彎曲轉向結構的製作方法
2023-07-31 21:47:17
1.本發明涉及醫療器械技術領域，特別是涉及一種彎曲轉向結構。
背景技術：
2.隨著機器人相關技術的應用和發展，特別是計算技術的發展，醫用手術機器人在臨床中的作用越來越受到重視，其中，微創傷手術機器人系統可以通過介入治療的方式減輕醫生在手術過程中的體力勞動，同時達到精準手術的目的，使患者的手術具有創傷小、失血少、術後感染少以及術後恢復快等優點。
3.手術機器人通常採用相應的手術器械實施對應的手術操作，因此，手術器械的設計優劣將直接決定微創傷手術機器人系統的手術成敗與否，手術器械的性能是影響微創傷手術機器人系統性能水平的關鍵因素，設計優越的手術器械可以更好的幫助醫生完成手術操作。
4.手術器械的末端通常需要具備彎曲轉向的功能，以手術器械的末端能夠精準達到手術目標位置，例如，具有蛇骨類彎曲結構的手術器械在彎曲時可以通過絲控制結構實現彎曲轉向的控制，但是，現有蛇骨類彎曲結構在實施彎曲控制時，容易導致內側絲的長度變化大於外側絲的長度變化，這將容易導致手術器械在彎曲轉向控制時出現外側絲鬆弛的情況，使手術器械的蛇骨關節剛度下降，無法保證彎曲轉向位置的準確控制。
技術實現要素：
5.基於此，有必要針對上述提及的技術問題，提供一種彎曲轉向結構。
6.本發明提供了一種彎曲轉向結構，所述彎曲轉向結構包括：
7.第一關節元件；
8.至少一個第二關節元件，所述第二關節元件與所述第一關節元件轉動連接；
9.至少一個第一牽引體和至少一個第二牽引體，所述第一牽引體和所述第二牽引體中至少一者的至少一部分為可伸縮結構，所述第一牽引體和所述第二牽引體活動連接所述第二關節元件和所述第一關節元件，其中，所述第一牽引體和所述第二牽引體分別用於控制同一個所述第二關節元件相對於所述第一關節元件朝向相反的方向轉動；
10.平衡系統，所述平衡系統用於控制所述第一牽引體和所述第二牽引體中的至少一者在轉動過程中保持其需求長度釋放量大於或等於實際長度釋放量。
11.在其中一個實施例中，所述第一關節元件的相對兩側具有一對第一鉸接部，所述一對第一鉸接部的鉸接軸線不共線，所述第二關節元件的兩側具有一對第二鉸接部，所述一對第二鉸接部的鉸接軸線不共線，所述第一關節元件和所述第二關節元件的同一側的第一鉸接部和第二鉸接部通過鉸接元件鉸接。
12.在其中一個實施例中，所述彎曲轉向結構包括：
13.至少一個第三牽引體和至少一個第四牽引體，所述第三牽引體和所述第四牽引體中至少一者的至少一部分為可伸縮結構，所述第一牽引體、第二牽引體、所述第三牽引體和
所述第四牽引體活動連接所述第二關節元件和所述第一關節元件；其中，所述第一牽引體和所述第四牽引體構成第一牽引組，所述第二牽引體和所述第三牽引體構成第二牽引組，或者所述第一牽引體和所述第三牽引體構成第一牽引組，所述第二牽引體和所述第四牽引體構成第二牽引組；
14.所述第一牽引組和所述第二牽引組分別用於控制同一個所述第二關節元件相對於所述第一關節元件朝向相反的方向轉動，且所述第一牽引體、第二牽引體、所述第三牽引體和所述第四牽引體中的至少一者能夠在轉動過程中保持其需求長度釋放量大於或等於實際長度釋放量。
15.在其中一個實施例中，所述第二關節元件包括：
16.近端第二關節元件，所述近端第二關節元件與所述第一關節元件的近端轉動連接，所述第一牽引體和所述第四牽引體用於控制所述近端第二關節元件相對於所述第一關節元件朝向第一方向轉動，所述第二牽引體和所述第三牽引體用於控制所述近端第二關節元件相對於所述第一關節元件朝向第二方向轉動，所述第一方向和所述第二方向相反；和/或，
17.遠端第二關節元件，所述遠端第二關節元件與所述第一關節元件的遠端轉動連接，所述第一牽引體和所述第三牽引體用於控制所述遠端第二關節元件相對於所述第一關節元件朝向第三方向轉動，所述第二牽引體和所述第四牽引體用於控制所述遠端第二關節元件相對於所述第一關節元件朝向第四方向轉動，所述第三方向和所述第四方向相反。
18.在其中一個實施例中，所述平衡系統包括：
19.長度補償結構，所述長度補償結構設置在所述第一關節元件和所述第二關節元件的至少一者上，所述長度補償結構與所述第一牽引體、所述第二牽引體、所述第三牽引體和所述第四牽引體彈性接觸，用於調整所述第一牽引體、所述第二牽引體、所述第三牽引體和所述第四牽引體中至少一者的需求長度釋放量大於或等於實際長度釋放量。
20.在其中一個實施例中，所述長度補償結構包括：
21.補償導向輪，所述補償導向輪定軸轉動裝配在所述第二關節元件上，其中，所述補償導向輪的直徑能夠彈性變化，所述補償導向輪與所述第一牽引組和所述第二牽引組彈性接觸。
22.在其中一個實施例中，所述第二關節元件的中部具有內部通道，所述補償導向輪的數量為兩個，兩個所述補償導向輪對稱設置在所述第二關節元件的兩側。
23.在其中一個實施例中，所述補償導向輪的轉動軸線與所述第二關節元件的轉動方向相互垂直。
24.在其中一個實施例中，所述補償導向輪的至少一部分結構採用彈性材質製作。
25.在其中一個實施例中，所述補償導向輪包括中心轉軸以及多個周向分布的導向輪瓣，所述導向輪瓣通過彈性元件與所述中心轉軸彈性連接。
26.在其中一個實施例中，所述補償導向輪包括至少一個連杆元件，所述導向輪瓣與連杆元件連接，所述連杆元件通過所述彈性元件與所述中心轉軸連接。
27.在其中一個實施例中，所述導向輪瓣包括第一輪瓣和第二輪瓣，所述連杆元件包括第一連杆件、第二連杆件、第三連杆件、第四連杆件、第五連杆件和第六連杆件，所述第一輪瓣與所述第一連杆件連接，所述第二輪瓣與所述第二連杆件連接，所述第三連杆件和所
述第四連杆件的一端均與所述第一連杆件連接，所述第五連杆件和所述第六連杆件的一端均與所述第二連杆件連接，所述第三連杆件的另一端與所述第五連杆件的另一端連接，所述第四連杆件與所述第六連杆件的另一端連接。
28.在其中一個實施例中，所述長度補償結構包括：
29.傳感器件，所述傳感器件設置在所述第二關節元件上，用於獲取所述補償導向輪的受力信息；
