一種視覺導航電動車試驗平臺的製作方法
2023-05-01 08:15:51
一種視覺導航電動車試驗平臺的製作方法
【專利摘要】本發明公開了一種視覺導航電動車試驗平臺，包括電動車輪、萬向輪、車身、蓄電池、超聲波傳感器、電動雲臺、攝像頭、控制器和萬向輪固定裝置。該試驗平臺的兩個前輪是電動車輪，兩個後輪是萬向輪，通過兩個前輪的速度差實現差速轉向；車身上固定有超聲波傳感器用來實現避障，攝像頭通過電動雲臺固定在車身上用來採集圖像信息，控制器處理採集到的圖像信息，識別出道路，控制電動車輪的轉速實現試驗平臺的導航。該試驗平臺可以方便的用來做視覺導航研究方面的試驗、驗證視覺導航算法，有很高的實用價值。
【專利說明】一種視覺導航電動車試驗平臺
【技術領域】
[0001] 本發明涉及視覺導航技術，具體涉及一種視覺導航電動車試驗平臺。
【背景技術】
[0002] 視覺導航技術近年來受到了國內外眾多學者的廣泛關注，但是由於圖像處理技術 的數據運算量大、路況環境的複雜多變，視覺導航技術的研究仍處於實驗室研究階段。視覺 導航技術的研究要不斷的對新算法進行試驗和驗證，這就要求研究者在研究算法的同時還 要去搭建試驗平臺對自己的算法進行驗證。為此本發明公開了一種視覺導航電動車試驗平 臺，視覺導航研究人員能在該平臺上對自己研究的導航算法進行試驗驗證，從而使他們能 更專注於視覺導航算法的研究。
【發明內容】
[0003] -種視覺導航電動車試驗平臺，主要包括：電動車輪（1)、超聲波傳感器（2)、車身
[3] 、電動雲臺（4)、攝像頭（5)、蓄電池（6)、萬向輪（7)、控制器⑶和萬向輪固定裝置（9)。
[0004] 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於兩個前輪是電動車輪（1)，可以 通過差速轉向，兩個後輪是萬向輪（7)，能跟隨前輪任意轉動。
[0005] 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於車身（3)前方固定有超聲波傳 感器（2)和攝像頭（5)，超聲波傳感器（2)和攝像頭（5)均與控制器（8)相連，受控制器（8) 控制。
[0006] 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於攝像頭（5)通過電動雲臺（4) 固定在車身（3)上，攝像頭（5)能隨電動雲臺（4)上下左右轉動，電動雲臺（4)與控制器 (8)相連，受控制器⑶控制。
[0007] 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於萬向輪（7)通過萬向輪固定裝 置（9)固定在車身（3)上。
[0008] 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於蓄電池（6)固定在車身（3)內， 用來給控制器（8)和電動車輪（1)供電。
[0009] 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於控制器（8)固定在車身（3)內 部，和攝像頭（5)、超聲波傳感器（2)、電動車輪（1)以及電動雲臺（4)相連，是整個試驗平 臺的核心控制單元。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010] 圖1為本發明視覺導航電動車試驗平臺示意圖一
[0011] 圖2為本發明視覺導航電動車試驗平臺示意圖二
[0012] 圖中，1.電動車輪2.超聲波傳感器3.車身4.電動雲臺5.攝像頭6.蓄 電池7.萬向輪8.控制器9.萬向輪固定裝置
【具體實施方式】
[0013] 以下結合附圖對本發明做進一步解釋說明：
[0014] 本發明公開了一種視覺導航電動車試驗平臺，主要包括：電動車輪（1)、超聲波傳 感器（2)、車身（3)、電動雲臺（4)、攝像頭（5)、蓄電池（6)、萬向輪（7)、控制器⑶和萬向 輪固定裝置（9)。
[0015] 該試驗平臺的車身（3)上裝有兩個電動車輪（1)和兩個萬向輪（7)，兩個電動車輪 (1)為主動輪，兩個萬向輪⑵為從動輪。固定在車身（3)內的蓄電池（6)為兩個電動車輪 (1)供電，兩個電動車輪（1)的轉速受控制器（8)的控制，通過兩個電動車輪（1)的速度差 可以實現試驗平臺的差速轉向。
[0016] 裝在車身（3)前方的超聲波傳感器（2)可以檢測到試驗平臺前方的障礙物，可以 實現避障功能。
[0017] 固定在車身（3)前方的電動雲臺（4)可以在控制器（8)的控制下上下左右轉動， 實現攝像頭（5)方向的調整。攝像頭（5)採集路況圖像信息傳遞給控制器（8)進行處理， 控制器通過一定的圖像處理算法識別出道路，對試驗平臺進行導航。
[0018] 該視覺導航電動車試驗平臺可以用來做視覺導航算法研究方面的試驗平臺，把視 覺導航算法實現代碼燒寫到控制器（8)中，該試驗平臺能夠方便的對視覺導航算法的可行 性進行驗證。
【權利要求】
1. 一種視覺導航電動車試驗平臺，主要包括：電動車輪（1)、超聲波傳感器（2)、車身 (3)、電動雲臺（4)、攝像頭（5)、蓄電池（6)、萬向輪（7)、控制器⑶和萬向輪固定裝置（9): 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於兩個前輪是電動車輪（1)，可以通過 差速轉向，兩個後輪是萬向輪（7)，能跟隨前輪任意轉動； 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於車身（3)前方固定有超聲波傳感器 (2)和攝像頭（5)，超聲波傳感器（2)和攝像頭（5)均與控制器（8)相連，受控制器（8)控 制； 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於攝像頭（5)通過電動雲臺（4)固定 在車身（3)上，攝像頭（5)能隨電動雲臺（4)上下左右轉動，電動雲臺（4)與控制器（8)相 連，受控制器（8)控制； 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於萬向輪（7)通過萬向輪固定裝置 (9)固定在車身（3)上； 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於蓄電池（6)固定在車身（3)內，用來 給控制器（8)和電動車輪（1)供電； 所述的視覺導航電動車試驗平臺，其主要特徵在於控制器（8)固定在車身（3)內部，和 攝像頭（5)、超聲波傳感器（2)、電動車輪⑴以及電動雲臺（4)相連，是整個試驗平臺的核 心控制單元。
【文檔編號】G01C25/00GK104089629SQ201410318320
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年6月30日 優先權日:2014年6月30日
【發明者】楊福增, 李偉, 張奇巍, 於龍飛 申請人:西北農林科技大學