圖，並且具體地參考圖I，根據有利實施例以框圖形式描述了交通工具管理環境的示圖。在這些示意性示例中，交通工具管理環境100包括多個交通工具102。多個交通工具102中的交通工具可以選自飛行器、無人駕駛飛機、直升機、潛艇、水面艦艇、飛彈、宇宙飛船、地面交通工具或一些其他適當類型的交通工具中的一者。作為一個示意性示例，多個交通工具102中的第一交通工具可以是第一飛行器104，並且多個交通工具102中的第二交通工具可以是第二飛行器105。在第一飛行器104和第二飛行器105中的至少一者正在運轉的同時這兩個飛行器之間的分離106可以通過使用分離管理模塊112來管理。可以通過使用硬體、軟體或二者組合來實現分離管理模塊112。在這些示意性示例中，可以在計算機系統108中實現分離管理模塊112。在這些示例中，計算機系統108採取若干計算機110的形式。如這裡所用，若干項目意味著一個或更多個項目。例如，若干計算機意味著一個或更多個計算機。根據實施方式，若干計算機110可以位於第一飛行器104、第二飛行器105、多個交通工具102中的另一交通工具、地面站、空中交通控制站或一些其他適當位置中的至少一者。如這裡所用的，當參考項目列表使用時，短語「至少一個」意味著可使用所列項目中的一個或更多個項目的不同組合，並且可能僅需要列表中各項目中的一個。例如，「項目A、項目B和項目C中的至少一個」可以包括但不限於例如項目A，或者項目A和項目B。這個示例還可以包括項目A、項目B和項目C，或者項目B和項目C。在其他示例中，「至少一個」可以例如但不限於是兩個項目A、一個項目B和十個項目C ;四個項目B和七個項目C ；以及其他適當組合。在這些所示示例中，具有分離管理模塊112的計算機系統108被置於第一飛行器104上。具體地，分離管理模塊112被配置成提供當第一飛行器104在地面上和/或在空中時第一飛行器104和多個交通工具102中的其他飛行器之間的分離106。在這些示意性示例中，第一飛行器104和第二飛行器105在空域114中行進。分離管理模塊112被配置成提供第一飛行器104和第二飛行器105之間的分離106以便降低空 域114中第一飛行器104和第二飛行器105之間的碰撞風險115。此外，分離管理模塊112可以被配置成提供第一飛行器104和多個交通工具102中其他交通工具之間的分離106。如所示，分離管理模塊112識別第一飛行器104的第一路徑116和第二飛行器105的第二路徑118。第一路徑116可以是第一飛行器104的第一飛行路徑。第二路徑118可以是第二飛行器105的第二飛行路徑。在這些示意性示例中，用於識別交通工具的路徑的信息可以包括速度、速率、航向、行進方向、位置、取向、姿態、航線、路線、轉彎速率、攀升速率和交通工具的其他適當信息中的至少一者。速度是交通工具的位置的變化的速率(rate)和方向的測量值。以此方式，速度包括交通工具位置變化的大小和方向兩個方面。速度的大小是交通工具的速率(speed)。在這些示意性示例中，分離管理模塊112可以通過使用從若干來源獲得的信息來識別第一飛行器104的第一路徑116。這些來源可以包括例如但不限於機載於第一飛行器104上的飛行控制系統111、機載於第一飛行器104上的傳感器系統113、空中交通控制系統以及其他適當信息來源中的至少一者。飛行控制系統111可以包括自動駕駛系統、飛行管理系統、飛行指引器、導航系統和用於控制第一飛行器104操作的若干適當系統中的至少一者。在一個示意性示例中，分離管理模塊112可以通過使用存儲在飛行控制系統111中的導航系統中的預定飛行路徑來識別第一路徑116。此外,機載於第一飛行器104上的傳感器系統113包括若干傳感器。這些傳感器可以包括例如但不限於全球定位系統單元、慣性測量單元、照相機系統、雷達系統、監視系統、雷射測距儀、位置識別系統、海拔表和其他適當類型傳感器中的至少一者。在一些示意性示例中，分離管理模塊112可以通過使用由傳感器系統113生成的傳感器數據來識別第一飛行器104的第一路徑116。此外，分離管理模塊112還可以通過使用從若干不同來源獲得的信息來識別第二飛行器105的第二路徑118。這些來源可以例如包括但不限於機載於第二飛行器105上的飛行管理系統、機載於第二飛行器105上的傳感器系統、機載於第一飛行器104上的傳感器系統113、空中交通控制系統和其他適當信息來源中的至少一者。在一個示意性示例中，可以通過使用從第二飛行器105和/或空中交通控制系統接收的第二飛行器105的預定飛行路徑來識別第二飛行器105的第二路徑118。在另一示意性示例中，可以通過由機載於第一飛行器104上的傳感器系統113所生成的傳感器數據來識別第二路徑118。如這個示例中所示，第一路徑116包括第一飛行器104的第一速度122。第二路徑118包括第二飛行器105的第二速度124。在一些示意性示例中，分離管理模塊112還可以被配置成識別出相對速度119。根據實施方式，相對速度119可以是第二飛行器105相對於第一飛行器104的速度或者是第一飛行器104相對於第二飛行器105的速度。分離管理模塊112通過使用第一飛行器104的第一路徑116和第二飛行器105的第二路徑118來預測第一飛行器104和第二飛行器105之間的最接近點(CPA) 121。在這些示意性示例中，如果第一飛行器104沿第一路徑116連續行進並且第二飛行器105沿第二路徑118連續行進，則在第一路徑116上行進的第一飛行器104和在第二路徑118上行進的第二飛行器105之間的最接近點121被預測發生在第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123具有最小值時。 換言之，在預測最接近點121時，如果第一飛行器104沿第一路徑116連續行進並且第二飛行器105沿第二路徑118連續行進，則分離管理模塊112預測在第一飛行器104和第二飛行器105之間預期是最小值的距離123。被預測處於最接近點121的第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123還可以被稱為錯開距離。此外，在預測最接近點121時，分離管理模塊112還預測第二飛行器105相對於第一飛行器104的方向127。方向127是當第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123被預測具有最小值時第二飛行器105相對於第一飛行器104的方向。在這些示意性示例中，最接近點121處的距離123和方向127定義了在最接近點121處第一飛行器104和第二飛行器105之間的航距(range)。這個航距是當兩個飛行器沿其相應路逕行進時預測在這兩個飛行器之間發生的最小航距。此外，這個航距可以被表示為具有大小和方向的矢量，其中該大小是最接近點121處的距離123，該方向是最接近點121處的方向127。以此方式，最接近點121可以被表示為矢量。此外，分離管理模塊112還通過使用第一飛行器104的第一路徑116和第二飛行器105的第二路徑118來預測到最接近點121的時間120。到最接近點121的時間120是從當前時間到發生最接近點121的時間的時間段。換言之，時間120是從當前時間到第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123具有最小值的時間的時間段。在這些示意性示例中，到最接近點121的時間120還可以被稱為到最接近點121的剩餘時間/飛行時間(time-to-go)。在一些示意性示例中，可以通過使用已經被預測的到最接近點121的時間120來預測最接近點121處的距離123。在另一些示意性示例中，可以通過使用已經被預測的在第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123來預測到最接近點的時間120。在這些示意性示例中，當前航距125還被用於預測在第一飛行器104和第二飛行器105之間的最接近點121。當前航距125包括在第一飛行器104和第二飛行器105之間的當前距離126以及第二飛行器105相對於第一飛行器104的當前方向129。在一個示意性示例中，可以使用第一飛行器104的當前位置和第二飛行器105的當前位置來識別當前航距125。在一些示意性示例中，可以在不需要識別第二飛行器105和第一飛行器104的位置的情況下識別當前航距125。例如，可以通過使用雷達系統、雷射測距儀和/或一些其他適當類型的航距識別系統來識別當前航距125。基於第一飛行器104和第二飛行器105之間的當前航距125，當前在第一飛行器104和第二飛行器105之間可能存在期望分離水平128。