30.其中，所述長度補償結構還包括軸套元件，所述補償導向輪的中心轉軸通過所述軸套元件與所述第二關節元件的中心軸孔轉動裝配，所述傳感器件位於所述軸套元件和所述第二關節元件之間，用於獲取所述補償導向輪的受力信息；和/或，所述長度補償結構還包括導杆元件，所述補償導向輪與所述導杆元件連接，所述導杆元件與所述第二關節元件彈性連接，所述導杆元件用於與所述傳感器件力接觸，所述傳感器件用於通過與所述導杆元件的力接觸間接地獲取所述補償導向輪的受力信息。
31.在其中一個實施例中，所述長度補償結構包括：
32.至少一個懸臂元件，所述懸臂元件的一端與所述第二關節元件連接，所述懸臂元件的至少一部分具有彈性，所述懸臂元件與所述第一牽引組和所述第二牽引組彈性接觸；和/或，
33.至少一個彈片元件，所述彈片元件與所述第二關節元件連接，所述彈片元件與所述第一牽引組和所述第二牽引組彈性接觸。
34.在其中一個實施例中，所述第二關節元件開設有轉接凹槽，所述彈片元件包括彈性部和轉接部，所述轉接部與所述轉接凹槽轉動裝配，所述彈性部與所述第一牽引組和所述第二牽引組彈性接觸。
35.上述彎曲轉向結構中，在第一關節元件和第二關節元件發生相對轉動的過程中，第一牽引體和第二牽引體能夠在進行纏繞或釋放時均保持其自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量，這相當於保持第一牽引體和第二牽引體自身的釋放量達到平衡，保證第一關節元件和第二關節元件發生轉動時使第一牽引體和第二牽引體不存在鬆弛的情況，因而第一關節元件和第二關節元件在轉動過程中便能夠保持精確的位置控制、提高第一關節元件和第二關節元件的整體剛度，有利保障手術器械的末端能夠精準達到手術目標位置。
附圖說明
36.圖1和圖2為現有技術中彎曲轉向結構的彎曲原理示意圖；
37.圖3為本技術一個實施例提供的彎曲轉向結構的爆炸示意圖；
38.圖4為本技術另一個實施例提供的彎曲轉向結構的爆炸示意圖；
39.圖5為如圖4所示的彎曲轉向結構的裝配結構示意圖；
40.圖6為本技術第一個補償導向輪實施例的結構示意圖；
41.圖7為具有如圖6所示補償導向輪的彎曲轉向結構的裝配結構示意圖；
42.圖8為本技術第二個補償導向輪實施例的結構示意圖；
43.圖9為具有如圖8所示補償導向輪的彎曲轉向結構的爆炸示意圖；
44.圖10為具有如圖8所示補償導向輪的彎曲轉向結構的裝配結構示意圖；
45.圖11為本技術第三個補償導向輪實施例的結構示意圖；
46.圖12為本技術第四個補償導向輪實施例的結構示意圖；
47.圖13為本技術第五個補償導向輪實施例的結構示意圖；
48.圖14為本技術第六個補償導向輪實施例的結構示意圖；
49.圖15為本技術一個實施例提供的傳感器件的使用狀態示意圖；
50.圖16為本技術另一個實施例提供的傳感器件的使用狀態示意圖；
51.圖17a為本技術一個實施例提供的連杆元件的裝配示意圖；
52.圖17b為如圖17a所示的連杆元件的爆炸示意圖；
53.圖18a為本技術另一個實施例提供的連杆元件的裝配示意圖；
54.圖18b為如圖18a所示的連杆元件的爆炸示意圖；
55.圖19a至圖19c為本技術一個實施例提供的懸臂元件的裝配示意圖；
56.圖20為如圖19a所示的連杆元件的使用狀態示意圖；
57.圖21為本技術一個實施例提供的彈片元件的裝配示意圖；
58.圖22為如圖21所示的彈片元件的使用狀態示意圖；
59.圖23為具有如圖21所示彈片元件的彎曲轉向結構的爆炸示意圖；
60.圖24和圖25為本技術一個實施例提供的彎曲轉向結構的彎曲原理示意圖；
61.圖26為本技術一個實施例提供的鉸接元件的使用狀態示意圖；
62.圖27為具有如圖26所示鉸接元件的彎曲轉向結構的爆炸示意圖；
63.圖28a至圖28d為本技術一個實施例提供的補償導向輪和鉸接元件配合狀態示意圖；
64.圖29和圖30為本技術一個實施例提供的補償導向輪和鉸接元件配合狀態示意圖；
65.圖31和圖32為現有技術中另一種彎曲轉向結構的彎曲原理示意圖；
66.圖33和圖34為本技術一個實施例提供的另一種彎曲轉向結構的彎曲原理示意圖；
67.圖35為本技術一個實施例提供的彎曲轉向結構轉動角度對幾何路徑長度影響的曲線關係圖。
具體實施方式
68.為了更加清楚地描述彎曲轉向結構，此處限定術語「遠端」表示手術操作過程中遠離操作人員的一端，「近端」表示手術操作過程中靠近操作人員的一端。除非另有定義，本發明所使用的所有的技術和科學術語與屬於本發明的技術領域的技術人員通常理解的含義相同。本發明在說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在於限制本發明。
69.參閱圖1和圖2所示，圖1和圖2為現有技術中的單個蛇骨單元的轉向原理示意圖，經過對單個蛇骨單元的轉向運動過程進行分析可知，當該單個蛇骨單元處於零位未彎曲時，第一牽引體109a在蛇骨單元內的長度為l1，第二牽引體109b在蛇骨單元內的長度為l2，其中l1＝l2。蛇骨單元發生彎曲時，第一牽引體109a在蛇骨單元內的長度變為l1』，長度變化量
△
s1＝丨l1'-l1丨，第二牽引體109b在蛇骨單元內的長度變為l2'，長度變化量
△
s2＝丨l2-l2'丨，蛇骨單元的鉸點幾何關係特點滿足l1'+l2'＜l1+l2，即
△
s1＜
△
s2，例如，蛇骨單元由器械驅動盒12中的器械盒驅動輪1200驅動，器械盒驅動輪1200為圓形，如圖2所
示，器械盒驅動輪1200的偏轉可以控制第一牽引體109a或第二牽引體109b在其相應一側發生纏繞或釋放，當器械盒驅動輪1200主動向左轉動角度θ，第二牽引體109b則會對應纏繞
△
s2的長度變化量，同時第一牽引體109a則會對應釋放
△
s2的長度變化量，但是，由於
△
s2＞
△
s1，所以器械盒驅動輪1200釋放第一牽引體109a的實際釋放長度
△
s2便會大於蛇骨單元幾何空間上對於第一牽引體109a的需求釋放長度
△
s1，故而出現蛇骨單元的第一牽引體109a出現鬆弛。
70.假定器械盒驅動輪1200固定不動，由於右側的第一牽引體109a存在鬆弛，故蛇骨單元便會在鬆弛的長度範圍內任意轉動，導致器械盒驅動輪1200無法對蛇骨單元的轉向位置進行精確控制，使蛇骨單元的關節剛度較低，此時第一牽引體109a的出絲口角度為α。由此可知，蛇骨單元的牽引體存在的實際長度釋放量和需求長度釋放量不平衡，便是導致蛇骨單元轉向位置控制不精確、剛度降低的原因之一。
