一種非智能四腿行走機器的製作方法

2023-05-26 13:28:11 2

專利名稱：一種非智能四腿行走機器的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及到四腿行走機器領域，.是ー種非智能四腿行走機器。適用於玩具，交通工具，健身器具。
背景技術：
諸葛亮的木牛流馬早已被歷史淹沒，但傳說沒有被淹沒。歷史愛好者根據傳說制出了各種各樣千奇百怪的東西，或仿真性不強，或轉向不靈活，或速度慢，它們大多作為エ藝品放在景區供參觀，目前社會上沒有適用於現代生活的同類型產品。
發明內容本實用新型的目的是要提供一種高仿真性，性能優良的四腿行走機器。 本實用新型的技術方案是其特徵是下框形轉向裝置略窄於身架，安裝在身架前端下側居中位置，馬脖軸在下框形轉向裝置兩側中部軸孔內，馬頭脖套在下框形轉向裝置內側馬脖軸上，萬向套筒加力杆式鎖括裝置套在馬脖軸上用螺絲固定在馬頭脖的外側，カロ速大齒輪固定在馬頭脖內側馬脖軸上，連結前股軸固定小齒輪，前股軸穿在下框形轉向裝置兩側下部軸孔內，錐形齒輪組在前股軸的中部，兩前股一端在下框形轉向裝置的外側，套在前股軸上用卡條卡槽固定，兩前股的另一端用卡條卡槽固定在前腿軸內側，前腿滑動槽套在前腿支杆上，前腿軸孔套在前腿軸上，前腿圓動盤用卡條卡槽固定在前腿軸的外側，前腿揮動杆在前腿圓動盤的下方，前腿轉化カ杆連接在前腿圓動盤與前腿揮動杆之間，前腳傳遞カ杆連接在前腿揮動杆與前腳之間，前腳在前腿的末端以軸連接；萬向節連接在錐形齒輪組後，萬向節另一端連接在差速器上，差速器固定在身架中端下側託架中間，差速器傳動齒輪在差速器ー側，設兩個，電機齒輪固定在身架上，加速大齒輪固定在加速大齒輪軸上，加速大齒輪軸避開差速器穿在身架中端下側託架軸孔裡，用動カ轉化力杆把動カ圓動盤連接在馬鐙上，電瓶裝在身架中端下側託架裡，電カ油門在身架ー側，電カ剎裝在身架另ー側；後股軸穿在身架後端下側託架兩側軸孔裡，後股套在身架後端下側託架兩側軸孔外側後股軸上，用卡條卡槽固定，兩後股另一端用卡條卡槽固定在後腿軸內側，後腿支杆固定在後股軸所在前傾45度斜線上方，後腿滑動槽套在後腿支杆上，後腿軸孔套在後腿軸中間，後腿呈等腰直角彎曲，後腿圓動盤用卡條卡槽固定在後腿軸外側，後腿揮動杆套在後腿圓動盤下方，後腿轉化カ杆連接在後腿圓動盤與後腿揮動杆之間後腳傳遞カ杆連接在後腿揮動杆與後腳之間。由於採取了上述技術方案，其結構簡單，速度快，可電カ，可人力，可騎乘，可前迸，可後退，轉向靈活，平衡性好，適應複雜路況，是ー種性能優良的四腿行走機器。

圖I是本實用新型的正視結構示意圖。在圖中1、身架；2、下框形轉向裝置；3、馬脖軸；4、馬頭脖；5、加速大齒輪；6、前股軸固定小齒輪；7、萬向套筒加力杆式鎖括裝置；8、前股軸；9、錐形齒輪組；10、前股；11、前腿軸；12、前腿；13、前腿圓動盤；14、前腿揮動杆；15、前腿轉化カ杆；16、前腳傳遞カ杆；17、前腳；18、萬向節；19、差速器；20、差速器傳動齒輪；21、電機齒輪；22、加速大齒輪軸；23、動カ圓動盤；24、動カ轉化カ杆；25、馬鐙；26、電瓶；27、電カ油門；28、電カ剎；29、後股軸；30、後股；31、後腿軸；32、後腿；33、後腿支杆；34、後腿圓動盤；35、後腿揮動杆；36、後腿轉化カ杆；37、後腳傳遞カ杆；38、後腳。
具體實施方式
