駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法

2023-05-01 01:51:16

專利名稱：駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法
技術領域：
本發明涉及駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法，更確定地，涉及能夠搭載於車輛並對該車輛的乘客發出警告的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
背景技術：
以往，存在利用設置於車輛的照相機等對上述車輛所行駛的行駛路面的車道標識線(以下，簡稱為車道線)進行識別的技術。例如，作為識別車輛所行駛的行駛路面的車道標識線的裝置的一例，存在例如專利文獻I所公開的裝置。專利文獻I :日本特開2003 - 044836號公報上述專利文獻I所公開的技術是基於行駛路面的右側車道線以及左側車道線中的任一方的車道線來推定另一方的白線的技術。上述專利文獻I所公開的技術具體地說是如下的技術對描畫於行駛路面的車道線進行識別，當檢測到右側車道線以及左側車道線中的任一方的情況下，基於設定於該所檢測到的車道線(例如右側車道線)的多個採樣點的坐標、與該採樣點對應的道路寬度算出參數以及車輛所行駛的車道的道路寬度的數據，推定未檢測到的一方的車道線(例如左側車道線)的位置。另外，近年來，利用設置於車輛的照相機等來識別上述車輛所行駛的行駛路面的車道線，並基於該識別結果對駕駛員所進行的方向盤操作進行輔助的裝置已經實用化。例如，基於由照相機檢測到的行駛路面的車道線對搭載於車輛的各種裝置的動作進行控制，從而對駕駛員的駕駛操作進行輔助以使車輛在車道內(右側車道線與左側車道線之間的區域)行駛的裝置(例如，稱作轉向輔助裝置)已經實用化。另外，這樣的裝置畢竟是針對駕駛員的駕駛操作的輔助，因此當車輛將要從右側車道線或者左側車道線駛離的情況下，通常會停止上述輔助，以便不妨礙駕駛員的駕駛操作。因此，在車輛上除了搭載有上述轉向輔助裝置外，通常還搭載有警告裝置(例如車道駛離警報裝置)，當判定為車輛將要從右側車道線或者左側車道線駛離的情況下、或判定為已經駛離的情況下，預先向車輛的駕駛員發出警告。然而，當對車輛所行駛的行駛路面的車道線進行識別之際，例如在使用上述專利文獻I所公開的技術的情況下，推定未檢測到的一方的車道線的位置，並基於所推定出的位置在實際上不存在車道線的區間臨時設定虛擬的車道線。進而，當基於臨時設定的虛擬的車道線發出車道駛離警報的情況下，有時會出現在實際上不存在車道線的區間仍發出車道駛離警報的情況，致使駕駛員產生不適感。

發明內容
本發明正是鑑於上述情況而完成的，其目的在於提供能夠根據車輛的行駛環境而改變向駕駛員發出的警告的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。為了解決上述課題，本發明具有如下的特徵。一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置搭載於車輛，對沿行車道的駕駛進行輔助。上述駕駛輔助裝置具備拍攝單元，該拍攝單元拍攝上述車輛前方的行駛路面；圖像處理單元，該圖像處理單元使用上述拍攝單元所拍攝到的圖像檢測上述行駛路面的車道線，並且在不存在車道線的區間設定虛擬的車道線；輔助單元，該輔助單元基於上述車道線與上述虛擬的車道線對上述車輛進行控制，從而進行上述駕駛輔助；算出單元，該算出單元檢測上述車輛的狀態，並算出表示該狀態的信息來作為車輛信息；解除單元，該解除單元在上述車輛信息滿足預先確定的解除條件的情況下解除上述駕駛輔助；警告單元，在上述車輛駛離上述虛擬的車道線的情況下，上述警告單元發出警告；以及禁止單元，在上述駕駛輔助被解除的情況下， 上述禁止單元禁止上述警告單元工作。本發明的第二方面的特徵在於，在上述第一方面的基礎上，上述算出單元所算出的上述車輛信息包括從如下信息組中選出的至少一個信息，上述信息組包括表示上述車輛的行駛速度的信息、表示上述車輛的制動器被操作的信息、表示上述車輛的方向盤被操作的信息、表示上述車輛的轉向信號的狀態的信息以及表示上述車輛的刮水器的狀態的信息。