71.基於上述技術分析，器械盒驅動輪1200釋放第一牽引體109a的實際釋放長度即為第一牽引體109a的實際長度釋放量，蛇骨單元幾何空間上對於第一牽引體109a的需求釋放長度即為第一牽引體109a的需求長度釋放量，同理，器械盒驅動輪1200釋放其他牽引體的實際釋放長度也即為相應牽引體的實際長度釋放量，蛇骨單元幾何空間上對於其他牽引體的需求釋放長度也即為相應牽引體的需求長度釋放量，在此不做贅述。
72.參閱圖3所示，為了解決蛇骨單元轉向位置控制不精確、剛度降低的技術問題，本發明一實施例提供了一種彎曲轉向結構10，所述彎曲轉向結構10包括第一關節元件10c、第二關節元件10d、第一牽引體109a、第二牽引體109b和平衡系統，所述第二關節元件10d與所述第一關節元件10c轉動連接，所述第一牽引體109a和所述第二牽引體109b活動連接所述第二關節元件10d和所述第一關節元件10c，其中，所述第一牽引體109a和所述第二牽引體109b分別用於控制同一個所述第二關節元件10d相對於所述第一關節元件10c朝向相反的方向轉動，例如，所述第一牽引體109a用於控制所述第二關節元件10d相對於所述第一關節元件10c朝向第一轉動方向進行轉動，所述第二牽引體109b用於控制同一個所述第二關節元件10d相對於所述第一關節元件10c朝向第一轉動方向進行轉動，第一轉動方向和第二轉動方向是相反的轉動方向，具體的，第一轉動方向可以表現為正時針方向，第二轉動方向可以表現為逆時針方向，本領域技術人員根據需求設置兩個相反的轉動方向，所述平衡系統用於控制所述第一牽引體109a和所述第二牽引體109b中的至少一者在轉動過程中保持其需求長度釋放量大於或等於實際長度釋放量。
73.第二關節元件10d的數量可以為一個或多個，例如，參閱圖3所示，所述第二關節元件10d的數量為一個時，則第二關節元件10d可以與第一關節元件10c的合適位置形成轉動連接，包括使第二關節元件10d與第一關節元件10c的近端轉動連接，或者使第二關節元件10d與第一關節元件10c的遠端轉動連接。
74.參閱圖4和圖5所示，第二關節元件10d的數量為兩個時，為了便於區分兩個第二關節元件10d，例如，將兩個第二關節元件10d分別稱為近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d，因此，近端第二關節元件10d可以與第一關節元件10c的近端轉動連接，遠端第二關節元件10d可以與第一關節元件10c的遠端轉動連接，其中，近端第二關節元件10d和第一關節元件10c可以構成第一蛇骨單元10a，遠端第二關節元件10d和第一關節元件10c可以構成第二蛇骨單元10b。
75.近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d相對於第一關節元件10c的轉動方向可以相同或不同，例如近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d相對於第一關節元件10c的轉動方向相互垂直或呈其他特定角度，本領域技術人員可以根據需求設置，在此不做限定。
76.第一關節元件10c可以為獨立部件構成的整體結構形式、也可以為通過多個分體部件構成的分體結構形式，例如，參閱圖3所示，第一關節元件10c可以通過第一內連接件106和第一外連接件107裝配構成，第一內連接件106可以具體用來與第二關節元件10d轉動連接，第一外連接件107具有相應的內腔，可以套裝在第一內連接件106外作為外殼的結構，而且，套裝後可通過銷軸、焊接等方式實現固定連接。
77.第二關節元件10d可以為獨立部件構成的整體結構形式、也可以為通過多個分體部件構成的分體結構形式，例如，參閱圖3所示，第二關節元件10d可以通過第二內連接件105和兩個第二外連接單元件108裝配構成，第二內連接件105裝配在兩個第二外連接單元件108之間，第二內連接件105可以用來具體與第一關節元件10c轉動連接，兩個第二外連接單元件108可以在第二內連接件105的外部相對拼合構成外殼的結構。
78.舉例說明，參閱圖4所示，近端第二關節元件10d可以通過第二內連接件105和兩個第二外連接單元件108裝配構成，第二內連接件105裝配在兩個第二外連接單元件108之間，第二內連接件105可以用來具體與第一關節元件10c轉動連接，兩個第二外連接單元件108可以在第二內連接件105的外部相對拼合構成外殼的結構，遠端第二關節元件10d可以通過第二內連接件105、第一蛇骨關節瓣101和第二蛇骨關節瓣102裝配構成，第二內連接件105裝配在第一蛇骨關節瓣101和第二蛇骨關節瓣102之間，第二內連接件105可以用來具體與第一關節元件10c轉動連接，第一蛇骨關節瓣101和第二蛇骨關節瓣102可以在第二內連接件105的外部相對拼合構成外殼的結構。
79.近端第二關節元件10d的第二外連接單元件108可以與遠端第二關節元件10d的第一蛇骨關節瓣101和第二蛇骨關節瓣102相同或不同，本領域技術人員可以根據近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d在近端和遠端的裝配部件不同而針對性設置，在此不做限定。
80.第一牽引體109a和第二牽引體109b為相同的牽引體109，只是第一牽引體109a和第二牽引體109b控制第一關節元件10c和第二關節元件10d轉動的方向不同，為了方便區分不同牽引體109才稱之為第一牽引體109a和第二牽引體109b。而且，牽引體109包括但不限於第一牽引體109a和第二牽引體109b，也可以引入第三牽引體109c和第四牽引體109d等其他牽引體109幫助清楚說明技術方案，同理，第三牽引體109c和第四牽引體109d為相同的牽引體109，只是第三牽引體109c和第四牽引體109d控制第一關節元件10c和第二關節元件10d轉動的方向不同，為了方便區分不同牽引體109才稱之為第三牽引體109c和第四牽引體109d。牽引體109可以採用絲、線類結構，且牽引體109的材質可以為鋼材質、鎳鈦合金等金屬或尼龍材質等非金屬，本領域技術人員可以根據需求選擇合適的材質或絲線直徑，在此不做限定。