以下結合附圖和實施例對本實用新型作進ー步地說明。在圖I中，下框形轉向裝置2略窄於身架1，安裝在身架I前端下側居中位置，因運動中兩前腳兩後腳均只有一腳立地，且四腳均有可自動復位的小型轉向裝置，所以側拉馬頭脖4可使下框形轉向裝置2轉動，前腿12在下框形轉向裝置2兩側隨之轉動，前腿12轉動向側面造成位移，通過身架I帶動後腿轉向，實現靈活轉向的功能。 馬脖軸3在下框形轉向裝置2兩側中部軸孔內。馬頭脖4套在下框形轉向裝置2內側馬脖軸3上，可在馬脖軸3上轉動，萬向套筒加力杆式鎖括裝置7套在馬脖軸3上用螺絲固定在馬頭脖4外側，軸上有細密齒紋對應鎖括，鎖括撥動裝置如ー個螺絲墊片套在馬脖軸3上，墊片上焊有ー根撥杆，墊片一側有ー根鋼絲插在鎖括小孔內，撥杆使墊片轉動，墊片上的鋼絲撥動鎖括，卡簧卡在馬脖軸3上墊片外側防止墊片脫落。萬向套筒加カ杆式鎖括裝置7可以控制馬頭脖4轉動時是否帶動馬脖軸3。前拉馬頭脖4帶動馬脖軸3可以牽著前行，後拉馬頭脖4帶動馬脖軸3可以倒退。加速大齒輪5固定在馬頭脖4內側馬脖軸3上連結前股軸固定小齒輪6，實現加速。前股軸8穿在下框形轉向裝置2兩側下部軸孔內，可在軸孔內轉動。前股軸錐形齒輪組9在前股軸8中部，作用是改變扭向，使萬向節可以使用。兩前股10—端在下框形轉向裝置2外側套在前股軸8上用卡條卡槽固定，注意使兩前股10朝向完全相反，即在一條直線上ー個點的兩邊，這個點是前股軸8。兩前股10另一端用卡條卡槽固定在前腿軸11內偵U。馬脖軸3可延出作為前腿支杆，在前股軸8上方重力線上，重心在前腿支杆所在重力線上。前腿滑動槽套在前腿支杆上，前腿軸孔套在前腿軸11上，可在前腿軸11上轉動。前腿圓動盤13用卡條卡槽固定在前腿軸11外側。前股10以前股軸8為圓心公轉,前股10另一端以前腿軸11為圓心自轉，將這個自轉延至外側，即為前腿圓動盤13。前腿揮動杆14在前腿圓動盤13下方。前腿轉化カ杆15連接在前腿圓動盤13與前腿揮動杆14之間傳力。前腳傳遞カ杆16連接在前腿揮動杆14與前腳17之間，傳遞前腿揮動杆14的動力，控制前腳17的動幅。設置前腿揮動杆14可以調節前腳17動幅。前腳17在前腿12的末端以軸連接，前腳17比前腿12末端略寬大以增加平衡力，前腳17有可自動復位的小型轉向裝置。當前股10垂直於前股軸8與前腿支杆所在線時，兩前股10 —前一後在水平線上，兩前腿12 —前一後處於其運動軌跡拋物線和倒拋物線的起點。前股10朝前的前腿揮動杆14處於其動幅的最大，前股10朝後的前腿揮動杆14處於其動幅的最小，兩前腳17立地。當前股10重合於前股軸8與前腿支杆所在線時，兩前股10 —上一下在垂直線上，兩前腿12處於拋物線和倒拋物線的頂點。前腿揮動杆14處於其動幅的中間且ー側前腿圓動盤13與前腿轉化カ杆15的連接點在前腿揮動杆14相反方，另ー側前腿圓動盤13與前腿轉化カ杆15的連接點在前腿揮動杆14所在方。兩前腳17 —立地ー懸空。前進時，朝前的前股10下移後轉，前腿12延長後移，前腳17腳跟向後產生推力，前腿12延長的的腿腳支撐重力。朝後的前股10上移前轉，前腿12縮短前移，前腳17腳尖向後產生推力，前腿12縮短的的腿腳邁起，前腿12達到頂點後縮短的延長，延長的縮短，轉向同樣長度，配合前腳17運動到盡頭恢復一前一後平衡，完成前進ー步，此時前股軸8轉半圈，轉ー圈前進兩步。再重複以上動作，如此循環，不斷前進；後退時，朝前的前股10上移後轉，前腿12縮短後移，前腳17腳跟向前產生推力，前腿12縮短的腿腳邁起。朝後的前股10下移前轉，前腿12延長前移，前腳17腳尖向前產生推力，前股10朝下前腿12延長的腿腳支撐重力，前腿12達到頂點後縮短的延長，延長的縮短，轉向同樣長度，配合前腳17運動到盡頭恢復一前一後平衡，完成後退一歩，此時前股軸8轉半圈，轉ー圈後退兩步。再重複以上動作，如此循環，不斷後退，實現行走功能。萬向節18連接在前股軸錐形齒輪組後，以利轉向時傳カ。萬向節18另一端連接在差速器19上。差速器19可以防止轉向時後腿邁幅不變，可以調節前後腿之間的位置關係，因兩前腿兩後腿都只能在一定範圍內運動，兩前腿ー組，兩後腿ー組，均能依託另ー組中任