本發明的第3方面的特徵在於，在上述第二方面的基礎上，上述解除單元使用上述車輛信息而當上述車輛的車速在預先確定的值以上的情況下解除上述駕駛輔助。本發明的第4方面的特徵在於，在上述第二方面的基礎上，上述解除單元使用上述車輛信息而當上述車輛的制動器、方向盤、轉向信號、刮水器中的至少一個被操作或者被驅動的情況下解除上述駕駛輔助。本發明的第5方面的特徵在於，在上述第一方面的基礎上，上述圖像處理單元使用上述拍攝單元所拍攝到的圖像檢測行駛路面的車道線，並且在不存在上述車輛的左側以及右側的至少任一方的車道線的區間設定虛擬的車道線。本發明的第6的方面的特徵在於，在上述第5方面的基礎上，在不存在上述車輛的左側以及右側的至少任一方的車道線的區間超過預先確定的距離的情況下，上述圖像處理單元在該區間設定虛擬的車道線。本發明的第7的方面的特徵在於，在上述第5方面的基礎上，上述圖像處理單元設定虛擬的車道線的不存在車道線的區間包括從下述區間組中選出的至少一個區間，該區間組包括分流區間、合流區間、車道增加區間、十字路口內、公交車站的上下區間以及汽車合乘車道出口區間。本發明的第8的方面的特徵在於，一種駕駛輔助方法，搭載於車輛而對沿行車道的駕駛進行輔助。上述駕駛輔助方法具備如下步驟拍攝步驟，拍攝上述車輛前方的行駛路面；圖像處理步驟，使用在上述拍攝步驟中所拍攝到的圖像檢測上述行駛路面的車道線，並且在不存在車道線的區間設定虛擬的車道線；輔助步驟，基於上述車道線與上述虛擬的車道線對上述車輛進行控制，從而進行上述駕駛輔助；算出步驟，檢測上述車輛的狀態並算出表示該狀態的信息作為車輛信息；解除步驟，在上述車輛信息滿足預先確定的解除條件的情況下解除上述駕駛輔助；警告步驟，在上述車輛駛離上述虛擬的車道線的情況下發出警告；以及禁止步驟，在上述駕駛輔助被解除的情況下禁止在上述警告步驟中所進行的工作。根據上述本發明的第一方面，例如，在駕駛輔助被解除的情況下，解除當車輛從虛擬的車道線駛離的情況下發出的警告，因此，能夠減少因在不存在車道線的場所發出警告而產生的不適感。並且，在駕駛輔助被解除的情況下，解除了當車輛從虛擬的車道線駛離的情況下發出的警告，即、換言之，在進行駕駛輔助的情況下，在車輛從虛擬的車道線駛離的情況下能夠發出警告。由此，例如在對沿行車道的駕駛進行駕駛輔助的情況下，當車輛從包含虛擬的車道線在內的車道線駛離的情況下發出警告。因而，在車輛從包含虛擬的車道線在內的車道線中駛離的情況下，能夠在需要發出警告的區間發出該警告，而在若發出警告會致使駕駛員產生不適感的區間不發出警告。即，能夠根據車輛的行駛環境來改變向駕駛員發出的警告。根據上述本發明的第二方面，能夠根據駕駛員的駕駛操作而解除駕駛輔助。根據上述本發明的第3方面，能夠根據車輛的車速而解除駕駛輔助。根據上述本發明的第4方面，例如，當駕駛員為了進行車道變更而操作方向盤、轉向信號等的情況下，不會針對虛擬線而發出警告，因此，不會使駕駛員產生因在實際上不存在車道線的場所發出警告而導致的不適感。換言之，在駕駛員有意改變車輛的行進方向的情況下，即便駛離虛擬線也不會發出警告，因此不會使駕駛員產生不適感。
根據上述本發明的第5方面，不僅在不存在右側車道線或者左側車道線的某一方的區間可設定虛擬線，在右側車道線以及左側車道線都不存在的區域亦可設定虛擬線。根據上述本發明的第6方面，能夠根據不存在車道線的區間的距離來設定虛擬線。即，例如，對於分隔對向車道的車道線，能夠避免在該車道線的一部分不清晰或消失的區間設定虛擬線，能夠避免出現在原本需要發出警告的區間卻未發出警告的情況。根據上述本發明的第7的方面，能夠在不存在車道線的場所、且是若發出警告會尤其產生不適感的區域設定虛擬線，並針對該虛擬線判斷是否發出警告，由此能夠減少駕駛員的不適感。根據本發明的駕駛輔助方法，能夠得到與上述本發明的駕駛輔助裝置相同的效
