輸送臺車系統及向輸送臺車指示行駛路徑的方法

2023-07-22 08:00:06

專利名稱：輸送臺車系統及向輸送臺車指示行駛路徑的方法
技術領域：
本發明涉及一種輸送臺車系統，尤其涉及操作人員手動輸入輸送臺車的行駛路徑
的技術。
背景技術：
橋式吊車或無人輸送車等輸送臺車構成為，當被賦予行駛指令時，能獨立選擇行 駛路徑。輸送臺車存儲有記載了行駛路線的地圖，在地圖中將行駛路線分割成多個區段，例 如記載有區段的邊界坐標和每個區段的所需行駛時間。而且，按照由區段的兩端的坐標之 差表示區段的長度的方式，來規定坐標。並且，行駛指令例如具有下述兩種指令對進行裝 貨的位置(出發位置)和進行卸貨的位置(到達位置)實施指定的輸送指令、和僅指定行 駛目的地的位置的指令。 但是，沒有建立用於手動對輸送臺車指示行駛路徑的環境。其原因在於，通常情況 下，只要對輸送臺車指示行駛目的地即可，到行駛目的地為止的行駛路逕自身不重要。但在 變更了行駛路線的布局等情況下，為了測試，需要指定行駛路徑、使輸送臺車行駛。該情況 下，為了通過現存的方法指定行駛路徑，需要生成多個對行駛目的地進行指定的指令。其 中，在本說明書中，將從行駛路線中選擇、輸送臺車實際行駛的路徑稱為行駛路徑。
在作為專利文獻1的JP2000-153905A中，公開了一種使用遙控器，手動操作輸送 臺車的方案。若在橋式吊車等的情況下執行該方案，則操作人員一邊沿著行駛路線前行，一 邊對輸送臺車指示速度與分支的方向，由此導致效率低。

發明內容
本發明的課題在於，能夠手動容易地指示輸送臺車的行駛路徑。
本發明的輸送臺車系統，具備多臺無人輸送臺車、地面控制器、和用於所述輸送
臺車行駛的行駛路線，所述行駛路線由相互連結的多個區段構成，所述輸送臺車沿著所述
行駛路線中的被選擇的區段行駛，其中，所述地面控制器中具備指定機構，用於操作人員
手動對構成使所述輸送臺車實際行駛的路徑的多個區段進行指定；生成機構，用於根據被
指定的多個區段，生成行駛指令；和執行機構，用於根據上述行駛指令使輸送臺車行駛。 另外，在本發明的對輸送臺車指示行駛路徑的方法中，為了在如下系統中向輸送
臺車指示行駛路徑，該系統具備多臺無人輸送臺車、地面控制器、和用於所述輸送臺車行
駛的行駛路線，且所述行駛路線由相互連結的多個區段構成，所述輸送臺車沿著所述行駛
路線中的被選擇的區段行駛，通過設置於所述地面控制器的指定機構，受理操作人員手動
從構成輸送臺車的行駛路線的相互連結的多個區段中，指定構成使所述輸送臺車實際行駛
的路徑的多個區段，由設置於所述地面控制器的生成機構，按照被指定的多個區段生成行
駛指令，由設置於所述地面控制器的指定機構，按照所述行駛指令使輸送臺車行駛。 在該說明書中，與輸送臺車系統相關的記載也直接適用於向輸送臺車指示行駛路
徑的方法，反過來，與向輸送臺車指示行駛路徑的方法相關的記載，也直接適用於輸送臺車系統。 在本發明中，通過指定區段，可以指定行駛路徑、使輸送臺車行駛。因此，操作人員 不需要一邊沿著行駛路逕行進，一邊引導輸送臺車。而且，通過生成多個短距離的行駛指 令，與指定行駛路徑的情況相比，行駛指令的生成變得容易。因此，在輸送臺車系統的新設 定時、布局變更時、行駛導軌的維護時等，通過指定路徑、使輸送臺車行駛，從而檢查行駛路 線的狀況等變得容易。而且，通過指定路徑使輸送臺車行駛，並取得所需行駛時間，可以更 新路線地圖的數據。另外，在將過去行駛的路徑作為候補，輸送臺車選擇行駛路徑時，可以 示教新的行駛路徑。由此，能夠應付輸送臺車選擇了低效率的行駛路徑的情形。
