主動控制線性馬達的方法、裝置、系統及電子設備與流程

2024-03-09 15:50:15 1

本發明涉及線性馬達控制技術領域，更具體地，本發明涉及一種主動控制線性馬達的方法、裝置、系統及電子設備。

背景技術：

隨著移動互聯技術的發展和各種消費類電子產品的湧入，人們的生活也變得智能化和多樣化。在多姿多彩的娛樂生活中，人們對娛樂產品的體驗要求也越來越高，人們需要更加豐富的身體感知和人機互動體驗。觸感在體感的交互應用中佔據了比較重要的一部分，而線性馬達正是體現觸感(或振感)的關鍵器件。因此，智慧型手機、平板電腦、智能手錶、智能眼鏡、及智能手環、遊戲設備(遊戲手柄等)等電子設備大多配備有線性馬達器件以提供振感。

為了提高振動強度，現有手段通常是根據經驗設置相對較大的增益以加大輸出信號的電壓，然而，由於線性馬達的振動幅度並不能被振動系統所識別和控制，一旦振幅超過一定幅度，將會對線性馬達造成嚴重損傷。

為了解決該問題，目前開始了基於位移模型對線性馬達振動幅度進行識別，進而實現對線性馬達的主動控制的研究，以在保證線性馬達安全的前提下，儘可能地輸出最高的振動強度。

該位移模型具體為反映輸出電壓、振動頻率、振幅之間對應關係的數據，其通常是在出廠前對線性馬達進行測試獲得的，在目前的主動控制研究中，該位移模型在獲得後便不再變化，即該位移模型是靜態的。但是，線性馬達在長時間允許後，其內部的彈簧或彈片將產生疲勞，進而會導致線性馬達的物理特性發生變化，這便會影響線性馬達的振動形態，即線性馬達的位移模型也發生了變化，如果此時仍然根據靜態位移模型進行預測和識別，則將導致主動控制精度降低，無法獲得預期的效果。

技術實現要素：

本發明的一個目的是提供一種主動控制線性馬達振動的新的技術方案，以根據線性馬達的當前狀態動態調整位移模型。

根據本發明的第一方面，提供了一種主動控制線性馬達的位移模型自適應方法，其包括：

向線性馬達輸出檢測信號；

獲取所述檢測信號的電壓隨振動頻率變化的電壓數據；

獲取所述檢測信號作用於所述線性馬達得到的電流數據；

根據所述電壓數據和所述電流數據，得到線性馬達的阻抗隨振動頻率變化的阻抗數據；

根據所述阻抗數據計算線性馬達的物理參數；

根據所述物理參數，計算參考電壓下振幅隨振動頻率變化的振幅數據；

通過所述振幅數據修正所述位移模型中反映輸出電壓、振動頻率與振幅之間對應關係的數據。

可選的是，所述通過所述振幅數據修正所述位移模型中反映輸出電壓、振動頻率與振幅之間對應關係的數據具體為：

計算位移模型中每一輸出電壓與所述參考電壓之間的比值；

將所述位移模型中的振幅修正為等于振幅數據中對應振動頻率下的振幅乘以對應比值。

可選的是，所述物理參數至少包括線性馬達的彈簧的勁度係數。

根據本發明的第二方面，提供了一種主動控制線性馬達的位移模型自適應裝置，其包括：

檢測信號輸出模塊，用於向線性馬達輸出檢測信號；

電壓數據獲取模塊，用於獲取所述檢測信號的電壓隨振動頻率變化的電壓數據；

電流數據獲取模塊，用於獲取所述檢測信號作用於所述線性馬達得到的電流數據；

阻抗數據獲得模塊，用於根據所述電壓數據和所述電流數據，得到線性馬達的阻抗隨振動頻率變化的阻抗數據；

物理參數計算模塊，用於根據所述阻抗數據計算線性馬達的物理參數；

振幅數據計算模塊，用於根據所述物理參數，計算參考電壓下振幅隨振動頻率變化的振幅數據；以及，

位移模型修正模塊，用於通過所述振幅數據修正所述位移模型中反映輸出電壓、振動頻率與振幅之間對應關係的數據。

可選的是，所述位移模塊修正模塊進一步包括：

計算位移模型中每一輸出電壓與所述參考電壓之間的比值的單元；以及，

將所述位移模型中的振膜修正為等于振幅數據中對應振動頻率下的振幅乘以對應比值的單元。

根據本發明的第三方面，提供了一種主動控制線性馬達的方法，所述線性馬達的振動系統包括順次連接在信號輸入端與信號輸出端之間的前置濾波放大器、第一壓縮器和/或第一限制器和功率放大器，所述方法包括：