一腿平衡，所以任何情況均不影響馬腿的運動和平衡。且如果馬腿邁式未盡就落在高處，邁式立即變成立式，這個未盡的位移量可通過差速器19消彌，因而有更強的適應複雜路況的能力。差速器19固定在身架I中端下側託架中間。差速器傳動齒輪20在差速器19 ー側，設兩個。電機齒輪21固定在身架I上連結其中ー個。加速大齒輪5固定在加速大齒輪軸22上連接另ー個。加速大齒輪軸22避開差速器19穿在身架I中端下側託架軸孔裡，可在裡面轉動，把這個轉動延出即為動カ圓動盤23，用動カ轉化カ杆24把動カ圓動盤23連接在馬鐙25上，馬鐙25的揮動帶動動カ圓動盤23的圓動。類似ー種健身器材。電瓶26可裝在身架I中端下側託架裡。電カ油門27在身架ー側，用膝部夾緊電機齒輪21啟動，鬆開停止。前進可電力可人力，後退只設計用人力。電カ剎28裝在身架另ー側，用膝部夾緊剎止，鬆開剎放。電カ剎28對電カ人力均有效。差速器另一端用錐形齒輪組改變扭向，再連在後股軸29上。調節使身架I平衡，兩前腿腳兩後腿腳邁距一致。後股軸29穿在身架I後端下側託架兩側軸孔裡，可在孔內轉動。後股30套在身架I後端下側託架兩側軸孔外側後股軸29上，用卡條卡槽固定。兩後股30朝向完全相反，即在一條直線上ー個點的兩邊，這個點是後股軸29。兩後股30另一端用卡條卡槽固定在後腿軸31內側。後腿支杆33固定在後股軸29所在前傾45度斜線上方，後腿支杆33上可套ー軸承増加滑動靈活性。後腿滑動槽套在後腿支杆33上，後腿軸孔套在後腿軸31中間，可在後腿軸31上轉動。後腿32呈等腰直角彎曲。後腿圓動盤34用卡條卡槽固定在後腿軸31外側。後股30以後股軸29為圓心公轉，後股30另一端以後腿軸31為圓心自轉，將這個自轉延至外側，即為後腿圓動盤34。因後股軸29與後腿支杆33所在線前傾45度，後腿32呈等腰直角彎曲，所以後腿32運動軌跡也是拋物線和倒拋物線。後腿揮動杆35套在後腿圓動盤34下方。設置後腿揮動杆35可以調節後腳38動幅。後腿轉化カ杆36連接在後腿圓動盤34與後腿揮動杆35之間傳力。馬後腳傳遞カ杆37連接在後腿揮動杆35與馬後腳38之間，傳遞後腿揮動杆35的動力，控制馬後腳38的動幅。馬後腳38在後腿32的末端以軸連接，馬後腳38比後腿32末端略寬大以増加平衡力，馬後腳38有可自動復位的小型轉向裝置。當後股30垂直於後股軸29與後腿支杆所在線時，兩後腿32 —前一後平衡，處於其運動軌跡拋物線和倒拋物線的起點，後股30朝下的後腿揮動杆35處於其動幅的最大，後股30朝上的後腿揮動杆35處於其動幅的最小，兩後腳38 —前一後立地。當後股30重合於後股軸29與後腿支杆所在線時，兩後腿32處於其運動軌跡拋物線和倒拋物線的頂點。後腿揮動杆35處於其動幅的中間且兩側後腿圓動盤34與後腿轉化カ杆36的連接點不同。兩後腳38 —立地ー懸空。因重心在後腿支杆33所在重力線上，此時立式腳在重カ線後，兩腿腳不平衡會在重力作用下自動向前轉向平衡，向後轉向平衡要克服重力。前進時，朝下後股30下移後轉，後腿32運動軌跡是倒拋物線，向斜下方延長並後移，立地井向後產生推力，後腿32與後腳38角度變小，後腳38腳跟向後產生推力，後腿32延長的腿腳支撐重力。朝上的後股30上移前轉，後腿32運動軌跡是拋物線，向斜上方縮短並前移，後腿32與後腳38角度變大，後腳38腳尖向斜後方產生瞬間蹬カ後在後腿32的作用下邁起，後腿32達到頂點時後腿32與後腳38角度相同，然後後腿32縮短的延長，延長的縮短，轉向同樣長度，後腿32與後腳38角度轉向最大最小運動到盡頭，轉向恢復一前一後平衡，完成前進ー步，此時後股軸29轉半圈，轉ー圈前進兩步。再重複以上動作，如此循環，不斷前迸；後退時，朝下的後股30上移後轉，後腿32縮短後移，運動軌跡是拋物線，後腳38腳跟向前產生推力，後腿3縮短的腿腳邁起，朝上後股30下移前轉，後腿32延長前移，運動軌跡是倒拋物線，向前產生推力，後腳38腳尖向前產生推力。後腿32延長的腿腳支撐重力，後腿32 運動到其軌跡拋物線和倒拋物線的頂點時後腿32 —達到最長，ー達到最短，後腿32與後腳38角度相同，然後後腿32縮短的延長，延長的縮短，轉向同樣長度，後腿32與後腳38角度轉向最大最小恢復ー如一後平衡，完成後退ー步，此時後股軸29轉半圈，轉ー圈後退兩步。再重複以上動作，如此循環，不斷後退，實現行走功能。
