一種車載無人機停機方法及停機坪與流程
2023-07-20 12:44:46 1
本發明涉及無人機領域，特別涉及一種車載無人機停機方法及停機坪。
背景技術：
隨著網際網路經濟的發展，電子商務成為商品買賣的重要渠道。總所周知，為了使用戶購買的商品到達用戶手中，需要通過四通八達的物流。目前，一些物流快遞業務，已推出一日達，但這是基於快遞員不懈努力和較高的人工成本實現的。同時，一日達送貨依然是用戶需在指定時間之前下單或購買商品才能實現。其綜上，現有物流技術仍然存在送貨速度慢，送貨成本過高的問題。
而採用無人機進行貨物配送，由於現有商用無人機續航能力在20分鐘左右，只能往返飛行總計15公裡左右，即只能滿足7.5公裡以內的物流配送。綜上，現有技術存在無人機續航能力差，送貨成本高的問題。
技術實現要素：
有鑑於現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是提供一種車載無人機停機方法，旨在為陸地交通工具和無人機提供交接渠道，以便陸地交通工具和無人機聯合送貨。
為實現上述目的，本發明提供一種車載無人機停機方法，所述方法包括：
車載無人機停機坪接收無人機搭載請求；
所述車載無人機停機坪響應於所述無人機搭載請求，在無人機與陸地交通工具的匯入點和/或駛出點接送所述無人機。
在該技術方案中，為陸地交通工具和無人機提供交接渠道，以便陸地交通工具和無人機聯合送貨。
所述陸地交通工具包含行駛路線，當所述無人機搭載在陸地交通工具上時，陸地交通工具至少有一段路程為行駛狀態。
在一具體實施方式中，所述搭載請求還包括所述無人機的匯入點和/或駛出點的位置信息；所述駛出點的位置相比較於所述匯入點或無人機起始地，所述無人機與所述飛行目的地位置更接近。
在一具體實施方式中，所述方法還包括：根據所述無人機的飛行目的地以及陸地交通工具的行駛航線，求解所述駛出點。
優選的，根據無人機飛行總路程最短或電量情況，配置匯入點和駛出點。
在一具體實施方式中，所述車載無人機停機坪響應於所述無人機搭載請求，在無人機與陸地交通工具的匯入點和/或駛出點接送所述無人機，還包括：
響應於無人機停機正常指令，控制固定裝置固定所述無人機；
和/或響應於無人機停機非正常指令，向所述無人機發送停機調整指令；
和/或響應於無人機駛出請求，控制固定裝置解鎖所述無人機。
可選的，無人機停機正常指令和無人機停機非正常指令由圖像識別裝置發出。可選的，對無人機在車載無人機停機坪上停靠的圖像進行識別，判斷是否正常停靠。可選的，通過對無人機的腳架及停機坪上的標記的圖像與標準圖像進行比對，判斷是否正常停靠。可選的，通過傳感器檢測來判斷是否正常停靠。
可選的，所述固定裝置為磁力固定裝置。
可選的，所述固定裝置為鎖扣固定裝置，通過鎖扣進行固定。
可選的，所述固定裝置為鎖緊裝置；所述鎖緊裝置通過鎖緊所述無人機的腳架固定所述無人機。
可選的，所述固定裝置為限位裝置。無人機可以上下飛降運動，而受限於左右前後運動。
可選的，所述鎖緊裝置包括鎖本體、開啟裝置以及關閉裝置；所述鎖本體與所述開啟裝置電連接，所述鎖本體與所述關閉裝置電連接；在所述開啟裝置觸發時，所述鎖本體開啟，便於所述無人機登陸或駛離；在所述關閉裝置觸發時，所述鎖本體關閉，便於所述無人機固定在所述車載無人機停機坪上。
優選的，所述向所述無人機進行充電操作，還包括：向所述無人機進行無線充電操作。
可選的，車載無人機停機坪還設置有無線充電發射裝置，並通過無人機上與所述無線充電發射裝置相匹配的無線充電接收裝置為無人機進行無線充電。
可選的，陸地交通工具還配備有充電設備，當所述無人機電量小於閾值時，對所述無人機進行充電，陸地交通工具還對其進行充電。