根據本發明第一方面所述位移模型自適應方法對位移模型進行實時修正；

獲取用於驅動線性馬達的輸入信號或者根據所述輸入信號所產生的信號，作為待處理信號；

分析所述待處理信號的頻率和電壓；

根據當前位移模型的反映輸出電壓、振動頻率、振幅對應關係的數據，將使得分析所述待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的輸出電壓作為最大安全輸出電壓；

根據所述最大安全輸出電壓和所述功率放大器的放大倍數，得到最大安全輸入電壓；

計算所述最大安全輸入電壓與分析所述待處理信號得到的電壓的比值；

將包含所述比值的調整指令發送至所述前置濾波放大器進行增益調整；

將包含所述最大安全輸入電壓的調整指令輸出至所述第一壓縮器和/或第一限制器進行參數調整。

可選的是，所述方法還包括：

根據當前位移模型的反映輸出電壓、振動頻率、振幅對應關係的數據，將使得所述待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅對應的振動頻率作為目標輸出頻率；

將包含所述目標輸出頻率的調整指令輸出至所述前置濾波放大器進行選頻網絡的調整。

根據本發明的第四方面，提供了一種主動控制線性馬達的裝置，所述線性馬達的振動系統包括順次連接在信號輸入端與信號輸出端之間的前置濾波放大器、第一壓縮器和/或第一限制器和功率放大器，所述主動控制線性馬達的裝置包括：

根據本發明第二方面所述的位移模型自適應裝置，用於對位移模型進行實時修正；

信號獲取模塊，用於獲取用於驅動線性馬達的輸入信號或者根據所述輸入信號所產生的信號，作為待處理信號；

信號分析模塊，用於分析所述待處理信號的頻率和電壓；

振幅估計模塊，用於根據當前位移模型的反映輸出電壓、振動頻率、振幅對應關係的數據，將使得分析所述待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的輸出電壓作為最大安全輸出電壓；

安全電壓確定模塊，用於根據所述最大安全輸出電壓和所述功率放大器的放大倍數，得到最大安全輸入電壓；

增益計算模塊，用於計算所述最大安全輸入電壓與分析得到的電壓的比值；

增益調整控制模塊，用於將包含所述比值的調整指令發送至所述前置濾波放大器進行增益調整；以及，

限壓調整控制模塊，用於將包含所述最大安全輸入電壓的調整指令輸出至所述第一壓縮器和/或第一限制器進行參數調整。

根據本發明的第五方面，提供了一種主動控制線性馬達的系統，其包括：

根據本發明第四方面所述的主動控制線性馬達的裝置；

電壓電流傳感裝置，用於採集檢測信號的電壓隨振動頻率變化的電壓數據及檢測信號作用於線性馬達的電流數據提供給所述裝置；

前置濾波放大器，用於對輸入信號進行濾波和放大處理，並根據所述裝置發送的調整指令進行對應的參數調整；

第一壓縮器和/或第一限制器，用於對濾波和放大處理後的輸入信號進行壓縮和/或限制，並根據所述裝置發送的調整指令進行對應的參數調整；

緩存器，用於對所述輸入信號進行緩存輸出，以使所述輸入信號在所述前置濾波放大器、及所述第一壓縮器和/或第一限制器完成對應的參數調整後再輸入至所述前置濾波放大器；

功率放大器，用於對壓縮和/或限制處理後的輸入信號進行放大處理，得到用於驅動線性馬達的輸出信號；以及，

線性馬達，用於根據所述輸出信號產生振動。

根據本發明的第六方面，提供了一種電子設備，其包括根據本發明第五方面所述的系統。

本發明的發明人發現，在現有技術中，存在對線性馬達進行主動控制的位移模型為靜態模型，進而在長時間使用後導致控制精度降低的問題。因此，本發明所要實現的技術任務或者所要解決的技術問題是本領域技術人員從未想到的或者沒有預期到的，故本發明是一種新的技術方案。

