一種用於縫紉的視覺定位方法及系統的製作方法
2023-06-02 17:29:36 1
一種用於縫紉的視覺定位方法及系統的製作方法
【專利摘要】本發明提供一種用於縫紉的視覺定位方法及系統，通過拍攝縫紉工作檯圖像並處理獲取待縫紉布料圖像，縫紉工作檯預設有基準點，以縫紉工作檯圖像為坐標平面在待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及當前縫紉方向；以縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得坐標平面內基準點的真實位置坐標將縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯的真實位置坐標；以形心的真實位置坐標為轉動中心轉動待縫紉布料至當前縫紉方向平行於預定縫紉方向；計算起縫點和基準點間移動路徑，並根據移動路徑來移動待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業，利用視覺圖像處理來進行定位，良好解決原有自動縫紉定位不良的問題。
【專利說明】一種用於縫紉的視覺定位方法及系統
【技術領域】
[0001]本發明涉及縫紉【技術領域】，特別是涉及一種用於縫紉的視覺定位方法及系統。
【背景技術】
[0002]目前，在自動縫紉中，都是採用模板縫紉，使用傳感器對模板位置進行定位，只能用於單一的布料裁片縫製，如果模板改變，相應的就需要改變傳感器或機械裝置設計，不利於調整。並且使用傳感器，可能會存在精度不高的問題。
【發明內容】
[0003]鑑於以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在於提供一種用於縫紉的視覺定位方法及系統，解決現有自動縫紉定位不良的問題。
[0004]為實現上述目標及其他相關目標，本發明提供一種用於縫紉的視覺定位方法，包括:拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點；以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向；以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標；以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向；根據所述起縫點和基準點的真實位置坐標計算兩者間的移動路徑，並根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業。
[0005]優選的，所述圖像處理包括:從所拍攝縫紉工作檯圖像中分割出其中待縫紉布料所在的預設範圍內的部分，並在所分割部分內對應待縫紉布料對作邊緣提取後獲取待縫紉布料圖像作為目標區域。
[0006]優選的，所述縫紉布料裁片為方形或弧形；所述在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向，包括:對所述目標區域中心進行檢測來獲取圖像中所述形心坐標；對所述目標區域邊緣點進行檢測來獲取圖像中的所述起縫點坐標，其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則起縫點為其方形角上的點；若所述縫紉布料裁片為弧形，則起縫點為其弧線外緣上的點；根據所述形心坐標及起縫點坐標對所述目標區域進行縫紉方向檢測來獲取圖像中的所述當前縫紉方向；其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則所述當前縫紉方向為起縫點所在各直線的方向；若所述縫紉布料裁片為弧形，則所述當前縫紉方向為垂直於起縫點和形心連線的直線方向。
[0007]優選的，所述對縫紉布料裁片的轉動及移動是通過機械手夾具完成的。
[0008]優選的，所述形心坐標及起縫點坐標為像素點坐標。
[0009]為實現上述目標及其他相關目標，本發明提供一種用於縫紉的視覺定位系統，包括:圖像處理模塊，用於拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點；圖像坐標獲取模塊，用於以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向；坐標轉換模塊，用於以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標，並根據所述起縫點和基準點的真實坐標計算兩者間的移動路徑；移動控制模塊，用於以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向；並用於根據所述起縫點和基準點的真實位置坐標計算兩者間的移動路徑，並根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業。