不過，隨著第一飛行器104和第二飛行器105分別沿第一路徑116和第二路徑118行進，在第一飛行器104和第二飛行器105之間的期望分離水平128會喪失。期望分離水平128的這種喪失可以被稱為在第一飛行器104和第二飛行器105之間的分離喪失。在這些所示示例中，分離管理模塊112做出第一飛行器104和第二飛行器105是否被預測在最接近點121處第一飛行器104和第二飛行器106之間具有期望分離水平128的判定。換言之，分離管理模塊112確定在最接近點121處預測的第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123是否提供了期望分離水平128。期望分離水平128被選擇成降低和/或消除第一飛行器104和第二飛行器105之 間的碰撞風險115。換言之，期望分離水平128可以被選擇成使得減小和/或迴避第一飛行器104和第二飛行器105之間的碰撞可能性。做出預測最接近點121處的距離123沒有提供期望分離水平128的判定表明了在第一飛行器104和第二飛行器105飛行期間的某點處會發生分離喪失。分離管理模塊112可以將第一飛行器104控制成使得維持期望分離水平128並且防止分離損失的發生。例如，分離管理模塊112可以被配置成為第一飛行器104生成若干補償命令130。在這些示意性示例中，若干補償命令130還可以被稱為若干迴避命令。若干補償命令130可以被配置成導致第一飛行器104改變第一路徑116。例如，若干補償命令130可以被配置成改變第一飛行器104的第一路徑116以便增加在最接近點121處預測的第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123。增加在最接近點121處預測的第一飛行器104和第二飛行器105之間的距離123可以在最接近點121處提供期望分離水平128。例如，若干補償命令130可以導致第一飛行器104執行機動動作132的集合以便維持第一飛行器104和第二飛行器105之間的期望分離水平128。如這裡所用的，集合項目意味著零個或更多個項目。例如機動動作的集合意味著零個、一個或更多個機動動作。此夕卜，集合可以是空集或零集。機動動作132的集合中的機動動作可以選自轉彎機動動作、攀升機動動作、下降機動動作、傾斜機動動作、加速機動動作、減速機動動作和其他適當機動動作類型中的至少一者。在一些示意性示例中，當基於第一飛行器104和第二飛行器105之間預測的最接近點121存在期望分離水平128時機動動作132的集合可以是空集。在這些示意性示例中，若干補償命令130合併於飛行控制系統111生成的用於控制第一飛行器104的操作的若干控制命令133。若干控制命令133包括控制飛行器104在空域114中飛行的命令。例如，若干控制命令133可以包括攀升加速命令、轉彎速率命令、攀升速率命令、海拔命令、俯仰命令、偏航命令、橫滾命令、加速命令、減速命令、橫向加速命令和其他適當命令中的至少一者。以此方式，若干控制命令133被配置成在空域114中機動/調遣第一飛行器104。
若干補償命令130可以合併於若干控制命令133以便調整若干控制133以致第一飛行器104執行機動動作132的集合。例如，分離管理模塊112可以生成若干補償命令130，該若干補償命令130可以合併於若干控制命令133從而將第一飛行器104的第一路徑116改變成新路徑131。新路徑131還可以被稱為經改變飛行路徑。新路徑131可以包括第一飛行器104的新速度、新速率、新航向和新行進方向中至少一者。在這些示意性示例中，若干補償命令130與若干控制命令133的合併可以形成最終若干控制命令143，其用於機動/調遣第一交通工具105以便在第一飛行器104和第二飛行器105之間基本維持期望分離水平128。具體地，這種合併可以以如下方式被執行，即使得第一飛行器104對最終若干控制命令143的響應是期望響應145。更具體地，最終若干控制命令143被配置成由第一飛行器104產生期望響應145。換言之，若干補償命令130合併於若干控制命令133以致第一飛行器104以期望方式執行機動動作132的集合。以此方式，期望響應145還可以被稱為第一飛行器104的 期望機動響應。期望響應145可以包括例如但不限於第一飛行器104飛行的期望/行駛品質/平穩性(ride quality)、飛行期間期望乘客舒適度、期望加速度範圍、期望響應時間、期望轉彎速率和第一飛行器104的響應中的其他適當因素中的至少一者。期望響應時間可以例如是希望第一飛行器104以多快來響應最終若干控制命令143。在一些情況下，期望響應時間可以是一旦已經發出最終若干控制命令143希望第一飛行器104以多快來開始機動動作132的集合。此外，在一些情況下，飛行器的期望響應145還可以包括一段期望時間，在該段時間中將改變飛行的飛行器104的飛行路徑116以致在新的預測最接近點處第一飛行器104和第二飛行器105之間預測的新分離提供期望分離水平128。在其他情況下，期望響應145可以包括在已經於預測最接近點提供了期望分離水平128之後將再次獲取第一路徑116之前的期望時間。在這些示意性示例中，分離管理模塊112被配置成連續地監測第一飛行器104和多個交通工具102中其他交通工具之間的分離106。在其他示意性示例中，分離106可以被周期性監測。例如，分離管理模塊112可以被配置成每十分之一秒、每秒、每幾秒或基於一些其他適當時間段來監測第一飛行器104和第二飛行器105之間的分離106。在一個示意性示例中，分離管理模塊112可以執行識別第二飛行器105的第二路徑118的操作、預測最接近點121的操作以及每十分之一秒判斷一次在最接近點121處是否存在期望分離水平128的操作。在其他示意性示例中，第一飛行器104的人類操作者可以開始、停止和/或影響這些操作。如所示，期望分離水平128可以選自所需分離水平136、安全分離水平138和強制分離水平140之一。所需分離水平136可以基於例如但不限於空中交通控制系統所提供的要求和/或規則。此外，所需分離水平136可以是基於除空中交通控制系統所提供的要求和/或規則之外的以及/或者代替空中交通控制系統所提供的要求和/或規則的因素。這些因素可以例如包括但不限於飛行器類型和/或飛行器類別、工作參數、尺寸、當前飛行階段、計劃飛行階段、海拔和/或與第一飛行器104和/或第二飛行器105相關的其他適當因素。
在這些示意性示例中，用於確定所需分離水平136的參數可以針對第一飛行器104的飛行基本保持恆定。在其他示意性示例中，在第一飛行器104飛行期間，用於限定所需分離水平136的參數會改變。例如，在第一飛行器104飛行期間，用於限定所需分離水平136的參數會響應天氣情況的變化、能見度情況、環境情況的變化、第一飛行器104任務的變化、空域114的不同部分和/或其他事件類型而改變。安全分離水平138是比所需分離水平136更高的分離水平。安全分離水平138包括所需分離水平136和附加分離量。這個附加分離量可以考慮到與最接近點121的預測有關的任意不確定性或誤差。具體地，安全分離水平138考慮到在預測最接近點121處的距離123時會存在的任意不確定性。此外，強制分離水平140是比安全分離水平138更高的分離水平。強制分離水平140包括安全分離水平138和附加分離量。這個附加分離量可以考慮到由分離管理模塊112引發的第一飛行器104響應以改變第一路徑116時的任意可預測誤差。圖I中交通工具管理環境100的圖示不意味著暗示對實施有利實施例的方式的物·理或架構限制。除了及/或代替所示部件，可以使用其他部件。一些部件可以是不必需的。同樣，方框被呈現以示出不同功能性部件。在有利實施例中實施時，這些框中的一個或更多個可以合併及/或分割成不同塊。例如，在一些其他示意性示例中，分離管理模塊112可以被配置成管理第一飛行器104和除多個交通工具102中的第二飛行器105之外和/或代替該第二飛行器105的附加交通工具之間的分離106。此外，在一些示意性示例中，在第二飛行器105正在空域114中飛行時，第一飛行器104可以在地面上是靜止的或運動的。在另一些示意性示例中，可以相對於第二飛行器105而不是第一飛行器104來定義期望分離水平128。例如，期望分離水平128可以被定義為第一飛行器104在空域114中行進時距第二飛行器105應該保持的距離。此外，在其他示意性示例中，時間120可以是產生最接近點121時的實際時間，而不是相對於當前時間產生最接近點121之前的時間段。現在參考圖2，根據有利實施例示出了期望分離水平的邊界的示圖。在這個示意性示例中，邊界200定義了在空域203中行進的第一飛行器202和另一飛行器之間期望的不同分離水平。第一飛行器202和第二飛行器204分別是圖I中第一飛行器104和第二飛行器105的實施方式的示例。在這個示意性示例中，來自圖I的分離管理模塊112可以被配置成在第一飛行器202和第二飛行器204正在空域203中行進時管理第一飛行器202和第二飛行器204之間的分離。如所示，相對於第二飛行器204定義第一飛行器202的邊界200。例如，邊界200包括邊界206、邊界208和邊界210。這些邊界相對於第二飛行器204定義了空域203中第一飛行器202和第二飛行器204 二者不應該同時存在的部分。例如，邊界206提供了第一飛行器202和第二飛行器204之間的所需分離水平。這個分離水平是圖I中所需分離水平136的示例。邊界206距第二飛行器204處於距離207處。距離207是第二飛行器205和第一飛行器202之間的所需分離距離換言之，距離207是第一飛行器204應該保持以提供在第一飛行器202和第二飛行器204之間的所需分離水平的、距第二飛行器204的最小距離。
