攜帶作業載體相對作業基體作軸向和周向運動的控制機具的製作方法

2023-09-16 05:38:15 3

專利名稱：攜帶作業載體相對作業基體作軸向和周向運動的控制機具的製作方法
技術領域：
本發明涉及自動化機械設備，尤其涉及一種攜帶作業載體相對作業基體作軸向和 周向運動的控制機具。
背景技術：
現代的油、氣、核能、化工和水等行業的輸送工程中均需要大量的封閉管道，這些 在線、在役管道需要進行日常維護和檢側，在維護和檢測過程中需要操作人員或者機器人 攜帶維護工具和檢測儀器在管道進行局部作業，如攜帶超聲波換能器進行焊縫檢測，攜帶 焊接設備進行管道焊接等；另外，管道加工中會有許多超長管道需要進行切割、加工成為合 適長度的管道；管道鋪設、維護及監測等工作中需要作業載體能夠相對作業基體進行軸向 和周向範圍內的運動。現有使作業載體相對作業基體實現周向和軸向運動的機具雖然有多 種，但是這些機具均是僅有單一運動功能，即攜帶作業載體單一實現相對作業基體的周向 運動，或者攜帶作業載體單一實現相對作業基體的軸向運動，導致需要使用兩種機具才能 完成作業載體相對作業基體實現周向和軸向運動的目的，操作複雜，施工效率低。再者，現 有常用的攜帶作業載體實現相對作業管道進行周向運動的機具有軟齒形帶式和行星齒輪 式的控制機具，其中軟齒形帶式控制機具存在的共知缺點是承載能力和運動精度較低，運 動的平穩性能較差等；發明名稱為管道周向精密旋轉控制機構的專利(03129275.5)中，提 出的行星齒輪式管道周向旋轉控制機構存在作業環境受限、安裝要求高等特點；現有常見 的相對作業基體軸向運動控制機構有伸縮式和導軌式，也只能完成作業載體相對作業基體 進行軸向運動目的。

發明內容
本發明的主要目的在於克服現有產品存在的上述缺點，而提供一種攜帶作業載體 相對作業基體作軸向和周向運動的控制機具，能夠實現作業載體相對作業基體的軸向和周 向運動，承載能力大，安裝拆卸方便快捷，可為水下管道無人連接提供一種控制簡單且可靠 的管道局部作業平臺。本發明的目的是由以下技術方案實現的。本發明攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其特徵在於， 其包括外框架和內框架；該外框架與外部承接基體連接，其包括左箱體1和右箱體2 ；該左 箱體1上設有凸鍵槽12並螺接箱體蓋11，該箱體蓋11上設有凸鍵槽以及導軌開口，該右 箱體2上設有凸鍵槽並螺接箱體蓋21，該箱體蓋21上設有凸鍵槽22以及導軌開口 23，且 左箱體1 一側壁設有液壓缸，右箱體2 —側壁也設有液壓缸3 ；該內框架包括左旋轉體、右 旋轉體5以及連接在左旋轉體和右旋轉體5之間的導軌6，該左旋轉體上設有凸鍵41，該右 旋轉體5上設有凸鍵51，左旋轉體的凸鍵41分別卡扣在左箱體1凸鍵槽12和左箱體蓋11 的凸鍵槽內，右旋轉體5的凸鍵51分別卡扣在右箱體2凸鍵槽和右箱體蓋21的凸鍵槽22 內，且左旋轉體與設置在左箱體1側壁液壓缸的活塞杆相接，右旋轉體5與設置在右箱體2側壁液壓缸3的活塞杆相接。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中左箱體1 螺接箱體蓋側的相鄰側壁設有開孔，供液壓缸3』活塞杆穿入左箱體1內而與左旋轉體相 連，該液壓缸3』缸體前端通過銷軸18和左箱體1的銷軸孔19而銷接在左箱體1上，且左 箱體1頂部設有一個以上與外部承接基體連接的定位銷16 ；所述右箱體2螺接箱體蓋側的 相鄰側壁設有開孔27，供液壓缸3活塞杆穿入右箱體2內而與右旋轉體5相連，該液壓缸3 缸體前端通過銷軸28和右箱體2的銷軸孔29而銷接在右箱體2上，且右箱體2頂部設有 一個以上與外部承接基體連接的定位銷26。