本發明的一個有益效果在於，本發明方法、裝置、系統及電子設備通過對線性馬達的狀態進行監控來實時修正位移模型，進而使得位移模型能夠始終與線性馬達的當前狀態相吻合，有效保證控制精度的穩定性。

通過以下參照附圖對本發明的示例性實施例的詳細描述，本發明的其它特徵及其優點將會變得清楚。

附圖說明

被結合在說明書中並構成說明書的一部分的附圖示出了本發明的實施例，並且連同其說明一起用於解釋本發明的原理。

圖1為控制線性馬達的系統的一種基本結構的方框原理圖；

圖2為控制線性馬達的系統的另一種基本結構的方框原理圖；

圖3為主動控制線性馬達的方法的一種實施方式的流程圖；

圖4為主動控制線性馬達的方法的另一種實施方式的流程圖；

圖5為根據本發明位移模型自適應方法的一種實施方式的流程圖；

圖6為根據本發明主動控制線性馬達的方法一種實施方式的流程圖；

圖7為根據本發明位移模型自適應裝置的一種實施結構的方框原理圖；

圖8為根據本發明主動控制線性馬達的裝置的一種實施結構的方框原理圖；

圖9為根據本發明主動控制線性馬達的裝置的另一種實施結構的方框原理圖；

圖10為根據本發明的主動控制線性馬達的系統的一種實施結構的方框原理圖；

圖11為根據本發明的主動控制線性馬達的系統的另一種實施結構的方框原理圖；

圖12為根據本發明電子設備的一種實施結構的方框原理圖。

具體實施方式

現在將參照附圖來詳細描述本發明的各種示例性實施例。應注意到：除非另外具體說明，否則在這些實施例中闡述的部件和步驟的相對布置、數字表達式和數值不限制本發明的範圍。

以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本發明及其應用或使用的任何限制。

對於相關領域普通技術人員已知的技術、方法和設備可能不作詳細討論，但在適當情況下，所述技術、方法和設備應當被視為說明書的一部分。

在這裡示出和討論的所有例子中，任何具體值應被解釋為僅僅是示例性的，而不是作為限制。因此，示例性實施例的其它例子可以具有不同的值。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨後的附圖中不需要對其進行進一步討論。

本發明為了解決基於靜態位移模塊對線性馬達進行主動控制的方式存在控制精度無法長久保持穩定的問題，提供了一種位移模型自適應方法，以使位移模型始終與線性馬達的當前狀態相吻合，進而有效提高控制精度的穩定性。為了便於理解本發明方法，以下先介紹線性馬達振動系統的基本結構及基於位移模型對線性馬達進行主動控制的一種可供選擇的方案。

圖1是線性馬達振動系統的一種實施結構的方框原理圖，該結構適合輸入信號為模擬信號的應用場合。

根據圖1所示，該振動系統包括順次連接在信號輸入端Jin與信號輸出端Jout之間的前置濾波放大器U1、第一壓縮器和/或第一限制器U2和功率放大器U4，其中，信號輸入端Jin用於接收輸入信號，信號輸出端Jout用於向線性馬達M提供輸出信號，以驅動線性馬達M振動。

上述前置濾波放大器U1用於對輸入信號進行濾波和放大處理，其通常為有源濾波放大器U1，並體現帶通濾波性能。

上述第一壓縮器和/或第一限制器U2可以是第一壓縮器，也可以是第一限制器U2，還可以是第一壓縮器結合第一限制器，而且對於後者，其可以被稱為壓限器。壓縮器的與限制信號幅值相關的參數包括壓縮閥值和壓縮比，即壓縮器對於高於設定的壓縮閥值的輸入信號，按照設定的壓縮比進行壓縮輸出。限制器的與限制信號幅值相關的參數包括限制閥值，限制器對於高於該限制閥值的輸入信號，按照該限制閥值輸出。因此，該第一壓縮器和/或第一限制器U2用於對濾波和放大處理後的輸入信號進行壓縮和/或限制，起到保護線性馬達的作用。

