一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車的製作方法

2023-05-18 05:24:11

本發明平臺運輸車領域，具體地說是涉及一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車。

背景技術：

目前，平臺車領域大多數車體僅有單一功能，本發明提供的全方位可升降式無線形式可滿足運輸設備的運輸、升降及安裝過程。

普通平臺運輸車在複雜環境情況下，難以確保車體的穩定性，以及車體的靈活性，因此為了克服這些問題，本發明提供全方位可升降式無線遙控式的組合方式，液壓升降平臺結構緊湊穩定，可適應高頻率連續運轉，升降高度穩定的優點，麥克納姆輪的獨立懸掛能滿足大噸位貨物運輸平穩，保障安全，無線遙控的方式克服了範圍的局限性，很好的適應了廠房環境。

技術實現要素：

本發明所要解決的問題就是如何讓平臺運輸車實現全方位移及平臺升降，如何實現運行方式快捷高效，如何使得一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車檢修維護方便。

為達到上述目的，本發明所採用的技術方案如下：

一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車，包括：車體、升降裝置、行走裝置；所述車體包括：車架、防撞條、蓄電池箱；所述升降裝置包括：油泵、油缸、剪刀叉、升降平臺、直線導軌；所述行走裝置包括：麥克納姆輪、電機，液壓缸、彈簧、安裝板、連接臂； 所述車體的車架由方鋼焊接組成，車架表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有所述防撞條，所述蓄電池箱有兩套，對稱分布在所述車體的前後兩側；所述升降裝置為剪刀叉式升降機構，所述油缸有兩套，為對稱分布，具有相同型號及行程，由所述油泵同一油路供油，保證所述油缸的同步性，所述直線導軌有兩套，所述剪刀叉活動端安裝一套所述直線導軌，具有結構穩定，運行阻力小的優點，另一套所述直線導軌與所述升降平臺通過沉頭螺栓連接，保證所述升降平臺的平面度；單個所述車體安裝有四組所述行走裝置，每組所述行走裝置均為獨立懸掛，所述麥克納姆輪採用液壓阻尼減震結構，保證車體運行時姿態不變，同時能達到車體運行時的精度要求，所述麥克納姆輪由所述電機通過聯軸器連接，所述液壓缸活塞杆端連接所述麥克納姆輪的軸端，另一端與所述安裝板鉸接，保證自由度，所述安裝板固定在所述車體的車架上，所述彈簧安裝在所述安裝板與所述連接臂之間，且所述安裝板與所述連接臂均有定位凸塊，對所述彈簧起到定位作用，所述連接臂為彎臂結構，便於所述彈簧的安裝及拆卸。

進一步的，所述車體整體為方鋼焊接而成，為長方形結構，分為三段，所述車體的兩端安裝兩端為所述行走裝置以及所述蓄電池箱，所述車體的中間安裝所述升降裝置；所述防撞條採用高彈性橡膠條，所述防撞條固定在所述車體四周的側面的底部，緩衝在運行中遇到障礙物時對整車的衝擊。

進一步的，所述行走裝置的每個麥克納姆輪均為獨立懸掛，保證所有所述麥克納姆輪在廠房地面的不平整的情況下都處於著地狀態，確保平臺車在運輸和周轉的高效率和高精度以及平穩性；每組所述行走裝置包含三個所述麥克納姆輪和三個所述電機，通過矢量合成分別控制，實現360º零轉彎半徑，任意方向行走，通過程序內部控制驅動機構實現二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動，適合轉運空間有限、作業通道狹窄的環境，同時實現大噸位運輸和升降。

進一步的，每組所述行走裝置包含三個所述麥克納姆輪和三個所述電機，通過矢量合成分別控制，實現360º零轉彎半徑，任意方向行走，通過程序內部控制驅動機構實現二維平面內任意方向的移動功能，包括直行、橫行、斜行、任意曲線移動、零迴轉半徑移動等全向移動，非常適合轉運空間有限、作業通道狹窄的環境。

進一步的，所述升降裝置安裝在所述車體的中央位置，所述油泵由所述蓄電池箱的車載電池供電，對稱分布的所述油缸進出油為所述油泵經液壓管接頭一分為二，保證所述油缸進出油壓相同，所述油缸通過螺栓安裝在所述車體上，所述油缸活塞杆端與所述剪刀叉為鉸接結構，且螺紋端經緊定螺釘固定，防止鬆動。