果O


圖I是示出駕駛輔助裝置的結構的一例的框圖。圖2是示出駕駛輔助E⑶I的處理的流程的一例的流程圖。圖3是用於對圖2的步驟S14中的處理進行說明的流程圖。圖4是示出在行駛路面的右側以及左側的任一方無車道線的分流區間的圖。圖5是示出在行駛路面的右側以及左側的任一方無車道線的合流區間的圖。圖6是示出存在無車道線的左右轉車道的行駛路面的圖。圖7是示出出現超車道的區間的圖。圖8是示出汽車合乘車道的圖。圖9是示出公交車站的上下區間的圖。圖10是示出十字路口的圖。圖11是示出本車Iiiv的行駛路面的一例的圖。圖12是示出LDW工作條件的一例的圖。圖13是示出LKA工作條件的一例的圖。
具體實施方式
以下，參照附圖對本發明的一個實施方式所涉及的駕駛輔助裝置進行說明。另外，在本實施方式中，對該駕駛輔助裝置搭載於車輛(具體地說，假定為轎車，以下稱作本車mv)的例子進行說明。圖I是示出該駕駛輔助裝置的結構的一例的框圖。在圖I中，駕駛輔助裝置具備駕駛輔助E⑶(電子控制單元，Electrical ControlUnit)l。在該駕駛輔助ECU I連接有照相機2、雷達裝置3、車輛信息取得裝置4、電動動力轉向(Electric Power Steering,以下稱作EPS)裝置5、顯不裝置6以及聲音輸出裝置7
坐寸ο駕駛輔助E⑶I基於來自後述的照相機2、雷達裝置3以及車輛信息取得裝置4等的信息對搭載於本車mv的EPS 5、顯示裝置6以及聲音輸出裝置7等進行控制，支持駕駛員 的駕駛。照相機2例如是CCD照相機、CMOS照相機、紅外線照相機等，對本車mv的前方進行拍攝。進而，照相機2例如以規定時間間隔對本車mv的前方進行拍攝，並將所拍攝到的圖像輸出給駕駛輔助E⑶I。另外，為對本車mv的前方進行拍攝，照相機2所設置的位置設置在朝向本車mv的行進方向、且不妨礙駕駛員的駕駛的位置，例如車內後視鏡的背側等。另夕卜，照相機2相當於權利要求中記載的拍攝單元的一例。雷達裝置3設置於本車mv的規定的位置(例如，搭載前照燈、方向指示器等的位置)，向本車mv的外側照射電磁波，監視本車mv前方的周圍。具體地說，雷達裝置3向本車mv的前方的周圍照射電磁波，檢測存在於該雷達裝置3的檢測範圍內的目標(其他車輛、自行車、行人、建築物等物體)。進而，雷達裝置3例如檢測存在於本車mv的前方以及側方周圍的目標，並將檢測到該目標的信號輸出給駕駛輔助ECU I。車輛信息取得裝置4取得與本車mv的行駛相關的信息。另外，作為車輛信息取得裝置4的一例，例如能夠列舉出檢測本車mv行駛時的車速的車速檢測裝置、安裝於本車mv的方向盤的轉向杆而檢測施加於方向盤的轉向扭矩的轉向扭矩檢測裝置等。並且，車輛信息取得裝置4還包含例如用於驅動本車mv的刮水器的裝置或用於點亮方向指示器的裝置、本車mv的制動裝置。也就是說，例如，在本車mv的駕駛員驅動刮水器、點亮方向指示器、或進行制動操作的情況下，車輛信息取得裝置4取得表示駕駛員分別進行驅動、操作等的信息。並且，車輛信息取得裝置4還取得表示用於開始或停止為了支持駕駛員的駕駛而進行的各種控制的開關的ON / OFF的信息。另外，將為了支持駕駛員的駕駛而進行的各種控制統稱為安全措施。在此，對駕駛輔助ECU I進行的各種安全措施的一例進行說明。駕駛輔助E⑶I基於由照相機2檢測到的行駛路面的車道標識線(右側車道線以及左側車道線)控制搭載於本車mv的各種裝置(後述的EPS 5等)的動作，例如進行駕駛輔助以使本車mv在車道內(右側車道線與左側車道線之間的區域)行駛。另外，駕駛輔助E⑶I相當於權利要求中記載的圖像處理單元、輔助單元、算出單元、解除單元、禁止單元的一例。