優選上述指定機構具備顯示輸送臺車的行駛路線的顯示器、和用於操作人員在 所述顯示器上手動指定多個區段的輸入機構。由此，通過在顯示器上指定區段，能夠容易地 指定行駛路徑。 更優選所述顯示器是彩色顯示器，所述指定機構將操作人員指定完畢的區段與其 他的區段分色顯示於所述彩色顯示器。這樣，由於行駛路徑中的指定完畢的部分被容易明 了地顯示，所以，行駛路徑的指定變得更容易，而且可以減少指定的錯誤。 優選所述行駛路線具備將一個區段與多個區段連接的分支部、和將多個區段連 接於一個區段的匯合部，當所述輸入機構指定了沒有分支地連結的多個區段中的兩個區段 時，所述兩個區段間的中途的區段也被指定。 而且，優選使所述輸送臺車檢查由所述行駛指令指定的多個區段中的行駛路線的 狀態。 並且，優選各輸送臺車存儲有記載了行駛路線的布局和每個區段的所需行駛時間 的路線地圖，由所述輸送臺車求出由所述行駛指令指定的各區段的行駛時間，對各輸送臺 車的路線地圖中相應的區段的所需行駛時間進行更新。


圖1是表示實施例的輸送臺車系統的布局的圖。
圖2是表示實施例中的輸送臺車內的控制系統的框圖。
圖3是實施例中的輸送控制器的框圖。
圖4是示意地表示實施例的行駛路徑的指示方法的圖。
圖5是表示實施例中的指定了行駛路徑的指令的圖。
圖6是表示實施例中的行駛路徑的指示算法的流程圖。 圖中2-輸送臺車系統，4-工序間路線(interbay route) ， 6_工序內路線 (intrabay route) ，8 10-輸送臺車，12_總線，14、15-區域控制器，16-輸送控制器， 18-生產控制器，20-通信部，21-主控制部，22-行駛控制部，23-移載控制部，24-橫移控制 部，25- e控制部，26-路線地圖存儲器，27-路線選擇部，28-診斷部，30-通信部，31-操作 人員接口 ， 32-彩色顯示器，33-鍵盤，34-滑鼠，35-分配部，36-等待行列管理部，38-路徑 指定部，40-再生部，41-行駛路徑再生部，42-分配狀況再生部，43-不良狀況再生部，50-追 蹤部，51-檢索部，52-輸送臺車追蹤文件，53-輸送指令追蹤文件，54-不良情況文件，60 62-顯示，64-區段邊界，65-選擇完畢的行駛路徑，66-選擇過程中的行駛路徑，68-顯示， 69-行駛完畢的路徑，70 76-區段，80-行駛指令。
具體實施例方式
下面，示出本發明的最佳實施例。實施例可以參照本領域的公知技術進行適當變 更，不對本發明的範圍進行限定。 圖1 圖6表示實施例。圖1示出輸送臺車系統2的布局，通過工序間路線4將 多個工序內路線6之間連接。而且，由於在輸送臺車系統2的布局中存在多個分支與捷徑 等，所以，即使指定了出發位置和目標位置，其間的行駛路徑也存在多條。8 IO是輸送臺 車，將其中未被分配輸送指令的臺車用8表示，將分配完輸送指令且處於行駛過程中的臺 車用9表示，並將分配完輸送指令處於移載物品過程中的臺車用IO表示。這裡，將輸送臺 車8 10設為橋式吊車，但也可以是以無軌方式在地上行駛的無人輸送車、或以有軌方式 在地上行駛的有軌臺車等。輸送臺車系統2例如在無塵室內輸送半導體基板、平板顯示器 的基板等。 12是總線，將地面的控制器之間連接。作為地面側的控制器，例如對每個工序內路 線6設置區域控制器14，來控制工序內路線6內的輸送臺車8 10。用圖1的點劃線表示 1臺區域控制器14的控制範圍。而工序間路線4內的輸送臺車8 10由區域控制器15控 制，輸送控制器16對輸送臺車系統2的整體進行控制。18是生產控制器，向輸送控制器16 發送輸送請求，從輸送控制器16接收輸送結果。而且，輸送控制器16經由區域控制器14、 15向輸送臺車8 10輸入各種指令，接收對指令的處理結果。 圖2示出一臺輸送臺車的控制系統。通信部20與區域控制器14、 15進行通信，主 控制部21通過對從區域控制器14、15接收到的指令進行解釋，來控制行駛控制部22 診 斷部28，並且向區域控制器14、 15報告指令的執行結果。