電子元件的安裝方法以及安裝裝置的製作方法
2023-05-16 20:14:01
專利名稱：電子元件的安裝方法以及安裝裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及電子元件的安裝方法以及安裝裝置，電子元件的安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置、配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置、以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上。
背景技術：
在專利文獻I等中公開了通過在安裝頭上裝配的吸附嘴從元件供應裝置取出電 子元件後安裝到電路板上的電子元件安裝裝置。並且，近年來多品種變量生產方式越來越廣泛，要求努力削減生產設備的機型切換時間和換批調整作業時間等生產設備進行安裝的時間以外的「非運行時間」。為了實現這一應對，開始提出了以下運轉方式以對置型的兩個臂且具備兩個安裝頭的結構，設為具備並行設置的兩列的搬運裝置(雙行車線)的規格，由兩列的搬運裝置分別獨立生產電路板的不同機型。基本動作是讓對置的兩個安裝頭專門用於在各個搬運裝置中的基板上安裝電子元件。[專利文獻I](日本)特開2010-87305號公報但是，兩個臂中所具備的安裝頭對電子元件的安裝處理時間產生顯著偏差，從而導致發生成為電子元件的安裝線中的各個電子元件安裝裝置的生產效率的平衡上的薄弱環節的電子元件安裝裝置，要求糾正這一狀況的解決方案。
發明內容
因此，本發明鑑於這些問題點，其目的在於即使兩個臂中所具備的安裝頭對電子元件的安裝處理時間存在顯著偏差，也防止發生成為電子元件的安裝線中的各個電子元件安裝裝置的生產效率的平衡上的薄弱環節的電子元件安裝裝置。因此，第I發明I是一種電子元件的安裝方法，用於電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置、配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置、以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在其中一方的所述臂的所述安裝頭成為閒置狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況，基於掌握了該電子元件的安裝狀況的結果，針對在另一方的所述搬運裝置中的電路板上沒有安裝的電子元件，由所述閒置狀態的所述安裝頭進行安裝。第2發明是一種電子元件的安裝方法，用於電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置、配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置、以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況，基於掌握了該電子元件的安裝狀況的結果，針對在對另一方的所述搬運裝置中的電路板的電子元件沒有被安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。
第3發明是一種電子元件的安裝方法，用於電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置、配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置、以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況，基於掌握了該電子元件的安裝狀況的結果，將與另一方的所述搬運裝置中的所述電路板對應的安裝數據中的安裝處理為未處理的安裝步驟，提取相應於待機狀態的所述臂的一個往返的量，基於該提取出的一個往返的量的未處理的安裝步驟，針對在對另一方的所述搬運裝置中的所述電路板的電子元件沒有被安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。