自動駕駛中的人工接管提示方法、裝置和控制系統與流程
2024-04-16 04:08:05
1.本公開涉及智能駕駛技術領域，尤其涉及一種自動駕駛中的人工接管提示方法、裝置和控制系統。
背景技術：
2.我國將汽車駕駛自動化分級為6級(level 0～level 5)，包括0級(應急輔助)、1級(部分駕駛輔助)、2級(組合駕駛輔助)、3(有條件自動駕駛)、4級(高度自動駕駛)、5級(完全自動駕駛)。根據汽車駕駛自動化分級中不同級別的要求，1級～2級要求駕駛員監管駕駛自動化系統，在需要時可隨時介入、接管並立即執行動態駕駛任務，3級要求駕駛員收到介入請求時，及時執行接管。
3.當駕駛自動化系統判斷車輛所處的場景，不能繼續執行動態駕駛任務時，將通知駕駛員迅速介入，提示人工接管。當前的智能網聯汽車使用的人工接管通知，缺乏明顯直觀的人機互動體驗，容易由於駕駛員的疏忽，在系統已經退出智能輔助駕駛或自動駕駛狀態，而駕駛員並未意識到需要及時接管，導致交通意外事故。
技術實現要素：
4.為了解決上述問題，本技術提出一種自動駕駛中的人工接管提示方法、裝置和控制系統。
5.本技術一方面，提出一種自動駕駛中的人工接管提示方法，包括如下步驟：
6.為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息；
7.獲取所述駕駛自動化系統的實時狀態，根據所述實時狀態判斷所述駕駛自動化系統是否符合預設的運行條件：
8.若符合預設的運行條件，則採用目前狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；反之，進行狀態切換，採用切換後的狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；
9.用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統。
10.作為本技術的一可選實施方案，可選地，為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息，包括：
11.為駕駛自動化系統設置連續的狀態切換點；
12.配置不同的音階提示音，將所述音階提示音連續配置於每個所述狀態切換點上，並進行保存。
13.作為本技術的一可選實施方案，可選地，相鄰兩個所述狀態切換點上所配置的所述音階提示音，其音階呈對稱設置；且所述音階提示音被配置為：在採用所述音階提示音提示用戶時，所述音階提示音優先於其他提示音。
14.作為本技術的一可選實施方案，可選地，為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息，包括：
15.為駕駛自動化系統設置連續的狀態切換點；
16.配置不同的提示顏色，將所述提示顏色按照配置規則配置於對應的所述狀態切換點上，並進行保存；
17.所述提示顏色被配置為：在採用所述提示顏色提示用戶時，所述提示顏色優先於其他提示顏色。
18.作為本技術的一可選實施方案，可選地，用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統，包括：
19.用戶接收所述提示信息；
20.通過車輛內所配置的人工接管設施，向所述駕駛自動化系統發出應答響應信息；
21.所述駕駛自動化系統接收所述應答響應信息，進行狀態切換，用戶進入接管。
22.作為本技術的一可選實施方案，可選地，用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統，還包括：
23.獲取用戶接收所述提示信息的應答響應時間；
24.判斷所述應答響應時間是否超過預設值：
25.若所述應答響應時間超過預設值，則重複提示用戶；
26.若用戶應答響應，停止提示。
27.本技術另一方面，還提供一種實施上述所述的自動駕駛中的人工接管提示方法的裝置，包括：
28.節點信息配置模塊，用於為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息；
29.狀態切換判斷模塊，用於獲取所述駕駛自動化系統的實時狀態，根據所述實時狀態判斷所述駕駛自動化系統是否符合預設的運行條件：
