基於電動車輛的警示方法、裝置及車輛與流程

2023-05-16 05:30:41 2

本發明涉及車輛領域，尤其涉及一種基於電動車輛的警示方法、裝置及車輛。

背景技術：

電動車是近年來汽車發展的重要趨勢，在社會中普及程度越來越高，傳統的汽油車在行駛過程中有較大的警示噪聲，能夠讓車外的行人注意到車的存在，而電動車在低速行駛時普遍聲音較小，很難讓行人覺察到。

隨著電動汽車以及混合汽車動力車(純電動模式)的大量使用，會帶來很大的安全問題。例如，當行人在道路上行走時，突然一輛無聲的車輛擦身而過，會令人一驚；特別地對聽障人士，這種境況是非常危險的，如果行人在沒有意識到有車從身旁通過的情況下，突然向車輛通過的方向轉身的話，將有可能造成人身傷亡的重大交通事故。

為了解決電動車在低速行駛時對路邊行人的安全性問題，需要人為的加入警示聲，加入人為的警示聲如果不智能又會引起噪聲問題。

針對上述技術問題，有必要研究提供一種更智能的電動車輛警示聲方法以解決現有技術中的上述問題。

技術實現要素：

本發明要解決的一個技術問題是如何提供一種更智能的電動車輛警示聲方法以警示行人或駕駛員。

本發明提供一種基於電動車輛的警示方法，包括：檢測車輛周圍是否存在待警示對象；若檢測到存在待警示對象，基於待檢測對象過濾、位置系統信息確定所述車輛對所述待警示對象的危險係數；如果所述車輛對所述待警示對象的危險係數滿足設定條件，播放警示音。

進一步地，所述若檢測到存在待警示對象還包括：基於EPS環境監測、LBS位置系統獲取的位置信息和/或時間信息、環境本底噪聲信息中任意一個或多個的檢測結果綜合確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數。

進一步地，所述方法還包括：基於交互中心信息確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數，其中，所述交互中心信息包括汽車行駛數據、駕駛員行為。

進一步地，如果所述車輛對所述待警示對象的危險係數滿足設定條件、播放警示音包括：基於環境本底噪聲向待警示對象的方向定向播放外部警示聲以便警示所述待警示對象；和/或基於環境本底噪聲向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示對象；和/或基於環境本底噪聲向車內駕駛員播放內部警示音和/或展示告警圖標以便警示所述車輛的駕駛員。

進一步地，檢測車輛周圍是否存在待警示對象之前包括：檢測車輛的速度；判斷所述車輛的速度是否大於設定速度；如果車輛的速度大於設定速度，則無需執行所述播放警示聲的操作；如果車輛的速度不大於設定車速，則執行檢測車輛周圍是否存在待警示對象的步驟。

進一步地，如果所述車輛對所述待警示對象的危險係數滿足設定條件，則播放警示音還包括：如果危險係數等級為第一等級，則在車輛外部發送全指向性、第一音量警示音；如果危險係數等級為第二等級，則在車輛外部發送全指向性、第二音量警示音；如果危險係數等級為第三等級，則在車輛外部發送全指向性、第三音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標警示駕駛員；如果危險係數等級為第四等級，則在車輛外部發送指向性、第四音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標和警示音警示駕駛員。

進一步地，當車速大於設定速度的時候，設定為第0情況。

進一步地，當車速不大於設定速度的時候：當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時：若車輛不處在第一位置、第一時間時候設定為第一情況；若車輛處在第一位置或第一時間時候設定為第二情況；若車輛處在第一位置和第一時間時候，設定為第三情況；或當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時，設定為第三情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊正常工作時，若車輛不處在第一位置和第一時間的時候設定為第四情況，當車輛處在第一位置和第一時間時候設定為第五情況；或當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊不正常工作，設定為第五情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並檢測到待檢測對象，LBS位置傳感模塊確定衝突可能不大於設定閾值的時候，則設定為第六情況；當行人傳感器檢測到行人，LBS位置傳感模塊確定衝突可能大於設定閾值的時候，則設定為第七情況；其中，將第一情況、第四情況的危險等級設置為第一等級；將第二情況、第五情況、第六情況的危險等級設置為第二等級；將第三情況的危險等級設置為第三等級；將第七情況的危險等級設置為第四等級。