第4發明是一種電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置；配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置；以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在該安裝裝置中設有掌握部件，在其中一方的所述臂的所述安裝頭成為閒置狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況；以及控制部件，基於由該掌握部件掌握了電子元件的安裝狀況的結果進行控制，使得針對在另一方的所述搬運裝置中的電路板上沒有安裝的電子元件，由所述閒置狀態的所述安裝頭進行安裝。
第5發明是一種電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置；配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置；以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在該安裝裝置中設有掌握部件，在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況；以及控制部件，基於由該掌握部件掌握了電子元件的安裝狀況的結果進行控制，使得針對在另一方的所述搬運裝置中的電路板上沒有安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。
第6發明是一種電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置；配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置；以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在該安裝裝置中設有掌握部件，在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況；提取部件，基於由該掌握部件掌握了電子元件的安裝狀況的結果，將與另一方的所述搬運裝置中的所述電路板對應的安裝數據中的安裝處理為未處理的安裝步驟，提取相應於待機狀態的所述臂的一個往返的量；以及控制部件，基於由該提取部件提取出的一個往返的量的未處理的安裝步驟進行控制，以便針對在對另一方的所述搬運裝置中的所述電路板的電子元件沒有被安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。本發明在一方的臂的安裝頭進行的對一方的搬運裝置中的電路板安裝電子元件的安裝作業成為閒置狀態的情況下，能夠由所述一方的臂的安裝頭輔助對於在另一方的搬運裝置中的電路板的安裝作業。因此，即使兩個臂所具備的安裝頭對電子元件的安裝處理時間存在顯著偏差，也能夠將其消除，能夠防止產生成為電子元件的安裝線中的各個電子元件安裝裝置的生產效率的平衡上的薄弱環節的電子元件安裝裝置。
圖I是電子元件安裝裝置的俯視圖。圖2是電子元件安裝裝置的控制方框圖。圖3是表示通過搬運裝置2A搬運的印刷電路板的安裝數據的圖。圖4是表示通過搬運裝置2B搬運的印刷電路板的安裝數據的圖。
圖5是表示與小推車7A上的元件供應單元有關的元件配置數據的圖。圖6是表示與小推車7A上的元件供應單元有關的元件配置數據的圖。圖7是表示安裝動作的流程圖。圖8是輔助模式的動作流程圖。標號說明I電子元件安裝裝置2A、2B搬運裝置3A、3B元件供應裝置
8元件供應單元6A、6B 安裝頭7A、7B 小推車15CPU17RAMP印刷電路板