優選的，所述車載無人機停機坪設置於陸地交通工具外側的上部或後部或側部。
可選的，通過車輛協助無人機進行物流配送；
可選的，所述車輛為第三方車輛；所述第三方車輛是指，所述車輛非物流公司所有，有效降低物流配送社會成本。
優選的，所述車輛為公交車；優選的，所述無人機搭載在順路的公交車上。
可選的，所述車輛包括公交車、轎車；所述車輛包括私家車、計程車；所述車輛包括地鐵、火車。
可選的，所述車載無人機停機坪還設置有認證模塊，用於對所述無人機進行認證操作。
為解決現有技術存在的問題，本發明還提供一種車載無人機停機坪，包括：
搭載請求控制模塊，用於車載無人機停機坪接收無人機搭載請求；
接送控制模塊，用於所述車載無人機停機坪響應於所述無人機搭載請求，在無人機與陸地交通工具的匯入點和/或駛出點接送所述無人機；
充電控制模塊，用於所述車載無人機停機坪響應於無人機充電請求，向所述無人機進行充電操作。
在一具體實施方式中，所述搭載請求還包括所述無人機的匯入點和/或駛出點的位置信息；所述駛出點的位置相比較於所述匯入點或無人機起始地，所述無人機與所述飛行目的地位置更接近。
在一具體實施方式中，所述車載無人機停機坪，還包括：
駛出點求解單元，用於根據所述無人機的飛行目的地以及陸地交通工具的行駛航線，求解所述駛出點；
和/或線路發送模塊，用於向所述無人機和/或伺服器發送所述陸地交通工具的運行線路信息。
所述運行線路信息用於所述無人機和/或所述伺服器選取與所述無人機的目的地相匹配的一所述陸地交通工具。
優選的，根據無人機飛行總路程最短或電量情況，配置匯入點和駛出點。
在一具體實施方式中。所述接送控制模塊，還包括：
無人機固定控制模塊，用於響應於無人機停機正常指令，控制固定裝置固定所述無人機；
和/或無人機調整指令發送模塊，用於響應於無人機停機非正常指令，向所述無人機發送停機調整指令；
和/或無人機解鎖控制模塊，用於響應於無人機駛出請求，控制固定裝置解鎖所述無人機。
可選的，無人機停機正常指令和無人機停機非正常指令由圖像識別裝置發出。可選的，對無人機在車載無人機停機坪上停靠的圖像進行識別，判斷是否正常停靠。可選的，通過對無人機的腳架及停機坪上的標記的圖像與標準圖像進行比對，判斷是否正常停靠。可選的，通過傳感器檢測來判斷是否正常停靠。
可選的，所述固定裝置為磁力固定裝置。
可選的，所述固定裝置為鎖扣固定裝置，通過鎖扣進行固定。
可選的，所述固定裝置為鎖緊裝置；所述鎖緊裝置通過鎖緊所述無人機的腳架固定所述無人機。
可選的，所述固定裝置為限位裝置。無人機可以上下飛降運動，而受限於左右前後運動。
可選的，所述鎖緊裝置包括鎖本體、開啟裝置以及關閉裝置；所述鎖本體與所述開啟裝置電連接，所述鎖本體與所述關閉裝置電連接；在所述開啟裝置觸發時，所述鎖本體開啟，便於所述無人機登陸或駛離；在所述關閉裝置觸發時，所述鎖本體關閉，便於所述無人機固定在所述車載無人機停機坪上。
優選的，所述向所述無人機進行充電操作，還包括：向所述無人機進行無線充電操作。
可選的，車載無人機停機坪還設置有無線充電發射裝置，並通過無人機上與所述無線充電發射裝置相匹配的無線充電接收裝置為無人機進行無線充電。
可選的，陸地交通工具還配備有充電設備，當所述無人機電量小於閾值時，對所述無人機進行充電，陸地交通工具還對其進行充電。
優選的，所述車載無人機停機坪設置於陸地交通工具外側的上部或後部或側部。
可選的，通過車輛協助無人機進行物流配送；
可選的，所述車輛為第三方車輛；所述第三方車輛是指，所述車輛非物流公司所有，有效降低物流配送社會成本。
優選的，所述車輛為公交車；優選的，所述無人機搭載在順路的公交車上。