上述功率放大器U4用於對壓縮和/或限制處理後的輸入信號進行放大處理，得到用於驅動線性馬達的輸出信號。

圖2是線性馬達振動系統的另一種實施結構的方框原理圖，該結構適合輸入信號為數位訊號的應用場合。

根據圖2所示，該實施結構與圖1所示實施結構的區別在於增加數模轉換器U3，該數模轉換器U3連接在第一壓縮器和/或第一限制器U2與功率放大器U3之間，其用於對壓縮和/或限制處理後的輸入信號進行數模轉換，得到對應的模擬信號輸出至功率放大器U4。

圖3是基於位移模型的主動控制線性馬達的方法的一種實施方式的流程圖。

根據圖3所示，本發明方法包括如下步驟：

步驟S301，獲取用於驅動線性馬達的輸入信號或者根據該輸入信號所產生的信號，作為待處理信號。

根據該輸入信號所產生的信號例如是經由第二壓縮器和/或第二限制器對輸入信號進行壓縮和/或限制處理得到的信號，以消除輸入信號中的瞬時尖峰、及因電路不穩定導致的異常信號脈衝，避免在信號的分析速度不足以識別該瞬時尖峰和異常信號脈衝時造成對分析結果的影響。

步驟S302，分析待處理信號的頻率和電壓。

步驟S303，根據已知位移模型的反映輸出電壓、振動頻率、振幅對應關係的數據，將使得分析待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的輸出電壓作為最大安全輸出電壓。

該數據可以通過捕獲各輸出電壓下的振幅隨頻率變化的關係曲線獲得，即通過一系列的關係曲線即可獲得輸出電壓、振幅和振動頻率之間的對應關係。

該最大安全振幅與線性馬達的結構有關，對於確定的線性馬達，該最大安全振幅為已知的固定值。

如果分析待處理信號得到的頻率是一頻率段，該使得分析待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的輸出電壓可以是：在該頻率段內使得待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的最小輸出電壓；在結合振動頻率的主動控制中，也可以為使得待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的最大輸出電壓、或者其他輸出電壓。

步驟S304，獲取功率放大器U4的放大倍數，該放大倍數可以根據選擇的功率放大器手動輸入。

步驟S305，根據最大安全輸出電壓和放大倍數，得到最大安全輸入電壓。

具體地，該最大安全輸入電壓等於最大安全輸出電壓除以放大倍數。

步驟S306，計算最大安全輸入電壓與分析待處理信號得到的電壓的比值。

步驟S307，將包含比值的調整指令發送至前置濾波放大器U1進行增益調整。

步驟S308，將包含最大安全輸入電壓的調整指令輸出至第一壓縮器和/或第一限制器進行參數調整，以使經壓縮器和/或限制器輸出的信號(即輸入至功率放大器U4的信號)的幅值不超過最大安全輸入電壓。根據上述說明可知，對於壓縮器主要為壓縮閥值和壓縮比的調整，對於限制器主要為限制閥值的調整。

例如可以根據設定將該增益調整為等於該比值；也可以根據設定將該增益調整為大於該比值，以進一步通過第一壓縮器和/或第一限制器對輸入信號進行不超過最大安全輸入電壓的限制；另外，在設置第一壓縮器，且第一壓縮器被設置為對低於限制閥值的信號進行放大處理的情況下，還可以根據設定將增益調整為低於該比值。

圖4是基於位移模型的主動控制線性馬達的方法的另一種實施方式的流程圖。

該實施方式是在圖3所示實施方式的基礎上增加圖4所示的步驟，具體為：

步驟S401，將使得分析所述待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅對應的振動頻率作為目標輸出頻率。

在此，輸入信號通常是在一段或者多段頻率範圍內的信號，因此，在進行振幅估計時需要在輸入信號涉及的頻率範圍內查找達到最大安全振幅的輸出電壓，這樣，該目標輸出頻率即為對應最大安全振幅和確定的最大安全輸出電壓的振動頻率。

步驟S402，將包含目標輸出頻率的調整指令輸出至前置濾波放大器U1進行選頻網絡的調整，以使濾波後的信號的頻率基本為振動頻率或者為包含振動頻率的較窄頻段。

由此可見，圖4所示的實施方式能夠使得提供給線性馬達的輸出信號主要包括能夠產生較強振感的有效信號。該實施方式也使得該種主控控制線性馬達的方法能夠適合於寬頻輸入的應用場合。