具體實施例方式基於圖1，對於在電路板上安裝電子元件的電子元件安裝裝置1，說明本發明的實施方式。在該電子元件安裝裝置I中設置有並行設置以便並行地進行作為電路板的各個印刷電路板P的搬運並且對各個印刷電路板P進行定位的兩列的搬運裝置(有時省略為「行車線(lane)」)2A、2B ;在裝置主體的跟前側和裡側配設且用於供應電子元件的元件供應裝置3A、3B ;通過驅動源能夠沿一個方向移動(能夠沿Y方向往返移動)的一對臂4A、4B ;分別具備吸附嘴5且通過各個驅動源能夠沿所述各個臂4A、4B的方向移動的安裝頭6A、6B。所述搬運裝置2A、2B配設在電子元件安裝裝置I的裡側和跟前側的前後中間部分，分別具備供應輸送裝置(conveyer)、對印刷電路板P進行定位固定的定位部、以及排出輸送裝置(conveyer)。並且，所述各個供應輸送裝置將從上遊收到的各個印刷電路板P搬運到所述各個定位部，在該各個定位部中通過定位裝置實現了定位的各個電路板P上安裝電子元件後，被搬運至各個排出輸送裝置，然後搬運至下遊側裝置。所述元件供應裝置3A、3B配設在所述搬運裝置2A、2B的裡側位置和跟前側位置上，是在作為安裝臺的小推車7A、7B的送料器底座上並行設置了多個元件供應單元8的裝置。各個小推車7A、7B的結構為經由連接器可裝卸地配設在所述裝置主體上，使得元件供應單元8的元件供應側的前端部分面向印刷電路板P的搬運路徑，如果各個小推車7A、7B被正規地安裝到裝置主體上，則對小推車7A、7B中搭載的元件供應單元8供應電源，並且如果解除所述連接器具而拉動把手，則可通過在下面設置的腳輪而移動。並且，在X方向上較長的前後一對的所述臂4A、4B通過各個Y方向線性電機9的驅動，固定在所述各臂上的滑塊(sI ider )沿著左右一對的向前後延伸的導杆(guide )滑動，從而單獨向Y方向移動。所述Y方向線性電機9由沿著左右一對的基體1A、1B而固定的上下一對的定子和在所述臂4A、4B的兩端部設置的安裝板的下部所固定的轉子9A構成。此外，在所述臂4A、4B的內側分別設有所述安裝頭6A、6B，該安裝頭6A、6B在其長度方向(X方向)上通過X方向線性電機10而沿著導杆移動，所述X方向線性電機10由各臂4A、4B上固定的前後一對的定子和位於各定子之間而設置在所述安裝頭6A、6B上的轉子構成。從而，各安裝頭6A、6B相向地設置在各臂4A、4B的內側，通常在所述搬運裝置2A、2B上的對應的印刷電路板P和對應的元件供應裝置3A、3B的元件取出位置上方移動。S卩，在臂4A、4B上設置的安裝頭6A、6B從對應的元件供應裝置3A、3B的元件供應單元8進行電子元件的取出操作，原則上(通常模式)分擔如下，即在臂4A上設置的安裝頭6A從裡側的元件供應裝置3A取出電子元件後僅安裝到裡側的搬運裝置2A上的印刷電路板P，在臂4B上設置的安裝頭6B從跟前側的元件供應裝置3B取出電子元件後僅安裝到跟前側的搬運裝置2B上的印刷電路板P。但是，在後述的輔助模式中被控制如下在臂4A上設置的安裝頭6A從裡側的元件供應裝置3A取出電子元件後安裝到跟前側的搬運裝置2B上的印刷電路板P，或者在臂4B上設置的安裝頭6B從跟前側的元件供應裝置3B取出電子元件後安裝到裡側的搬運裝置2A上的印刷電路板P。 並且，在各個安裝頭6A、6B上通過各個彈簧而頂向下方的吸附嘴5沿著圓周以規定間隔配設了 4條，該吸附嘴5可通過上下軸電機12而升降，並且通過Θ軸電機13使安裝頭6A、6B圍繞鉛直軸旋轉，結果，各個安裝頭6A、6B的各個吸附嘴5能夠向X方向以及Y方向移動，能夠環繞垂直線旋轉，且能夠上下活動。此外，各個元件識別攝像機14 一次性地拍攝在各個安裝頭6A、6B上設置的各個吸附嘴5所吸附保持的電子元件。圖2是用於與電子元件安裝裝置I的電子元件安裝有關的控制的控制方框圖，如下說明。電子元件安裝裝置I的各要素由CPU (中央處理單元)15統一控制，存儲有關該控制的程序的ROM (只讀存儲器)16以及存儲各種數據的RAM (隨機存取存儲器)17經由總線18連接。此外，CPU15上經由接口 21連接了作為顯示操作畫面等的監視器19以及在該監視器19的顯示畫面上形成的作為輸入部件的觸摸面板開關20。此外，所述Y方向線性電機9等經由驅動電路22、接口 21而連接到所述CPU15。另外，所述CPU15發揮控制部件、掌握部件、確認部件、判定部件、提取部件等的功能。在所述RAM13中，對所述搬運裝置2A、2B的每一個，按照與元件安裝有關的印刷電路板P的每個機型而存儲了安裝數據。