進一步的，所述直線導軌的滑座與所述剪刀叉活動端經連接座鉸接，所述直線導軌前後安裝有行程擋塊，保證升降高度的同時確保設備安全。

進一步的，一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車還包括一控制系統，所述控制系統具有CAN通信總線接口，與電機的驅動控制器進行數據交換，實現電機的動作控制，所述行走裝置的行走控制器通過無線數據傳輸接收遙控器發出的控制指令，經過控制器的運算，發送給12個電機的驅動控制器，分別驅動12個電機，完成對電機的轉速及方向的控制，從而精確的實現全方位移動平臺的行走控制，控制器的無線通信模塊將平臺的狀態信息實時的傳送到手持遙控器上，實現無線遙控。

本發明的有益效果是：本發明的一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車提供全方位行走、升降、無線遙控的組合方式，液壓升降平臺結構緊湊穩定，可適應高頻率連續運轉，升降高度穩定的優點，麥克納姆輪的獨立懸掛能滿足大噸位貨物運輸平穩，保障安全，無線遙控的方式克服了範圍的局限性，設計安全、可靠、實驗性能強，運輸高效快捷，經濟性優越，結構合理，模塊化的結構設計，維修維護方便。

附圖說明

圖1：本發明一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車主視圖；

圖2：本發明一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車俯視圖；

圖3：本發明一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車行走裝置主視圖；

圖中：1-車體，2-升降裝置，3-行走裝置，11-防撞條，12-蓄電池箱，21-油泵，22-油缸，23-剪刀叉，24-升降平臺，25-直線導軌，31-麥克納姆輪，32-電機，33-液壓缸，34-彈簧，35-安裝板，36-連接臂。

具體實施方案

下面結合附圖對本實驗新型的具體實施作進一步描述。

如圖1、2、3所示，一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車，包括：車體1、升降裝置2、行走裝置3；所述車體1包括：車架、防撞條11、蓄電池箱12；所述升降裝置2包括：油泵21、油缸22、剪刀叉23、升降平臺24、直線導軌25；所述行走裝置3包括：麥克納姆輪31、電機32，液壓缸33、彈簧34、安裝板35、連接臂36； 所述車體1的車架由方鋼焊接組成，車架表面鉚接冷軋鋼板，四周安裝有所述防撞條11，所述蓄電池箱12有兩套，對稱分布在所述車體的前後兩側；所述升降裝置2為剪刀叉式升降機構，所述油缸22有兩套，為對稱分布，具有相同型號及行程，由所述油泵21同一油路供油，保證所述油缸22的同步性，所述直線導軌25有兩套，所述剪刀叉23活動端安裝一套所述直線導軌25，具有結構穩定，運行阻力小的優點，另一套所述直線導軌25與所述升降平臺24通過沉頭螺栓連接，保證所述升降平臺24的平面度；單個所述車體1安裝有四組所述行走裝置3，每組所述行走裝置3均為獨立懸掛，所述麥克納姆輪31採用液壓阻尼減震結構，保證車體運行時姿態不變，同時能達到車體運行時的精度要求，所述麥克納姆輪31由所述電機32通過聯軸器連接，所述液壓缸33活塞杆端連接所述麥克納姆輪31的軸端，另一端與所述安裝板35鉸接，保證自由度，所述安裝板35固定在所述車體的車架上，所述彈簧34安裝在所述安裝板35與所述連接臂36之間，且所述安裝板35與所述連接臂36均有定位凸塊，對所述彈簧34起到定位作用，所述連接臂36為彎臂結構，便於所述彈簧34的安裝及拆卸。

如圖1、2、3所示，一種可升降式無線遙控全方位行走平臺車的工作方式是：通過所述控制系統，無線遙控所述麥克納姆輪31在各自所述電機32驅動下，經矢量合成，所述車體1進行直線、曲線行走，所述升降裝置2在某動作要求下，經所述油泵21供油，所述油缸22推動所述剪刀叉23活動端在所述直線導軌25上做直線運動，實現所述升降平臺24的升降。

本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到的變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。因此，本發明的保護範圍應該以權利要求所界定的保護範圍為準。