81.牽引體109的數量可以任意選擇，例如牽引體109的數量為兩個時，兩個牽引體109可以包含一個第一牽引體109a和一個第二牽引體109b，一個第一牽引體109a和一個第二牽引體109b對稱設置在第一關節元件10c和第二關節元件10d的兩側，進而分別通過一個第一
牽引體109a和一個第二牽引體109b控制第一關節元件10c和第二關節元件10d朝向相反的兩個方向轉動。例如牽引體109的數量為四個時，四個牽引體109可以包含一個第一牽引體109a、一個第二牽引體109b、一個第三牽引體109c和一個第四牽引體109d，四個牽引體109兩兩對稱地設置在第一關節元件10c和第二關節元件10d的兩側，進而通過將不同側的兩個牽引體109結合成組來控制第一關節元件10c和第二關節元件10d朝向相反的兩個方向轉動，本領域技術人員可以根據需求設計牽引體109的數量，在此不做限定。
82.第二關節元件10d的數量可以與牽引體109的數量形成匹配，例如，一個第二關節元件10d與第一關節元件10c的近端或遠端轉動連接，兩個牽引體109可以通過第一牽引體109a和第二牽引體109b構成，第一牽引體109a和第二牽引體109b對稱設置在第二關節元件10d和第一關節元件10c的兩側，進而控制第二關節元件10d和第一關節元件10c朝向相反的兩個方向轉動，例如，第二關節元件10d採用近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d時，如果近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d相對於第一關節元件10c的轉動方向相互垂直或呈其他特定角度，四個牽引體109可以通過第一牽引體109a、第二牽引體109b、第三牽引體109c和第四牽引體109d構成，第一牽引體109a、第二牽引體109b、第三牽引體109c和第四牽引體109d沿著第一關節元件10c、近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d的周向構成正方形的布置結構，使第一關節元件10c、近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d四個側面均可以通過第一牽引體109a、第二牽引體109b、第三牽引體109c和第四牽引體109d兩兩地結合成組，進而利用四個牽引體109協同控制近端第二關節元件10d和遠端第二關節元件10d分別相對於第一關節元件10c的轉動。
83.在一個實施例中，所述第一牽引體109a、第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d可以同時活動連接所述第二關節元件10d和所述第一關節元件10c，其中，所述第一牽引體109a和所述第四牽引體109d構成第一牽引組，所述第二牽引體109b和所述第三牽引體109c構成第二牽引組，這是第一種兩兩結合成組的方式，或者所述第一牽引體109a和所述第三牽引體109c構成第一牽引組，所述第二牽引體109b和所述第四牽引體109d構成第二牽引組，這是第二種兩兩結合成組的方式，即保證周向相連的兩個牽引體109可以結合成組。
84.在該實施例中，具體可以選擇利用所述第一牽引體109a和所述第四牽引體109d控制所述近端第二關節元件10d相對於所述第一關節元件10c朝向第一方向轉動，利用所述第二牽引體109b和所述第三牽引體109c控制所述近端第二關節元件10d相對於所述第一關節元件10c朝向第二方向轉動，所述第一方向和所述第二方向相反。同理，具體可以選擇利用所述第一牽引體109a和所述第三牽引體109c控制所述遠端第二關節元件10d相對於所述第一關節元件10c朝向第三方向轉動，利用所述第二牽引體109b和所述第四牽引體109d控制所述遠端第二關節元件10d相對於所述第一關節元件10c朝向第四方向轉動，所述第三方向和所述第四方向相反。
85.基於如上列舉的多個牽引體109之間的協同配合，從而實現所述第一牽引組和所述第二牽引組能夠分別用於控制同一個所述第二關節元件10d(近端第二關節元件10d或遠端第二關節元件10d)相對於所述第一關節元件10c朝向相反的方向轉動，但是，對於牽引體109的實際數量以及與第一關節元件10c和第二關節元件10d的配合可以根據實際需求設置，在此不做限定，而且，第一牽引體109a、第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第
四牽引體109d中的至少一者能夠在轉動過程中保持其需求長度釋放量大於或等於實際長度釋放量。
86.所以，無論採用包括但不限於第一牽引體109a、第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d的任意數量牽引體109，只要牽引體109能夠在控制第一關節元件10c和第二關節元件10d發生轉動的過程中，保證每個牽引體109進行纏繞或釋放時均保持其自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量(相當於保持牽引體109自身的釋放量平衡)，就能夠保證第一關節元件10c和第二關節元件10d發生轉動時不存在任意一個牽引體109存在鬆弛的情況，從而保證第一關節元件10c和第二關節元件10d在轉動過程中保持精確的位置控制、提高第一關節元件10c和第二關節元件10d的整體剛度，有利保障手術器械1的末端能夠精準達到手術目標位置。
