一種機械臂的製作方法
2024-04-14 05:59:05
1.本實用新型涉及一種機械手，尤其涉及一種機械臂。
背景技術：
2.隨著社會的進步與科技的發展，在工業生產中越來越追求自動化加工生產，市面上出現了一些機器人，其具有可進行直線往復的平移運動，並帶動機械臂移動，機械臂可上下升降並抓放工件，從而實現對工件的移送、加工，但可實現的動作操作較為簡單，通用性較低。
技術實現要素：
3.本實用新型目的在於提供一種機械臂，以解決現有技術中所存在的一個或多個技術問題，至少提供一種有益的選擇或創造條件。
4.本實用新型解決其技術問題的解決方案是：
5.一種機械臂，包括底架；底部平移裝置，其設置於所述底架上，所述底部平移裝置上設置有平移座，所述底部平移裝置可帶動所述平移座平移運動；第一旋轉驅動裝置，其設置於所述平移座上，所述第一旋轉驅動裝置上設置有基座，所述第一旋轉驅動裝置可帶動所述基座轉動，所述基座的旋轉軸線沿上下方向延伸；升降裝置，其設置於所述基座上，所述升降裝置上設置有連接板，所述升降裝置可帶動所述連接板上下運動；第二旋轉驅動裝置，其設置於所述連接板上，所述第二旋轉驅動裝置上設置有連接臂，所述第二旋轉驅動裝置可帶動所述連接臂自轉，所述連接臂的旋轉軸線沿水平方向延伸；第三旋轉驅動裝置，其設置於所述連接臂上，所述第三旋轉驅動裝置上設置有夾具安裝板，所述第三旋轉驅動裝置可帶動所述夾具安裝板轉動，所述夾具安裝板的旋轉軸線沿上下方向延伸。
6.該技術方案至少具有如下的有益效果：夾具安裝板上可裝入外設的工件夾具，夾具安裝板可在底部平移裝置、升降裝置的帶動下作平移、上下運動，從而靠近工件，第二旋轉驅動裝置、第三旋轉驅動裝置均可帶動夾具安裝板轉動定位，在使用時，可利用第一旋轉驅動裝置將夾具安裝板快速轉動靠近工件，並利用第三旋轉驅動裝置實現位置的微調，動作更加精準、高效，還可利用第二旋轉驅動裝置帶動夾具安裝板沿水平方向轉動，以實現角度的調節，如此可實現精準定位，適用於多種的加工場景要求，有利於實現工業自動化生產。
7.作為上述技術方案的進一步改進，所述升降裝置為電動升降絲杆。直接利用電動絲杆提供上下往復運動的驅動力，以帶動連接板上下運動。
8.作為上述技術方案的另一種改進，所述升降裝置包括第一驅動電機、轉盤、第一連杆、第二連杆與第三連杆，所述第一驅動電機連接於所述基座上，所述第一驅動電機驅動連接所述轉盤，所述第一連杆的一端偏心轉動連接於所述轉盤上，所述第一連杆的另一端轉動連接於所述第二連杆的一端，所述第二連杆的另一端轉動連接於所述連接板上，所述第二連杆的中部轉動連接於所述基座上，所述第三連杆的一端轉動連接於所述基座上，所述
第三連杆的另一端轉動連接於所述連接板上，所述第二連杆與所述第三連杆相互平行，所述轉盤的旋轉軸線、所述第一連杆上的旋轉軸線、所述第二連杆上的旋轉軸線與所述第三連杆上的旋轉軸線相互平行。第一連杆、第二連杆、第三連杆與連接板之間形成連杆機構，第一連杆的一端偏心連接至轉盤上，第一驅動電機可帶動第一連杆的一端繞轉盤的旋轉軸線轉動，從而帶動連接板上下往復運動，尤其適用於需要間歇進行升降動作的應用場景中。
9.作為上述技術方案的進一步改進，所述底部平移裝置包括第一電動絲杆，所述第一電動絲杆連接於所述底架上，所述第一電動絲杆可帶動所述基座沿直線方向平移運動。即利用第一電動絲杆提供沿直線方向運動的驅動力。