上述的基於位移模型的主動控制方法是根據位移模型進行振幅估計，以確定當前輸入信號下的最大安全輸出電壓，並根據該輸出電壓輸出調整指令，實現對前置濾波放大器U1的增益的調整、及對第一壓縮器和/或第一限制器的參數的調整，以使功率放大器U4的輸出電壓儘可能地接近最大安全輸出電壓，進而使得線性馬達的振幅無限接近最大安全振幅，實現在保證線性馬達安全的前提下產生最大振感的目的。

為了能夠在線性馬達的生命周期中穩定保持該種控制效果，本發明提供了一種位移模型自適應方法。圖5是本發明位移模型自適應方法的一種實施方式的流程圖。

根據圖5所示，該位移模型自適應方法包括如下步驟：

步驟S501，向線性馬達M輸出檢測信號。

該檢測信號可以是相對輸入信號的微弱信號，其作用是用於進行線性馬達當前狀態的檢測。

步驟S502，獲取檢測信號的電壓隨振動頻率變化的電壓數據，及獲取檢測信號作用於線性馬達得到的電流數據。

上述電壓數據和電流數據的採集可通過電壓電流傳感器進行，進而能夠從電壓電流傳感器處獲取該電壓數據和電流數據。

步驟S503，根據電壓數據和電流數據，得到線性馬達的阻抗隨振動頻率變化的阻抗數據。

該步驟具體為通過計算相同振動頻率下電壓數據與電流數據的比值，得到該阻抗數據。

步驟S504，根據阻抗數據計算線性馬達的物理參數。

在此，可以通過反映阻抗與物理參數之間函數關係的公式計算對應的物理參數，該物理參數例如包括線性馬達的彈簧的勁度係數等。

也可以通過反映阻抗與物理參數之間對應關係的實測數據完成該計算，這例如可預先存儲記錄該實測數據的對照表。在此，由於實測數據無法窮舉，因此，可結合插值運算完成該計算。

步驟S505，根據計算得到的物理參數，計算參考電壓下振幅隨振動頻率變化的振幅數據。

在此，可通過反映參考電壓下振幅與物理參數之間對應關係的公式計算得到該振幅數據。該參考電壓例如是1V。

也可以通過反映參考電壓下振幅與物理參數之間對應關係的實測數據完成該計算，這例如可預先存儲記錄該實測數據的對照表。在此，由於實測數據無法窮舉，因此，可結合插值運算完成該計算。

步驟S506，通過振幅數據修正位移模型中反映輸出電壓、振動頻率與振幅之間對應關係的數據。

該步驟S506可進一步為：計算位移模型中每一輸出電壓與參考電壓之間的比值；進而將位移模型中的振幅修正為等于振幅數據中對應振動頻率下的振幅乘以對應比值。例如參考電壓為1V，則位移模型中輸出電壓為3V的各振動頻率下的振幅將被修正並更新為振幅數據中對應振動頻率下的振幅的3倍。

由此可見，通過以上方法能夠進行位移模型隨線性馬達狀態變化的自適應修正和更新，進而提高了位移模型與線性馬達狀態之間的匹配度，保證了主動控制精度的穩定性。

圖6是根據本發明的主控控制線性馬達的方法的一種實施方式的流程圖。該實施方式將圖5所示的位移模型自適應方法與圖3所示的主動控制方法相結合，進而實現了圖3中位移模型的實時修正和更新。

在圖6所示的實施例中，圖3中的步驟S303可分解為：

步驟S303a，獲取當前位移模型。

通過循環完成步驟S501至步驟S506，將能夠進行位移模型的實時修正和更新。所以，在步驟S303a獲取當前位移模型，將能夠得到當前最新的位移模型。

步驟S303b，根據當前位移模型的反映輸出電壓、振動頻率、振幅對應關係的數據，將使得分析待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的輸出電壓作為最大安全輸出電壓。

圖7是根據本發明位移模型自適應裝置的一種實施結構的方框原理圖。

根據圖7所示，該位移模型自適應裝置700包括檢測信號輸出模塊701、電壓數據獲取模塊702、電流數據獲取模塊703、阻抗數據獲得模塊704、物理參數計算模塊705、振幅數據計算模塊706和位移模型修正模塊707。