權利要求1.一種非智能四腿行走機器，其特徵是下框形轉向裝置(2)略窄於身架(I)，安裝在身架(I)前端下側居中位置，馬脖軸(3)在下框形轉向裝置(2)兩側中部軸孔內，馬頭脖(4)套在下框形轉向裝置(2)內側馬脖軸(3)上，萬向套筒加力杆式鎖括裝置(7)套在馬脖軸(3)上用螺絲固定在馬頭脖(4)的外側，加速大齒輪(5)固定在馬頭脖(4)內側馬脖軸(3)上，連結前股軸固定小齒輪￠)，前股軸(8)穿在下框形轉向裝置(2)兩側下部軸孔內，錐形齒輪組(9)在前股軸⑶的中部，兩前股(10) —端在下框形轉向裝置⑵的外側，套在前股軸(8)上用卡條卡槽固定，兩前股(10)的另一端用卡條卡槽固定在前腿軸(11)內側，前腿(12)滑動槽套在前腿支杆上，前腿(12)軸孔套在前腿軸(11)上，前腿圓動盤(13)用卡條卡槽固定在前腿軸(11)的外側，前腿揮動杆(14)在前腿圓動盤(13)的下方，前腿轉化力杆(15)連接在前腿圓動盤(13)與前腿揮動杆(14)之間，前腳傳遞力杆(16)連接在前腿揮動杆(14)與前腳(17)之間，前腳(17)在前腿(12)的末端以軸連接；萬向節(18)連接在錐形齒輪組(9)後，萬向節(18)另一端連接在差速器(19)上，差速器(19)固定在身架(I)中端下側託架中間，差速器傳動齒輪(20)在差速器(19) 一側，設兩個，電機齒輪(21)固定在身架(I)上，加速大齒輪(5)固定在加速大齒輪軸(22)上，加速大齒輪軸(22)避開差速器(19)穿在身架(I)中端下側託架軸孔裡，用動力轉化力杆(24)把動力圓動盤(23)連接在馬鐙(25)上，電瓶(26)裝在身架(I)中端下側託架裡，電力油門(27)在身架(I)一側，電力剎(28)裝在身架(I)另一側；後股軸(29)穿在身架(I)後端下側託架兩側軸孔裡，後股(30)套在身架(I)後端下側託架兩側軸孔外側後股軸(29)上，用卡條卡槽固定，兩後股(30)另一端用卡條卡槽固定在後腿軸(31)內側，後腿支杆(33)固定在後股軸(29)所在前傾45度斜線上方，後腿滑動槽套在後腿支杆(33)上，後腿軸孔套在後腿軸(31)中間，後腿(32)呈等腰直角彎曲，後腿圓動盤(34)用卡條卡槽固定在後腿軸(31)外側，後腿揮動杆(35)套在後腿圓動盤(34)下方，後腿轉化力杆(36)連接在後腿圓動盤(34)與後腿揮動杆(35)之間後腳傳遞力杆(37)連接在後腿揮動杆(35)與後腳(38)之間。
專利摘要本實用新型涉及到四腿行走機器領域，是一種非智能四腿行走機器。適用於玩具，交通工具，健身器具。其特徵是下框形轉向裝置略窄於身架，安裝在身架前端下側居中位置，馬脖軸在下框形轉向裝置兩側中部軸孔內，馬頭脖套在下框形轉向裝置內側馬脖軸上，後腿滑動槽套在後腿支杆上，後腿軸孔套在後腿軸中間，後腿呈等腰直角彎曲，後腿圓動盤用卡條卡槽固定在後腿軸外側，後腿揮動杆套在後腿圓動盤下方，後腿轉化力杆連接在後腿圓動盤與後腿揮動杆之間後腳傳遞力杆連接在後腿揮動杆與後腳之間。由於採取了本技術方案，其結構簡單，速度快，可電力，可人力，可騎乘，可前進，可後退，轉向靈活，平衡性好，適應複雜路況，是一種性能優良的四腿行走機器。
文檔編號B62D57/032GK202806932SQ20122052682
公開日2013年3月20日 申請日期2012年10月14日 優先權日2012年10月14日
發明者陳義東 申請人:陳義東