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中左旋轉體 由兩塊大小和形狀相同且對稱布置的多邊形體、支撐圓鋼和凸鍵41組成，該兩塊多邊形體 通過支撐圓鋼連接一體，凸鍵41通過螺釘分別對應螺接在兩個多邊形體的外側，該左旋轉 體上端設有銷軸孔，供銷軸穿過後再通過軸用彈簧擋圈而連接設置在左箱體1側壁液壓缸 的活塞杆；所述右旋轉體5由兩塊大小和形狀相同且對稱布置的多邊形體、支撐圓鋼52和 凸鍵51組成，該兩塊多邊形體通過支撐圓鋼52連接一體，凸鍵51通過螺釘分別對應螺接 在兩個多邊形體的外側，該右旋轉體5上端設有銷軸孔53，供銷軸32穿過後再通過軸用彈 簧擋圈33而連接設置在右箱體2側壁液壓缸3的活塞杆31 ；兩個導軌6的兩端分別穿過 左箱體1和右箱體2螺接箱體蓋11和21的導軌開口而與左旋轉體和右旋轉體5相對的多 邊形體螺接。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中兩塊多邊 形體通過支撐圓鋼焊接於一體。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中兩個導軌 的一端穿過左箱體1的導軌開口而插入左旋轉體的多邊形體定位孔中，並通過限位螺母和 調節螺母與該左旋轉體多邊形體螺接，兩個導軌的另一端穿過右箱體2的導軌開口 23而插 入右旋轉體5相對的多邊形體的定位孔54中，並通過限位螺母61和調節螺母62與右旋轉 體相對的多邊形體螺接，通過調節螺母可以實現左右兩個旋轉體間導軌長度範圍的調整， 從而消除安裝應力。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中左旋轉體 外側對應螺接的凸鍵41為相同的兩個弧形凸體，該左箱體1凸鍵槽12及左箱體蓋11的凸 鍵槽分別為與左旋轉體外側的兩個弧形凸體相應的弧形鍵槽；所述右旋轉體5外側對應螺 接的凸鍵51為相同的兩個弧形凸體，該右箱體2凸鍵槽及右箱體蓋21的凸鍵槽22為與右 旋轉體5外側兩個弧形凸體相應的弧形鍵槽。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中導軌6上 設有中間定位體7，該中間定位體7套設在導軌6上，中間定位體7的下端緣形狀與作業基 體外沿形狀相應；該中間定位體7作為內框架的輔助支撐，以減小導軌6的變形量，另外，中 間定位體7下端緣71的形狀與作業基體外沿形狀相應，能夠與作業基體吻合接觸而進行輔 助定位。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中左箱體1 一側壁設有的液壓缸3』和右箱體2 —側壁設有的液壓缸3為前鉸軸式液壓缸。前述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其中左箱體1和右箱體2底部分別設有基座14和24以及加強筋15和25，左箱體1和右箱體2頂部分別 設有定位銷16和26。本發明攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具的有益效果，其 液壓缸活塞杆分別與左右箱體側壁的軸孔配合構成轉動副，液壓缸缸體與活塞杆構成移動 副，活塞杆通過銷軸和軸用彈簧擋圈與旋轉體構成轉動副，旋轉體兩側的凸鍵分別卡扣在 箱體及箱體蓋的弧形鍵槽中，並構成移動副，這些運動副將液壓缸的直線運動轉化為旋轉 體繞鍵槽軸線的周向運動，旋轉體通過限位螺母和調節螺母與導軌連接構成內框架，即內 框架在液壓缸的驅動下相對外框架作繞箱體和箱體蓋弧形鍵槽軸線的周向運動，至此實現 內框架與外框架的相對運動；安裝完成後工作載體套設於導軌上構成滑動副，導軌與旋轉 體通過限位螺母和調節螺母構成固定連接，左右箱體或者中間定位體上合適位置均可連接 液壓缸，該液壓缸的另一端可與工作載體固定連接，使液壓缸體與導軌平行直線驅動工作 載體，完成工作載體沿導軌的軸向運動，從而實現攜帶作業載體相對作業基體進行周向運 動和軸向運動；另外，由於在導軌上設置中間定位體，因此其承載能力較大；再者，其安裝 拆卸方便快捷，操作控制簡單可靠，可為水下管道無人連接提供一種控制簡單且可靠的管 道局部作業平臺。