該檢測信號輸出模塊701用於向線性馬達M輸出檢測信號。

該電壓數據獲取模塊702用於獲取檢測信號的電壓隨振動頻率變化的電壓數據。

該電流數據獲取模塊703用於獲取檢測信號作用於線性馬達得到的電流數據。

該阻抗數據獲得模塊704用於根據電壓數據和電流數據，得到線性馬達的阻抗隨振動頻率變化的阻抗數據。

該物理參數計算模塊705用於根據阻抗數據計算線性馬達的物理參數。

該振幅數據計算模塊706用於根據物理參數，計算參考電壓下振幅隨振動頻率變化的振幅數據。

該位移模型修正模塊707用於通過振幅數據修正(並更新)位移模型中反映輸出電壓、振動頻率與振幅之間對應關係的數據。

該位移模塊修正模塊707可進一步包括計算位移模型中每一輸出電壓與所述參考電壓之間的比值的單元；及將位移模型中的振膜修正為等于振幅數據中對應振動頻率下的振幅乘以對應比值的單元。

圖8是根據本發明主動控制線性馬達的裝置的一種實施結構的方框原理圖。

根據圖8所示，該裝置800包括上述位移模型自適應裝置700、信號獲取模塊801、信號分析模塊802、振幅估計模塊803、安全電壓確定模塊804、增益計算模塊805、增益調整控制模塊806和限壓調整控制模塊807。

上述位移模型自適應裝置700用於對位移模型進行實時修正和更新。

上述信號獲取模塊501用於獲取用於驅動線性馬達的輸入信號或者根據所述輸入信號所產生的信號，作為待處理信號。

上述信號分析模塊502用於分析待處理信號的頻率和電壓。

上述振幅估計模塊503用於根據當前位移模型的反映輸出電壓、振動頻率、振幅對應關係的數據，將使得分析待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅的輸出電壓作為最大安全輸出電壓。

上述安全電壓確定模塊504用於根據最大安全輸出電壓和功率放大器U4的放大倍數，得到最大安全輸入電壓。

上述增益計算模塊505用於計算最大安全輸入電壓與分析得到的電壓的比值。

上述增益調整控制模塊506用於將包含比值的調整指令發送至前置濾波放大器U1進行增益調整。

上述限壓調整控制模塊507用於將包含最大安全輸入電壓的調整指令輸出至第一壓縮器和/或第一限制器U2進行參數調整。

圖9是根據本發明裝置800的另一種實施結構的方框原理圖。

根據圖9所示，該裝置800在圖8所示實施結構的基礎上，還包括輸出頻率確定模塊808和選頻控制模塊809。

上述輸出頻率確定模塊808用於將使得分析待處理信號得到的頻率達到最大安全振幅對應的振動頻率作為目標輸出頻率。

上述選頻控制模塊809用於將包含目標輸出頻率的調整指令發送至前置濾波放大器進行選頻網絡的調整。

本發明的主動控制線性馬達的裝置的硬體結構可以包括至少一個存儲器和至少一個處理器，該至少一個存儲器用於存儲指令，該指令用於控制至少一個處理器進行操作以執行根據本發明的位移模型自適應方法和根據本發明的主動控制線性馬達的方法。

本發明還提供了主動控制線性馬達的完整系統，該系統在圖1或圖2所示的基本結構的基礎上，還包括根據本發明的裝置800和電壓電流傳感裝置1010。

圖10是根據本發明的主動控制線性馬達的系統的一種實施結構的方框原理圖，該結構適合輸入信號為數位訊號的應用場合，圖中實線代表信號，虛線代表調整指令。

根據圖10所示，該系統包括裝置800、電壓電流傳感裝置1010、緩衝器U0、前置濾波放大器U1、第一壓縮器和/或第一限制器U2、數模轉換器U3、功率放大器U4和線性馬達M。