[0010]優選的，所述圖像處理模塊包括:圖像分割單元，用於從所拍攝縫紉工作檯圖像中分割出其中待縫紉布料所在的預設範圍內的部分；圖像邊緣提取單元，用於在所分割部分內對應待縫紉布料對作邊緣提取後獲取待縫紉布料圖像作為目標區域。
[0011]優選的，圖像坐標獲取模塊包括:中心檢測單元，用於對所述目標區域中心進行檢測來獲取圖像中所述形心坐標；邊緣檢測單元，用於對所述目標區域邊緣點進行檢測來獲取圖像中的所述起縫點坐標，其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則起縫點為其方形角上的點；若所述縫紉布料裁片為弧形，則起縫點為其弧線外緣上的點；方向檢測單元，根據所述形心坐標及起縫點坐標對所述目標區域進行縫紉方向檢測來獲取圖像中的所述當前縫紉方向；其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則所述當前縫紉方向為起縫點所在各直線的方向；若所述縫紉布料裁片為弧形，則所述當前縫紉方向為垂直於起縫點和形心連線的直線方向。
[0012]優選的，所述移動控制模塊連接有機械手夾具，所述對縫紉布料裁片的轉動及移動是通過控制機械手夾具完成的。
[0013]優選的，所述形心坐標及起縫點坐標為像素點坐標。
[0014]如上所述，本發明提供一種用於縫紉的視覺定位方法及系統，通過拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點；以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向；以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標；以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向；根據所述起縫點和基準點的真實位置坐標計算兩者間的移動路徑，並根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業，利用視覺圖像處理來進行定位，良好解決原有自動縫紉定位不良的問題。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1顯示為本發明的用於縫紉的視覺定位方法的一實施例的流程示意圖。
[0016]圖2顯示為本發明的用於縫紉的視覺定位方法中圖像處理的一實施例的流程示意圖。[0017]圖3顯示為本發明的用於縫紉的視覺定位方法中預定點坐標檢測的一實施例的流程示意圖。
[0018]圖4顯示為本發明的用於縫紉的視覺定位系統的一實施例的結構示意圖。
[0019]圖5顯示為本發明的用於縫紉的視覺定位系統中的圖像處理模塊的一實施例的結構示意圖。
[0020]圖6顯示為本發明的用於縫紉的視覺定位系統中的圖像坐標獲取模塊的一實施例的流程示意圖。
[0021]圖7a至7f顯示為本發明的應用原理示意圖。
[0022]元件標號說明
[0023]I用於縫紉的視覺定位系統
[0024]11圖像處理模塊
[0025]111圖像分割單元
[0026]112圖像邊緣提取單元
[0027]12圖像坐標獲取模塊
[0028]121中 心檢測單元
[0029]122邊緣檢測單元
[0030]123方向檢測單元
[0031]13坐標轉換模塊
[0032]14移動控制模塊
[0033]SI~S5 方法步驟
[0034]Sll~S12方法步驟
[0035]S21~S23方法步驟
【具體實施方式】
[0036]以下通過特定的具體實例說明本發明的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所揭露的內容輕易地了解本發明的其他優點與功效。本發明還可以通過另外不同的【具體實施方式】加以實施或應用，本說明書中的各項細節也可以基於不同觀點與應用，在沒有背離本發明的精神下進行各種修飾或改變。需說明的是，在不衝突的情況下，本申請中的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。
[0037]如圖1所示，本發明提供一種用於縫紉的視覺定位方法，包括:
[0038]步驟S1:拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點。
[0039]在一實施例中，所述縫糹刃工作檯是自動縫糹刃機、自動縫糹刃站上進行布料縫糹刃作業的工作檯，而所述拍攝可以通過加裝攝像頭、照相機來實現，所述圖像處理的作用主要是從所拍攝圖像中將待縫紉布料的圖像截取出來並獲取縫紉布料裁片圖像上的各定位要點，所述圖像處理的方式在後文會作詳細介紹，可以利用特徵點比對等常用方式來完成，本發明主要是利用此類圖像處理方式來完成定位。