87.保證包括但不限於第一牽引體109a、第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d等牽引體109自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量時，可以採用多種結構形式實現調節目的，例如可以改變牽引體109自身的特性、改變第一關節元件10c和第二關節元件10d自身的特性，也可以在彎曲轉向結構10中增設其他元件，利用增設的元件配合各個牽引體109以及第一關節元件10c、第二關節元件10d達到調節牽引體109自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量的目的。
88.各種結構形式上的改進可以基於在彎曲轉向結構10中增加彈性功能，利用彈性功能達到調節牽引體109自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量的目的，或者也可以基於在彎曲轉向結構10中增加阻尼功能，利用阻尼功能達到調節牽引體109自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量的目的，除此之外，本領域技術人員還可以通過其他技術路徑實現牽引體109自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量的技術目的，各種可行的技術路徑均可稱之為集成於彎曲轉向結構10中的調節系統，在此不做具體限定。
89.在其中一個實施例中，包括但不限於所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d的多個牽引體109中，至少一個牽引體109的至少一部分為可伸縮結構，進而利用多個牽引體109中至少一個牽引體109的至少一部分的可伸縮結構構成所述平衡系統，也就是相當於在至少一個牽引體109的本身結構上構建平衡系統，該可伸縮結構即為可發生形變，這種形變可以通過彈性功能實現、也可以通過阻尼功能以及其他功能實現，可伸縮結構的目的是為了使任意一個牽引體109在纏繞或釋放的過程中能夠動態地調節自身長度，進而保證牽引體109自身的長度釋放量大於或等於實際長度釋放量，避免在纏繞或釋放的過程中出現鬆弛的情況。
90.參閱圖6至圖18b所示，在其中一個實施例中，所述平衡系統包括長度補償結構，相當於在整個彎曲轉向結構10增設長度補償結構來構建平衡系統，所述長度補償結構設置在所述第一關節元件10c和所述第二關節元件10d的至少一者上，所述長度補償結構與所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d彈性接觸，使各個牽引體109在纏繞或釋放的過程中，能夠基於與長度補償結構之間的彈性接觸動態地調節自身長度，從而調整所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d中至少一者的需求長度釋放量大於或等於實際長度釋放量，避免任意一個牽引體109在纏繞或釋放的過程中出現鬆弛的情況。
91.長度補償結構可以採用多種形式，例如增設補償導向輪103、懸臂元件101a、彈片
元件1010等元件，通過增設的元件提供彈性功能、阻尼功能等，需要說明的是，所述長度補償結構與所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d等牽引體109之間形成的彈性接觸可以是牽引體109自身發生彈性變化導致的，也可以是長度補償結構自身發生彈性變化導致的，或者也可以是牽引體109和長度補償結構均發生彈性變化而協同配合導致的，本領域技術人員可以根據需求選擇合適的配合形式，在此不做限定。
92.參閱圖6和圖7所示，例如，所述長度補償結構包括補償導向輪103，所述補償導向輪103定軸轉動裝配在所述第二關節元件10d上，所述補償導向輪103自身的直徑能夠彈性變化，所述補償導向輪103與所述第一牽引組和所述第二牽引組彈性接觸，其中，在所述第一牽引組和所述第二牽引組中，所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d等牽引體109可以部分與補償導向輪103彈性接觸或全部與補償導向輪103彈性接觸，且所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d等牽引體109的自身可以為非彈性結構1013，即僅憑藉補償導向輪103的彈性變化實現二者的彈性接觸，或者所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d等牽引體109的自身也可以具有至少一部分彈性結構1013，即通過補償導向輪103和牽引體109同時發生彈性變化實現二者的彈性接觸。
93.補償導向輪103的數量以及在第一關節元件10c或第二關節元件10d上的裝配可以根據需求設置，例如當第二關節元件10d的中部不需要開設內部通道時，第一關節元件10c和一個第二關節元件10d之間的補償導向輪103可以僅採用一個，而且，該補償導向輪103可以設置在第一關節元件10c和第二關節元件10d的中央位置，相應地，牽引體109也可以採用第一牽引體109a和第二牽引體109b位於中央位置與補償導向輪103相配合。或者，當所述第二關節元件10d的中部具有內部通道時，為了避開第二關節元件10d的內部通道，所述補償導向輪103的數量可以設置為兩個，兩個所述補償導向輪103對稱設置在所述第二關節元件10d的兩側，相應地，牽引體109也可以採用第一牽引體109a、第二牽引體109b、第三牽引體109c和第四牽引體109d與補償導向輪103相配合，在此不做限定。
94.而且，補償導向輪103在第二關節元件10d上裝配時，可以使所述補償導向輪103的轉動軸線與所述第二關節元件10d的轉動方向呈任意的裝配角度，例如，所述補償導向輪103的轉動軸線與所述第二關節元件10d的轉動方向相互垂直，本領域技術人員可以根據需求合理設置補償導向輪103在第二關節元件10d上的裝配位置和角度，在此不做限定。