30.若符合預設的運行條件，則採用目前狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；反之，進行狀態切換，採用切換後的狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；
31.應答響應模塊，用於用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統。
32.作為本技術的一可選實施方案，可選地，所述應答響應模塊，包括：
33.人工接管設施，配置於車輛內，用於在用戶接收到提示信息後，應答響應所述駕駛自動化系統；或者用戶通過所述人工接管設施主動應答響應所述駕駛自動化系統，用戶進入接管。
34.作為本技術的一可選實施方案，可選地，所述人工接管設施為接管請求應答按鈕，設置於所述車輛內，並與所述駕駛自動化系統相關聯。
35.本技術另一方面，還提供一種控制系統，包括：
36.處理器；
37.用於存儲處理器可執行指令的存儲器；
38.其中，所述處理器被配置為執行所述可執行指令時實現所述的自動駕駛中的人工接管提示方法。
39.本發明的技術效果：
40.本技術通過為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息；獲取所述駕駛自動化系
統的實時狀態，根據所述實時狀態判斷所述駕駛自動化系統是否符合預設的運行條件：若符合預設的運行條件，則採用目前狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；反之，進行狀態切換，採用切換後的狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統。通過聲光電技術，可以提升駕駛員對駕駛自動化系統工作狀態感知的準確度和人工接管的可靠性。當駕駛自動化系統即將不滿足設計運行條件或失效時，可以通過聲音和儀錶盤的不同顏色提示駕駛員及時接管。通過接管請求應答按鈕以及未及時接管的語音提示與應答，較大程度降低了駕駛自動化系統與駕駛員對車輛進行共同控制的過程中存在操控空白的可能性。
41.當駕駛自動化系統判斷車輛所處的場景，不能繼續執行動態駕駛任務時，將使用該聲光電技術通知駕駛員迅速介入，提示人工接管再提醒駕駛員及時介入，並形成閉環機制，確保人機共駕時，人與系統對車輛狀態的理解保持一致，降低駕駛自動化系統與駕駛員對車輛進行共同控制的過程中存在操控空白的可能性，避免交通意外事故。
42.根據下面參考附圖對示例性實施例的詳細說明，本公開的其它特徵及方面將變得清楚。
附圖說明
43.包含在說明書中並且構成說明書的一部分的附圖與說明書一起示出了本公開的示例性實施例、特徵和方面，並且用於解釋本公開的原理。
44.圖1示出為本發明自動駕駛中的人工接管提示方法的實施流程示意圖；
45.圖2示出為本發明實施例採用聲音/顏色進行提示的流程示意圖；
46.圖3示出為本發明採用音階對稱方法進行提示的流程示意圖；
47.圖4示出為本發明採用不同顏色進行提示的流程示意圖；
48.圖5示出為本發明接管請求應答按鈕的配置示意圖；
49.圖6示出為本發明用戶定時響應的反饋流程圖。
具體實施方式
50.以下將參考附圖詳細說明本公開的各種示例性實施例、特徵和方面。附圖中相同的附圖標記表示功能相同或相似的元件。儘管在附圖中示出了實施例的各種方面，但是除非特別指出，不必按比例繪製附圖。
51.在這裡專用的詞「示例性」意為「用作例子、實施例或說明性」。這裡作為「示例性」所說明的任何實施例不必解釋為優於或好於其它實施例。
52.另外，為了更好的說明本公開，在下文的具體實施方式中給出了眾多的具體細節。本領域技術人員應當理解，沒有某些具體細節，本公開同樣可以實施。在一些實例中，對於本領域技術人員熟知的方法、手段、元件和電路未作詳細描述，以便於凸顯本公開的主旨。
53.本技術為智能駕駛配置聲光電提示技術，當駕駛自動化系統判斷車輛所處的場景，不能繼續執行動態駕駛任務時，將使用該聲光電技術通知駕駛員迅速介入，提示人工接管再提醒駕駛員及時介入，並形成閉環機制，確保人機共駕時，人與系統對車輛狀態的理解保持一致，降低駕駛自動化系統與駕駛員對車輛進行共同控制的過程中存在操控空白的可能性，避免交通意外事故。
54.實施例1