可選的，所述車輛包括公交車、轎車；所述車輛包括私家車、計程車；所述車輛包括地鐵、火車。
可選的，所述車載無人機停機坪還設置有認證模塊，用於對所述無人機進行認證操作。
本發明的方法、裝置和單元的種類無特別限制，能夠實現本發明所述功能的各種方法、裝置和單元均在本發明的範圍內。
本發明的有益效果是：本發明為陸地交通工具和無人機提供交接渠道，以便陸地交通工具和無人機聯合送貨。實現空中飛行與地面行駛無縫融合，整合社會資源，降低無人機飛行成本，提高續航能力。陸地交通工具為無人機運載一段路程，在電量不變的情況下，提高無人機綜合續航能力。
附圖說明
圖1是本發明一具體實施方式提供的一種車載無人機停機方法的流程示意圖；
圖2是本發明一具體實施方式中無人機飛行任務線路示意圖；
圖3是本發明一具體實施方式提供的一種車載無人機停機坪的結構示意圖。
具體實施方式
下面結合附圖和實施例對本發明作進一步說明：
如圖1所示，在本發明第一實施例中，提供一種車載無人機停機方法，其特徵在於，所述方法包括：
車載無人機停機坪接收無人機搭載請求；
所述車載無人機停機坪響應於所述無人機搭載請求，在無人機與陸地交通工具的匯入點和/或駛出點接送所述無人機。
在該技術方案中，為陸地交通工具和無人機提供交接渠道，以便陸地交通工具和無人機聯合送貨。
所述陸地交通工具包含行駛路線，當所述無人機搭載在陸地交通工具上時，陸地交通工具至少有一段路程為行駛狀態。
可選的，陸地交通工具為公交車，通過在公交車頂部外側設置無人機停機坪，在公交站點與無人機匯入，在另一公交站點駛出，實現空中物流與地面物流無縫融合，採用公交車配送整合社會資源，降低物流成本。其中，利用公交站點作為無人機的匯入點和駛離點，避免額外停車。
在本實施例中，所述搭載請求還包括所述無人機的匯入點和/或駛出點的位置信息；所述駛出點的位置相比較於所述匯入點或無人機起始地，所述無人機與所述飛行目的地位置更接近。即，所述無人機駛離所述車載無人機停機坪的駛離位置相比於所述無人機初始停靠位置，更接近飛行目的地。基於此，陸地交通工具為無人機運載一段路程，在電量不變的情況下，提高無人機綜合續航能力。
匯入點是指無人機需搭載車輛時，二者的匯合點；駛出點是指無人機搭載結束後需要與無人機分離的位置。接送無人機是指陸地交通工具在匯入點接洽無人機或在駛出點送離無人機。起始地是指無人機執行一個飛行任務的起點，目的地是指無人機執行一個飛行任務的終點。
如圖2所示，在一個物流送貨任務中，無人機從起始點a飛行至匯入點b與陸地交通工具匯合，並與駛出點c與陸地交通工具分離，最後通過無人機將貨物送至目的地d。其中，匯入點b與駛出點c是陸地線路201與飛行航線202的交匯點。
在本實施例中，所述方法還包括：根據所述無人機的飛行目的地以及陸地交通工具的行駛航線，求解所述駛出點。便於無人機選取合理的駛出點，提高飛行任務的效率。值得一提的是，駛出點可以是無人機在搭載在陸地交通工具上後在求解，也可以是在搭載之前就進行求解。
優選的，根據無人機飛行總路程最短或電量情況，配置匯入點和駛出點。基於此，綜合考慮飛行總路程和電量情況，選取合適的分離時機。在典型的案例中，無人機充電效率較高，增加充電時間，即使路程增大了，但無人機電量足以擬補路程的增加，並保證飛行任務。
在本實施例中，所述車載無人機停機坪響應於所述無人機搭載請求，在無人機與陸地交通工具的匯入點和/或駛出點接送所述無人機，還包括：
響應於無人機停機正常指令，控制固定裝置固定所述無人機；
和/或響應於無人機停機非正常指令，向所述無人機發送停機調整指令；
和/或響應於無人機駛出請求，控制固定裝置解鎖所述無人機。
通過無人機與車載無人機停機坪通信，提高無人機停機的可靠性和安全性。