在這些示意性示例中，可以由例如第一飛行器202的飛行員、空中交通控制系統、第一飛行器202所屬的航空公司或一些其他適當機構來選擇距離207。可以基於例如安全規章、第一飛行器202的大小、第一飛行器202的工作參數、第一飛行器202的機動能力、第一飛行器202正執行的任務類型和/或其他適當因素的因素來選擇距離207。邊界208提供在第一飛行器202和第二飛行器204之間的安全分離水平。這個分離水平是圖I中的安全分離水平138的示例。邊界206距第二飛行器204處於距離209處。距離209是第二飛行器204和第一飛行器202之間的安全分離距離換言之，距離209是第一飛行器204應該保持以提供在第一飛行器202和第二飛行器204之間的安全分離水平的、距第二飛行器204的距離。在這些示意性示例中，可以使用距離207通過來自圖I的分離管理模塊112來計算距離209。例如，距離209可以被計算成所需距離加上估計不確定性和增益的乘積。換言之，距離209可以通過使用下述方程來計算
m姓=m編+IiniGni ⑴其中1^是增益，Oni是估計不確定性。估計不確定性是對於預測第一飛行器202和第二飛行器204之間的最接近點時的不確定性的估計。具體地，估計不確定性是對於在第一飛行器202和第二飛行器204之間預測的最接近點處在第一飛行器202和第二飛行器204之間預測的距離220的不確定性的估計。距離220還被稱為在第一飛行器202和第二飛行器204之間的最接近點處的錯開距尚ΓΠ。在這些示意性示例中，不確定性是基於第一飛行器202和第二飛行器204飛行期間產生的偏差。這些偏差可以包括例如第一飛行器202和第二飛行器204之間的航距、第一飛行器202和/或第二飛行器204的航向、第二飛行器204相對於第一飛行器202的相對速度以及/或者其他參數的偏差。這些偏差可以響應於例如但不限於天氣情況、風力情況、傳感器噪聲、跟蹤誤差和/或其他適當因素而產生。此外，這個不確定性可以基於識別第一飛行器202的飛行路徑和第二飛行器204的飛行路徑時的估計誤差。這些誤差可以包括例如識別第一飛行器202和/或第二飛行器204的速度和位置時估計的誤差。邊界210提供在第一飛行器202和第二飛行器204之間的強制分離水平。這個分離水平是圖I中強制分離水平140的示例。在這個示意性示例中，這個強制分離水平是第一飛行器202和第二飛行器204之間期望的分離水平。不過，在其他示意性示例中，所需分離水平和/或安全分離水平可以被選擇成期望分離水平。邊界210是距離第二飛行器204的距離211。距離211是第二飛行器204和第一飛行器202之間的強制分離距離msa。距離211是安全距離Hii^除以用於識別最接近點的系統的穩態響應增益Css。換言之，距離209是m 強制=(m 所需 +km o J /Css ⑵在這個示意性示例中，速度矢量212代表第一飛行器202的速度。此外，在這個示意性不例中，相對速度矢量214代表第一飛行器202相對於第二飛行器204的相對速度。如所示，航距矢量216表明了第一飛行器202和第二飛行器204之間的距離以及第二飛行器204的位置相對於第一飛行器202的位置的方向。角度218是相對速度矢量214和航距矢量216形成的角度。在這個示意性示例中，如果第一飛行器202和第二飛行器204以相同速度繼續其相應的飛行路徑，則到達這兩個飛行器之間預測的最接近點的時間被定義如下tCPA = Rcos( θ )/ν相對(3)其中tCPA是到達最接近點的時間，R是航距矢量216的大小，Θ是角度218，並且V 是相對速度矢量214的大小。如所示，矢量221代表第一飛行器202和第二飛行器204之間的最接近點。矢量221的大小是距離220。如前所述，距離220是第一飛行器202和第二飛行器204之間的錯開距離m。換言之，距離220是在到最接近點的時間預測的第一飛行器202距第二飛行器204的距離。當距離220小於距離211時，在最接近點處沒有預測到產生期望分離水平。在最 接近點處獲得期望分離水平所需的距離可以被計算成從強制距離減去錯開距離。這個距離還可以被稱為恢復距離。具體地，恢復距離是恢復期望分離水平所需的距第二飛行器204的附加距離。恢復距離可以由下述方程給出d 恢復=(m 強制-m)。(4)在這些示意性示例中，可以產生命令從而導致第一飛行器202改變其飛行路徑以致在第一飛行器202和第二飛行器204之間維持期望分離水平。第一飛行器202可以通過改變航向、攀升、下降、轉彎、減速、加速或執行一些其他適當操作來改變其飛行路徑。現在參考圖3，根據有利實施例示出了空中交通管理環境的示圖。空中交通管理環境300是圖I中交通工具管理環境100的一個實施方式的示例。如所示，第一飛行器302和第二飛行器304正在空中交通管理環境300中在空域305中行進。第一飛行器302可以是圖I中第一飛行器104的一個實施方式的不例。第二飛行器304可以是圖I中第二飛行器105的一個實施方式的示例。第一飛行器302可以裝備有碰撞迴避系統,被稱為以交通工具為中心的碰撞迴避系統。以交通工具為中心的碰撞迴避系統是被配置用於其上布置有該系統的特定交通工具的系統。在第一飛行器302中的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以包括分離管理模塊，例如圖I中的分離管理模塊112，其被配置成降低第一飛行器302和第二飛行器304之間的碰撞風險。例如，在第一飛行器302上的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以被配置成導致第一飛行器302執行脫險機動動作以迴避與空中交通管理環境300中的第二飛行器304和/或另一飛行器(未示出)碰撞。如所示，第一飛行器302在空域305中正在飛行路徑306上行進，同時第二飛行器304在空域305中正在飛行路徑308上行進。在這個示意性示例中，第一飛行器302當前沿飛行路徑306處於位置307，並且第二飛行器304當前沿飛行路徑308處於位置309。第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以被配置成相對於第一飛行器302預測第一飛行器302和第二飛行器304之間的最接近點(CPA)310。最接近點310表明了當第一飛行器302和第二飛行器304分別繼續在飛行路徑306和飛行路徑308上飛行時預測會發生的在第一飛行器302和第二飛行器304之間的最小航距。如所示，預測最接近點310將發生在第一飛行器302沿飛行路徑306處於預測位置320且第二飛行器304沿飛行路徑308處於預測位置322時。最接近點310可以被表示成具有相對於第一飛行器302的大小和方向的航距矢量。在這些示意性示例中，矢量的大小表明在最接近點310處第一飛行器302和第二飛行器304之間的距離。換言之，大小是第一飛行器302的預測位置320和第二飛行器304的預測位置322之間的距離。如前所述，在最接近點310處第一飛行器302和第二飛行器304之間的距離還可以被稱為在最接近點310處這兩個飛行器之間的錯開距離。此外，最接近點310的矢量的方向表明在最接近點310處第二飛行器304的預測位置322相對於第一飛行器302的預測位置320的方向。此外，第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以預測到達最接近點310的時間。換言之，第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以預測將在第一飛行器302和第二飛行器304之間產生最接近點310的時間。