電壓電流傳感裝置1010用於採集上述電壓數據和電流數據提供給裝置800，以進行位移模型的修正和更新。

該前置濾波放大器U1用於對輸入信號進行濾波和放大處理，並根據裝置500發送的調整指令進行對應的參數調整。

該第一壓縮器和/或第一限制器U2用於對濾波和放大處理後的輸入信號進行壓縮和/或限制，並根據裝置500發送的調整指令進行對應的參數調整。

該緩存器U0用於對輸入信號進行緩存輸出，以使輸入信號在前置濾波放大器U1、及第一壓縮器和/或第一限制器U2完成對應的參數調整後再輸入至前置濾波放大器U1，進而保證前置濾波放大器U1及第一壓縮器和/或第一限制器U2對輸入信號進行處理的有效性。

該數模轉換器U3用於對壓縮和/或限制處理後的輸入信號進行數模轉換，得到對應的模擬信號輸出至功率放大器U4。

該功率放大器U4用於對壓縮和/或限制處理後的輸入信號(具體為模擬量的輸入信號)進行放大處理，得到用於驅動線性馬達的輸出信號。

該線性馬達M用於根據輸出信號產生振動。

圖11是根據本發明的主動控制線性馬達的系統的另一種實施結構的方框原理圖，該結構適合輸入信號為數位訊號的應用場合，圖中實線代表信號，虛線代表調整指令。

圖11所示實施結構與圖10所示實施結構的區別在於，增設第二壓縮器和/或第二限制器U5，其用於對輸入信號進行壓縮和/或限制後向裝置800輸出待處理信號，以消除輸入信號中的瞬時尖峰、及因電路不穩定導致的異常信號脈衝，避免在信號的分析速度不足以識別該瞬時尖峰和異常信號脈衝時造成對分析結果的影響。

對於輸入信號為模擬信號的應用場合，參照圖1，對應的系統去除圖10和圖11所示實施結構中的數模轉換器U3即可。

另外，本發明還提供了一種電子設備，該電子設備可以是手機、平板電腦等，圖12是根據本發明電子設備的一種實施結構的方框原理圖。

根據圖12所示，該電子設備1200包括根據本發明的主動控制線性馬達的系統，即系統1201。除此之外，該電子設備還可以包括攝像裝置1202、接口裝置1203、輸入裝置1204、顯示裝置1205、通信裝置1206、揚聲器1207、麥克風1208等等。儘管在圖12中示出了多個裝置，但是，本發明電子設備可以僅涉及其中的一部分。

上述通信裝置1206例如能夠進行有有線或無線通信。

上述接口裝置1203例如包括耳機插孔、USB接口等。

上述輸入裝置1204例如可以包括觸控螢幕、按鍵等。

上述顯示裝置1205例如是液晶顯示屏、觸摸顯示屏等。

上述攝像裝置1206例如包括前置攝像頭和後置攝像頭。

上述各實施例主要重點描述與其他實施例的不同之處，但本領域技術人員應當清楚的是，上述各實施例可以根據需要單獨使用或者相互結合使用。

本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分相互參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，但本領域技術人員應當清楚的是，上述各實施例可以根據需要單獨使用或者相互結合使用。另外，對於裝置實施例而言，由於其是與方法實施例相對應，所以描述得比較簡單，相關之處參見方法實施例的對應部分的說明即可。以上所描述的系統實施例僅僅是示意性的，其中作為分離部件說明的模塊可以是或者也可以不是物理上分開的。

本發明可以是裝置、方法和/或電腦程式產品。電腦程式產品可以包括計算機可讀存儲介質，其上載有用於使處理器實現本發明的各個方面的計算機可讀程序指令。

計算機可讀存儲介質可以是可以保持和存儲由指令執行設備使用的指令的有形設備。計算機可讀存儲介質例如可以是――但不限於――電存儲設備、磁存儲設備、光存儲設備、電磁存儲設備、半導體存儲設備或者上述的任意合適的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：可攜式計算機盤、硬碟、隨機存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、可擦式可編程只讀存儲器(EPROM或快閃記憶體)、靜態隨機存取存儲器(SRAM)、可攜式壓縮盤只讀存儲器(CD-ROM)、數字多功能盤(DVD)、記憶棒、軟盤、機械編碼設備、例如其上存儲有指令的打孔卡或凹槽內凸起結構、以及上述的任意合適的組合。這裡所使用的計算機可讀存儲介質不被解釋為瞬時信號本身，諸如無線電波或者其他自由傳播的電磁波、通過波導或其他傳輸媒介傳播的電磁波(例如，通過光纖電纜的光脈衝)、或者通過電線傳輸的電信號。