所述無人機停機正常是指，無人機在車載無人機停機坪上正確停機，表現為在規定區域內正常停靠。無人機停機非正常指令是指，無人機停機不符合預定要求，例如停靠位置在規定區域之外。
可選的，無人機停機正常指令和無人機停機非正常指令由圖像識別裝置發出。可選的，對無人機在車載無人機停機坪上停靠的圖像進行識別，判斷是否正常停靠。可選的，通過對無人機的腳架及停機坪上的標記的圖像與標準圖像進行比對，判斷是否正常停靠。
可選的，通過傳感器檢測來判斷是否正常停靠。傳感器只需感應無人機或無人機腳架是否停靠正常，而不限定其採用的方式，包括各種測距技術、機械觸發技術等。
值得一提的是，在本實施例中，並不限定固定裝置的結構，固定裝置起到對無人機的固定，避免無人機晃動或掉落。可選的，所述固定裝置為磁力固定裝置，通過磁力進行吸附固定。可選的，所述固定裝置為鎖扣固定裝置，通過鎖扣進行固定，例如通過將無人機的腳架鎖住並進行固定。
可選的，所述固定裝置為鎖緊裝置；所述鎖緊裝置通過鎖緊所述無人機的腳架固定所述無人機。
可選的，所述固定裝置為限位裝置。無人機可以上下飛降運動，而受限於左右前後運動。限位裝置是對前後左右進行限位，可選的，無人機的側壁是方型的，停機坪為四方盲孔型。
可選的，所述鎖緊裝置包括鎖本體、開啟裝置以及關閉裝置；所述鎖本體與所述開啟裝置電連接，所述鎖本體與所述關閉裝置電連接；在所述開啟裝置觸發時，所述鎖本體開啟，便於所述無人機登陸或駛離；在所述關閉裝置觸發時，所述鎖本體關閉，便於所述無人機固定在所述車載無人機停機坪上。
在本實施例中，所述方法，還包括：
向所述無人機和/或伺服器發送所述陸地交通工具的運行線路信息。
所述運行線路信息用於所述無人機和/或所述伺服器選取與所述無人機的目的地相匹配的一所述陸地交通工具。
將陸地交通工具的運行線路信息發送給無人機和/或伺服器，有助於無人機從眾多的陸地交通工具中選擇合適的，提高飛行任務效率。
在本實施例中，所述方法還包括：
所述車載無人機停機坪響應於無人機充電請求，向所述無人機進行充電操作。值得一提的是，充電請求可以是無人機發出的，也可以是車載無人機停機坪詢問無人機是否需要無線充電，無人機發出同意的反饋。
由於無人機停靠在陸地交通工具上搭載，利用搭載的空閒時間為無人機充電，有效提高無人機的續航能力。
優選的，所述向所述無人機進行充電操作，還包括：向所述無人機進行無線充電操作，採用無線充電便於有線充電的拔插。
可選的，車載無人機停機坪還設置有無線充電發射裝置，並通過無人機上與所述無線充電發射裝置相匹配的無線充電接收裝置為無人機進行無線充電。在本實施例中，無線充電技術包括但不限於通過電磁感應、無線電波或者電磁共振等方式進行充電的技術。
優選的，所述車載無人機停機坪設置於陸地交通工具外側的上部或後部或側部，便於無人機停靠，同時不影響陸地交通工具原有用途。優選的，將無人機停機坪設置在陸地交通工具的外側上部。
在一可選的案例中，無人機需對某一貨物進行物流配送，為節約飛行電量損耗，部分線路通過搭載陸地交通工具的車載停機坪。故而，無人機向車載無人機停機坪發送搭載請求。在優選的案例中，陸地交通工具還配備有充電設備，當所述無人機電量小於閾值時，對所述無人機進行充電，陸地交通工具還對其進行充電。優選的，採用無線充電技術進行充電。值得一提的是，陸地交通工具是基於現有交通運輸工具，而無需配備新的陸地交通工具，節約社會總體成本。
在本實施例中，所述車載無人機停機坪設置於陸地交通工具上，所述車載無人機停機坪用於停靠無人機；所述停機坪上設置有用於固定所述無人機的固定裝置。
可選的，通過車輛協助無人機進行物流配送；
可選的，所述車輛為第三方車輛；所述第三方車輛是指，所述車輛非物流公司所有，有效降低物流配送社會成本。