圖1為本發明整體結構立體示意圖。圖2為本發明整體結構側視圖。圖3為本發明右箱體結構剖面示意圖。圖4為本發明部分結構剖視圖。圖5為本發明旋轉體結構示意圖。圖5A為本發明旋轉體結構側視圖。圖中主要標號說明1左箱體、11左箱體蓋、12凸鍵槽、14基座、15加強筋、16定 位銷、18銷軸、19銷軸孔、2右箱體、21右箱體蓋、22凸鍵槽、23導軌開口、24基座、25加強 筋、26定位銷、27開孔、28銷軸、29銷軸孔、3，液壓缸、3液壓缸、31活塞杆、32銷軸、33軸用 彈簧擋圈、41左旋轉體凸鍵、5右旋轉體、51右旋轉體凸鍵、52支撐圓鋼、53銷軸孔、54定位 孔、6導軌、61限位螺母、62調節螺母、7中間定位體、71下端緣。
具體實施例方式參閱圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖5A所示，本發明攜帶作業載體相對作業基體的 軸向和周向運動的控制機具，其包括外框架和內框架；該外框架與外部承接基體連接，其包 括左箱體1和右箱體2 ；該左箱體1上設有凸鍵槽12並螺接箱體蓋11，該箱體蓋11上設有 凸鍵槽以及導軌開口，該右箱體2上設有凸鍵槽並螺接箱體蓋21，該箱體蓋21上設有凸鍵 槽22以及導軌開口 23，且左箱體1 一側壁設有液壓缸，右箱體2 —側壁也設有液壓缸3 ；該 內框架包括左旋轉體、右旋轉體5以及連接在左旋轉體和右旋轉體5之間的導軌6，該左旋 轉體上設有凸鍵41，該右旋轉體5上設有凸鍵51，左旋轉體的凸鍵41分別卡扣在左箱體1 凸鍵槽12和左箱體蓋11的凸鍵槽內，右旋轉體5的凸鍵51分別卡扣在右箱體2凸鍵槽和 右箱體蓋21的凸鍵槽22內，且左旋轉體與設置在左箱體1側壁液壓缸的活塞杆相接，右旋轉體5與設置在右箱體2側壁液壓缸3的活塞杆相接。參閱圖1、圖2、圖3、圖4、圖5和圖5A所示，本發明攜帶作業載體相對作業基體作 周向和軸向運動的控制機具，其中左箱體1螺接箱體蓋側的相鄰側壁設有開孔，供液壓缸3』活塞杆穿入左箱體1內 而與左旋轉體相連，該液壓缸3』缸體前端通過銷軸18和左箱體1的銷軸孔19而銷接在左 箱體1上，且左箱體1頂部設有一個以上與外部承接基體連接的定位銷16 ；右箱體2螺接 箱體蓋側的相鄰側壁設有開孔27，供液壓缸3活塞杆穿入右箱體2內而與右旋轉體5相連， 該液壓缸3缸體前端通過銷軸28和右箱體2的銷軸孔29而銷接在右箱體2上，且右箱體 2頂部設有一個以上與外部承接基體連接的定位銷26 ；左旋轉體由兩塊大小和形狀相同且對稱布置的多邊形體、支撐圓鋼和凸鍵41組 成，該兩塊多邊形體通過支撐圓鋼連接一體，凸鍵41通過螺釘分別對應螺接在兩個多邊形 體的外側，該左旋轉體上端設有銷軸孔，供銷軸穿過後再通過軸用彈簧擋圈而連接設置在 左箱體1側壁液壓缸的活塞杆；所述右旋轉體5由兩塊大小和形狀相同且對稱布置的多邊 形體、支撐圓鋼52和凸鍵51組成，該兩塊多邊形體通過支撐圓鋼52連接一體，凸鍵51通 過螺釘分別對應螺接在兩個多邊形體的外側，該右旋轉體5上端設有銷軸孔53，供銷軸32 穿過後再通過軸用彈簧擋圈33而連接設置在右箱體2側壁液壓缸3的活塞杆31 ；兩個導 軌6的兩端分別穿過左箱體1和右箱體2螺接箱體蓋11和21的導軌開口而與左旋轉體和 右旋轉體5相對的多邊形體螺接；兩塊多邊形體通過支撐圓鋼焊接於一體；兩個導軌的一端穿過左箱體1的導軌開口而插入左旋轉體的多邊形體定位孔中， 並通過限位螺母和調節螺母與該左旋轉體多邊形體螺接，兩個導軌的另一端穿過右箱體2 的導軌開口 23而插入右旋轉體5相對的多邊形體的定位孔54中，並通過限位螺母61和調 