這裡所描述的計算機可讀程序指令可以從計算機可讀存儲介質下載到各個計算/處理設備，或者通過網絡、例如網際網路、區域網、廣域網和/或無線網下載到外部計算機或外部存儲設備。網絡可以包括銅傳輸電纜、光纖傳輸、無線傳輸、路由器、防火牆、交換機、網關計算機和/或邊緣伺服器。每個計算/處理設備中的網絡適配卡或者網絡接口從網絡接收計算機可讀程序指令，並轉發該計算機可讀程序指令，以供存儲在各個計算/處理設備中的計算機可讀存儲介質中。

用於執行本發明操作的電腦程式指令可以是彙編指令、指令集架構(ISA)指令、機器指令、機器相關指令、微代碼、固件指令、狀態設置數據、或者以一種或多種程式語言的任意組合編寫的原始碼或目標代碼，所述程式語言包括面向對象的程式語言—諸如Smalltalk、C++等，以及常規的過程式程式語言—諸如「C」語言或類似的程式語言。計算機可讀程序指令可以完全地在用戶計算機上執行、部分地在用戶計算機上執行、作為一個獨立的軟體包執行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執行、或者完全在遠程計算機或伺服器上執行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網絡—包括區域網(LAN)或廣域網(WAN)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用網際網路服務提供商來通過網際網路連接)。在一些實施例中，通過利用計算機可讀程序指令的狀態信息來個性化定製電子電路，例如可編程邏輯電路、現場可編程門陣列(FPGA)或可編程邏輯陣列(PLA)，該電子電路可以執行計算機可讀程序指令，從而實現本發明的各個方面。

這裡參照根據本發明實施例的方法、裝置(系統)和電腦程式產品的流程圖和/或框圖描述了本發明的各個方面。應當理解，流程圖和/或框圖的每個方框以及流程圖和/或框圖中各方框的組合，都可以由計算機可讀程序指令實現。

這些計算機可讀程序指令可以提供給通用計算機、專用計算機或其它可編程數據處理裝置的處理器，從而生產出一種機器，使得這些指令在通過計算機或其它可編程數據處理裝置的處理器執行時，產生了實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作的裝置。也可以把這些計算機可讀程序指令存儲在計算機可讀存儲介質中，這些指令使得計算機、可編程數據處理裝置和/或其他設備以特定方式工作，從而，存儲有指令的計算機可讀介質則包括一個製造品，其包括實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作的各個方面的指令。

也可以把計算機可讀程序指令加載到計算機、其它可編程數據處理裝置、或其它設備上，使得在計算機、其它可編程數據處理裝置或其它設備上執行一系列操作步驟，以產生計算機實現的過程，從而使得在計算機、其它可編程數據處理裝置、或其它設備上執行的指令實現流程圖和/或框圖中的一個或多個方框中規定的功能/動作。

附圖中的流程圖和框圖顯示了根據本發明的多個實施例的系統、方法和電腦程式產品的可能實現的體系架構、功能和操作。在這點上，流程圖或框圖中的每個方框可以代表一個模塊、程序段或指令的一部分，所述模塊、程序段或指令的一部分包含一個或多個用於實現規定的邏輯功能的可執行指令。在有些作為替換的實現中，方框中所標註的功能也可以以不同於附圖中所標註的順序發生。例如，兩個連續的方框實際上可以基本並行地執行，它們有時也可以按相反的順序執行，這依所涉及的功能而定。也要注意的是，框圖和/或流程圖中的每個方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合，可以用執行規定的功能或動作的專用的基於硬體的系統來實現，或者可以用專用硬體與計算機指令的組合來實現。對於本領域技術人員來說公知的是，通過硬體方式實現、通過軟體方式實現以及通過軟體和硬體結合的方式實現都是等價的。

以上已經描述了本發明的各實施例，上述說明是示例性的，並非窮盡性的，並且也不限於所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的範圍和精神的情況下，對於本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中的技術的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。本發明的範圍由所附權利要求來限定。