優選的，所述車輛為公交車；優選的，所述無人機搭載在順路的公交車上。公交車具有固定的線路且可靠，便於無人機選擇。同時，各個停靠站點作為匯入點和駛出點，停靠時間可以作為無人機交接時間，減少等待時間。
可選的，所述車輛包括公交車、轎車；所述車輛包括私家車、計程車；所述車輛包括地鐵、火車。
可選的，所述車載無人機停機坪還設置有認證模塊，用於對所述無人機進行認證操作。通過認證操作，提高安全性。
可選的，所述車載無人機停機坪還根據陸地交通工具的行駛線路以及無人機起始點求解匯入點。
如圖3所示，在本發明第二實施例中，提供一種車載無人機停機坪，包括：
搭載請求控制模塊102，用於車載無人機停機坪接收無人機搭載請求；
接送控制模塊108，用於所述車載無人機停機坪響應於所述無人機搭載請求，在無人機與陸地交通工具的匯入點和/或駛出點接送所述無人機；
充電控制模塊106，用於所述車載無人機停機坪響應於無人機充電請求，向所述無人機進行充電操作。
在本實施例中，所述搭載請求還包括所述無人機的匯入點和/或駛出點的位置信息；所述駛出點的位置相比較於所述匯入點或無人機起始地，所述無人機與所述飛行目的地位置更接近。即，所述無人機駛離所述車載無人機停機坪的駛離位置相比於所述無人機初始停靠位置，更接近飛行目的地。
匯入點是指無人機需搭載車輛時，二者的匯合點；駛出點是指無人機搭載結束後需要與無人機分離的位置。接送無人機是指陸地交通工具在匯入點接洽無人機或在駛出點送離無人機。
在本實施例中，所述車載無人機停機坪，還包括：
駛出點求解單元104，用於根據所述無人機的飛行目的地以及陸地交通工具的行駛航線，求解所述駛出點；
和/或線路發送模塊101，用於向所述無人機和/或伺服器發送所述陸地交通工具的運行線路信息。
所述運行線路信息用於所述無人機和/或所述伺服器選取與所述無人機的目的地相匹配的一所述陸地交通工具。
優選的，根據無人機飛行總路程最短或電量情況，配置匯入點和駛出點。
在本實施例中，所述接送控制模塊108，還包括：
無人機固定控制模塊110，用於響應於無人機停機正常指令，控制固定裝置107固定所述無人機；
和/或無人機調整指令發送模塊109，用於響應於無人機停機非正常指令，向所述無人機發送停機調整指令；
和/或無人機解鎖控制模塊111，用於響應於無人機駛出請求，控制固定裝置107解鎖所述無人機。
值得一提的是，所述無人機停機正常是指，無人機在車載無人機停機坪上正確停機，表現為在規定區域內正常停靠。無人機停機非正常指令是指，無人機停機不符合預定要求，例如停靠位置在規定區域之外。
可選的，無人機停機正常指令和無人機停機非正常指令由圖像識別裝置發出。可選的，對無人機在車載無人機停機坪上停靠的圖像進行識別，判斷是否正常停靠。可選的，通過對無人機的腳架及停機坪上的標記的圖像與標準圖像進行比對，判斷是否正常停靠。
可選的，通過傳感器檢測來判斷是否正常停靠。傳感器只需感應無人機或無人機腳架是否停靠正常，而不限定其採用的方式，包括各種測距技術、機械觸發技術等。
值得一提的是，在本實施例中，並不限定固定裝置107的結構，固定裝置107起到對無人機的固定，避免無人機晃動或掉落。可選的，所述固定裝置107為磁力固定裝置107，通過磁力進行吸附固定。可選的，所述固定裝置107為鎖扣固定裝置107，通過鎖扣進行固定，例如通過將無人機的腳架鎖住並進行固定。
可選的，所述固定裝置107為鎖緊裝置；所述鎖緊裝置通過鎖緊所述無人機的腳架固定所述無人機。
可選的，所述固定裝置107為限位裝置。無人機可以上下飛降運動，而受限於左右前後運動。