進一步地，還包括：根據環境本地噪聲設定內部警示聲與外部警示聲的音量的大小。

進一步地，基於攝像頭、雷達或聲吶檢測車輛周圍的待檢測對象。

進一步地，所述待檢測對象包括行人、非機動車或機動車。

本發明提供一種基於電動車輛的警示裝置，包括：待警示對象檢測模塊，用於檢測車輛周圍是否存在待警示對象；危險係數確定模塊，與所述待警示對象檢測模塊相連接，用於若檢測到存在待警示對象，基於待檢測對象過濾、位置系統信息確定所述車輛對所述待警示對象的危險係數；警示聲模塊，與所述危險係數確定模塊相連接，用於如果所述車輛對所述待警示對象的危險係數滿足設定條件，播放警示音。

在一個實施例中，所述裝置還包括EPS環境監測模塊、LBS位置傳感模塊、環境本底噪聲模塊，其中，危險係數確定模塊用於基於EPS環境監測模塊、LBS位置傳感模塊確定的位置信息和/或時間信息、環境本底噪聲模塊中任意一個或多個的檢測結果綜合確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數。

進一步地，所述裝置還包括交互中心算法模塊，危險係數確定模塊基於交互中心信息確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數，其中，所述交互中心信息包括汽車行駛數據、駕駛員行為。

進一步地，所述警示聲模塊用於基於環境本底噪聲向待警示對象的方向定向播放外部警示聲以便警示所述待警示對象。

進一步地，所述警示聲模塊還用於基於環境本底噪聲向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示對象。

進一步地，所述警示聲模塊還用於基於環境本底噪聲向車內駕駛員播放內部警示音和/或展示告警圖標以便警示所述車輛的駕駛員。

進一步地，速度檢測處理模塊，用於檢測車輛的速度，判斷所述車輛的速度是否大於設定速度；如果車輛的速度大於設定速度，則使得警示聲模塊無需執行所述播放警示聲的操作；如果車輛的速度不大於設定車速，則發送信號給待警示對象檢測模塊執行檢測車輛周圍是否存在待警示對象的步驟。

進一步地，警示聲模塊用於：如果危險係數等級為第一等級，則在車輛外部發送全指向性、第一音量警示音；如果危險係數等級為第二等級，則在車輛外部發送全指向性、第二音量警示音；如果危險係數等級為第三等級，則在車輛外部發送全指向性、第三音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標警示駕駛員；如果危險係數等級為第四等級，則在車輛外部發送指向性、第四音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標和警示音警示駕駛員。

進一步地，當速度檢測處理模塊檢測到車速大於設定速度的時候，設定為第0情況。

進一步地，當速度檢測處理模塊檢測到車速不大於設定速度的時候：當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時，若車輛不處在第一位置、第一時間時候設定為第一情況；若車輛處在第一位置或第一時間時候設定為第二情況；若車輛處在第一位置和第一時間時候，設定為第三情況；或當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時，設定為第三情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊正常工作時，若車輛不處在第一位置和第一時間的時候設定為第四情況，當車輛處在第一位置和第一時間時候設定為第五情況；或當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊不正常工作，設定為第五情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並檢測到待檢測對象，LBS位置傳感模塊確定衝突可能不大於設定閾值的時候，則設定為第六情況；當行人傳感器檢測到行人，LBS位置傳感模塊確定衝突可能大於設定閾值的時候，則設定為第七情況。

進一步地，將第一情況、第四情況的危險等級設置為第一等級；將第二情況、第五情況、第六情況的危險等級設置為第二等級；將第三情況的危險等級設置為第三等級；將第七情況的危險等級設置為第四等級。

進一步地，還包括：音量調節模塊，用於根據環境本底噪聲設定內部警示聲與外部警示聲的音量的大小；和/或攝像頭，用於基於攝像頭檢測車輛周圍的待檢測對象；

和/或雷達，用於檢測車輛周圍的待檢測對象；和/或聲吶，用於檢測車輛周圍的待檢測對象；和/或所述待檢測對象包括行人、非機動車或機動車。

本發明還提供一種車輛，包括如上所述的基於電動車輛的警示裝置。

本發明提供基於電動車輛的警示方法、裝置及車輛，能夠解決因智能電動車噪聲小而導致對行人警示不足的問題，並且根據車輛對行人的危險等級對行人和駕駛員進行智能警示，可以減小車輛對環境的噪聲汙染，並有利於行人提高警覺，防止因電動車聲音過小不足以引發行人注意而導致事故。