在一些示意性示例中，到最接近點310的時間可以被稱為第一飛行器302到達最接近點310之前的預測剩餘時間/飛行時間(time-to-go)或預測時間段。 在這些示意性示例中，做出對最接近點310的預測可以包括識別在第一飛行器302和第二飛行器304之間的當前航距。當前航距包括在處於位置307的第一飛行器302和處於位置309的第二飛行器304之間的當前距離。此外，當前航距還可以包括第二飛行器304的位置309相對於第一飛行器302的位置309的方向。如所示，可以在第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統中預定義分離周界316。分離周界316可以是定義相對於第一飛行器302的期望分離水平的邊界。在一些示意性示例中，邊界可以在距第一飛行器302基本沿所有方向相等的距離處。當分離周界316是三維的時，分離周界316還可以被稱為分離周界層。例如，分離周界316可以被定義為以球形式圍繞第一飛行器302的三維層或表面。以此方式，分離周界316表明沿任意數量的方向可以提供在第一飛行器302和空域305中的另一飛行器之間的期望分離水平的距離第一飛行器302的距離。第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統被配置成維持在第一飛行器302和另一飛行器之間的這個期望分離水平。因而，當處於最接近點310的第一飛行器302和第二飛行器304之間的航距落入或「違背」預定分離周界316時，第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以產生迴避命令。換言之，當第二飛行器304在處於最接近點310時的預測位置322相對於第一飛行器302在處於最接近點310時的預測位置320落入第一飛行器302的分離周界316內時,可以產生迴避命令。在一些示意性示例中，可以僅當到最接近點的時間落入選定時間邊界內時產生迴避命令。例如，如果到最接近點310的時間超過五分鐘，則第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統不會產生迴避命令，直到到最接近點310的時間大約是一分鐘。產生的迴避命令可以被配置成改變第一飛行器302的飛行路徑306。在一些情況下，產生的迴避命令還可以改變飛行器的速率。例如，第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以響應第二飛行器304的預測位置322落入第一飛行器302具有預測位置320時的分離周界316內，產生使得第一飛行器302回應地將第一飛行器302的飛行路徑306改變成經改變飛行路徑314的迴避命令。以此方式，第一飛行器302中的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以自動地確保基本在所有時刻在第一飛行器302和第二飛行器304之間均保持適當分離，如分離周界316所定義的。當第一飛行器302的飛行路徑306被改變成經改變飛行路徑314時，第一飛行器302中的以交通工具為中心的碰撞迴避系統預測在第一飛行器302和第二飛行器304之間不同於最接近點310的新最接近點。新最接近點被預測發生於第一飛行器302沿經改變飛行路徑314在預測位置324處時。當第一飛行器302處於沿經改變飛行路徑314的預測位置324處時空域305被限定在分離周界316內的部分不同於當第一飛行器302處於沿飛行路徑306的預測位置322處時空域305被限定在分離周界316內的部分。第一飛行器302的經改變飛行路徑314可以被選擇成使得新最接近點在當第一飛行器302在該新最接近點的預測位置324處時第一飛行器302的分離周界316之外。 在第一飛行器302在經改變飛行路徑314上的同時，第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以繼續監測空域305中的飛行器交通。具體地，第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以隨著第一飛行器302和第二飛行器304在空域305中行進而繼續識別第一飛行器302的最接近點。此外，以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以繼續預測在針對最接近點所預測的時間處第二飛行器304是否將處於空域305在分離周界316內的部分內。以此方式，第一飛行器302可以繼續產生迴避命令來使得第一飛行器302改變其飛行路徑，直到在針對第一飛行器302和第二飛行器304之間的最接近點所預測的時間處第二飛行器304不再被預測落入第一飛行器302的分離周界316內。換言之，當第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統確定不再存在違背分離周界316的可能時第一飛行器302會返回到飛行路徑306。在其他示意性示例中，在第一飛行器302的以交通工具為中心的碰撞迴避系統中可以預定義多個分離周界。例如，分離周界316可以包括多個期望分離水平或分離周界層。如下文進一步描述的，可以基於時間參數、飛行器速度、飛行器運動速率、距離參數、相對速度、相對運動速率和/或其他適當參數來定義多個分離周界層。現在參考圖4，根據有利實施例示出了另一個空中交通管理環境的示圖。在這個示意性示例中，空中交通管理環境400是圖I中的交通工具管理環境100的一種實施方式的另一不例。如所示，圖4中的空中交通管理環境400包括第一飛行器402和第二飛行器404。在這種所述示例中，第一飛行器402和第二飛行器404 二者可以均裝備有以交通工具為中心的碰撞迴避系統。第一飛行器402和第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統是可以以與圖3中的第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統所述的方式類似的方式運作。如所示，第一飛行器402在空域405中正在飛行路徑406上行進，同時第二飛行器404在空域405中正在飛行路徑408上行進。第一飛行器402當前沿飛行路徑408處於位置407。第二飛行器404當前處於位置409。第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以被配置成相對於第一飛行器402預測最接近點410。類似地，第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以被配置成相對於第二飛行器404預測最接近點412。最接近點410和最接近點412指示出當第一飛行器402和第二飛行器404分別繼續在飛行路徑406和飛行路徑408上繼續飛行時預測會發生在第一飛行器402和第二飛行器404之間的最小航距。在這種示意性示例中，預測最接近點410和最接近點412將發生在第一飛行器402沿飛行路徑406處於預測位置420且第二飛行器404沿飛行路徑408處於預測位置422時。此外，第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以針對第一飛行器402預測到達最接近點410的時間，並且第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以針對第二飛行器404預測到達最接近點412的時間。此外，做出對最接近點410和最接近點412的預測可以包括識別在第一飛行器402和第二飛行器404之間的當前航距。當前航距包括第一飛行器402的位置407和第二飛行器404的位置409之間的距離，以及第二飛行器404的位置409相對於第一飛行器402的位置407的方向。