可選的，所述鎖緊裝置包括鎖本體、開啟裝置以及關閉裝置；所述鎖本體與所述開啟裝置電連接，所述鎖本體與所述關閉裝置電連接；在所述開啟裝置觸發時，所述鎖本體開啟，便於所述無人機登陸或駛離；在所述關閉裝置觸發時，所述鎖本體關閉，便於所述無人機固定在所述車載無人機停機坪上。
優選的，所述向所述無人機進行充電操作，還包括：向所述無人機進行無線充電操作。
可選的，車載無人機停機坪還設置有無線充電發射裝置105，並通過無人機上與所述無線充電發射裝置105相匹配的無線充電接收裝置為無人機進行無線充電。在本實施例中，無線充電技術包括但不限於通過電磁感應、無線電波或者電磁共振等方式進行充電的技術。
優選的，所述車載無人機停機坪設置於陸地交通工具外側的上部或後部或側部。
在一可選的案例中，無人機需對某一貨物進行物流配送，為節約飛行電量損耗，部分線路通過搭載陸地交通工具的車載停機坪。故而，無人機向車載無人機停機坪發送搭載請求。在優選的案例中，陸地交通工具還配備有充電設備，當所述無人機電量小於閾值時，對所述無人機進行充電，陸地交通工具還對其進行充電。優選的，採用無線充電技術進行充電。值得一提的是，陸地交通工具是基於現有交通運輸工具，而無需配備新的陸地交通工具，節約社會總體成本。
在本實施例中，所述車載無人機停機坪設置於陸地交通工具上，所述車載無人機停機坪用於停靠無人機；所述停機坪上設置有用於固定所述無人機的固定裝置107。
可選的，通過車輛協助無人機進行物流配送；
可選的，所述車輛為第三方車輛；所述第三方車輛是指，所述車輛非物流公司所有，有效降低物流配送社會成本。
優選的，所述車輛為公交車；優選的，所述無人機搭載在順路的公交車上。
可選的，所述車輛包括公交車、轎車；所述車輛包括私家車、計程車；所述車輛包括地鐵、火車。
可選的，所述車載無人機停機坪還設置有認證模塊103，用於對所述無人機進行認證操作。
可選的，所述車載無人機停機坪還根據陸地交通工具的行駛線路以及無人機起始點求解匯入點。
所屬領域的技術人員，可以清楚了解到，為了描述方便及簡潔，上述的終端、模塊的具體工作過程可以參考前述方法實施例的對應過程，功能及技術效果亦可參考前述方法實施例，這裡不再贅述。
本領域普通技術人員可以意識到，結合本文中所公開的實施例描述的各示例的單元及方法步驟，能夠以電子硬體、或者計算機軟體和電子硬體的結合來實現。這些功能究竟以硬體還是軟體方式來執行，取決於技術方案的特定應用和設計約束條件。專業技術人員可以對每個特定的應用來使用不同方法來實現所描述的功能，但是這種實現不應認為超出本申請的範圍。
本領域普通技術人員可以意識到，將本文中的方法進行步驟拆分、合併，依然不應認為超出本申請的範圍，將本文中的裝置、設備的各個模塊進行拆分成子模塊或者合併為一個大的模塊，依然不應認為超出本申請的範圍。
所述功能如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本申請的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本申請各個實施例所述方法的全部或部分步驟。
而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬碟、只讀存儲器、隨機存取存儲器、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。
以上詳細描述了本發明的較佳具體實施例。應當理解，本領域的普通技術人員無需創造性勞動就可以根據本發明的構思作出諸多修改和變化。因此，凡本技術領域中技術人員依本發明的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護範圍內。