圖3以及圖4中對應於所述搬運裝置2A、2B，分別表示了對於一種印刷電路板P的安裝數據。即，對每個其安裝順序(步驟號P)，存儲了在印刷電路板P內的各個電子元件的安裝坐標的X方向的位置信息(安裝坐標X)、Y方向的位置信息(安裝坐標Y)、安裝角度信息(安裝角度Ζ)、吸附嘴5的嘴號信息(嘴號N，用「I」 「4」表不)、各個兀件供應單兀8的配置號信息(送料器號FDR)、安裝頭6Α、6Β的號碼信息(頭號HD，在裡側的臂4Α上設置的安裝頭6Α用「I」表示，在跟前側的臂4Β上設置的安裝頭6Β用「2」表示)、兩列的搬運裝置2Α、2Β中裡側的搬運裝置2Α表示為「B」且跟前側的搬運裝置2Β表示為「Α」的搬運行車線信息(雙行車線Α/Β)、控制命令。進而，對所述安裝數據的每個安裝順序(步驟號P)存儲以下數據由狀態信息和頭號信息(頭號)組成的輔助數據A ;由進行輔助的情況下使用的吸附嘴5的嘴號信息、各個元件供應單元8的配置號信息以及安裝頭6Α、6Β的號碼信息組成的輔助數據B。所述輔助數據A的狀態信息是用於管理輔助動作並且表示處理執行的狀態的信息，「O」表示電子元件的安裝處理為未處理狀態，「 I」表示安裝步驟號的切出完成(表示通過所述元件供應裝置3A、3B和印刷電路板P的I次往返而處理的安裝步驟號的決定完成，最大可進行4個連鎖吸附(包含吸附動作中，表示處理中))，「 2 」表示安裝處理的結束。此夕卜，所述輔助數據A的頭號信息是在切出了安裝步驟的情況下追加進行該切出的安裝處理的安裝頭號數據的信息，「O」表示未對照狀態，「 I 」表示安裝頭號「 I 」(指安裝頭6A)進行安裝處理，「 2 」表示安裝頭號「 2 」(指安裝頭6B)進行安裝處理。另外，所述輔助數據B中的吸附嘴5的嘴號信息、各個元件供應單元8的配置號信息以及安裝頭6A、6B的號碼信息為表示沒有可輔助的對象搬運裝置。圖3中表示在所述搬運裝置2A中生產的印刷電路板P的安裝數據，圖4中表示在所述搬運裝置2B中生產的印刷電路板P的安裝數據。此外，如圖5所示，在所述RAM13中存儲了與在一方的小推車7A上配設的所述各個元件供應單元8的元件供應單元配置號(FDR號)對應的各個電子元件的種類(元件ID)的信息(元件配置數據)，並且如圖6所示，存儲了與在另一個小推車7B上配設的所述各個元件供應單元8的元件供應單元配置號(FDR號)對應的各個電子元件的種類(元件ID)的 信息(元件配置數據)。並且，如圖5以及圖6所示，表示與對應於所述搬運裝置2A的小推車7A有關的FDR號「 105」到「117」的元件供應單元8和與對應於所述搬運裝置2B的小推車7B有關的FDR號「205」到「217」的元件供應單元8是能夠供應同一種類(元件ID相同)的電子元件的結構，是能夠進行後述的輔助動作的共同的元件供應單元8。進而存儲了由表示電子元件的特徵的形狀數據/識別數據/控制數據/元件供應數據組成的每個電子元件的元件庫數據等。23是經由接口 21與所述CPU15連接的識別處理裝置，通過所述元件識別攝像機14拍攝獲取的圖像的識別處理在該識別處理裝置23中進行，處理結果被送到CPU15。BP,CPU15對識別處理裝置23輸出指示以使其對通過元件識別攝像機14拍攝的圖像進行識別處理(位置偏移量的計算等)，並且從識別處理裝置23接受識別處理結果。通過以上的結構，基於圖7說明以下安裝動作。在對一個印刷電路板P的元件安裝結束時，首先，CPU15確認在電子元件安裝裝置I內是否存在電子元件的安裝已完成的電路板(步驟S01)，由於存在電子元件的安裝已完成的電路板P，因此接著，確認從後一工序裝置是否有電路板請求(步驟S02)，如果有請求則進行將印刷電路板P排出到後一工序裝置的動作(步驟S03)，在排出完成之後對前一工序裝置進行電路板請求(S04)，並立即確認是否從前一工序裝置搬入了電路板P (S05)。剛發出電路板請求之後的步驟S05的判定時，由於電路板P尚未被搬入，因此CPU15進行控制以便進行後述的輔助模式處理。即，在元件安裝結束之後，沒有電路板P的狀態下，對前一工序裝置輸出電路板請求，等待電路板P被搬入，判斷為安裝頭6A或者6B處在無法進行安裝動作的待機狀態而進行輔助模式處理。