附圖說明

圖1示出本發明一個實施例的基於電動車輛的警示方法的流程圖。

圖2示出本發明另一個實施例的基於電動車輛的警示的結構流程示意圖

圖3示出本發明一個實施例的一種基於電動車輛的警示裝置的結構框圖。

圖4示出本發明另一個實施例的一種基於電動車輛的警示裝置的結構框圖。

圖5示出本發明又一個實施例的一種基於電動車輛的警示裝置的結構框圖。

具體實施方式

下面參照附圖對本發明進行更全面的描述，其中說明本發明的示例性實施例。

圖1示出本發明一個實施例的基於電動車輛的警示方法的流程圖，電動車輛包括純電動車輛和能夠進行電動行駛的混和動力車輛，如圖1所示，該方法包括：

步驟101，檢測車輛周圍是否存在待警示對象。

在一個實施例中，電動車輛可以基於攝像頭、雷達或聲吶檢測車輛周圍的待檢測對象；例如可以基於ADAS系統的攝像頭或雷達監測待檢測對象。

在一個實施例中，所述待檢測對象包括行人，該行人可以是步行的行人，駕駛非機動車如自行車的行人或者駕駛機動車如摩託車的人，某些情況下待警示對象也可是駕駛汽車的人。

在一個實施例中，如果車速大於設定速度時候，電動車噪聲如胎噪、風噪已足夠大，外部可以無需警示聲。舉例而言，檢測車輛的速度；判斷所述車輛的速度是否大於設定速度如40km/h；如果車輛的速度大於設定速度如40km/h，則無需執行所述播放警示聲的操作；如果車輛的速度不大於設定車速，則執行檢測車輛周圍是否存在待警示對象的步驟。

步驟102，若檢測到存在待警示對象，基於待檢測對象過濾、位置系統信息確定所述車輛對所述待警示對象的危險係數。

在一個具體地實施例中，在檢測到待檢測對象如行人後，並不是每個對每個行人都需要進行檢測，這樣可能容易影響到行人，例如如果行人在人行道正常行走，而車輛在機動車道行走，則不需要警示；如果行人穿越非機動車道進入機動車道區域則需要進行警示，因此需要進行待檢測對象過濾過濾掉不需要進行行人警示的情況。

在一個實施例中，不同的區域和不同時間，需要進行不同的警示策略，例如如果在發達人數比較多的熱點區域，則需要進行行人警示，如果在人數比較少的非熱點區域，則可以不需要警示。或者，在行人活動的尖峰時間進行警示，而行人活動較少的低峰時間，則可以不需要警示。

在一個實施例中，該方法還包括基於環境監測(Environmental Perception System，EPS)、位置系統(Location Based System，LBS)獲取的位置信息和/或時間信息、環境本底噪聲信息中任意一個或多個的檢測結果綜合確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數。

在一個實施例中，基於交互中心信息確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數，其中，所述交互中心信息包括汽車行駛數據、駕駛員行為。具體地，交互中心可以提取出相應的工況模態，基於駕駛員狀態如駕駛員年齡、駕駛員反應速度、駕駛員駕駛習慣、駕駛員注意力集中程度、車輛的動力情況、車輛的當前狀態決定如何進行警示。例如，如果駕駛員當前注意力比較集中，則可以僅僅播放外部警示音警示行人，不需要警示駕駛員；如果駕駛員處在疲勞狀態，精神相對不集中例如處在深夜加班回家途中，則如果發現待警示的行人，需要在車輛內外同時播放警示音。

步驟103，如果所述車輛對所述待警示對象的危險係數滿足設定條件，播放警示音。

例如，可以根據LBS系統、環境的本底噪聲以及行人辨識算法估計危險係數，根據估計的危險係數決定如何投放警示聲。

在一個實施例中，基於環境本底噪聲向待警示對象的方向定向播放外部警示聲以便警示所述待警示對象。具體地，可以採用多揚聲器的Beamforming技術，將經過計算的警示聲以很窄的聲束投放給待警示對象，不給其他方向帶來噪聲。