可以在第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統中預定義第一飛行器402的分離周界414。類似地，可以在第二飛行器404的交通工具碰撞迴避系統中預定義第二飛行器404的分離周界416。因而，當處於最接近點410的第一飛行器402和第二飛行器404之間的航距落入或「違背」預定分離周界414時，第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以產生迴避命令。換言之，在第一飛行器402處於預測位置420時，當第二飛行器404的預測位置422落入第一飛行器402的分離周界414內時，可以產生迴避命令。根據相應方式，當處於最接近點412的第一飛行器402和第二飛行器404之間的航距落入或「違背」預定分離周界416時，第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以產生迴避命令。換言之，在第二飛行器404處於預測位置422時，當第一飛行器402的預測位置420落入第二飛行器404的分離周界416內時，可以產生迴避命令。第一飛行器402和第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統中的每個所產生的迴避命令會導致第一飛行器402和第二飛行器404分別改變飛行路徑406和飛行路徑408。此外，在一些示意性示例中，迴避命令還可以改變飛行器的速率。例如，如圖4所示，第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以產生一個或更多個迴避命令來導致第一飛行器402反應性地將飛行路徑406改變成經改變飛行路徑418。類似地，第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以產生一個或更多個迴避命令來導致第二飛行器404將飛行路徑408改變成經改變飛行路徑419。第一飛行器402和第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以預測經改變飛行路徑418和經改變飛行路徑419的新最接近點。新最接近點可以被預測將發生於第一飛行器402在預測位置424處且第二飛行器404在預測位置426處。如圖4所示，在針對新最接近點所預測的時間，第一飛行器402的預測位置424處於第二飛行器404的分離周界416之外，並且第二飛行器404的預測位置426處於第一飛行器402的分離周界414之外。以此方式，第一飛行器402和第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以自動地確保基本在所有時刻均保持適當分離，分別如分離周界414和分離周界416所定義的。不過，當第一飛行器402和/或第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統確定分別不再存在違背分離周界414和/或分離周界416的可能時這些飛行器會分別返回到飛行路徑406和/或飛行路徑408。在其他示意性示例中，在第一飛行器402和/或第二飛行器404的以交通工具為中心的碰撞迴避系統中可以預定義多個分離周界層。例如，分離周界414和/或分離周界416可以包括多個分離周界層。如下文進一步描述的，可以基於時間參數、飛行器速度、飛行器運動速率、距離參數、相對運動速率、相對速度和/或其他適當參數來定義多個分離周界層。時間參數中的一個可以是到達最接近點的時間。因此，自動改變飛行器的飛行路徑的能力可以減少或消除由於人工錯誤、與當前碰撞迴避系統的誤通信和/或其他因素所導致的碰撞可能。此外，飛行器的以交通工具為中心的迴避系統可以通過減少基於地面的空中交通控制者對於緩解飛行器碰撞風險的參與來減輕其工作量。圖3和圖4的描繪不意味著暗示對於可以實現不同有利實施例的方式。例如，在 一些示意性示例中，除了第一飛行器302和第二飛行器304之外的其他飛行器可以存在於空中交通管理環境300中。作為一種示意性示例，第一飛行器402的以交通工具為中心的碰撞迴避系統可以被配置成，當預測到在預測將發生最接近點410的時間將有一個以上的飛行器存在於第一飛行器402的分離周界414內時，其產生迴避命令從而將第一飛行器402的飛行路徑406改變成除經改變飛行路徑418之外的經改變飛行路徑。現在參考圖5，根據有利實施例示出了提供碰撞迴避的航空電子系統的框圖的示圖。航空電子系統500可以被實現在飛行器中，例如圖I中的第一飛行器104、圖3中的第一飛行器302、圖4中的第一飛行器402和/或圖4中的第二飛行器404。圖3中的第一飛行器302的以交通工具為中心的迴避系統以及圖4中的第一飛行器402和第二飛行器404可以被實現在航空電子系統500中。在這些示意性示例中，航空電子系統500中的一個或更多個部件可以被實現在計算機系統501中。計算機系統501是圖I中的計算機系統108的一種實施方式的示例。在這些示例中，計算機系統501採取若干個計算機的形式。當計算機系統501中存在一個以上計算機時，這些計算機可以彼此通信。例如，航空電子系統500可以包括導航系統502、飛行路徑資料庫504、自動駕駛506、飛行指引器508、交通傳感器510和碰撞迴避計算機512。導航系統502、自動駕駛506、飛行指引器508和碰撞迴避計算機512可以被實現在計算機系統501中的一個或更多個計算機中。此外，導航系統502、自動駕駛506和飛行指引器508中的一個或更多個可以被實現在圖I中的飛彳丁控制系統111中。導航系統502可以被用於提供飛行期間飛行器的地理位置。飛行器的地理位置是使用地理坐標系來定義的飛行器位置。導航系統502可以包括慣性基準系統(IRS)、姿態航向和參考系統(AHRS)、全球定位系統(GPS)和其他類似系統。這些系統中的一部分可以被實現在計算機系統501中，而這些系統中的另一部分可以包括計算機系統501外部的傳感器和/或其他裝置。在這些示意性示例中，導航系統502可以包括機載在飛行器上的飛行路徑資料庫504。飛行路徑資料庫504為飛行器提供飛行路徑信息。飛行路徑信息包括飛行器的預定飛行路徑。在一些示意性示例中，飛行路徑信息可以包括飛行器的預定路線。飛行器的路線是飛行器的行進方向或航向。這個行進方向可以被定義為例如相對於真實北極的角度。飛行器的路線還可以被稱為航向。自動駕駛506通常被配置成在無人幹涉的情況下駕駛飛行器。在各種實施方式中，自動駕駛506可以從導航系統502獲得飛行信息。這個飛行信息可以包括例如飛行器的位置、航向、姿態、速率和/或其他適當類型的飛行信息。自動駕駛506還可以從飛行路徑資料庫504獲得飛行路徑信息。通過比較飛行信息和飛行路徑信息，自動駕駛506可以發出控制命令從而將飛行器維持在具體飛行路徑上。例如，自動駕駛506可以計算出油門設定並且發出飛行控制面命令。飛行指引器508通常被配置成在特定飛行期間計算並顯示飛行器的期望飛行路 徑給一個或更多個飛行員。例如，當飛行員正遵循飛行器的預定路線時，飛行指引器508可以與飛行路徑資料庫504和自動駕駛506交互從而計算並顯示沿預定路線行進的必要飛行動作給飛行員。在這些示意性示例中，飛行指引器508可以包括飛行指引指示儀(FDI)、水平情況指示儀(HSI)、模式選擇器和飛行指弓I計算機。此外，飛行指弓I指示儀可以包括顯示器，其可以呈現姿態指示儀、固定飛行器符號、傾斜和坡轉命令條、下滑指示儀、定位信標偏差指示儀和/或其他適當類型的指示儀。飛行指引器508可以向飛行員提供獲得並保持期望路線或飛行路徑所必須的操縱命令。在一些示意性示例中，飛行指引器508可以進一步向自動駕駛506提供操縱命令，該自動駕駛506可以將其轉變成用於飛行器的飛行控制面的命令。交通傳感器510可以被配置成獲得交通飛行器的位置。交通飛行器包括可以在所述飛行器正行進通過的空域內行進的任意數量的其他飛行器。根據各種實施例，交通傳感器510可以被配置成從交通報警和碰撞迴避系統(TCAS)、自動相關監視(ADS)系統、基於地面的空中交通控制(ATC)系統、機載交通監視雷達系統和/或其他空中交通探測系統。如這個示例中所示，碰撞迴避計算機512具有處理能力和存儲器以適於存儲和執行計算機可執行指令。在一個實施例中，碰撞迴避計算機512包括一個或更多個處理器514和一個存儲器516。存儲器516可以包括易失和非易失存儲器、可擦寫和不可擦寫介質，以被實現在任意方法或技術中以用於存儲信息，例如計算機可讀指令、數據結構、程序模塊或其他數據。這樣的存儲器包括但不限於隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、電可擦可編程只讀存儲器(EEPROM)、快閃記憶體或其他存儲技術、光碟、只讀存儲器(⑶-ROM)、數字光碟(DVD)或其他光學存儲器、卡式磁帶、磁帶、磁碟存儲器或其他磁性存儲裝置、磁碟陣列(RAID)存儲系統或者能夠被用於存儲期望信息且能夠由計算機系統讀取的任意其他媒介。存儲器516包含能夠使得碰撞迴避系統512執行各種功能的模塊。這些模塊可以包括自動駕駛接口模塊518、資料庫接口模塊520、飛行指引器接口模塊522、碰撞迴避模塊524、命令合併模塊526、交通傳感器接口模塊528和資料庫530。存儲器516中的碰撞迴避模塊524和一組其他模塊可以被用於實現圖I中的分離管理模塊112。