95.實現補償導向輪103自身直徑彈性變化的方式可以採用多種形式，繼續參閱圖6和圖7所示，例如在其中一個實施例中，所述補償導向輪103的至少一部分結構可以採用彈性材質製作，彈性材質包括矽膠或熱塑性聚氨酯彈性體(tpu)等，因此，補償導向輪103自身直徑彈性變化可以通過較為簡單的方案實現，補償導向輪103方便製造。或者，參閱圖8至圖13所示，所述補償導向輪103包括中心轉軸1034以及多個周向分布的導向輪瓣1031，導向輪瓣1031為弧形結構，多個導向輪瓣1031周向分布能夠構成完整的、圓形的補償導向輪103，所述導向輪瓣1031通過彈性元件1032與所述中心轉軸1034彈性連接，因此，通過彈性元件1032施加在導向輪瓣1031和中心轉軸1034之間的彈性力，便可以使補償導向輪103的自身直徑彈性變化。
96.多個導向輪瓣1031相對於中心轉軸1034可以是中心對稱布置，也可以是左右對稱，由於彈性元件1032的存在，當牽引體109的剛度較高時，如牽引體109為鋼帶、鎳鈦合金絲、高剛度鋼絲繩等，導向輪瓣1031的位置會被壓縮到更小的直徑範圍內，以保證第一外連接件107達到唯一的目標位置，同時避免高剛度的牽引體109因長度變化量超過其材料拉伸長度範圍極限而發生意外崩斷的情況，這樣能夠提高補償導向輪103對牽引體109的兼容性。
97.彈性元件1032可以包括多種結構形式以及多種材質製作，本領域技術人員可以根據需求設計彈性元件1032的實際結構以及使用材質，在此不做限定。
98.參閱圖14所示，所述補償導向輪103還可以包括連杆元件1036，連杆元件1036的數量根據需求設置為一個或多個，所述導向輪瓣1031與連杆元件1036連接，所述連杆元件1036通過所述彈性元件1032與所述中心轉軸1034連接，因此，導向輪瓣1031可以通過連杆元件1036間接地與彈性元件1032形成連接，然後再進一步的通過彈性元件1032與中心轉軸1034形成連接。
99.導向輪瓣1031的數量和連杆元件1036的數量以及二者之間的連接可以包含多種具體結構形式，例如，在其中一個實施例中，所述導向輪瓣1031包括第一輪瓣和第二輪瓣，所述連杆元件1036包括第一連杆件、第二連杆件、第三連杆件、第四連杆件、第五連杆件和第六連杆件，所述第一輪瓣與所述第一連杆件連接，所述第二輪瓣與所述第二連杆件連接，其中，第一連杆件可以按照特定角度設置第一輪瓣的內側，第二連杆件可以按照特定角度位於第二輪瓣的內側。
100.藉助於第一連杆件和第二連杆件，所述第三連杆件的一端和所述第四連杆件的一端可以均與所述第一連杆件連接，且所述第三連杆件的一端和所述第四連杆件的一端能夠集中連接在第一連杆件的同一個鉸接點位1035，所述第五連杆件的一端和所述第六連杆件的一端均與所述第二連杆件連接，且所述第五連杆件的一端和所述第六連杆件的一端能夠集中連接在第二連杆件的同一個鉸接點位1035，而且，所述第三連杆件的另一端與所述第五連杆件的另一端連接在同一個鉸接點位1035，所述第四連杆件與所述第六連杆件的另一端連接在同一個鉸接點位1035，由此通過第一連杆件、第二連杆件、第三連杆件、第四連杆件、第五連杆件和第六連杆件在第一輪瓣和第二輪瓣之間構建出圍繞彈性元件1032的外圍連杆結構，該外圍連杆結構通過彈性元件1032與中心轉軸1034形成連接。
101.具體參閱圖14所示，連杆元件1036可相對於鉸接點位1035發生轉動，其中對角的兩個鉸接點位1035通過彈性元件1032與中心轉軸1034連接，另外兩個鉸接點位1035與第一輪瓣和第二輪瓣固定連接，當牽引體109為高剛度材料時，能夠保證器械盒驅動輪1200轉動時，第一外連接件107達到唯一的目標位置，同時避免高剛度的牽引體109因長度變化量超過其材料拉伸長度範圍極限而發生意外崩斷的情況，提高補償導向輪103對牽引體109的兼容性。
102.在其中一個實施例中，所述補償導向輪103的周向外輪廓具有周向引導凹槽1033，例如補償導向輪103為完整的輪體時，補償導向輪103的整個輪體外輪廓可以開設連續的周向引導凹槽1033，當補償導向輪103包含多個分體、拼合的導向輪瓣1031時，周向引導凹槽1033則包含開設在每個導向輪瓣1031外輪廓的多個單元凹槽，多個單元凹槽經過多個導向輪瓣1031的協同配合構成軸向引導凹槽。周向引導凹槽1033可以供牽引體109導向嵌入，進
而通過周向引導凹槽1033引導牽引體109的運動，保證牽引體109在纏繞和釋放過程中不發生運動偏離。
103.參閱圖15至圖18b所示，在其中一個實施例中，所述長度補償結構包括傳感器件1012，傳感器件1012包含位移傳感器、力傳感器以及霍爾傳感器等，在此不做限定，所述傳感器件1012設置在所述第二關節元件10d上，當牽引體109對補償導向輪103施加作用力時，通過補償導向輪103的受力狀態，傳感器件1012便可以獲取所述補償導向輪103的受力信息，進而將補償導向輪103的受力狀態數據化，便於操作人員獲取數據、分析數據，直觀地了解補償導向輪103的受力狀態。
104.例如，傳感器件1012可以用於監測補償導向輪103是否受到外側的牽引體109的作用力，在彎曲轉向結構10不處於零位時，傳感器件1012監測的具體受力數值應當大於某一預定閾值力，如果監測結果發現彎曲轉向結構10不處於零位時，具體受力數值小於某一預定閾值力，則說明牽引體109出現鬆動，姿態控制不準確，手術器械1需要修復或報廢。
105.傳感器件1012在第二關節元件10d上的裝配形式可以採用多種，只要傳感器件1012能夠準確獲取補償導向輪103的受力信息即可，在此不做限定，例如參閱圖15所示，在其中一個實施例中，所述長度補償結構包括軸套元件1011，所述補償導向輪103具有中心轉軸1034，所述第二關節元件10d具有中心軸孔，該中心軸孔能夠供中心轉軸1034轉動裝配，所述補償導向輪103的中心轉軸1034通過所述軸套元件1011與所述第二關節元件10d的中心軸孔轉動裝配，此時，所述傳感器件1012位於所述軸套元件1011和所述第二關節元件10d之間，因此，補償導向輪103的受力便可以通過中心轉軸1034傳遞至軸套元件1011，傳感器件1012藉助於軸套元件1011的受力便可以間接地獲取所述補償導向輪103的受力信息。