在一個實施例中，基於環境本底噪聲向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示對象。

在一個實施例中，基於環境本底噪聲向車內駕駛員播放內部警示音和/或展示告警圖標以便警示所述車輛的駕駛員。具體地，可以在利用車輛內部的音響系統進行警示，警示音可以根據用戶選擇設置或車輛自動位置如蜂鳴報警音，內部警示圖標可以設置在顯眼處，通過閃爍方式警示駕駛員。

本發明實施例提供的基於電動車輛的警示方法，能夠解決因智能電動車噪聲小而導致對行人警示不足的問題，並且根據車輛對行人的危險等級對行人和駕駛員進行智能警示，可以減小車輛對環境的噪聲汙染，並有利於行人提高警覺。

表一示出檢測參數、危險等級設定與警示方式的對照表，如表一種所示，當車速大於設定速度如40km/h的時候，設定為第0情況；當車速較高時車輛的噪音已經足夠大，此時可以不設置危險等級，車輛外部可以不需要發送警示聲內部正常模擬發動機聲音即可，但是當車速較高時，對行人容易造成危險時也可以設置危險等級為高，並發送警示音警示行人和駕駛員。

當車速不大於設定速度如40km/h的時候：當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時：若車輛不處在第一位置、第一時間時候設定為第一情況；若車輛處在第一位置或第一時間時候設定為第二情況；若車輛處在第一位置和第一時間時候，設定為第三情況；或當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時，設定為第三情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊正常工作時，若車輛不處在第一位置和第一時間的時候設定為第四情況，當車輛處在第一位置和第一時間時候設定為第五情況；或當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊不正常工作，設定為第五情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並檢測到待檢測對象，LBS位置傳感模塊確定衝突可能不大於設定閾值的時候，則設定為第六情況；當行人傳感器檢測到行人，LBS位置傳感模塊確定衝突可能大於設定閾值的時候，則設定為第七情況。在一個實施例中，可以將第一情況、第四情況的危險等級設置為第一等級；將第二情況、第五情況、第六情況的危險等級設置為第二等級；將第三情況的危險等級設置為第三等級；將第七情況的危險等級設置為第四等級。

如果危險係數等級為第一等級，則在車輛外部發送全指向性、第一音量警示音，在車輛內部正常播放發動機模擬聲音；如果危險係數等級為第二等級，則在車輛外部發送全指向性、第二音量警示音，在車輛內部正常播放發動機模擬聲音；如果危險係數等級為第三等級，則在車輛外部發送全指向性、第三音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標警示駕駛員；如果危險係數等級為第四等級，則在車輛外部發送指向性、第四音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標和警示音警示駕駛員。

在一個實施例中，可以根據環境本地噪聲設定內部警示聲與外部警示聲的音量的大小。

在一個實施例中，可以將多個執行器布放在汽車前蓋下，採用多揚聲器的波束形成技術，將經過計算的警示聲以很窄的聲束投放給行人，而不給其他方向帶來噪聲。

在一個實施例中，若考慮汽車超速，外部警示聲可以根據超速情況設定。如果車速很大時候，車輛外部可以定向發射警示音，內部警示駕駛員已經超速行駛，不利於駕駛安全。

在一個實施例中，當街邊無行人時，電動汽車的智能警示聲系統可發出全指向性的低聲級的聲音；當根據ADAS系統的行人辨識功能確定行人的具體位置，並且由波束成型算法將執行器陣列向行人的方向投放聲音；警示聲的音量也需要由場景的本底噪聲決定，可由一個麥克風測量本底噪聲，然後決定警示聲音量，這樣警示聲音量既不會太大而汙染噪聲環境，也不會太小不被行人聽到；還可根據行人的行進軌跡以判斷警示聲的大小，當行人朝著車的方向前進時，警示聲的音量可以增大。

表1

圖2示出本發明另一個實施例的基於電動車輛的警示的結構流程示意圖，如圖2所示，該系統包括檢測流程201、危險估計流程202以及虛擬聲模擬流程202。檢測流程201中執行車輛行駛數據檢測、基於多傳感器如雷達、聲吶、EPS攝像頭進行行人檢測、基於連接GPS資料庫的GPS傳感器進行位置檢測。危險估計流程202基於檢測流程的檢測結果以及環境噪聲的檢測結果進行危險估計，其中，在危險估計時基於連接LBS資料庫的LBS算法庫，基於多傳感器的行人檢測過濾以及環境本底噪聲進行危險估計，在進行危險估計之後基於交互中心資料庫與駕駛員的反應習慣(連接can總線資料庫)判斷如何進行警示聲，通過模擬傳統汽油車發動機噪聲，作為外部的警示聲，使得行人在無需觀看的情況下能夠辨識出車的屬性，能夠提高行人的安全。