另外，另一方面，在假定判斷為本車mv未基於本車mv的駕駛員的意願而從該本車mv應當行駛的行車道(右側車道線與左側車道線之間的區間)駛離的情況下，後述的EPS 5根據來自駕駛輔助ECU I的指示對駕駛員進行的方向盤操作進行輔助，或者，在本車mv從行車道駛離的可能性高的情況等，對搭載於本車mv的各種裝置(後述的EPS 5等)的動作進行控制，對駕駛員的方向盤操作進行輔助，使得本車mv例如在車道線內的中央附近行駛。另外，只要基於照相機2所拍攝到的圖像進行使本車mv能夠安全地在行車道內行駛的適當措施即可，駕駛輔助ECU I在判斷為本車mv從該本車mv應當行駛的行車道(右側車道線與左側車道線之間的區間)駛離的情況下進行的控制並不限於上述的對駕駛員的方向盤操作的輔助。並且，在以下的說明中，將駕駛輔助ECU I基於照相機2所拍攝到的圖像進行使本車mv能夠安全地在行車道內行駛的適當措施的控制特別稱作LKA (車道維持輔助，Lane keep Assist)控制。並且，在基於由照相機2檢測到的行駛路面的車道標識線(右側車道線以及左側車道線)而判斷為本車mv未基於駕駛員意願而將要從該本車IW應當行駛的行車道(右側車道線與左側車道線之間的區間)駛離的情況下、或判斷為已駛離的情況下，駕駛輔助E⑶I經由後述的顯示裝置6、聲音輸出裝置7預先對本車mv的駕駛員發出警告。另外，將駕駛輔助ECUl基於照相機2所拍攝到的圖像而經由後述的顯示裝置6、聲音輸出裝置7發出警告的控制特別稱作LDW (車道偏離警告，Lane Departure Warning)控制。另外，對於上述的LKA控制，通常，為了不給駕駛員的駕駛操作造成妨礙，在已經從右側車道線或者左側車道線駛離一定程度的位置，停止上述LKA控制。因此，上述LDW控制具有如下性質在相比LKA控制被停止的情況靠前一定程度的時刻，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向駕駛員發出該LKA控制停止的警告、即提前告知駕駛員LKA控制的所謂的輔助界限。這樣，駕駛輔助E⑶I在使用從照相機2得到的信息(具體地說是照相機2所拍攝到的本車mv前方的拍攝圖像)判斷為本車mv從車道線內駛離的情況下,對本車mv以及該本車mv的駕駛員發出警告或警報、或進行方向盤操作的輔助等(也就是LDW控制、LKA控制)，以使該本車mv能夠安全地在行車道內行駛，由此能夠在出現事故等危及安全性的狀況下將危險防患於未然。另外，在以下的說明中，將上述LAK控制以及LDW控制等統稱為車道維持控制。另外，除了上述的車道維持控制(LKA控制以及LDW控制)外，駕駛輔助E⑶I例如還能夠進行以下的安全措施。例如，駕駛輔助E⑶I基於從雷達裝置3得到的信息進行使本車mv與在該本車mv的前方行駛的其他車輛之間的距離保持恆定的控制。並且，駕駛輔助ECU I在判斷為本車mv與在該本車mv前方行駛的速度較慢的其他車輛接近、存在本車mv與該其他車輛接觸的可能性的情況下，經由圖I的顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出警告，或向發動機ECU (未圖示)發出指示而使本車mv的速度減速。此外，駕駛輔助ECU I基於從雷達裝置3得到的信息判斷是否存在物體(其他車輛、路邊物體等)與本車mv碰撞的危險，當本車mv與該物體碰撞的危險性高的情況下，向駕駛員發出警告、或者對設置於本車mv的制動裝置(未圖示)進行控制而輔助駕駛員所進行的制動操作。此外，駕駛輔助ECU I在判斷為無法避免物體與本車mv碰撞的情況下，通過勒緊安全帶或驅動座椅來提高對本車mv的乘客的約束性，降低碰撞損害。 返回圖I的說明，EPS 5根據來自駕駛輔助ECU I的指示輔助駕駛員所進行的方向盤操作，或者是在本車mv從行車道駛離的可能性高的情況等中，例如輔助駕駛員的方向盤操作，以使本車IW在車道內(右側車道線與左側車道線之間的區間的中央附近)行駛。另夕卜，作為一例，圖I中示出EPS 5，但並不限於EPS 5，例如，控制本車mv的發動機的扭矩的發動機ECU (未圖示)、輔助本車mv的駕駛員所進行的制動操作的制動裝置(未圖示)等也根據來自駕駛輔助ECU I的指示進行驅動。