此外，自動駕駛接口模塊518、資料庫接口模塊520、飛行指引器接口模塊522、碰撞迴避模塊524、命令合併模塊526、交通傳感器接口模塊528和資料庫530可以被實現成被一個或更多個處理器513執行來實現下述功能的軟體和/或計算機可執行指令。自動駕駛接口模塊518被配置成使得碰撞迴避計算機512能夠與自動駕駛506通信。通信可以建立於電連接、光學連接等等。在這些示意性示例中，自動駕駛接口模塊518可以被配置成使得自動駕駛506能夠在碰撞迴避計算機512的引導下執行碰撞迴避。資料庫接口模塊520使得能夠從資料庫530讀取數據以及向資料庫530寫入數據。在這些示意性示例中，資料庫接口模塊520可以由存儲器516中的其他模塊激活，如下文進一步描述的。資料庫530可以被配置成存儲可以用於將飛行器維持在各種飛行路徑上以及迴避碰撞的信息。例如，資料庫530可以包含軌跡和速率規則。軌跡和速率規則可以規定飛行器的性能能力和機動動作能力。此外，資料庫530還可以存儲飛行器分離限制和飛行器響應限制。 飛行器分離限制可以用於定義分離周界，例如圖3所述的分離周界316。這些被存儲的限制可以用於確定分離周界的尺寸和形狀。例如，參數可以指定例如直徑、寬度、長度和海拔的測量值以及/或者其他測量值以便定義分離周界。如下文進一步描述的，飛行器響應限制可以規定該飛行器和另一飛行器直徑的最大期望接近度以及飛行器要改變其飛行路徑來緩解碰撞風險的最小時間。當然，其他信息也可以用於確定分離周界的形狀。這些因素可以包括例如但不限於天氣情況、海拔、能見度情況、風力情況、飛行器飛行經過的地形、飛行器內的乘客數量以及/或者其他適當因素。飛行器指弓I器接口模塊522可以有助於飛行器指弓I器508和碰撞迴避模塊524之間的通信。因此，飛行器指引器接口模塊522可以使得飛行器指引器508能夠向飛行員提供必要操縱命令。交通傳感器接口模塊528可以被配置成將來自交通傳感器510的交通傳感器數據提供給碰撞迴避計算機512。碰撞迴避計算機512中的碰撞迴避模塊524可以分析從交通傳感器接口模塊528接收的交通傳感器信息。如果飛行器沿當前飛行路徑不能維持該飛行器和另一飛行器之間具有期望分離水平，則碰撞迴避模塊524可以改變該飛行器的當前飛行路徑。命令合併模塊526可以被配置成使用自動駕駛接口模塊518和飛行器指弓I器接口模塊522來分別發送碰撞迴避命令、飛行路徑改變和/或新飛行路徑信息給自動駕駛506和飛行指引器508。現在參考圖6，根據有利實施例示出了碰撞迴避系統的框圖的示圖。在這個示意性示例中，系統600是碰撞迴避系統。具體地，系統600可以用於實現飛行器中的以交通工具為中心的碰撞迴避系統，該飛行器例如圖I中的第一飛行器104、圖3中的第一飛行器302、圖4中的第一飛行器402和/或圖4中的第二飛行器404。如所示，系統600可以包括飛行控制模塊602和碰撞迴避模塊604。飛行控制模塊602被大體配置成當飛行器在各目的地之間飛行時將該飛行器維持在預定飛行路徑上。碰撞迴避模塊604被配置成產生可以提供碰撞迴避的迴避命令。碰撞迴避模塊604和飛行控制模塊602可以通過使用軟體、硬體或二者組合來實現。
在這個示意性示例中，飛行控制模塊602可以包括軌跡生成函數/功能元件(function)606、控制命令函數608以及命令修改函數610。這些函數可以通過圖5的航空電子系統500中的導航系統502、自動駕駛506和飛行指引器508中的一個或更多個來實現。軌跡生成函數606被配置成基於飛行器的預定航路點來生成飛行器的飛行軌跡。在這些示意性示例中，飛行器的飛行軌跡是針對該飛行器識別的在飛行期間經過以致飛行器維持期望飛行路徑的多個航路點。航路點是空域中的位置。這些位置可以是通過使用例如地理坐標系定義的位置。在這些示意性示例中，飛行軌跡所識別的多個航路點包括將要經過的未來航路點並且可以不包括飛行期間飛行器已經經過的航路點。在一些情況下，飛行軌跡可以包括當飛行器維持期望飛行路徑時該飛行器預測要經過的多個航路點。在一些示意性示例中，飛行軌跡還可以指出飛行器要行經的多個航路點中的每對航路點之間的路徑。以此方式，飛行軌跡可以包括期望飛行路徑以及對於沿期望飛行路徑將要經過的多個航路點的識別。·飛行軌跡還可以包括飛行器將要經過多個航路點的時間。當飛行軌跡包括時間信息時，飛行軌跡可以被稱為四維(4D)飛行軌跡。當飛行軌跡不包括時間信息時，飛行軌跡可以被稱為三維飛行軌跡。控制命令函數608被配置成相對於飛行器的當前位置和當前速度來比較生成的飛行軌跡。控制命令模塊608確定飛行器是否正在且/或將要偏離於生成的飛行軌跡並且是否需要飛行軌跡校正。飛行軌跡校正是對於飛行器正遵循的當前飛行路徑和/或航向的改變。當需要飛行路徑校正時，控制命令函數608可以產生根據軌跡和速率控制規則實現飛行路徑校正的控制命令。控制命令可以被配置成改變飛行器的推進系統的油門設定以及/或者操控飛行器的飛行控制面的操作。在一些示意性示例中，控制命令函數608產生的控制命令還可以在被實現在推進系統和相應飛行控制面上之前被命令修改函數610處理。具體地，命令修改函數610可以被配置成通過使用增益將控制命令實現成飛行狀況的函數，所述增益也被稱為權重和/或限制。例如，當飛行器嚴重偏離飛行路徑時命令修改函數610可以將大權重值賦予一個或更多個控制命令。大權重值可以導致一個或更多個控制命令高程度地加速實現以便導致飛行器快速返回到指定飛行路徑。相反地，當飛行器僅稍偏離於飛行路徑時命令修改函數610可以將小權重值賦予一個或更多個控制命令。在這種情況下，逐漸地實現控制命令以便飛行器更平緩或平穩地返回到指定飛行路徑。此外，可以以考慮到乘客舒適度、行駛品質、安全因素和/或其他適當因素的方式來實現控制命令。在這些示意性示例中，碰撞迴避模塊604可以與飛行控制模塊602交互從而當需要時改變飛行期間飛行器的飛行路徑以便提供碰撞迴避。圖5的碰撞迴避計算機512中的碰撞迴避模塊524可以被用於實現碰撞迴避模塊604中執行的函數。如所示，系統600的碰撞迴避模塊604可以發出與飛行控制模塊602提供的控制命令抗衡的迴避命令。以此方式，迴避命令可以改變飛行器的飛行軌跡和/或飛行路徑以便提供碰撞迴避。在這些示意性示例中，碰撞迴避模塊604包括軌跡分析函數612、計算函數616、分離限制618、響應限制620和迴避修改函數622。軌跡分析函數612可以被配置成預測該飛行器相對於另一交通飛行器的飛行路徑的飛行路徑。軌跡分析函數612可以經由圖5中的交通傳感器接口模塊528從交通傳感器510獲得交通知識614。交通知識614可以包括交通飛行器的位置、速度、航向、航向變化速率、攀升速率、下降速率、速度變化速率和軌跡。在其他情況下，交通知識614還可以包括具體交通飛行器的飛行計劃。飛行計劃包括該具體交通飛行器的預定飛行軌跡。換言之，飛行計劃可以包括該具體交通飛行器的預定飛行路徑以及與沿該預定飛行路徑的不同航路點關聯的時間。例如，如果交通飛行器已經提交了飛行計劃，則軌跡分析函數612可以從地面來源獲得該飛行計劃，例如從基於地面的控制站獲得飛行計劃。獲得的飛行計劃可以向軌跡分析函數612提供與該交通飛行器在具體時刻將要處於的位置有關的詳細知識。 不過，在其他示意性示例中，交通飛行器的飛行管理系統(FMS)可以能夠向另一飛行器發送位置和速率數據。在這些示例中，軌跡分析函數612還可以從該交通飛行器直接獲得交通知識614。此外，軌跡分析函數612可以從軌跡生成函數606獲知實現系統600的飛行器的預測飛行路徑。在這些示意性示例中，其上實現了系統600的飛行器還可以被稱為本體飛行器(self-aircraft)。一旦軌跡分析函數612已經從各來源接收到了軌跡數據，則軌跡分析函數612可以處理所述數據從而確定期望軌跡信息。這個期望軌跡信息可以包括本體飛行器的位置、本體飛行器的速率、本體飛行器的計劃軌跡、每個交通飛行器的位置、每個交通飛行器的速率以及每個交通飛行器的計劃軌跡。如這裡所用，本體飛行器和每個交通飛行器的速率可以包括航向變化速率、攀升速率、下降速率、速度和速度改變速率。速度改變速率還可以被稱為加速度。以此方式，軌跡分析函數612可以預測已經被提供有數據的每個飛行器的期望飛行路徑。軌跡分析函數612可以被配置成向計算函數616發送預測軌跡。計算函數616可以被配置成處理不同飛行器的預測軌跡並且當識別出喪失分離時向本體飛行器提供迴避命令。具體地，不同飛行器的預測軌跡可以被用於預測在本體飛行器和每個交通飛行器之間的最接近點處任意交通飛行器是否將「違背」本體飛行器的預定分離周界。例如，如果預測到至少一個交通飛行器在該交通飛行器和本體飛行器之間的最接近點處將處於分離周界內，則分離周界被預測為將被「違背」。