虛擬聲模擬流程203基於內部聲資料庫、外部聲資料庫進行車輛內部、外部發聲，其中，在外部發聲時候可以採用Beamforming資料庫進行發聲。虛擬聲模擬流程還可以採集環境噪聲，從而基於環境噪聲設定車輛內部警示音與外部警示音的音量的大小。

圖3示出本發明一個實施例的一種基於電動車輛的警示裝置的結構框圖，如圖3所示，該裝置包括：待警示對象檢測模塊301，用於檢測車輛周圍是否存在待警示對象；危險係數確定模塊302，與所述待警示對象檢測模塊301相連接，用於若檢測到存在待警示對象，基於待檢測對象過濾、位置系統信息確定所述車輛對所述待警示對象的危險係數；警示聲模塊303，與所述危險係數確定模塊302相連接，用於如果所述車輛對所述待警示對象的危險係數滿足設定條件，播放警示音。

圖4示出本發明另一個實施例的一種基於電動車輛的警示裝置的結構框圖，如圖4所示，與圖3相比，該裝置還包括：EPS環境監測模塊404、LBS位置傳感模塊405、環境本底噪聲模塊406，其中，危險係數確定模塊402用於基於EPS環境監測模塊、LBS位置傳感模塊確定的位置信息和/或時間信息、環境本底噪聲模塊中任意一個或多個的檢測結果綜合確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數。

在一個實施例中，所述裝置還包括交互中心算法模塊407，用於基於交互中心信息確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數，其中，所述交互中心信息包括汽車行駛數據、駕駛員行為。

在一個實施例中，所述警示聲模塊用於基於環境本底噪聲向待警示對象的方向定向播放外部警示聲以便警示所述待警示對象。所述警示聲模塊還用於基於環境本底噪聲向全方向播放外部警示音以便警示所述待警示對象。所述警示聲模塊還用於基於環境本底噪聲向車內駕駛員播放內部警示音和/或展示告警圖標以便警示所述車輛的駕駛員。

在一個實施例中，該裝置還包括：速度檢測處理模塊408，用於檢測車輛的速度，判斷所述車輛的速度是否大於設定速度；如果車輛的速度大於設定速度，則使得警示聲模塊無需執行所述播放警示聲的操作；如果車輛的速度不大於設定車速，則發送信號給待警示對象檢測模塊執行檢測車輛周圍是否存在待警示對象的步驟。

在一個實施例中，警示聲模塊403用於：如果危險係數等級為第一等級，則在車輛外部發送全指向性、第一音量警示音；如果危險係數等級為第二等級，則在車輛外部發送全指向性、第二音量警示音；如果危險係數等級為第三等級，則在車輛外部發送全指向性、第三音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標警示駕駛員；如果危險係數等級為第四等級，則在車輛外部發送指向性、第四音量警示音，在車輛內部降低發動機模擬聲音、並通過圖標和警示音警示駕駛員。

在一個實施例中，當速度檢測處理模塊檢測到車速大於設定速度的時候，設定為第0情況；當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時，若車輛不處在第一位置、第一時間時候設定為第一情況；若車輛處在第一位置或第一時間時候設定為第二情況；若車輛處在第一位置和第一時間時候，設定為第三情況；或當待檢測對象檢測模塊不能正常工作，LBS位置傳感模塊正常工作時，設定為第三情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊正常工作時，若車輛不處在第一位置和第一時間的時候設定為第四情況，當車輛處在第一位置和第一時間時候設定為第五情況；或當待警示對象檢測模塊正常工作並未檢測到待檢測對象、LBS位置傳感模塊不正常工作，設定為第五情況；當待警示對象檢測模塊正常工作並檢測到待檢測對象，LBS位置傳感模塊確定衝突可能不大於設定閾值的時候，則設定為第六情況；當行人傳感器檢測到行人，LBS位置傳感模塊確定衝突可能大於設定閾值的時候，則設定為第七情況，設定閾值的選取可以根據大數據的方式採集並生成，具體的閾值可以根據環境、位置、時間設定而改變，例如在行人比較擁擠的地方、車速本身比較慢可以調高閾值防止影響行人，在行人較少的區域、車速相對較高，可以降低閾值，以保證能引起行人的注意。