[0040]步驟S2:以所述縫糹刃工作檯圖像為坐標平面,在所述待縫糹刃布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向。[0041]在一實施例中，所述待縫紉布料可以是方形或者弧形，所述形心即為所述方形或者弧形的中心或重心等，例如正方形的形心在中心上，而弧形例如圓形則形心在圓心上；而所述起縫點則例如為方形的角上的點，或者為弧形的弧線邊緣上的點，圓形則為圓周上點；每塊待縫紉布料必然具有其預定的要縫紉的方向，而所述當前縫紉方向則為圖像中與之對應的方向，例如若待縫紉布料是方形，預定縫紉方向是要沿垂直於所述方形頂邊向上，若所述待縫紉布料放正的話，則其當前縫紉方向應當是水平面上Y軸正向，而若放歪了，則其當前縫紉方向自然也偏離了所述Y軸正向，則所述待縫紉布料的當前縫紉方向是出現了偏差，如何進行校正將在後續步驟中說明。
[0042]步驟S3:以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標。
[0043]在一實施例中，所述真實位置坐標即例如以所述縫紉工作檯為坐標平面，在縫紉工作檯上各點的真實位置坐標；相對應的，在所述縫紉工作檯上的待縫紉布料上各個點所在位置必然對應有所述真實位置坐標，真實位置坐標與所述圖像中的各點坐標應當是等比例且相對應的，因此，通過此轉化即可獲取圖像中的形心坐標、起縫點坐標、基準點坐標所對應的真實位置坐標，從而通過所獲取的真實位置坐標數據來控制後續對待縫紉布料的移動操作；所述基準點在一實施例中，所述圖像中的形心坐標、起縫點坐標及基準點坐標可例如為圖像上的像素點坐標。
[0044]步驟S4:以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向；
[0045]在一實施例中，通過預定縫紉方向就可以了解所述待縫紉布料是否放歪，那麼在此步驟中，通過轉動所述待縫紉布料使其放正。
[0046]步驟S5:根據所述起縫點和基準點的真實位置坐標計算兩者間的移動路徑，並根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業。
[0047]在一實施例中，所述待縫紉布料放正之後，即可對其平移至使得所述起縫點與所述基準點的真實坐標相對應例如重合，而所述基準點即例如為縫紉針所在的真實位置坐標，從而建立這樣一條移動路徑，較佳的是直線移動，當然也可以是橫向加縱向的移動，可以具體實施環境而加以選擇。
[0048]如圖2所示,在一實施例中，所述圖像處理包括:
[0049]步驟Sll:從所拍攝縫紉工作檯圖像中分割出其中待縫紉布料所在的預設範圍內的部分；在本實施例中，即可根據所拍攝的例如照片的大小來截取待縫紉布料主要所在位置，例如照片大小為240*240mm，則截取60*60mm等，以作後續用途。
[0050]步驟S12:在所分割部分內對應待縫紉布料對作邊緣提取後獲取待縫紉布料圖像作為目標區域，在本實施例中，即在所分割的部分中沿待縫紉布料的邊緣進行截取，此可通過例如像素灰度比對方式進行，即在照片中待縫紉布料的邊緣的像素灰度必然與工作檯不同，因此即可利用該原理進行邊緣提取；當然若為彩色圖片，亦可利用顏色RGB的不同進行區分，本領域技術人員應當可以結合現有的圖像處理識別技術加以實現。
[0051]也就是說，由於背景中可能有其他的環境幹擾如縫紉機、機器人、桌面上的標記等，所述圖像分割是要將待縫紉布料從背景圖像中分割出來，例如如上所述以待縫紉布料為中心進行預設範圍的截取，而分割出來的縫紉布料所在區域為目標區域；而邊緣提取是對目標區域內待縫紉布料做進一步處理，通過邊緣提取獲取待縫紉布料的邊緣輪廓。
[0052]承上所述，所述縫紉布料裁片可以為方形或弧形，則如圖3所示，所述以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向包括:
[0053]步驟S21:對所述目標區域中心進行檢測來獲取圖像中所述形心坐標；在本實施例中，承上所述，即通過邊緣提取將待縫紉布料的圖像截取出來當作目標區域了，其中心即可作為所述待縫紉布料的形心。
[0054]步驟S22:對所述目標區域邊緣點進行檢測來獲取圖像中的所述起縫點坐標，其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則起縫點為其方形角上的點；若所述縫紉布料裁片為弧形，則起縫點為其弧線外緣上的點；
[0055]步驟S23:根據所述形心坐標及起縫點坐標對所述目標區域進行縫紉方向檢測來獲取圖像中的所述當前縫紉方向；其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則所述當前縫紉方向為起縫點所在各直線的方向；若所述縫紉布料裁片為弧形，則所述當前縫紉方向為垂直於起縫點和形心連線的直線方向；在本實施例中，所述直線方向可能有多條，可自動選擇與預定縫紉方向較為接近的一條，例如通過方向矢量進行比對等手段。
[0056]在一實施例中，上述所述對縫紉布料裁片的轉動及移動是通過機械手夾具完成的，可通過工業機器人將機械手夾具抓取布料並移動至工業縫紉機，然後根據當前縫紉方向和預定縫紉方向的偏差、以及所述各點的真實位置坐標所建立的移動路徑進行自動操作以放置好布料，進而進行縫製作業。
[0057]如圖4所示，本發明提供一種用於縫紉的視覺定位系統1，其實現的技術原理與上述方法大致相同，因此部分技術細節不再贅述；所述用於縫紉的視覺定位系統包括:
[0058]圖像處理模塊11，用於拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點。
[0059]圖像坐標獲取模塊12，用於以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向。
[0060]坐標轉換模塊13，用於以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標，並根據所述起縫點和基準點的真實坐標計算兩者間的移動路徑。
[0061]移動控制模塊14，用於以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向；並用於根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業。
[0062]如圖5所示，在一實施例中，所述圖像處理模塊包括11:圖像分割單元111，用於從所拍攝縫紉工作檯圖像中分割出其中待縫紉布料所在的預設範圍內的部分；圖像邊緣提取單元112，用於在所分割部分內對應待縫紉布料對作邊緣提取後獲取待縫紉布料圖像作為目標區域。
[0063]如圖6所示，在一實施例中，圖像坐標獲取模塊12包括:中心檢測單元121，用於對所述目標區域中心進行檢測來獲取圖像中所述形心坐標；邊緣檢測單元122，用於對所述目標區域邊緣點進行檢測來獲取圖像中的所述起縫點坐標，其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則起縫點為其方形角上的點；若所述縫紉布料裁片為弧形，則起縫點為其弧線外緣上的點；方向檢測單元123,根據所述形心坐標及起縫點坐標對所述目標區域進行縫紉方向檢測來獲取圖像中的所述當前縫紉方向；其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則所述當前縫紉方向為起縫點所在各直線的方向；若所述縫紉布料裁片為弧形，則所述當前縫紉方向為垂直於起縫點和形心連線的直線方向。
[0064]在一實施例中，所述移動控制模塊14對縫紉布料裁片的轉動及移動是通過控制機器人完成的。
[0065]在一實施例中，所述形心坐標及起縫點坐標為像素點坐標。
[0066]請參閱圖7a至7f，用以進一步具體說明本發明的應用原理；
[0067]其中，圖7a至7c是對應待縫紉布料為方形的實施方式:
[0068]在圖7a中，所述待縫紉布料為方形，置於縫紉工作檯上，在圖中，形心為a點，起縫點為b點,基準點為方形角上的c點,其當前縫紉方向為D方向，預定縫紉方向為Y方向,可見D方向和Y方向有偏差，所述待縫紉布料放歪了 ；
[0069]在通過上述方法及系統來獲取點a真實位置坐標及方向D、方向Y之後，即可以點a為心轉動所述縫紉布料裁片使方向D和方向Y平行，即如圖7b所示；
[0070]在獲取起縫點b和基準點c的真實位置坐標之後，即可移動所述縫紉布料裁片使點b和c重合，即如圖7c所示，然後即可開始縫紉作業。
[0071]相類似的，圖7d至7f是對應待縫紉布料為弧形的實施方式，圖中以圓形為例:
[0072]在圖7d中，在圖7a中，所述待縫紉布料為弧形，置於縫紉工作檯上，在圖中，形心為e點,起縫點為弧線邊緣上點(圓周上點)f點,基準點為g點，其當前縫紉方向為H方向，預定縫紉方向為Y方向，可見H方向和Y方向有偏差，所述待縫紉布料放歪了 ；
[0073]在通過上述方法及系統來獲取點a真實位置坐標及方向H、方向Y之後，即可以點e為心轉動所述縫紉布料裁片使方向H和方向Y平行，即如圖7e所示；
[0074]在獲取起縫點f和基準點g的真實位置坐標之後，即可移動所述縫紉布料裁片使點f和g重合，即如圖7f所示，然後即可開始縫紉作業。
[0075]綜上所述，本發明提供一種用於縫紉的視覺定位方法及系統，通過拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點；以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向；以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標；以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向；根據所述起縫點和基準點的真實位置坐標計算兩者間的移動路徑，並根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業，利用視覺圖像處理來進行定位，良好解決原有自動縫紉定位不良的問題。
[0076]上述實施例僅例示性說明本發明的原理及其功效，而非用於限制本發明。任何熟悉此技術的人士皆可在不違背本發明的精神及範疇下，對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屈【技術領域】中具有通常知識者在未脫離本發明所揭示的精神與技術思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本發明的權利要求所涵蓋。