55.如圖1所示，本技術一方面，提出一種自動駕駛中的人工接管提示方法，包括如下步驟：
56.s1、為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息；
57.s2、獲取所述駕駛自動化系統的實時狀態，根據所述實時狀態判斷所述駕駛自動化系統是否符合預設的運行條件：
58.若符合預設的運行條件，則採用目前狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；反之，進行狀態切換，採用切換後的狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；
59.s3、用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統。
60.為確保駕駛員充分了解駕駛自動化系統當前所處的駕駛狀態，本發明在駕駛自動化系統退出動態駕駛任務時，通過提示、確認、警示三個階段向駕駛員充分呈現當前的駕駛狀態。
61.在提示階段，通過設計如聲音提示或者顏色的提示信息，提醒駕駛員狀態改變；在確認階段，要求駕駛員通過主動接管或接管請求應答按鈕顯性地確認已經了解駕駛狀態改變；在警示階段，通過語音或音樂提示要求駕駛員迅速接管。當智能駕駛車輛的狀態進行切換後，對應利用該狀態所處節點上所配置的提示信息提醒用戶接管車輛。
62.駕駛自動化系統，採用各個廠家所配置的系統即可，本實施例不作限定。本技術所設定的配置信息及程序，將對應嵌合在系統中即可，其配置方案，本實施例不作限定。
63.駕駛自動化系統的實時狀態，由系統自行判定或者人為判定。
64.運行條件，由系統提前設置，運行條件的具體判斷，可以通過智能系統或者人工進行判定。
65.根據運行條件進行狀態切換後，根據所述狀態切換點配置對應的提示信息提醒用戶，在不同階段比如提示、確認、警示三個階段，呈現給用戶的提示信息不同，旨在利用不同的提示信息來反應不同的狀態。
66.提示信息，由用戶或者廠家進行設定即可，本實施例不作限定。
67.下面將提供兩種利用聲音和顏色進行提示的方法。
68.第一種，音階對稱的聲音提示。
69.作為本技術的一可選實施方案，可選地，為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息，包括：
70.為駕駛自動化系統設置連續的狀態切換點；
71.配置不同的音階提示音，將所述音階提示音連續配置於每個所述狀態切換點上，並進行保存。
72.如圖2所示，為駕駛自動化系統不同狀態切換點，配置不同的音階提示音，音階提示音採用對稱的設計，即一段音階上升的提示音與一段音階下降的提示音，音色保持不變，以便於培養駕駛員的聽覺習慣。在駕駛自動化系統被激活並滿足設計運行條件、開始執行動態駕駛任務時，智能座艙播放音階上升的提示音，該提示音與座艙內其他聲音(如導航、音樂)相比具有更高的優先級；在駕駛自動化系統即將不滿足設計運行條件(例如速度超過限速要求、雷達被泥雪遮擋、地面溼滑導致abs啟動)或失效(如傳感器失效)時，智能座艙播
放音階下降的提示音，該提示音與座艙內其他聲音(如導航、音樂)相比具有更高的優先級。通過為不同狀態切換點配置音階上升和下降相對稱的提示音，向駕駛員準確提示駕駛自動化系統的工作狀態。
73.作為本技術的一可選實施方案，可選地，相鄰兩個所述狀態切換點上所配置的所述音階提示音，其音階呈對稱設置；且所述音階提示音被配置為：在採用所述音階提示音提示用戶時，所述音階提示音優先於其他提示音。
74.如圖3所示，本實施例，在人工駕駛狀態和自動駕駛狀態之間的狀態切換點上，設置1234的音階提示音；在自動駕駛狀態和人工駕駛狀態之間的狀態切換點上，設置4321的音階提示音。
75.當需要切換為自動駕駛狀態時，向用戶播放1234的音階提示音；即將進入人工切換時，向用戶播放4321的音階提示音，提醒用戶接管車輛。
76.第二種，如圖4所示，對比度高的顏色提示。
77.作為本技術的一可選實施方案，可選地，為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息，包括：
78.為駕駛自動化系統設置連續的狀態切換點；
79.配置不同的提示顏色，將所述提示顏色按照配置規則配置於對應的所述狀態切換點上，並進行保存；