在執行了輔助模式處理之後返回到步驟S01，但由於安裝完的電路板P已經被排出而不存在，因此被判斷為從前一工序搬入了電路板P (S05)。如果沒有從前一工序裝置搬入電路板P，則利用安裝頭6A或者6B的待機狀態而再次執行輔助模式處理(S05、S06)。如果已從前一工序裝置搬入，則在停止(OFF)了對前一工序裝置的電路板請求之後(S07)，拾取印刷電路板P而在定位部中進行定位(步驟S08)。接著，CPU15基於安裝數據提取處理安裝步驟而切出，並寫入輔助數據A (步驟S09)。S卩，在圖3或圖4所示的安裝數據中，安裝頭6A或者6B為了將電子元件從各自的元件供應裝置3A或者3B中吸附取出，提取表示電子元件的安裝處理為未處理狀態的、狀態數據為「O」的安裝步驟，並從該提取的安裝步驟中進行切出，將狀態信息寫入「I」並且寫入頭號信息(頭號)(步驟S09)。這時，如果安裝步驟的提取是搬運裝置2A的印刷電路板P的安裝數據，則作為安裝頭6A的頭號而寫入「1」，如果是搬運裝置2B的印刷電路板P的安裝數據，則作為安裝頭6B的頭號而寫入「2」。並且，例如如果安裝步驟的提取是搬運裝置2A的印刷電路板P的安裝數據的安裝步驟號「0001」到「0004」，則最初在安裝步驟號「0001」中，安裝頭6A從FDR號「101」的小推車7A上的元件供應單元8吸附取出電子元件(步驟S10)，由於安裝頭6A吸附的電子元件還有其他，因此依次從「102」、「 103」、「 104」的小推車7A上的元件供應單元8吸附取出電子元件(步驟SI I)。 然後，CPU15進行位於搬運裝置2A上的印刷電路板P在安裝部中的搭載的仲裁處理的控制，即進行躲避的控制使得安裝頭6A和6B不衝突(步驟S12)，判定所述印刷電路板P是否能夠進入安裝區域(步驟S13)，即檢查對置的臂4A或者4B在輔助動作中的安裝狀況從而判定是否能夠進入安裝區域，在能夠進入之前重複進行搭載的仲裁處理的控制。然後，如果判定為能夠進入則由元件識別攝像機14 一次性地拍攝在安裝頭6A的4條吸附嘴5上吸附保持的電子元件，識別處理裝置23進行識別處理(步驟S14)。即，使安裝頭6A通過元件識別攝像機14上方，在該移動中一次性地拍攝在兩個安裝頭6A的各個吸附嘴5上吸附保持的多個電子元件，並由識別處理裝置23對該拍攝的圖像進行吸附處理從而掌握對於吸附嘴5的位置偏差。然後，在安裝數據的安裝坐標中加入各個元件識別處理結果而移動到在搬運裝置2A上已經定位的印刷電路板P上，從而一邊對上下軸電機12以及Θ軸電機13進行校正控制，一邊依次降低吸附嘴5而安裝電子元件(步驟S15)。這時，在電子元件的每個安裝動作，作為安裝步驟號的輔助數據A的狀態信息而寫入「2」(從「I」改寫為「2」(步驟S16))。確認在安裝頭6A上還有其他要安裝的電子元件，重複進行直到安裝頭6A的全部電子元件的安裝結束，如果判定為安裝頭6A的全部電子元件的安裝已結束(步驟S17)，則接著判定安裝數據中所指定的電子元件是否都已完成安裝(步驟S18)。如果判定為安裝數據中所指定的電子元件尚未全部完成安裝，則返回到步驟S09，重複下一個切出以及安裝直到安裝數據中的控制命令成為「E」為止。並且，以上的基於切出的電子元件的取出以及對印刷電路板P的安裝是對搬運裝置2A的印刷電路板P以及搬運裝置2B的印刷電路板P進行。然後，判定安裝數據中所指定的電子元件是否都已完成安裝(步驟S18)，在判定為已經結束的情況下，判定是否存在安裝運行的停止指示(步驟S19)，如果有停止指示則停止從而安裝運行被控制為結束，如果沒有停止指示則返回到步驟SOl。另外，所述安裝運行的停止指示例如是如果操作者按下停止按鈕則停止開關動作，因此CPU15能夠由此來確認指示的有無。