當計算函數616做出這種預測時，計算函數616可以被配置成發出迴避命令。這些迴避命令可以提前改變本體飛行器的飛行路徑以便在預測最接近點處不「違背」分離周界。以此方式，計算函數616產生在該飛行器和另一飛行器之間提供期望分離水平所需的迴避命令。此外，類似於碰撞迴避模塊604的碰撞迴避模塊可以存在於每個交通飛行器上並且在必要時可以向每個交通飛行器發出迴避命令。在這些所示示例中，計算函數616使用分離限制618來確定飛行器的分離周界的尺寸。在一個示意性示例中，分離限制618可以定義沿所有方向延伸的最小分離距離。以此方式，分離周界可以是球形形式。例如，可以基於沿所有方向均是一英裡的分離距離來建立分離周界。換言之，如果在本體飛行器和交通飛行器之間預測的最接近點處該交通飛行器被預測將距離該飛行器一英裡以內，則該交通飛行器被看成「違背」該本體飛行器的分離周界。在其他示意性示例中，分離限制618可以被配置成提供其他分離周界形狀。例如分離限制618可以定義沿所有經度方向和維度方向延伸的半徑以及沿豎直軸線從所述經度方向和維度方向延伸的所有點的固定距離。在這種情況下，分離限制618是圓筒形形狀。當然，在其他示意性示例中，分離限制618可以被配置成定義各種其他三維形狀，例如橢球、球狀體、半球、立方體、八面體和/或一些其他適當的三維形狀。換言之，三維形狀可以不是對稱的。在一些情況下，預測最接近點時的不確定性會是取決於方向的。換言之，不確定性·相對於飛行器在不同方向是不同的。因此，當預測最接近點時的不確定性相對於飛行器在不同方向是不同的時，分離限制618所定義的形狀可以是不對稱的。此外，分離限制618可以基於不同飛行器類型為飛行器定義不同的分離周界三維形狀。例如，當本體飛行器是一個具體飛行器類型時，針對該本體飛行器和第一類型的交通飛行器所定義的分離周界可以不用於針對該本體飛行器和第二類型的交通飛行器所定義的分離周界。作為一個示意性示例，分離限制618所定義的分離周界的三維形狀可以是基於本體飛行器的種類和/或交通飛行器種類。飛行器的種類可以例如是大型商用飛行器、小型私用飛行器、噴氣式飛行器、直升機和/或一些其他適當飛行器種類。分離周界的三維形狀還可以基於本體飛行器和/或交通飛行器的機動性以及本體飛行器和/或交通飛行器的速
率被定義。計算函數616還可以被配置成在生成迴避命令時使用響應限制620。響應限制620可以確定執行迴避命令的及時性。例如，響應限制620可以被建立成使得當預測將在距離本體飛行器當前位置基本等於或大於某選定閾值的距離處在本體飛行器和交通飛行器之間產生預測最接近點時，計算函數616可以延遲提供一個或更多個迴避命令。相反地，如果預測將在距離本體飛行器當前位置小於該選定閾值的距離處在本體飛行器和交通飛行器之間產生預測最接近點時，則計算函數616可以立即提供所述一個或更多個迴避命令以便由本體飛行器執行。在一些示意性示例中，計算函數616可以被配置成計算到最接近點的時間UciJ。該時間也可以被稱為距最接近點的剩餘時間。在這些示例中，響應限制620還可以包括時間限度。例如，如果預測到最接近點的時間將發生在未來基本等於或遲於某選定閾值的時間處，則計算函數616可以延遲迴避命令執行。例如，到最接近點的時間可以比選定閾值遲了超過預定時間間隔的時間。這個預定時間間隔可以是任意時間增量單位，例如秒、分鐘、小時和/或一些其他時間增量。相反地，最接近點的時間即將迫近。例如，當預測到最接近點的時間將發生在早於某選定閾值的時間時，例如在流逝預定時間間隔之前，則計算函數616可以更快速地提供用於執行的迴避命令。此外，如果到最接近點的時間是負的，則最接近點已經發生並且飛行器正在運動遠離彼此。在這種情況下，迴避命令可以被設定到零。以此方式，計算函數616可以基於與多個交通飛行器中每一個的可能碰撞的急迫性來安排迴避命令生成的優先次序。例如，計算到最接近點的時間和實施響應限制620中的時間限度可以適用於針對最接近點具有較長的剩餘時間/飛行時間的飛行器之間的碰撞迴避。針對最接近點的較長剩餘時間可以預測發生在如下兩個飛行器之間，即它們在氣層中沿平行路徑接近地飛行、一個追隨另一個或在彼此遠離的具有零最接近點距離的軌跡上航行。在這些示意性示例中，迴避修改函數622可以被配置成將增益或迴避權重分配到計算函數616生成的一個或更多個迴避命令。迴避權重可以用於建立迴避和操縱命令的相對強度。例如，迴避修改函數622針對遠程第一分離周界層包含小增益並且針對近程第二分離周界層包含大增益。在這個示例中，第一分離周界層可以能夠通過使用遠程的最小路徑修正來實現分離。同樣在這個示例中，第二周界層可以在近程通過使用較大增益確保回 避命令克服飛行控制模塊602中控制命令函數608所發出的正常控制命令。因此，迴避計算函數616和迴避修改函數622可以增加本體飛行器接近交通飛行器時改變其飛行路徑的傾向。此外，將意識到迴避修改函數622可以被配置成針對每個分離周界和每個交通飛行器將各種增益分配給迴避命令。在其他示意性示例中，迴避修改函數622還可以被配置成分配選擇性執行一部分迴避命令的增益。例如，迴避修改函數622可以被配置成當飛行器低於預定最小海拔時不嚮導致該飛行器俯衝的迴避命令分量分配權重。這可以防止飛行器執行不良飛行路徑改變。在一些示意性示例中，迴避修改函數622可以被配置成將基本零權重分配給使得飛行器沿具體方向(例如向左或向右)轉向的迴避命令分量。迴避修改函數622還可以被配置成使用控制限制來約束迴避命令。例如，當可忽略距飛行路徑的偏離時迴避修改函數622可以提供阻止迴避命令被執行的控制限制。在其他示例中，命令修改函數610和迴避修改函數622 二者均可以使用控制限制來防止飛行器的徑向運動或飛行器中飛行控制系統的命令飽和。一旦迴避修改函數622已經將必要增益和/或限制分配給迴避命令，則迴避命令被傳達到例如圖5中的命令合併模塊526。命令合併模塊526可以實現由合併部件623和命令合併模塊624執行的函數。具體地，合併部件623將迴避命令應用到控制命令並且將這些合併命令發送到命令合併模塊624。如下所述，控制命令由控制命令函數608生成並且由命令修改函數610修改。產生的迴避命令可以包括例如航向速率變化命令、攀升或下降速率修改命令、力口速和減速命令以及/或者其他操縱命令，如速率、海拔和航向改變命令。換目之，迴避命令可以被配置成影響命令合併模塊624中推力和飛行控制面設定的計算。在各種實施例中，命令合併模塊624可以實施迴避命令以便它們與控制命令函數608發出的且被命令修改函數610加權和限制的控制命令抗衡。以此方式，當碰撞迴避模塊604預測到預期「違背」分離周界時碰撞迴避模塊604可以改變飛行器的飛行路徑。此外，命令合併模塊624還可以將位置和速率讀數回饋給控制命令函數608和軌跡分析函數612。此外，位置和速度讀數可以被回傳給航空電子系統500中的自動駕駛506、飛行指引器508和/或一些其他系統。進而，控制命令函數608可以使用反饋位置和速度讀數以便在如上所述相同的過程中產生進一步的控制命令。類似地，軌跡分析函數612可以使用反饋位置和速度讀數來連續地更新其飛行軌跡預測。將意識到，碰撞迴避模塊604可以被配置成連續監控本體飛行器和交通飛行器的軌跡並且預測該飛行器和另一飛行器之間的最接近點對分離周界的未來「違背」。這種連續監控可以確保在每次預測到分離喪失時均改變飛行器的飛行路徑。不過，當飛行器和交通飛行器的軌跡指示出最接近點不再違背分離周界時，碰撞迴避模塊604可以停止迴避命令的輸出。以此方式，可以連續地做出小的飛行路徑改變以便減少碰撞的潛在風險。在一些示意性示例中，即使在飛行器控制飛行器時碰撞迴避模塊604仍可以產生迴避命令。現在參考圖7，根據有利實施例示出了用於預測兩個飛行器之間的最接近點的方 程的示圖。具體地，示出了用於預測第一飛行器702和第二飛行器704之間的最接近點的方程的示例。這些方程是用於預測圖I中的第一飛行器104和第二飛行器105之間的最接近點121的一種實施方式的示例。此外，圖7還示出了迴避命令的生成。如圖7所示，假設第一飛行器702和第二飛行器704沿筆直路徑以恆定速度繼續行進，在第一飛行器702和第二飛行器704之間的最接近點可以由如下方程表示= /s；十 I = κ ..... PP—! i-·
^ i(5)其中^是最接近點矢量的矢量706，f是第一飛行器702和第二飛行器704之間的當前航距的矢量708，元是在當前時間和最接近點的時間之間第二飛行器704相對於第一飛行器702行進的預測距離的矢量710，並且是第二飛行器704相對於第一飛行器702的速度的矢量712。此外，最接近點的時間可以由如下方程表示t =-,^7 = ........(6)
p IF2,1 V2r-V2,.