80.所述提示顏色被配置為：在採用所述提示顏色提示用戶時，所述提示顏色優先於其他提示顏色。
81.本發明中，通過在儀錶盤上呈現不同的顏色，提醒用戶接管車輛。
82.根據駕駛自動化系統不同狀態切換點，配置不同的底色，例如暗綠色、暗紅色、暗黑色。在駕駛自動化系統被激活並滿足設計運行條件，開始執行動態駕駛任務後，儀錶盤一直使用顏色a作為底色，例如暗綠色表示當前由駕駛自動化系統正執行動態駕駛任務；在駕駛自動化系統即將不滿足設計運行條件(例如速度超過限速要求、雷達被泥雪遮擋、地面溼滑導致abs啟動)或失效(如傳感器失效)時，儀錶盤使用顏色b作為底色，例如暗紅色。當駕駛員已經確認接管汽車後，儀錶盤使用默認顏色c作為底色，例如暗黑色。通過對比度高的不同顏色，向駕駛員準確提示駕駛自動化系統的工作狀態。
83.上述兩種方式中，僅僅為本實施例所提供的兩種提示方式，廠家可以根據市場需求進行設定提示信息的呈現方式。
84.上述提示信息的呈現載體比如儀錶盤以及載體的安裝位置，僅僅為示範說明，可以將呈現載體設置在其他位置上，或者單獨設施。
85.作為本技術的一可選實施方案，可選地，用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統，包括：
86.用戶接收所述提示信息；
87.通過車輛內所配置的人工接管設施，向所述駕駛自動化系統發出應答響應信息；
88.所述駕駛自動化系統接收所述應答響應信息，進行狀態切換，用戶進入接管。
89.用戶接收到提示信息後，需要應答系統，進行系統切換。用戶應答響應系統的方式，可以是用於語音應答，比如系統語音提示用戶「是否切換」，用戶回復「切換」；還可以是用戶通過操作設施，進行應答。
90.本實施例，如圖5所示，按照駕駛習慣，在車內方向盤上設置一個「接管請求應答按鈕」，用戶可以按下「接管請求應答按鈕」，向系統進行應答。在駕駛自動化系統即將不滿足設計運行條件或失效時，通過聲音和儀錶盤不同顏色請求駕駛員接管，駕駛員接收到上述提示後，可通過點按一個專門的自動駕駛人工接管請求應答按鈕，告知車輛駕駛員已經做好接管準備。該按鈕還可以作為駕駛員主動接管的按鈕使用，當駕駛自動化系統正常執行動態駕駛任務時，點按後可以告知駕駛自動化系統立即解除系統控制權，由駕駛員主動接管車輛。
91.本方案，在未及時接管的語音提醒與應答時，本設計還提出了反饋方案。
92.作為本技術的一可選實施方案，可選地，用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統，還包括：
93.獲取用戶接收所述提示信息的應答響應時間；
94.判斷所述應答響應時間是否超過預設值：
95.若所述應答響應時間超過預設值，則重複提示用戶；
96.若用戶應答響應，停止提示。
97.如圖6所示，在駕駛自動化系統即將不滿足設計運行條件或失效時，通過聲音和儀錶盤不同顏色請求駕駛員接管，並啟動定時器t0。在定時器t0到期時如果駕駛員沒有點按人工接管請求應答按鈕，車輛將重複播報一段提示語音或音樂，提醒駕駛員及時接管，駕駛員接管後可通過語音應答或人工接管請求應答按鈕停止播報。
98.因此，本技術通過聲光電技術，可以提升駕駛員對駕駛自動化系統工作狀態感知的準確度和人工接管的可靠性。當駕駛自動化系統即將不滿足設計運行條件或失效時，可以通過聲音和儀錶盤的不同顏色提示駕駛員及時接管。通過接管請求應答按鈕以及未及時接管的語音提示與應答，較大程度降低了駕駛自動化系統與駕駛員對車輛進行共同控制的過程中存在操控空白的可能性。
99.需要說明的是，儘管以兩種提示信息及其載體呈現方式作為示例介紹了如上車輛接管方式，但本領域技術人員能夠理解，本公開應不限於此。事實上，用戶完全可根據實際應用場景靈活設定提示信息的呈現方式，只要可以按照上述技術方法實現本技術的技術功能即可。
100.實施例2
101.基於實施例1的實施原理，本技術另一方面，還提供一種實施上述所述的自動駕駛中的人工接管提示方法的裝置，包括：
102.節點信息配置模塊，用於為駕駛自動化系統設置狀態切換點，並為每個所述狀態切換點配置對應的提示信息；
103.狀態切換判斷模塊，用於獲取所述駕駛自動化系統的實時狀態，根據所述實時狀態判斷所述駕駛自動化系統是否符合預設的運行條件：