返回到步驟SOI,由於有安裝完成電路板P,因此確認是否有來自後一工序裝置的電路板請求(步驟S02)，但在沒有請求的情況下執行輔助模式處理(步驟S06)。在執行了輔助模式處理之後，返回到步驟S01，但如果尚未有來自後一工序的電路板請求(步驟S02)，則再次執行輔助模式處理(步驟S06)。這樣，在產生了來自後一工序的電路板請求的情況下(步驟S02)，與前述同樣地執行電路板排出動作(步驟S03)，並對前一工序裝置發出電路板請求(步驟S04)。這裡，如前述那樣，在電子元件安裝裝置I內存在安裝已完成的印刷電路板P (步驟S01)，確認從後一工序裝置是否有電路板請求(步驟S02)，在沒有請求的情況或對前一工序裝置啟動(0N) 了電路板請求(步驟S04 )之後，確認是否從前一工序裝置搬入了印刷電路板P (步驟S05 )，在沒有被搬入的情況下，進行控制以便進行輔助模式處理(步驟S06 )，關於該輔助模式處理，基於圖8進行說明。
S卩，說明在上述的任一情況中，當一個臂4A或者4B的安裝頭6A、6B進行的對一個搬運裝置2A或2B中的電路板安裝電子元件的作業成為待機狀態的情況下，例如與電子元件的安裝已完成的印刷電路板P的有無無關地，在臂4A的安裝頭6A或者臂4B的安裝頭6B處於待機狀態的情況下，互相輔助另一個搬運裝置2B或2A中的對印刷電路板P的電子元件的安裝有關的作業的輔助模式處理動作。另外，通過該輔助模式處理動作，即使在兩個臂4A、4B所具備的安裝頭6A、6B進行的電子元件的安裝處理時間中，關於由交接電路板P的搬運裝置2A或2B構成的一個所述行車線，在構成安裝線的多個電子元件安裝裝置之間存在顯著偏差，也能夠極力防止產生成為電子元件的安裝線中的各個電子元件安裝裝置I的生產效率的平衡上的薄弱環節的電子元件安裝裝置I。另外，就算不是上述那樣的待機狀態，在因與電路板P的有無無關地在一方的行車線上發生異常、一方的行車線的小推車7的元件供應單元8的換批調整、所述元件供應單元8的抽取等導致安裝頭6A或者6B處在對相應一方的行車線側(自身陣營側)的本來應安裝的電路板P無法進行元件安裝的閒置狀態(待機狀態也包含於閒置狀態)的情況下，CPU15也能夠判斷閒置狀態而控制以便進行輔助模式處理。在圖8中，首先，對置的搬運裝置2A或2B (「對置行車線」且被輔助的一側的行車線)判斷是否有印刷電路板P (步驟S21)，如果沒有則該對置的搬運裝置2A或2B也處於待機中，從而告別輔助動作，輔助模式處理動作結束。但是，如果對置的搬運裝置2A或2B (被輔助的一側的搬運裝置)中有印刷電路板P，則CPU15掌握對置行車線中的印刷電路板P的電子元件的安裝狀況(步驟S22)。具體地說，參照對置行車線中的印刷電路板P的安裝數據，掌握安裝狀況。然後，將通過所述元件供應裝置3A或3B與印刷電路板P的一次的往返所處理的被輔助的未處理(輔助數據A的狀態信息為「O」)的安裝步驟號，從開頭起、即從安裝步驟號的最小開始最大提取4個(步驟S23)。接著，對該提取的安裝步驟號中的輔助數據A的狀態信息寫入「1」，並且寫入進行輔助動作的安裝頭6A或者6B的號碼(步驟S24)。從而，利用該寫入的號碼的安裝頭6A或者6B，從所述小推車7A或者7B上的元件供應單元8吸附取出電子元件(步驟S25)。接著，確認該安裝頭6A或者6B吸附的電子元件是否還有其他的(步驟S26)，並且重複直到吸附取出所有應取出的電子元件為止。
另外，如果被輔助的是所述搬運裝置2A的印刷電路板P，且被輔助的未處理的安裝步驟號為「0201」到「0204」，則如圖3所示，根據輔助數據B，利用安裝頭的號碼為「2」的安裝頭6B的吸附嘴5的號碼「I」到「4」，從小推車7B上的送料器號「214」到「217」的各個元件供應單元8取出電子元件。此外，如果被輔助的是所述搬運裝置2B的印刷電路板P，且被輔助的未處理的安裝步驟號為「0301」到「0304」，則如圖4所示，根據輔助數據B，利用安裝頭的號碼為「I」的安裝頭6A的吸附嘴5的號碼「I」到「4」，從小推車7A上的送料器號「113」到「116」的各個元件供應單元8取出電子元件。然後，如果安裝頭6A或者6B進行的該全部的電子元件的取出結束，則CPU15進行位於應被輔助的搬運裝置2A或2B上的印刷電路板P在安裝部中的搭載的仲裁處理的控制，即進行躲避的控制使得安裝頭6A和6B不衝突(步驟S27)，判定所述印刷電路板P是否能夠進入安裝區域(步驟S28)，即檢查對置的臂4A或者4B在輔助動作中的安裝狀況從而判定是否能夠進入安裝區域，在能夠進入之前重複進行搭載的仲裁處理的控制，如果判定為能夠進入，則由元件識別攝像機14 一次性地拍攝在安裝頭6A或者6B的4條吸附嘴5上吸 附保持的電子元件，並由識別處理裝置23進行識別處理(步驟S29)。