【權利要求】
1.一種用於縫紉的視覺定位方法，其特徵在於，包括: 拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點； 以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向； 以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標； 以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向； 根據所述起縫點和基準點的真實位置坐標計算兩者間的移動路徑，並根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業。
2.根據權利要求1所述的用於縫紉的視覺定位方法，其特徵在於，所述圖像處理包括:從所拍攝縫紉工作檯圖像中分割出其中待縫紉布料所在的預設範圍內的部分，並在所分割部分內對應待縫紉布料對作邊緣提取後獲取待縫紉布料圖像作為目標區域。
3.根據權利要求2所述的用於縫紉的視覺定位方法，其特徵在於，所述縫紉布料裁片為方形或弧形；所述在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起 縫點坐標確定的當前縫紉方向，包括: 對所述目標區域中心進行檢測來獲取圖像中所述形心坐標； 對所述目標區域邊緣點進行檢測來獲取圖像中的所述起縫點坐標，其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則起縫點為其方形角上的點；若所述縫紉布料裁片為弧形，則起縫點為其弧線外緣上的點； 根據所述形心坐標及起縫點坐標對所述目標區域進行縫紉方向檢測來獲取圖像中的所述當前縫紉方向；其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則所述當前縫紉方向為起縫點所在各直線的方向；若所述縫紉布料裁片為弧形，則所述當前縫紉方向為垂直於起縫點和形心連線的直線方向。
4.根據權利要求1所述的用於縫紉的視覺定位方法，其特徵在於，所述對縫紉布料裁片的轉動及移動是通過機械手夾具完成的。
5.根據權利要求1至4中任一項所述的用於縫紉的視覺定位方法，其特徵在於，所述形心坐標及起縫點坐標為像素點坐標。
6.一種用於縫紉的視覺定位系統，其特徵在於，包括: 圖像處理模塊，用於拍攝縫紉工作檯圖像，並進行圖像處理以獲取待縫紉布料圖像；其中，所述縫紉工作檯預設有基準點； 圖像坐標獲取模塊，用於以所述縫紉工作檯圖像為坐標平面，在所述待縫紉布料圖像中獲取待縫紉布料的形心坐標、起縫點坐標、及由所述形心坐標及起縫點坐標確定的當前縫紉方向； 坐標轉換模塊，用於以所述縫紉工作檯為真實位置坐標平面，獲得所述坐標平面內所述基準點的真實位置坐標，並將所述縫紉工作檯圖像內的形心坐標及起縫點坐標轉換為縫紉工作檯上的真實位置坐標；移動控制模塊，用於以所述形心的真實位置坐標為轉動中心在所述縫紉工作檯轉動待縫紉布料至使當前縫紉方向平行於所述預定縫紉方向；並用於根據所述起縫點和基準點的真實位置坐標計算兩者間的移動路徑，並根據所述移動路徑來移動所述待縫紉布料至起縫點與基準點相對應以進行縫紉作業。
7.根據權利要求6所述的用於縫紉的視覺定位系統，其特徵在於，所述圖像處理模塊包括: 圖像分割單元，用於從所拍攝縫紉工作檯圖像中分割出其中待縫紉布料所在的預設範圍內的部分； 圖像邊緣提取單元，用於在所分割部分內對應待縫紉布料對作邊緣提取後獲取待縫紉布料圖像作為目標區域。
8.根據權利要求7所述的用於縫紉的視覺定位系統，其特徵在於，圖像坐標獲取模塊包括: 中心檢測單元，用於對所述目標區域中心進行檢測來獲取圖像中所述形心坐標； 邊緣檢測單元，用於對所述目標區域邊緣點進行檢測來獲取圖像中的所述起縫點坐標，其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則起縫點為其方形角上的點；若所述縫紉布料裁片為弧形,則起縫點為其弧線外緣上的點； 方向檢測單元，根據所述形心坐標及起縫點坐標對所述目標區域進行縫紉方向檢測來獲取圖像中的所述當前縫紉方向；其中，若所述縫紉布料裁片為方形，則所述當前縫紉方向為起縫點所在各直線 的方向；若所述縫紉布料裁片為弧形，則所述當前縫紉方向為垂直於起縫點和形心連線的直線方向。
9.根據權利要求6所述的用於縫紉的視覺定位系統，其特徵在於，所述移動控制模塊連接有機械手夾具，所述對縫紉布料裁片的轉動及移動是通過控制機械手夾具完成的。
10.根據權利要求6至9中任一項所述的用於縫紉的視覺定位系統，其特徵在於，所述形心坐標及起縫點坐標為像素點坐標。
【文檔編號】D05B19/16GK104005180SQ201410261331
【公開日】2014年8月27日 申請日期:2014年6月12日 優先權日:2014年6月12日
【發明者】陳思, 陳志強, 韓安太, 錢坤 申請人:新傑克縫紉機股份有限公司