節螺母62與右旋轉體相對的多邊形體螺接，通過調節螺母可以實現左右兩個旋轉體間導 軌長度範圍的調整，從而消除安裝應力；左旋轉體外側對應螺接的凸鍵41為相同的兩個弧形凸體，該左箱體1凸鍵槽12 及左箱體蓋11的凸鍵槽分別為與左旋轉體外側的兩個弧形凸體相應的弧形鍵槽；所述右 旋轉體5外側對應螺接的凸鍵51為相同的兩個弧形凸體，該右箱體2凸鍵槽及右箱體蓋21 的凸鍵槽22為與右旋轉體5外側兩個弧形凸體相應的弧形鍵槽；導軌6上設有中間定位體7，該中間定位體7套設在導軌6上，中間定位體7的下 端緣形狀與作業基體外沿形狀相應；該中間定位體7作為內框架的輔助支撐，以減小導軌6 的變形量，另外，中間定位體7下端緣71的形狀與作業基體外沿形狀相應，能夠與作業基體 吻合接觸而進行輔助定位；左箱體1 一側壁設有的液壓缸3』和右箱體2 —側壁設有的液壓缸3為前鉸軸式 液壓缸；左箱體1和右箱體2底部分別設有基座14和24以及加強筋15和25，左箱體1和 右箱體2頂部分別設有定位銷16和26。本發明攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具的安裝使用 前，先將作業載體懸掛於兩個導軌6上(圖中未示)，使作業載體與導軌6構成滑動連接；接 著將導軌6的兩端分別插入左旋轉體的定位孔(圖中未示)和右旋轉體5的定位孔54，並 利用限位螺母61和調節螺母62進行初定位；然後將左旋轉體(圖中未示)和右旋轉體5分別裝入左箱體1和右箱體2內，並分別加蓋箱體蓋11和21進行限位，使左旋轉體外側的 兩個凸鍵41分別卡扣在左箱體1的弧形鍵槽12以及左箱體蓋11的弧形鍵槽(圖中未示) 內，使右旋轉體5外側的兩個凸鍵51分別卡扣在右箱體2的弧形鍵槽(圖中未示)以及左 箱體蓋21的弧形鍵槽22內；兩個液壓缸3為前鉸軸式擺動缸，該兩個液壓缸3的活塞杆31 分別穿過左箱體1側壁的開孔(圖中未示)和右箱體2側壁的開孔27，將一個銷軸(圖中 未示)依次穿過左旋轉體的銷軸孔(圖中未示)和活塞杆端部後利用軸用彈簧擋圈(圖中 未示)使活塞杆與左旋轉體連接，將另一銷軸32依次穿過右旋轉體5的銷軸孔53和活塞 杆31端部後利用軸用彈簧擋圈33使活塞杆31與右旋轉體5連接；隨後將左箱體蓋11和 右箱體蓋21分別螺接固定在左箱體1和右箱體2上，最後將左箱體1和右箱體2頂部設有 的定位銷16和26與外部承接基體(支撐框架)連接固定。本發明攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具的使用同時啟 動兩個液壓缸後，其活塞杆的伸縮動作分別與兩個箱體側壁的軸孔配合分別構成兩個轉動 副，兩個液壓缸的缸體與活塞杆構成兩個移動副，兩個液壓缸的活塞杆分別通過銷軸和軸 用彈簧擋圈與兩個旋轉體構成兩個轉動副，兩個旋轉體的凸鍵分別與箱體和箱體蓋的弧形 鍵槽構成兩個移動副，這八個運動副將液壓缸的直線運動轉化成內框架繞箱體弧形鍵槽軸 線的周向運動，即通過液壓缸的伸縮驅動實現內框架相對外框架繞弧形鍵槽軸線的周向運 動；懸掛於兩個導軌上的作業載體可通過耳環銷連接液壓缸或活塞杆，使液壓缸與作業載 體構成移動副，通過液壓缸的伸縮驅動實現作業載體沿導軌的軸向運動。本發明攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具的拆卸先將一 側箱體從基體上拆離，擰開該側箱體蓋的固定螺釘去掉箱體蓋，拿出該側內框架，然後擰開 限位螺母和調節螺母，使導軌與旋轉體分離，再將懸掛於導軌的載體卸掉或更換。