10.作為上述技術方案的進一步改進，所述底部平移裝置還包括第二電動絲杆與平移板，所述平移板連接於所述第一電動絲杆上，所述第一電動絲杆可帶動所述平移板沿左右方向平移運動，所述第二電動絲杆連接於所述平移板上，所述基座連接於所述第二電動絲杆上，所述第二電動絲杆可帶動所述基座沿前後方向平移運動。第一電動絲杆與第二電動絲杆相互配合動作，可使得基座實現左右、前後方向運動的調節。
11.作為上述技術方案的進一步改進，所述底架的底側設置有緩衝吸盤。緩衝吸盤可降低整體動作時傳導至底側的振動，減少由于振動而產生的結構鬆動。
12.作為上述技術方案的進一步改進，所述第一旋轉驅動裝置為第二驅動電機。即利用第二驅動電機對基座提供旋轉運動的驅動力。
13.作為上述技術方案的進一步改進，所述第二旋轉驅動裝置為第三驅動電機。即利用第三驅動電機對連接臂提供旋轉運動的驅動力。
14.作為上述技術方案的進一步改進，所述第三旋轉驅動裝置為第四驅動電機。即利用第四驅動電機對夾具安裝板提供旋轉驅動的驅動力。
附圖說明
15.為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單說明。顯然，所描述的附圖只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他設計方案和附圖。
16.圖1是本實用新型的實施例一結構示意圖；
17.圖2是本實用新型的實施例二結構示意圖。
18.附圖中：100-底架、210-第一電動絲杆、220-第二電動絲杆、230-平移座、300-第一旋轉驅動裝置、400-基座、500-升降裝置、510-第一驅動電機、520-第一連杆、530-第二連杆、540-第三連杆、600-連接板、610-第二旋轉驅動裝置、620-連接臂、630-第三旋轉驅動裝置、640-夾具安裝板、700-緩衝吸盤。
具體實施方式
19.以下將結合實施例和附圖對本實用新型的構思、具體結構及產生的技術效果進行清楚、完整地描述，以充分地理解本實用新型的目的、特徵和效果。顯然，所描述的實施例只是本實用新型的一部分實施例，而不是全部實施例，基於本實用新型的實施例，本領域的技術人員在不付出創造性勞動的前提下所獲得的其他實施例，均屬於本實用新型保護的範
圍。另外，文中所提到的所有連接關係，並非單指構件直接相接，而是指可根據具體實施情況，通過添加或減少連接輔件，來組成更優的連接結構。本發明創造中的各個技術特徵，在不互相矛盾衝突的前提下可以交互組合。
20.參照圖1，一種機械臂，包括底架，所述底架上設置有底部平移裝置，所述底部平移裝置上設置有平移座，所述底部平移裝置可帶動所述平移座平移運動，所述平移座上設置有第一旋轉驅動裝置，所述第一旋轉驅動裝置上設置有基座，所述第一旋轉驅動裝置可帶動所述基座轉動，所述基座的旋轉軸線沿上下方向延伸，所述基座上設置有升降裝置，所述升降裝置上設置有連接板，所述升降裝置可帶動所述連接板上下運動，所述連接板上設置有第二旋轉驅動裝置，所述第二旋轉驅動裝置上設置有連接臂，所述第二旋轉驅動裝置可帶動所述連接臂自轉，所述連接臂的旋轉軸線沿水平方向延伸，所述連接臂上設置有第三旋轉驅動裝置，所述第三旋轉驅動裝置上設置有夾具安裝板，所述第三旋轉驅動裝置可帶動所述夾具安裝板轉動，所述夾具安裝板的旋轉軸線沿上下方向延伸。