即，使安裝頭6A或者6B通過元件識別攝像機14上方,在該移動中一次性地拍攝在兩個安裝頭6A或者6B的各個吸附嘴5上吸附保持的多個電子元件，並由識別處理裝置23對該拍攝的圖像進行識別處理從而掌握對於吸附嘴5的位置偏差。然後，在安裝數據的安裝坐標中加入各個元件識別處理結果而移動到在搬運裝置2A或者2B上已經定位的印刷電路板P上，從而一邊對上下軸電機12以及Θ軸電機13進行校正控制，一邊依次降低吸附嘴5而安裝電子元件(步驟S30)。這時，在電子元件的每個安裝動作，作為安裝步驟號的輔助數據的狀態信息而寫入「2」(從「I」改寫為「2」(步驟S31))。然後，在安裝頭6A或者6B中還有其他應安裝的電子元件的情況下(步驟S32)，重複該安裝動作以及寫入動作。然後，如果判定為安裝頭6A或者6B安裝完全部電子元件(步驟S32)，則返回到圖7所示的步驟S01，進行前述那樣的動作。這樣，如果印刷電路板P上安裝了全部電子元件，則基於來自後一工序裝置的電路板請求，將該印刷電路板P經由排出輸送裝置從電路板定位部交接給後一工序裝置。另外，後一工序裝置是下一裝置，但如果構成搬運裝置2A、2B，並且印刷電路板P能夠停止在將元件安裝完成電路板從電路板P的定位位置交接後排出到後一工序的裝置的排出輸送裝置，則也可以將該排出輸送裝置認為是後一工序裝置。此外，前一工序裝置是前一裝置，但如果構成搬運裝置2A、2B，並且印刷電路板P能夠停止在將印刷電路板P供應搬運到進行元件安裝的定位位置而交接的供應輸送裝置，則也可以將該供應輸送裝置認為是前一工序裝置。如上說明了本發明的實施方式，但本領域技術人員能夠基於上述說明實現各種代替例、修正或者變形，本發明在不脫離其宗旨的範圍內包含前述的各種代替例、修正或者變形。
權利要求
1.一種電子元件的安裝方法，用於電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置、配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置、以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於， 在其中一方的所述臂的所述安裝頭成為閒置狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況， 基於掌握了該電子元件的安裝狀況的結果，針對在另一方的所述搬運裝置中的電路板上沒有安裝的電子元件，由所述閒置狀態的所述安裝頭進行安裝。
2.一種電子元件的安裝方法，用於電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置、配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置、以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於， 在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況， 基於掌握了該電子元件的安裝狀況的結果，針對在對另一方的所述搬運裝置中的電路板的電子元件沒有被安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。
3.一種電子元件的安裝方法，用於電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置、配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置、以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於， 在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況， 基於掌握了該電子元件的安裝狀況的結果，將與另一方的所述搬運裝置中的所述電路板對應的安裝數據中的安裝處理為未處理的安裝步驟，提取相應於待機狀態的所述臂的一個往返的量， 基於該提取出的一個往返的量的未處理的安裝步驟，針對在對另一方的所述搬運裝置中的所述電路板的電子元件沒有被安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。