B.I其中tepa是最接近點處的時間，並且Ir+是預測在第一飛行器702和第二飛行器
IhHI
704之間將要行進的相對距離5的矢量範數/矢量模數710比第二飛行器704相對於第一飛行器702的速度矢量的矢量範數710。生成以交通工具為中心的命令&的控制迴避控制規則可以由如下方程表示
>■'< P
;V、 y
丁了、， (7)11；'I I= '1 >· + 々Μ . b 十 ijzP,η ■ h(Λ)
並且其中P代表分離周界層的數量，η代表用於生成迴避命令的交通飛行器的數量。此外，Kp, η可以是在本體飛行器評估情況下針對每個相應交通飛行器η且針對多個相應分離周界層P中的任意周界層被應用到相應控制方向的控制增益。此外，
包括在生成一個或更多個迴避命令時使用的對應碰撞迴避命令分量。根則》種文施例，可以如下被選擇
權利要求
1.用於管理交通工具(102)之間的分離(106)的方法，該方法包括 預測沿第一路徑(116)行進的第一交通工具與沿第二路徑(118)行進的第二交通工具之間的最接近點(121)； 通過使用該最接近點(121)以及所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的期望分離水平(106)來生成用於改變所述第一交通工具的所述第一路徑(116)的若干補償命令(130);以及 將所述若干補償命令(130)合併於所述第一交通工具的若干控制命令(133)以形成最終若干控制命令(143)，所述最終若干控制命令(143)被配置成機動所述第一交通工具以便基本維持所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的期望分離水平(106)，其中所述第一交通工具對所述最終若干控制命令(143)的響應是期望響應(145)。
2.根據權利要求I所述的方法，還包括 預測到所述最接近點(121)的時間(120)，其中所述最接近點(121)被預測將發生於如果所述第一交通工具繼續沿所述第一路徑(116)行進且所述第二交通工具繼續沿所述第二路徑(118)行進時在所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的距離(123)具有最小值的時候。
3.根據權利要求2所述的方法，其中預測所述最接近點(121)的步驟包括 預測如果所述第一交通工具繼續沿所述第一路徑(116 )飛行且所述第二交通工具繼續沿所述第二路徑(118)飛行則在所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的距離(123)具有最小值時的該距離(123);以及 預測所述距離具有所述最小值時所述第二交通工具相對於所述第一交通工具的方向(127)。
4.根據權利要求2-3中任一權利要求所述的方法，其中生成所述若干補償命令(130)的步驟包括 通過使用所述最接近點(121)、所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的所述期望分離水平(106)以及到所述最接近點(121)的所述時間(120)來生成用於改變所述第一交通工具的所述第一路徑(116)的所述若干補償命令(130)。
5.根據權利要求1-4中任一權利要求所述的方法，其中所述第一交通工具是第一飛行器(104)並且所述第二交通工具是第二飛行器(105)，並且其中通過使用所述第一飛行器(104)內的飛行控制模塊(602)來生成所述若干控制命令(133)，並且還包括 將限制函數的第一集合施加到所述若干控制命令(133);並且 將限制函數的第二集合施加到所述若干補償命令(130)，其中所述限制函數的第一集合和所述限制函數的第二集合被配置成降低所述第一飛行器(140)以不良方式飛行的可能性。
6.根據權利要求1-5中任一權利要求所述的方法，還包括 選擇若干參數來生成所述若干補償命令(130)，其中所述若干參數被選擇成使得所述第一交通工具對所述若干最終控制命令(143)的響應是所述期望響應。
7.根據權利要求1-6中任一權利要求所述的方法，其中所述期望分離水平(106)選自所需分離水平(136)、安全分離水平(138)和強制分離水平(140)其中之一。
8.根據權利要求1-4和6-7中任一權利要求所述的方法，其中所述第一交通工具是第一飛行器(104)，所述第二交通工具是第二飛行器(105)，所述第一路徑(116)是第一飛行路徑，並且所述第二路徑是第二飛行路徑，並且還包括 響應所述若干最終控制命令(143)來機動所述第一飛行器(104)從而改變所述第一飛行器(104)的所述第一飛行器路徑從而形成所述第一飛行器(104)的經改變飛行路徑(314)，其中所述經改變飛行路徑(314)在所述第一飛行器(104)和所述第二飛行器(105)之間的所述最接近點(121)處提供所述期望分離水平(106)。
9.根據權利要求8所述的方法，其中機動步驟包括 響應所述若干最終控制命令(143)改變所述第一飛行器(104)的行進速率、加速度和方向(127)中至少一者以形成所述經改變飛行路徑(314)，其中所述經改變飛行路徑(314)在所述第一飛行器(104)和所述第二飛行器(105)之間的所述最接近點(121)處提供所述期望分離水平(106)。
10.根據權利要求1-9中任一權利要求所述的方法，其中所述期望響應(145)包括期望行駛品質、期望乘客舒適度、期望加速範圍、期望響應時間和期望轉彎速率中的至少一者。
11.根據權利要求1-10中任一權利要求所述的方法，其中生成所述若干補償命令(130)的步驟包括 通過使用對所述最接近點的預測中的不確定性來識別在所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的所述期望分離水平。
12.根據權利要求1-4、6_7和10-11中任一權利要求所述的方法,其中所述第一交通工具和所述第二交通工具選自飛行器、無人駕駛飛機、直升機、潛艇、水面艦艇、飛彈、宇宙飛船和地面交通工具中的至少一者。
13.—種系統,包括 分離管理模塊(112)，其被配置成通過使用第一路徑(116)和第二路徑(118)來預測沿所述第一路徑(116)行進的第一交通工具與沿所述第二路徑(118)行進的第二交通工具之間的最接近點(121);通過使用該最接近點(121)以及在所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的期望分離水平(106)來產生用於改變所述第一交通工具的所述第一路徑(116)的若干補償命令(130);以及將所述若干補償命令(130)合併於所述第一交通工具的若干控制命令(133)以形成最終若干控制命令(143)，所述最終若干控制命令(143)被配置成機動所述第一交通工具以便基本維持所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的期望分離水平(106)，所述第一交通工具對所述最終若干控制命令(143)的響應是期望響應(145)。
14.根據權利要求13所述的系統，其中所述分離管理模塊(112)還被配置成預測到所述最接近點(121)的時間(120)，其中所述最接近點(121)被預測將發生於如果所述第一交通工具繼續沿所述第一路徑(I 16)行進且所述第二交通工具繼續沿所述第二路徑(I 18)行進時在所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的距離(123)具有最小值的時候。
15.根據權利要求14所述的系統，其中在被配置成預測所述最接近點(121)時，所述分離管理模塊(112)被配置成預測當所述第一交通工具繼續沿所述第一路徑(116)行進且所述第二交通工具繼續沿所述第二路徑(118)行進時在所述第一交通工具和所述第二交通工具之間的距離(123)具有最小值時的該距離(123);以及預測所述距離具有所述最小值時所述第二交通工具相對於所述第一交通工具的方向(127)。
全文摘要
提供用於管理交通工具之間的分離的方法和設備。預測沿第一路逕行進的第一交通工具與沿第二路逕行進的第二交通工具之間的最接近點。通過使用該最接近點以及第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平來產生用於改變第一交通工具的第一路徑的若干補償命令。若干補償命令與用於第一交通工具的若干控制命令相合併以形成最終若干控制命令，所述最終若干控制命令被配置成機動第一交通工具以便基本維持第一交通工具和第二交通工具之間的期望分離水平。第一交通工具對最終若干控制命令的響應是期望響應。
文檔編號G08G5/04GK102915652SQ20121027340
公開日2013年2月6日 申請日期2012年8月2日 優先權日2011年8月2日
發明者G·S·布希內爾 申請人:波音公司