106.參閱圖16至圖18b所示，或者在其中一個實施例中，所述長度補償結構包括導杆元件1014，導杆元件1014的數量可以為一個或多個，所述補償導向輪103與所述導杆元件1014連接，所述導杆元件1014與所述第二關節元件10d彈性連接，其中，作為舉例，第二關節元件10d上可以開設供導杆元件1014活動穿設的導杆通孔，導杆元件1014與導杆通孔活動插接，從而使導杆元件1014相對於第二關節元件10d具備相對運動的基礎裝配結構，然後，導杆元件1014可以通過增設的彈簧、彈片、彈性梁等彈性結構1013與第二關節元件10d間接地連接，使導杆元件1014能夠相對於第二關節元件10d彈性裝配，在此不做限定。因此，補償導向輪103便可以通過所述導杆元件1014與第二關節元件10d間接地彈性連接，進而間接地與所述傳感器件1012力接觸，所述傳感器件1012通過與所述導杆元件1014之間的力接觸，便可以間接地獲取所述補償導向輪103的受力信息。
107.參閱圖19a和圖20所示，在其中一個實施例中，所述長度補償結構也可以包括懸臂元件101a，懸臂元件101a的數量可以為一個或多個，所述懸臂元件101a的一端與所述第二關節元件10d連接，所述懸臂元件101a的至少一部分具有彈性，例如，懸臂元件101a可以採用聚醚醚酮(peek)、不鏽鋼等具有良好彈性的材質製作，或者懸臂元件101a憑藉一端與第二關節元件10d連接的懸臂結構實現彈性效果，使所述懸臂元件101a與所述第一牽引組和所述第二牽引組之間形成彈性接觸，其中，在所述第一牽引組和所述第二牽引組中，所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d等牽引體109可以部分與懸臂元件101a彈性接觸或全部與懸臂元件101a彈性接觸。
108.參閱圖21至圖23所示，在其中一個實施例中，所述長度補償結構也可以包括彈片
元件1010，彈片元件1010可以採用聚醚醚酮(peek)、不鏽鋼等具有良好彈性的材質製作，彈片元件1010的數量可以為一個或多個，且彈片元件1010可以為任意結構形式，例如直片形、曲片形等，所述彈片元件1010與所述第二關節元件10d連接，所述彈片元件1010與所述第一牽引組和所述第二牽引組彈性接觸，其中，在所述第一牽引組和所述第二牽引組中，所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d等牽引體109可以部分與彈片元件1010彈性接觸或全部與彈片元件1010彈性接觸。
109.在其中一個實施例中，所述第二關節元件10d開設有轉接凹槽101b，所述彈片元件1010包括彈性部1010b和轉接部1010a，其中，轉接凹槽101b的槽型與彈片元件1010的轉接部1010a形狀相適配，例如，轉接凹槽101b的槽型與彈片元件1010的轉接部1010a均為弧形或圓形，此時，彈片元件1010的轉接部1010a與所述轉接凹槽101b還能夠形成轉動裝配，然後，彈片元件1010通過彈性部1010b與所述第一牽引組和所述第二牽引組彈性接觸。
110.為了清楚的說明技術方案的技術效果，此處藉助於在彎曲轉向結構10中增設補償導向輪103的實施例進行具體說明，除此之外，本技術中彎曲轉向結構10增設懸臂元件101a、彈片元件1010等其他類型元件的實施例，基本原理也與增設補償導向輪103的原理相同，可以類比考慮。
111.具體的，參閱圖24和圖25所示，第一蛇骨單元10a處於零位未彎曲時，第一牽引體109a在第一蛇骨單元10a內的長度為l1，第二牽引體109b在第一蛇骨單元10a內的長度為l2，其中l1＝l2。第一蛇骨單元10a內可旋轉的安裝有補償導向輪103，補償導向輪103的外輪廓直徑為d(或者補償導向輪103具有周向引導凹槽1033時，周向引導凹槽1033外輪廓直徑為d)，補償導向輪103的圓心優選設置在第一蛇骨單元10a的左右對稱面上，設定第一牽引體109a和第二牽引體109b在第一蛇骨單元10a的旋轉平面上的投影距離為s，第一蛇骨單元10a的外直徑為d，滿足關係s≤d＜d。
112.第一蛇骨單元10a發生彎曲時，第一牽引體109a在第一蛇骨單元10a內的長度變為l1'』，長度變化量
△
s1＝丨l1
」‑
l1丨，第二牽引體109b在第一蛇骨單元10a內的長度變為l2'，長度變化量
△
s2＝丨l2-l2'丨，由於第一蛇骨單元10a的鉸點幾何關係滿足l1」+l2'≥l1+l2，即
△
s1≥
△
s2，例如，第一蛇骨單元10a由器械驅動盒12中的器械盒驅動輪1200驅動，器械盒驅動輪1200為圓形，如圖25所示，器械盒驅動輪1200的偏轉可以控制第一牽引體109a或第二牽引體109b在其相應一側發生纏繞或釋放，當器械盒驅動輪1200主動向左轉動角度θ，第二牽引體109b則會對應纏繞
△
s2的長度變化量，同時第一牽引體109a則會對應釋放
△
s2的長度變化量，但是，由於
△
s2≤
△
s1，所以器械盒驅動輪1200釋放第一牽引體109a的實際釋放長度
△
s2便會小於或等於第一蛇骨單元10a幾何空間上對於第一牽引體109a的需求釋放長度
△
s1，故而出現第一蛇骨單元10a右側的第一牽引體109a出現進一步張緊的情況，而不會出現鬆弛。
113.假定器械盒驅動輪1200固定不動，右側的第一牽引體109a存在張緊，且張緊力等於左側的第二牽引體109b的張緊力，此時則能夠直接保持第一牽引體109a的實際長度釋放量和需求長度釋放量形成平衡，或者，右側的第一牽引體109a存在張緊，且張緊力大於左側的第二牽引體109b的張緊力，此時藉助於第一牽引體109a的微小形變也可以在一定程度上保持第一牽引體109a的實際長度釋放量和需求長度釋放量形成平衡，尤其是，當第一牽引體109a具備可伸縮功能以及第一牽引體109a與長度補償結構彈性接觸時，則更能夠調節第
一牽引體109a和第二牽引體109b之間不平衡的張緊力，在不損壞第一牽引體109a的前提下保持第一牽引體109a的實際長度釋放量和需求長度釋放量形成平衡。在其中一個實施例中，包括但不限於所述第一牽引體109a、所述第二牽引體109b、所述第三牽引體109c和所述第四牽引體109d的多個牽引體109可限定出最大允許伸長長度m，滿足m≥0.5x丨
△
s2
‑△
s1丨，例如採用較細的鋼絲繩或尼龍繩等。