本發明攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具的工作原理液 壓缸為前鉸軸式液壓缸，其前鉸軸式的活塞杆分別與左右箱體側壁的軸孔配合構成轉動 副，液壓缸缸體與活塞杆構成移動副，活塞杆通過銷軸和軸用彈簧擋圈與旋轉體構成轉動 副，旋轉體兩側的凸鍵分別卡扣在箱體及箱體蓋的弧形鍵槽中，並構成移動副，這些運動副 將液壓缸的直線運動轉化為旋轉體繞鍵槽軸線的周向運動，旋轉體通過限位螺母和調節螺 母與導軌連接構成內框架，即內框架在液壓缸的驅動下相對外框架作繞箱體和箱體蓋弧形 鍵槽軸線的周向運動，至此實現內框架與外框架的相對運動；安裝完成後工作載體套設於 導軌上構成滑動副，導軌與旋轉體通過限位螺母和調節螺母構成固定連接，左右箱體或者 中間定位體上合適位置均可連接液壓缸，該液壓缸的另一端可與工作載體固定連接，液壓 缸體與導軌平行直線驅動工作載體，完成工作載體沿導軌的軸向運動，即工作載體相對作 業機體的軸向運動，從而實現攜帶作業載體相對作業基體進行周向運動和軸向運動；由於 在導軌上設置中間定位體，因此其承載能力較大；再者，其安裝拆卸方便快捷，操作控制簡 單可靠，可為水下管道無人連接提供一種控制簡單且可靠的管道局部作業平臺。以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，並非對本發明作任何形式上的限制，凡 是依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬於 本發明技術方案的範圍內。
權利要求
一種攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，其特徵在於，包括外框架和內框架；該外框架與外部承接基體連接，其包括左箱體(1)和右箱體(2)；該左箱體(1)上設有凸鍵槽(12)並螺接箱體蓋(11)，該箱體蓋(11)上設有凸鍵槽以及導軌開口，該右箱體(2)上設有凸鍵槽並螺接箱體蓋(21)，該箱體蓋(21)上設有凸鍵槽(22)以及導軌開口(23)，且左箱體(1)一側壁設有液壓缸(3』)，右箱體(2)一側壁也設有液壓缸(3)；該內框架包括左旋轉體、右旋轉體(5)以及連接在左旋轉體和右旋轉體(5)之間的導軌(6)，該左旋轉體上設有凸鍵(41)，該右旋轉體(5)上設有凸鍵(51)，左旋轉體的凸鍵(41)分別卡扣在左箱體(1)凸鍵槽(12)和左箱體蓋(11)的凸鍵槽內，右旋轉體(5)的凸鍵(51)分別卡扣在右箱體(2)凸鍵槽和右箱體蓋(21)的凸鍵槽(22)內，且左旋轉體與設置在左箱體(1)側壁液壓缸的活塞杆相接，右旋轉體(5)與設置在右箱體(2)側壁液壓缸(3)的活塞杆相接。
2.根據權利要求1所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具， 其特徵在於，所述左箱體(1)螺接箱體蓋側的相鄰側壁設有開孔，供液壓缸(3』 )活塞杆穿 入左箱體(1)內而與左旋轉體相連，該液壓缸(3』 )缸體前端通過銷軸(18)和左箱體(1) 的銷軸孔(19)而銷接在左箱體(1)上，且左箱體(1)頂部設有一個以上與外部承接基體連 接的定位銷(16)；所述右箱體(2)螺接箱體蓋側的相鄰側壁設有開孔(27)，供液壓缸(3) 活塞杆穿入右箱體(2)內而與右旋轉體(5)相連，該液壓缸(3)缸體前端通過銷軸(28)和 右箱體(2)的銷軸孔(29)而銷接在右箱體(2)上，且右箱體(2)頂部設有一個以上與外部 承接基體連接的定位銷(26)。
3.根據權利要求1所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具， 其特徵在於，所述左旋轉體由兩塊大小和形狀相同且對稱布置的多邊形體、支撐圓鋼和凸 鍵(41)組成，該兩塊多邊形體通過支撐圓鋼連接一體，凸鍵(41)通過螺釘分別對應螺接在 兩個多邊形體的外側，該左旋轉體上端設有銷軸孔，供銷軸穿過後再通過軸用彈簧擋圈而 連接設置在左箱體(1)側壁液壓缸的活塞杆；所述右旋轉體(5)由兩塊大小和形狀相同且 對稱布置的多邊形體、支撐圓鋼(52)和凸鍵(51)組成，該兩塊多邊形體通過支撐圓鋼(52) 連接一體，凸鍵(51)通過螺釘分別對應螺接在兩個多邊形體的外側，該右旋轉體(5)上端 設有銷軸孔(53)，供銷軸(32)穿過後再通過軸用彈簧擋圈(33)而連接設置在右箱體(2) 側壁液壓缸⑶的活塞杆(31)；兩個導軌(6)的兩端分別穿過左箱體⑴和右箱體(2)螺 接箱體蓋(11)和(21)的導軌開口而與左旋轉體和右旋轉體(5)相對的多邊形體螺接。