4.一種電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置；配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置；以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在該安裝裝置中設有 掌握部件，在其中一方的所述臂的所述安裝頭成為閒置狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況；以及 控制部件，基於由該掌握部件掌握了電子元件的安裝狀況的結果進行控制，使得針對在另一方的所述搬運裝置中的電路板上沒有安裝的電子元件，由所述閒置狀態的所述安裝頭進行安裝。
5.一種電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置；配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置；以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在該安裝裝置中設有 掌握部件，在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況；以及 控制部件，基於由該掌握部件掌握了電子元件的安裝狀況的結果進行控制，使得針對在另一方的所述搬運裝置中的電路板上沒有安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。
6.一種電子元件的安裝裝置，該安裝裝置包括分別並行地進行電路板的搬運的兩臺搬運裝置；配設在安裝裝置主體的跟前側和裡側且供應在所述電路板上安裝的多個種類的電子元件的兩個元件供應裝置；以及在通過一方向驅動源能夠向一個方向移動的對置的一對臂上分別通過另一方向驅動源能夠向與所述一個方向正交的另一方向移動的安裝頭，通過在其中一方的所述臂中具備的所述安裝頭將從其中一方的元件供應裝置取出的電子元件安裝到由其中一方的所述搬運裝置所搬運的所述電路板上，其特徵在於，在該安裝裝置中設有 掌握部件，在電子元件的安裝完成，且其中一方的所述臂的所述安裝頭成為待機狀態的情況下，掌握電子元件在對置的另一方的所述搬運裝置中的電路板上的安裝狀況； 提取部件，基於由該掌握部件掌握了電子元件的安裝狀況的結果，將與另一方的所述搬運裝置中的所述電路板對應的安裝數據中的安裝處理為未處理的安裝步驟，提取相應於待機狀態的所述臂的一個往返的量；以及 控制部件，基於由該提取部件提取出的一個往返的量的未處理的安裝步驟進行控制，以便針對在對另一方的所述搬運裝置中的所述電路板的電子元件沒有被安裝的電子元件，由所述待機狀態的所述安裝頭進行安裝。
全文摘要
本發明提供電子元件的安裝方法以及安裝裝置。即使兩個臂所具備的安裝頭對電子元件的安裝處理時間存在顯著偏差，也防止產生成為安裝線中的各個電子元件安裝裝置的生產效率的平衡上的薄弱環節的電子元件安裝裝置。在電子元件安裝裝置內有安裝完成的電路板時，在對置的搬運裝置中有電路板的情況下，CPU掌握電子元件在對置行車線中的電路板上的安裝狀況而提取在元件供應裝置與電路板的一次往返中處理的被輔助的未處理的安裝步驟號，並對該提取的安裝步驟號中的輔助數據的狀態信息寫入「1」，並寫入進行輔助動作的安裝頭的號碼。利用該寫入的號碼的安裝頭，從小推車上的元件供應單元取出電子元件後安裝到對置行車線中的電路板。
文檔編號H05K13/02GK102811598SQ201210176909
公開日2012年12月5日 申請日期2012年5月31日 優先權日2011年5月31日
發明者大山和義, 泉原弘一, 龜田真希夫, 大西聖司, 三輪猛 申請人:株式會社日立高新技術儀器