在一個實施例中，可以將第一情況、第四情況的危險等級設置為第一等級；將第二情況、第五情況、第六情況的危險等級設置為第二等級；將第三情況的危險等級設置為第三等級；將第七情況的危險等級設置為第四等級。

在一個實施例中，該裝置還包括音量調節模塊409，用於根據環境本底噪聲設定內部警示聲與外部警示聲的音量的大小。

在一個實施例中，該裝置還包括攝像頭，用於基於攝像頭檢測車輛周圍的待檢測對象。

在一個實施例中，該裝置還包括雷達，用於檢測車輛周圍的待檢測對象。

在一個實施例中，該裝置還包括聲吶，用於檢測車輛周圍的待檢測對象。

圖5示出本發明又一個實施例的一種基於電動車輛的警示裝置的結構框圖，如圖5所示，該裝置包括ADAS系統510、危險係數估算系統520、虛擬聲系統530，ADAS子模塊。

在一個實施例中，ADAS系統510包括攝像頭模塊511、雷達模塊512、EPS模塊513、LBS模塊514，各個模塊配合可以用於檢測車輛周圍是否存在待警示對象，所述ADAS系統還可以包括多種傳感模塊並不限於上述舉例的模塊。

在一個實施例中，危險係數估算系統520包括LBS算法模塊521、環境本底噪聲模塊522、行人檢測過濾模塊523，危險估計算法模塊524、交互中心算法模塊525、駕駛員歷史行為模塊526，若ADAS系統510檢測到存在待警示對象，基於EPS環境監測、LBS位置系統獲取的位置信息和/或時間信息、環境本底噪聲信息、汽車行駛數據、駕駛員行為中任意一個或多個的檢測結果綜合確定所述車輛對待警示對象的危險等級係數，其中汽車行駛數據包括汽車行駛速度、方向盤角度、剎車數據信息；駕駛員行為包括駕駛習慣、剎車習慣、駕駛員反映速度、駕駛員駕駛技術評級等信息。

在一個實施例中，虛擬聲系統530包括環境本底噪聲模塊531，外部聲資料庫532，內部聲資料庫533，虛擬聲數據處理模塊，外部發聲模塊535、Beamforming資料庫536，內部發聲資料庫537。

環境本底噪聲模塊連接MIC前置放大器552，通過MIC前置放大器552連接設置在車輛外部的麥克風採集環境本底噪聲。

在一個實施例中，如果所述車輛對所述待警示對象的危險係數滿足設定條件，播放警示音，例如外部發聲模塊535基於環境本底噪聲向待警示對象的方向定向播放或向全方向播放外部警示聲以便警示所述待警示對象；內部發聲模塊537基於環境本底噪聲向車內駕駛員播放內部警示音和/或展示告警圖標以便警示所述車輛的駕駛員。

在一個實施例中，外部發聲模塊連接1-6通道輸出模塊541，該模塊通過內部AUX(音頻輸入接口，Auxiliary)553連接到揚聲器陣列551輸出外部警示聲；內部發聲模塊537通過7-8通道輸出模塊542輸出內部聲音。

ADAS系統510利用ADAS硬體，例如EPS攝像頭、GPS傳感器、雷達探測等設備，將探測到的數據傳輸到智能警示聲系統總線。危險係數估計系統從警示聲系統總線中獲得ADAS子模塊探測的數據，並在相應的子模塊中進行處理，而後在危險估計算法系統中計算得到危險係數，最後送至交互中心模塊和駕駛員歷史行為相結合計算出虛擬聲模塊需要的命令。虛擬聲系統根據危險係數估計模塊算出的響應命令，得出相應的聲音數據，將數據送至每個執行器，並發出相應的警示聲。

上述基於電動車輛的行人檢測方法和裝置不限於車輛領域，還可以用於機器人領域，車輛可以認為是輪式機器人。

本發明還提供一種車輛，包括如上述的基於電動車輛的警示裝置。

本發明的描述是為了示例和描述起見而給出的，而並不是無遺漏的或者將本發明限於所公開的形式。很多修改和變化對於本領域的普通技術人員而言是顯然的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發明的原理和實際應用，並且使本領域的普通技術人員能夠理解本發明從而設計適於特定用途的帶有各種修改的各種實施例。