而且，向區域控制器14、 15報告輸 送臺車的當前位置、處於行駛過程時的速度、物品在移載過程中是處於裝貨過程還是卸貨 過程、未分配輸送指令而處於待機過程等輸送臺車當前的狀態、及行駛路徑的檢查結果等。 行駛控制部22控制行駛馬達，移載控制部23控制橋式吊車的升降臺的升降、物品的夾持/ 釋放等，橫移控制部24控制升降臺的橫移動，e控制部25使升降臺在水平面內轉動。另 外，也可以不設置橫移控制部24、 9控制部25。 路線地圖存儲器26對行駛路徑的路線地圖進行存儲，在地圖上，行駛路線被記載 成將區段相互連結而成的路線。而且，針對各區段記載了其入口和出口的坐標及區段所需 的行駛時間，坐標例如是能夠換算成區段的長度的數據。區段的單位是任意的，但是將例如 像分支部或匯合部等那樣需要特別控制的區域作為一個區段，在直線區間中將適當長度的 區間分配成一個區段。例如，可以按每個停止位置設置區段，或者可以在一個區段內含有多 個停止位置。 路線選擇部27參照路線地圖，選擇從當前位置到被指定的行駛目的地的行駛路 徑。行駛路徑的選擇實際上是區段的選擇，通過參照路線地圖的數據，例如選擇到行駛目的 地所需時間總計最短的路徑。路線選擇部27針對僅指定了行駛目的地的指令、或指定了出 發位置和到達位置的指令進行動作。當如實施例那樣，在指令中具體指定了行駛路徑時，由 主控制部21解釋指令，從而控制行駛控制部22。 診斷部28具備多個加速度傳感器等，用於檢測行駛過程中輸送臺車受到的振動 的程度等。振動是因為輸送臺車側的原因產生的、還是因行駛導軌側的原因引起的，無法根
5據傳感器的數據得知。主控制部21對區域控制器14、15輸出各區段中的振動的程度等，作 為診斷結果，由輸送控制器對來自多個臺車的診斷結果進行比較。由此，在對例如每個區段 診斷行駛路線的同時，還診斷了獨立的輸送臺車的狀態。 圖3示出輸送控制器16的構成。通信部30經由總線12與區域控制器14、 15進 行通信，而且經由未圖示的通信路徑與生產控制器18進行通信。操作人員接口 31將行駛 路線、操作人員的輸入等顯示到彩色顯示器32，由鍵盤33、滑鼠34等手動輸入機構受理操 作人員的手動輸入。在實施例中，將行駛路線分割成區段顯示到彩色顯示器32上。而且， 將操作人員指定的行駛路徑與其他的區段分色顯示。分配部35向輸送臺車分配輸送指令、 行駛指令等，用等待行列管理部36來管理未分配的輸送指令、行駛指令。
路徑指定部38按照將操作人員利用滑鼠34等在彩色顯示器32上指定的區段連 接的方式產生行駛路徑，生成針對行駛路徑的行駛指令。該行駛指令通過通信部30被分配 給輸送臺車。圖4 圖6表示了路徑指定的詳細情況。 再生部40將輸送臺車系統的過去狀況再生到彩色顯示器32上。行駛路徑再生部 41對應被賦予的輸送指令、行駛指令，再生輸送臺車實際上是如何行駛的路徑。再生結果被 顯示到彩色顯示器32上，顯示了輸送臺車行駛的路徑、和周圍的輸送臺車的動作。
分配狀況再生部42例如以工序內路線等為單位，將輸送指令的分配狀況再生於 彩色顯示器32。作為分配狀況，顯示例如產生的輸送指令的數量、分配完畢的輸送指令的數 量及未分配的輸送指令的數量等。分配狀況以工序內路線等為單位進行管理，當產生了以 工序內路線內為起點的輸送指令時，針對該工序內路線，輸送指令的數量及未分配的輸送 指令的數量被加1。若分配輸送指令，則未分配的輸送指令的數量減l，分配完畢的輸送指 令的數量加1。然後，當分配完畢的輸送指令開始被執行，例如開始了由輸送指令指定的物 品裝載時，分配完畢的輸送指令被減1。也可以不是在輸送指令開始執行時，而是在結束時 將分配完畢的輸送指令減1。