104.若符合預設的運行條件，則採用目前狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；反之，進行狀態切換，採用切換後的狀態切換點上所配置的提示信息提示用戶；
105.應答響應模塊，用於用戶接收提示信息，並根據所述提示信息應答響應所述駕駛自動化系統。
106.作為本技術的一可選實施方案，可選地，所述應答響應模塊，包括：
107.人工接管設施，配置於車輛內，用於在用戶接收到提示信息後，應答響應所述駕駛自動化系統；或者用戶通過所述人工接管設施主動應答響應所述駕駛自動化系統，用戶進入接管。
108.作為本技術的一可選實施方案，可選地，所述人工接管設施為接管請求應答按鈕，設置於所述車輛內，並與所述駕駛自動化系統相關聯。
109.上述模塊的實施，可以結合實施例1的方法進行描述，本實施例不作贅述。
110.顯然，本領域的技術人員應該明白，實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過電腦程式來指令相關的硬體來完成的，程序可存儲於一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執行時，可包括如上述各控制方法的實施例的流程。上述的本發明的各模塊或各步驟可以用通用的計算裝置來實現，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者分布在多個計算裝置所組成的網絡上，可選地，它們可以用計算裝置可執行的程序代碼來實現，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來執行，或者將它們分別製作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模塊或步驟製作成單個集成電路模塊來實現。這樣，本發明不限制於任何特定的硬體和軟體結合。
111.本領域技術人員可以理解，實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過電腦程式來指令相關的硬體來完成的，程序可存儲於一計算機可讀取存儲介質中，該程序在執行時，可包括如上述各控制方法的實施例的流程。其中，存儲介質可為磁碟、光碟、只讀存儲記憶體(read-onlymemory，rom)、隨機存儲記憶體(randomaccessmemory，ram)、快閃記憶體(flashmemory)、硬碟(harddiskdrive，縮寫：hdd)或固態硬碟(solid-statedrive，ssd)等；存儲介質還可以包括上述種類的存儲器的組合。
112.實施例3
113.更進一步地，本技術另一方面，還提供一種控制系統，包括：
114.處理器；
115.用於存儲處理器可執行指令的存儲器；
116.其中，所述處理器被配置為執行所述可執行指令時實現所述的自動駕駛中的人工接管提示方法。
117.本公開實施例來控制系統包括處理器以及用於存儲處理器可執行指令的存儲器。其中，處理器被配置為執行可執行指令時實現前面任一所述的一種自動駕駛中的人工接管提示方法。
118.此處，應當指出的是，處理器的個數可以為一個或多個。同時，在本公開實施例的控制系統中，還可以包括輸入裝置和輸出裝置。其中，處理器、存儲器、輸入裝置和輸出裝置之間可以通過總線連接，也可以通過其他方式連接，此處不進行具體限定。
119.存儲器作為一計算機可讀存儲介質，可用於存儲軟體程序、計算機可執行程序和各種模塊，如：本公開實施例的一種自動駕駛中的人工接管提示方法所對應的程序或模塊。處理器通過運行存儲在存儲器中的軟體程序或模塊，從而執行控制系統的各種功能應用及數據處理。
120.輸入裝置可用於接收輸入的數字或信號。其中，信號可以為產生與設備/終端/伺服器的用戶設置以及功能控制有關的鍵信號。輸出裝置可以包括顯示屏等顯示設備。
121.以上已經描述了本公開的各實施例，上述說明是示例性的，並非窮盡性的，並且也
不限於所披露的各實施例。在不偏離所說明的各實施例的範圍和精神的情況下，對於本技術領域的普通技術人員來說許多修改和變更都是顯而易見的。本文中所用術語的選擇，旨在最好地解釋各實施例的原理、實際應用或對市場中的技術的技術改進，或者使本技術領域的其它普通技術人員能理解本文披露的各實施例。