4.根據權利要求3所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具， 其特徵在於，所述兩塊多邊形體通過支撐圓鋼焊接於一體。
5.根據權利要求3所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具， 其特徵在於，所述兩個導軌的一端穿過左箱體(1)的導軌開口而插入左旋轉體的多邊形體 定位孔中，並通過限位螺母和調節螺母與該左旋轉體多邊形體螺接，兩個導軌的另一端穿 過右箱體(2)的導軌開口(23)而插入右旋轉體(5)相對的多邊形體的定位孔(54)中，並 通過限位螺母(61)和調節螺母(62)與右旋轉體相對的多邊形體螺接。
6.根據權利要求1所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具， 其特徵在於，所述左旋轉體外側對應螺接的凸鍵(41)為相同的兩個弧形凸體，該左箱體 (1)凸鍵槽(12)及左箱體蓋(11)的凸鍵槽分別為與左旋轉體外側的兩個弧形凸體相應的弧形鍵槽；所述右旋轉體(5)外側對應螺接的凸鍵(51)為相同的兩個弧形凸體，該右箱體 (2)凸鍵槽及右箱體蓋(21)的凸鍵槽(22)為與右旋轉體(5)外側兩個弧形凸體相應的弧 形鍵槽。
7.根據權利要求1或3所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制 機具，其特徵在於，所述導軌(6)上設有中間定位體(7)，該中間定位體(7)套設在導軌(6) 上，中間定位體(7)的下端緣形狀與作業基體外沿形狀相應。
8.根據權利要求1或2所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機 具，其特徵在於，所述左箱體(1) 一側壁設有的液壓缸(3』 )和右箱體(2) —側壁設有的液 壓缸(3)為前鉸軸式液壓缸。
9.根據權利要求1所述的攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具， 其特徵在於，所述左箱體⑴和右箱體⑵底部分別設有基座(14)和(24)以及加強筋(15) 和(25)，左箱體(1)和右箱體(2)頂部分別設有定位銷(16)和(26)。
全文摘要
一種攜帶作業載體相對作業基體作周向和軸向運動的控制機具，包括外框架和內框架；外框架與外部承接基體連接，包括左右箱體，左箱體螺接箱體蓋上設凸鍵槽及導軌開口，右箱體螺接箱體蓋設凸鍵槽及導軌開口，左右箱體一側壁分設液壓缸；內框架包括左右旋轉體及連接在左右旋轉體間的導軌，左右旋轉體分設凸鍵，左旋轉體凸鍵卡扣在左箱體和左箱體蓋的凸鍵槽內，右旋轉體凸鍵卡扣在右箱體和右箱體蓋凸鍵槽內，左旋轉體與設置在左箱體側壁液壓缸活塞杆相接，右旋轉體與設置在右箱體側壁液壓缸活塞杆相接；實現作業載體相對作業基體的軸向和周向運動，承載能力大，安裝拆卸方便快捷，為水下管道無人連接提供控制簡單且可靠的管道局部作業平臺。
文檔編號F16L1/26GK101929582SQ20091008719
公開日2010年12月29日 申請日期2009年6月19日 優先權日2009年6月19日
發明者姜錫肇, 曹為, 林秋紅, 王文明, 王立權, 趙冬巖, 馬保家 申請人:中國海洋石油總公司;海洋石油工程股份有限公司;哈爾濱工程大學