並且，以工序內路線等為單位，顯示存在的輸送臺車的總數、未 分配的輸送臺車的數量、分配完畢但未執行輸送指令或執行輸送指令過程中的輸送臺車的 數量等。 不良狀況再生部43在彩色顯示器32上再生在行駛路線中發生了阻塞的區域、和 其時刻等狀況。在阻塞狀況的再生中，再生發生了阻塞的區域、和該區域內的輸送臺車的位 置等。而且，行駛路線的任意一個部分變得不能行駛、輸送臺車發生了故障等的不良情況， 也與發生不良情況的位置和發生時刻、或臺車的ID和發生時刻等一同再生。
追蹤部50存儲輸送臺車系統過去的狀況，並將其向再生部40等提供。51是檢索 部，用於檢索所需的數據，52是輸送臺車追蹤文件，文件名指定到數據的年月日時刻。而且， 在文件52中，一輛輸送臺車的一個時刻下的狀態成為一個記錄，在一個文件中存儲有針對 多輛輸送臺車的例如以l秒為間隔的一個小時的數據。因此，檢索部51可以根據文件名檢 索到年月日時刻為止的數據，能夠根據臺車的ID或臺車的編號、比分/秒等時刻更短的時 刻，檢索各個記錄。 輸送指令追蹤文件53存儲有輸送指令的內容、分配時刻及結束時刻。不良情況文 件54針對行駛路線的阻塞、行駛路線的異常、輸送臺車的故障等，存儲了發生位置或發生 上述情況的臺車的編號、時刻及狀況。 圖4 圖6表示行駛路徑的指定。伴隨著路徑的指定，彩色顯示器的顯示從顯示60變化為顯示61，顯示62是輸送臺車在指定了的行駛路徑上行駛過程中的顯示。圖5的 80表示指定了行駛路徑的行駛指令的例子，圖6表示行駛路徑的指定算法。
將行駛路線以區段為單位顯示於彩色顯示器，圖4的顯示60是該例。這裡的白箭 頭表示輸送臺車的行駛方向，64是區段邊界，70 76是獨立的區段。通過利用滑鼠等點擊 各個區段，可以選擇區段。選擇完畢的行駛路徑65如圖4的顯示61所示，被與其他的區段 區別顯示，具體來說被分色顯示。其中，66是選擇過程中的行駛路徑。當行駛路徑的指定結 束、輸送臺車實際開始行駛時，如圖4的顯示62那樣，輸送臺車的位置由顯示68表示，行駛 完畢的路徑69與路徑65分色進行顯示。 為此，通過對從起點到行駛目的地的區域，用滑鼠依次以左鍵點擊等點擊多個區 段，可以指定行駛路徑。其中，在點擊區段的操作中，可以如字面那樣點擊圖4的區段70 76等，或者也可以點擊區段邊界。另外，也可以不要求點擊，而通過滑鼠、軌跡球、數位化儀 等選擇所指定的區段。 在圖4中，區段70 72在中途沒有分支，當通過區段70 72中的任意一個時， 將通過區段70 72全部。鑑於此，也可以是如果選擇區段70 72中的任意一個，則其他 的區段也同時被選擇。另外，當在選擇了區段72之後，例如選擇了區段76時，可以看作圖 中的區段73 75也被選擇。如上所述，不需要選擇構成行駛路徑的所有區段，只要選擇區 段，而能夠確定行駛路徑、即能夠對要行駛的所有區段進行確定即可。 如圖4的顯示61所示，由於選擇完畢的區段被分色顯示，所以，可以減少行駛路徑 在指定上的錯誤。另外，在對指定完畢的行駛路徑進行編輯的情況下，只要通過例如滑鼠的 右鍵點擊等指定想要編輯的區段，而取消選擇後進行編輯即可。並且，由於在選擇行駛路徑 的同時，選擇過程中的行駛路徑66發生移動，所以，可以提供一邊使輸送臺車行駛、一邊選 擇路徑那樣的環境。而且，由於在顯示62中顯示了輸送臺車如何移動、行駛路徑的哪個部 分行駛完畢，所以，可以確認輸送臺車的行駛狀況。另外，也可以不設置顯示62。
圖5的行駛指令80用於指定行駛路徑的區段。圖中的"M0VE1"等是指被指定的 區段或分支與分支之間的多個區段。而且，該指令80被發送給輸送臺車，由輸送臺車執行。
