電動汽車上坡防溜坡控制方法與流程

2023-09-13 02:32:10 4

本發明涉及電動汽車的技術領域，更具體地說，本發明涉及一種電動汽車上坡防溜坡控制方法。

背景技術：

在現有技術中，如圖1所示，雖然通過vcu向電機發送零轉速控制可以起到防止溜坡功能，但是由於電機並不能知悉車輛在溜坡時的運動狀態而無法有效的縮短溜坡距離，所以無法保證在任何坡度下均能滿足防溜坡性能要求。

技術實現要素：

為了解決現有技術中的上述技術問題，本發明的目的在於提供一種電動汽車上坡防溜坡控制方法。

為了解決發明所述的技術問題並實現發明目的，本發明採用了以下技術方案：

一種電動汽車上坡防溜坡控制方法，其中所述電動汽車包括分別對第一至第四車輪進行測速的第一至第四轉速傳感器，整車控制器、電機控制器和電機，所述第一至第四轉速傳感器分別電連接至所述整車控制器，所述整車控制器通過電機控制器連接所述電機；其特徵在於：所述電機控制器包括車速-坡道扭矩單元、車加速坡道扭矩單元和仲裁單元，所述車速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉速傳感器傳送的車輪轉速計算平均車速，並通過平均車速計算得到第一坡道扭矩；所述車加速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉速傳感器傳送的車輪轉速計算平均加速度，並通過平均加速度計算得到第二坡道扭矩；所述仲裁單元比較所述第一坡道扭矩和第二坡道扭矩的大小，並取較大值發送給電機控制器，並通過電機控制器控制電機運行。

其中，所述第一坡道扭矩通過預先存儲在所述車速-坡道扭矩單元中的車速與溜坡扭矩函數計算得到。

其中，所述第二坡道扭矩通過預先存儲在所述車加速-坡道扭矩單元中的加速度與溜坡扭矩函數計算得到。

與最接近的現有技術相比，本發明所述的電動汽車上坡防溜坡控制方法具有以下有益效果：

1.通過四輪速傳感器信號可以計算出更準確的車速及車加速度；

2.由於車輛所在的坡度不同會導致車輛的溜坡車加速度不一致，所以考慮車加速度就可以覆蓋到所有坡度，提前預判道路坡度，進行起步扭矩的坡路補償，任何坡度下均能滿足防溜坡性能要求。

通過四輪速傳感器信號可以計算出更準確的車速及車加速；由於車輛所在的坡度不同會導致車輛的溜坡車加速不一致，所以考慮車加速就可以覆蓋到所有坡度，任何坡度下均能滿足防溜坡性能要求。

附圖說明

圖1為現有技術的電動汽車上坡防溜控制方案示意圖。

圖2為實施例1的電動汽車上坡防溜控制方案示意圖。

具體實施方式

以下將結合具體實施例對本發明所述的電動汽車上坡防溜坡控制方法做進一步的闡述，以期對本發明的技術方案做出更完整和清楚的說明。

實施例1

如圖2所示，在本實施例中，所述電動汽車包括分別對第一至第四車輪進行測速的第一至第四轉速傳感器，整車控制器、電機控制器和電機，所述第一至第四轉速傳感器分別電連接至所述整車控制器，所述整車控制器通過電機控制器連接所述電機。所述電機控制器包括車速-坡道扭矩單元、車加速坡道扭矩單元和仲裁單元，所述車速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉速傳感器傳送的車輪轉速計算平均車速，並通過平均車速計算得到第一坡道扭矩；所述車加速-坡道扭矩單元通過第一至第四轉速傳感器傳送的車輪轉速計算平均加速度，並通過平均加速度計算得到第二坡道扭矩；所述仲裁單元比較所述第一坡道扭矩和第二坡道扭矩的大小，並取較大值發送給電機控制器，並通過電機控制器控制電機運行。所述第一坡道扭矩通過預先存儲在所述車速-坡道扭矩單元中的車速與溜坡扭矩函數計算得到。所述第二坡道扭矩通過預先存儲在所述車加速-坡道扭矩單元中的加速度與溜坡扭矩函數計算得到。

整車控制器採集四個輪速綜合考慮計算出車速及車加速，然後通過車速預先存儲的函數計算出第一防溜坡扭矩，同時通過車輛加速計算第二防溜坡扭矩，最終通過仲裁模塊計算出防溜坡需求扭矩發送給電機。本實施例的方案的控制方法可以提前預判道路坡度，進行起步扭矩的坡路補償，確保車輛不會溜坡。純電動車輛中如果未裝配epb(自動駐車)，此項功能由整車控制器(vcu)通過對電機進行零轉速控制實現。vcu採集四輪傳感器的四個車輪的轉速和方向以及駕駛員的需求(檔位信號及油門踏板信號)用於自動檢測向後溜車現象。當檢測到後溜車時通過對電機進行零轉速控制依靠電機控制器鎖住電機，可在車輛溜坡後實現補救控制，保證坡道行車的安全性。

對於本領域的普通技術人員而言，具體實施例只是對本發明進行了示例性描述，顯然本發明具體實現並不受上述方式的限制，只要採用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進，或未經改進將本發明的構思和技術方案直接應用於其它場合的，均在本發明的保護範圍之內。