21.由上述可知，夾具安裝板上可裝入外設的工件夾具，夾具安裝板可在底部平移裝置、升降裝置的帶動下作平移、上下運動，從而靠近工件，第二旋轉驅動裝置、第三旋轉驅動裝置均可帶動夾具安裝板轉動定位，在使用時，可利用第一旋轉驅動裝置將夾具安裝板快速轉動靠近工件，並利用第三旋轉驅動裝置實現位置的微調，動作更加精準、高效，還可利用第二旋轉驅動裝置帶動夾具安裝板沿水平方向轉動，以實現角度的調節，如此可實現精準定位，適用於多種的加工場景要求，有利於實現工業自動化生產。
22.升降裝置主要用於提供連接板上下運動，其結構形式具有多種，實施例一，所述升降裝置為電動升降絲杆。直接利用電動絲杆提供上下往復運動的驅動力，以帶動連接板上下運動。
23.如圖2所示，實施例二，所述升降裝置包括第一驅動電機、轉盤、第一連杆、第二連杆與第三連杆，所述第一驅動電機連接於所述基座上，所述第一驅動電機驅動連接所述轉盤，所述第一連杆的一端偏心轉動連接於所述轉盤上，所述第一連杆的另一端轉動連接於所述第二連杆的一端，所述第二連杆的另一端轉動連接於所述連接板上，所述第二連杆的中部轉動連接於所述基座上，所述第三連杆的一端轉動連接於所述基座上，所述第三連杆的另一端轉動連接於所述連接板上，所述第二連杆與所述第三連杆相互平行，所述轉盤的旋轉軸線、所述第一連杆上的旋轉軸線、所述第二連杆上的旋轉軸線與所述第三連杆上的旋轉軸線相互平行。第一連杆、第二連杆、第三連杆與連接板之間形成連杆機構，第一連杆的一端偏心連接至轉盤上，第一驅動電機可帶動第一連杆的一端繞轉盤的旋轉軸線轉動，從而帶動連接板上下往復運動，尤其適用於需要間歇進行升降動作的應用場景中。
24.作為底部平移裝置的結構實施例，所述底部平移裝置包括第一電動絲杆，所述第一電動絲杆連接於所述底架上，所述第一電動絲杆可帶動所述基座沿直線方向平移運動。即利用第一電動絲杆提供沿直線方向運動的驅動力，在此實施例中，底部平移裝置只帶動基座沿一個直線方向上運動。
25.作為底部平移裝置的進一步結構實施例，所述底部平移裝置還包括第二電動絲杆與平移板，所述平移板連接於所述第一電動絲杆上，所述第一電動絲杆可帶動所述平移板沿左右方向平移運動，所述第二電動絲杆連接於所述平移板上，所述基座連接於所述第二電動絲杆上，所述第二電動絲杆可帶動所述基座沿前後方向平移運動。第一電動絲杆與第
二電動絲杆相互配合動作，可使得基座實現左右、前後方向運動的調節。
26.為了提高整體結構的穩定性，所述底架的底側設置有緩衝吸盤。緩衝吸盤可降低整體動作時傳導至底側的振動，減少由于振動而產生的結構鬆動。
27.在一些實施例中，所述第一旋轉驅動裝置為第二驅動電機。即利用第二驅動電機對基座提供旋轉運動的驅動力。所述第二旋轉驅動裝置為第三驅動電機。即利用第三驅動電機對連接臂提供旋轉運動的驅動力。所述第三旋轉驅動裝置為第四驅動電機。即利用第四驅動電機對夾具安裝板提供旋轉驅動的驅動力。
28.以上對本實用新型的較佳實施方式進行了具體說明，但本發明創造並不限於所述實施例，熟悉本領域的技術人員在不違背本實用新型精神的前提下還可作出種種的等同變型或替換，這些等同的變型或替換均包含在本技術權利要求所限定的範圍內。