在圖6的算法中，首先如顯示60那樣顯示行駛路線，在必要的情況下，指定輸送臺 車。例如在檢查行駛路線的情況下，指定檢查用的特定輸送臺車。然後，以區段為單位指定 行駛路徑，將被指定的區段分色進行顯示，如果需要修正，則以區段為單位修正行駛路徑。 當行駛路徑確定時，以適當的時機對輸送臺車分配行駛指令，在輸送臺車行駛過程中，例如 顯示62那樣顯示輸送臺車的位置。另外，執行行駛指令80的時機例如可以作為優先度等 進行指定，在分配完畢的輸送指令一結束立即執行的時刻，到等待行列中待機狀態的其他 輸送指令消失時執行的時刻之間進行選擇。
通過實施例能夠得到以下的效果。 (1)可以簡單且可靠地指定針對輸送臺車的行駛路徑。因此，針對所希望的行駛路 徑，能夠簡單地進行行駛路線的檢查等。 (2)而且，還能夠用於使輸送臺車在指定的行駛路徑上行駛，通過求出所需時間 等，將其反饋給各輸送臺車的路線地圖等，來教導更高效的輸送路徑。 另外，也可以不設置區域控制器14、15，而使輸送控制器16直接與輸送臺車8 10進行通信。
權利要求
一種輸送臺車系統，其特徵在於，具備多臺無人輸送臺車、地面控制器、和用於所述輸送臺車行駛的行駛路線，所述行駛路線由相互連結的多個區段構成，所述輸送臺車沿著所述行駛路線中的被選擇的區段行駛，所述地面控制器中設置有指定機構，用於操作人員手動對構成使所述輸送臺車實際行駛的路徑的多個區段進行指定；生成機構，用於根據被指定的多個區段，生成行駛指令；和執行機構，用於根據所述行駛指令使輸送臺車行駛。
2. 根據權利要求l所述的輸送臺車系統，其特徵在於，所述指定機構具備顯示輸送臺車的行駛路線的顯示器；輸入機構，用於操作人員在 所述顯示器上手動指定多個區段。
3. 根據權利要求2所述的輸送臺車系統，其特徵在於，所述顯示器是彩色顯示器，所述指定機構將操作人員指定完畢的區段與其他的區段分 色顯示於所述彩色顯示器。
4. 根據權利要求3所述的輸送臺車系統，其特徵在於，所述行駛路線具備將一個區段與多個區段連接的分支部、和將多個區段連接於一個 區段的匯合部，當所述輸入機構指定了沒有分支地連結的多個區段中的兩個區段時，所述兩個區段間 的中途的區段也被指定。
5. —種向輸送臺車指示行駛路徑的方法，其特徵在於，為了在如下系統中向輸送臺車指示行駛路徑，該系統具備多臺無人輸送臺車、地面控 制器、和用於所述輸送臺車行駛的行駛路線，且所述行駛路線由相互連結的多個區段構成， 所述輸送臺車沿著所述行駛路線中的被選擇的區段行駛，通過設置於所述地面控制器的指定機構，受理操作人員手動從構成輸送臺車的行駛路 線的相互連結的多個區段中，指定構成使輸送臺車實際行駛的路徑的多個區段，由設置於所述地面控制器的生成機構，按照被指定的多個區段生成行駛指令，由設置於所述地面控制器的指定機構，按照所述行駛指令使輸送臺車行駛。
6. 根據權利要求5所述的向輸送臺車指示行駛路徑的方法，其特徵在於， 使所述輸送臺車檢查由所述行駛指令指定的多個區段中的行駛路線的狀態。
7. 根據權利要求5所述的向輸送臺車指示行駛路徑的方法，其特徵在於， 各輸送臺車存儲有記載了行駛路線的布局和每個區段的所需行駛時間的路線地圖， 由所述輸送臺車求出由所述行駛指令指定的各區段的行駛時間，對各輸送臺車的路線地圖中相應的區段的所需行駛時間進行更新。
全文摘要
本發明涉及輸送臺車系統及向輸送臺車指示行駛路徑的方法。受理操作人員手動從構成輸送臺車的行駛路線的相互連結的多個區段中，指定構成使輸送臺車實際行駛的路徑的多個區段，按照被指定的多個區段，生成行駛指令，並根據行駛指令使輸送臺車行駛。
文檔編號G05D1/02GK101746604SQ20091022570
公開日2010年6月23日 申請日期2009年11月27日 優先權日2008年12月2日
發明者太田英和 申請人:村田機械株式會社