114.牽引體109的延伸路徑上也可以增加彈簧等彈性部1010b件，利用彈性部1010b件保證伸縮特性，有助於第一蛇骨單元10a在轉動過程中保持平衡，平衡時能夠使右側的第一牽引體109a的張緊力基本上與左側的第二牽引體109b的張緊力大小一致，即器械盒驅動輪1200的唯一位置可對應第一外連接件107的唯一位置，此時第一牽引體109a相對第二外連接單元件108的出絲口的角度為β，此時β＜α，因此可對第一蛇骨單元10a進行精確控制，第一蛇骨單元10a左右兩側的第一牽引體109a和第二牽引體109b均具有張緊力，能夠使第一蛇骨單元10a的關節剛度大幅提升，牽引體109相對第二外連接單元件108發生移動，可相對第二外連接單元件108轉動的補償導向輪103可減小牽引體109與第二外連接單元件108的出絲口的夾角，增大牽引體109的彎曲半徑，提升牽引體109的壽命，而且還能夠將部分滑動摩擦轉化為滾動摩擦，提高傳動效率，減少牽引體109相對補償導向輪103的磨損，進一步提升牽引體壽命。特別是當牽引體109驅動多組第一蛇骨單元10a時，如圖7中的第二蛇骨單元10b處於彎曲狀態，且第二蛇骨單元10b發生轉動運動時，第一蛇骨單元10a上的補償導向輪103會在牽引體109的作用下發生轉動，如此可避免牽引體109幹摩擦磨損，提升牽引體壽命。
115.參閱圖24至圖28d所示，第一關節元件10c和第二關節元件10d可以採用多種形式轉動裝配，例如，所述第一關節元件10c的相對兩側具有一對第一鉸接部，一對第一鉸接部標記為a和b，所述一對第一鉸接部的鉸接軸線不共線，所述第二關節元件10d的兩側具有一對第二鉸接部，一對第二鉸接部標記為c和d，所述一對第二鉸接部的鉸接軸線不共線，所述第一關節元件10c和所述第二關節元件10d的同一側的第一鉸接部和第二鉸接部通過鉸接元件104鉸接。
116.一對第一鉸接部或一對第二鉸接部的鉸接軸線不共線，可以在第一關節元件10c和第二關節元件10d之間構造偏置鉸點連杆機構，偏置鉸點連杆機構能夠有效縮短第一關節元件10c和第二關節元件10d的關節長度，使第一關節元件10c和第二關節元件10d具有較大的偏轉角度，從而在手術過程中，可降低手術器械1或內窺鏡在空間狹小區域活動時發生運動幹涉的風險，降低器械操作難度。
117.當所述第二關節元件10d的中部具有內部通道時，為了避開第二關節元件10d的內部通道，所述補償導向輪103的數量可以設置為兩個，兩個所述補償導向輪103對稱設置在所述第二關節元件10d的兩側，鉸接元件104的數量也相應地設置為兩個，以及牽引體109也可以採用第一牽引體109a、第二牽引體109b、第三牽引體109c和第四牽引體109d與補償導向輪103相配合。裝配時，兩個補償導向輪103與兩個鉸接元件104分別設置在第二關節元件10d的兩側，補償導向輪103可以位於鉸接元件104的內側或外側，例如，參閱圖28b和圖28d所示，補償導向輪103位於鉸接元件104的外側，即兩個鉸接元件104的外側距離為p，兩個補償導向輪103的內側距離為q，滿足p≤q。當然，如果第二關節元件10d的中部不存在內部通道，則無p≤q的限制。
118.如圖25所示，鉸點a和鉸點b本身不對稱，但是鉸點a和鉸點b的投影對稱布置，鉸點c和鉸點d本身不對稱，但是鉸點c和鉸點d的投影對稱布置。鉸點a和鉸點b的投影還位於上下蛇骨的對稱面上。參閱圖26和圖27，第二內連接件105內側可具有一個或多個通道孔，通道孔的入口處及出口處均具有導向面，同樣第一內連接件106內側可具有一個或多個通道孔，通道孔的入口處及出口處均具有導向面。第二內連接件105的通道孔和第一內連接件106的通道孔可用於放置可滑動的驅動部件(如吻合器的推刀軟軸、控制開合的推送鋼絲繩、或具有推拉功能的鎳鈦合金絲等)，或轉動的驅動部件(如可傳遞扭矩的驅動軟軸、萬向節轉軸等)，亦或者是電氣線纜、光纖、管路等部件(如供電或信號傳遞的線纜、或照明或通信光纖、亦或者是衝洗，或通氣的或採樣器械的管路等)。
119.除此之外，參閱圖29至圖32所示，一對第一鉸接部或一對第二鉸接部的鉸接軸線也可以形成共線，即第一關節元件10c和第二關節元件10d通過共線的鉸接部轉動連接，本領域技術人員可以根據需求選擇合適的裝配方式，在此不做限定。其中，對於彎曲轉向結構10的原理性描述也可以類比參考前文中針對於圖1、圖2、圖24和圖25的詳細說明，在此不做贅述，
120.參閱圖33和圖34所示，本發明還提供了一種手術器械1，所述手術器械1包括所述彎曲轉向結構10、器械末端鉗口11、器械驅動盒12和器械杆13，其中，器械驅動盒12設置在器械杆13的近端，彎曲轉向結構10設置在器械杆13的遠端，器械末端鉗口11設置在彎曲轉向結構10的遠端，即彎曲轉向結構10位於器械杆13和器械末端鉗口11之間，器械驅動盒12與器械末端鉗口11和彎曲轉向結構10控制連接，用於控制器械末端鉗口11的開合以及彎曲轉向結構10的轉向等運動本領域技術人員可以根據需求設置，在此不做限定。
121.本發明還提供了一種手術系統，所述手術系統所述手術器械1，由於所述彎曲轉向結構10、所述手術器械1的具體結構、功能原理以及技術效果均在前文詳述，在此便不再贅述，任何有關於所述彎曲轉向結構10、所述手術器械1的技術內容均可參考前文的記載。
122.參閱圖35所示，彎曲轉向結構10、以及採用了彎曲轉向結構10的手術器械1和手術系統經過實驗也可以得出相應數據。具體的，簡稱為有補償輪的長度偏差量是例如經過增設補償導向輪103的實驗數據，簡稱為無補償輪的長度偏差量是未經過增設補償導向輪103的現有結構實驗數據，供參考。
123.以上所述實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的範圍。
124.以上所述實施例僅表達了本發明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對發明專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本發明的保護範圍。因此，本發明專利的保護範圍應以所附權利要求為準。