也就是說，通過根據來自駕駛輔助ECU I的指示動態地控制本車mv來實施上述車道維持控制的裝置並不限於EPS 5。其次，圖I的顯示裝置6是設置在可供落座在本車mv的駕駛席而駕駛該本車mv的駕駛員目視確認的位置(駕駛席前面的儀錶盤等的中央)的液晶顯示器、發光二極體(LED)、有機EL顯示器等顯示介質。並且，顯示裝置6亦可是在駕駛席前面的風擋玻璃的一部分設置半透反射鏡(反射玻璃)，並在該半透反射鏡以螢光顯示信息等虛像的仰視顯示器(Head-Up Display)等其他的顯示裝置。由此,本車mv的駕駛員能夠在落座於駕駛席且面向正面(行駛方向)的狀態下確認顯示在顯示裝置6的信息。聲音輸出裝置7以聲音的形式向本車mv的駕駛員提供各種信息。具體地說,聲音輸出裝置7告知駕駛員與來自駕駛輔助ECU I的指示相應的警告、信息。並且，聲音輸出裝置7具體地說設置在本車mv的揚聲器等。另外，聲音輸出裝置7相當於權利要求中記載的
警告單元的一例。其次，參照圖2對在本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的駕駛輔助ECU I中進行的處理的流程的一例進行說明。圖2是示出本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的駕駛輔助ECU I的處理的流程的一例的流程圖。圖2所示的流程圖例如是通過駕駛輔助ECU I執行在設置於該駕駛輔助ECUl內的未圖示的存儲部中存儲的規定的程序來進行的。並且，圖2所示的流程圖的處理是通過駕駛輔助ECU I的電源被置於ON (例如，搭載駕駛輔助裝置的本車mv的點火開關被置於0N)而開始的。並且，該流程圖所示的處理是通過駕駛輔助E⑶I的電源被置於OFF (例如，搭載有駕駛輔助裝置的本車mv的點火開關被置於OFF)而結束的。另外，在以下的說明中，將點火開關稱作IG。並且，本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的駕駛輔助E⑶I以上述方式實施各種安全措施，但在本流程圖中主要圍繞上述各種安全措施中的上述LKA控制以及LDW控制、也就是車道維持控制進行說明。首先，在圖2的步驟Sll中，駕駛輔助E⑶I判斷IG是否被置於0N。進而，當判斷IG被置於ON的情況下(是)，使處理前進到隨後的步驟S12。另一方面，當駕駛輔助E⑶11判斷為IG並未被置於0N，也就是IG被置於OFF的情況下(否)，結束該流程圖的處理。在步驟S12中，駕駛輔助E⑶I從車輛信息取得裝置4取得本車mv的車輛信息。另外，在該步驟S12中，駕駛輔助ECU I從車輛信息取得裝置4所取得的車輛信息例如是表示用於進行車道維持控制的開關(例如LKA主開關等)被駕駛員按下的信息等。在步驟S13中，駕駛輔助E⑶I判斷是否開始車道維持控制。具體地說，駕駛輔助ECU I參照在步驟S12中取得的車輛信息判斷是否開始車道維持控制。進而，例如，駕駛輔助ECU I依據在步驟S12中取得的車輛信息而確認例如LKA主開關被駕駛員按下等情況，做出肯定判斷(是)，使處理前進至隨後的步驟S14。另一方面，例如，駕駛輔助ECU I依據在步驟S12中取得的車輛信息而確認例如LKA主開關未被駕駛員按下的情況等，做出否定判斷(否)，使處理返回上述步驟S12。在步驟S14中，駕駛輔助E⑶I算出道路信息。以下，使用圖3對駕駛輔助E⑶I、在步驟S14中進行的算出道路信息的處理進行說明。圖3是示出在圖2的步驟S14中由駕駛輔助E⑶I進行的算出道路信息的處理的一例的流程圖。在圖3的步驟S21中，駕駛輔助E⑶I從照相機2取得照相機圖像。具體地說，駕駛輔助ECU I從照相機2中取得由照相機2所拍攝的本車mv前方的圖像、即本車mv前方的行駛路面的圖像。進而，駕駛輔助E⑶I使處理前進至隨後的步驟S22。
在步驟S22中，駕駛輔助E⑶I檢測車道線。具體地說，駕駛輔助E⑶I針對在上述步驟S21中取得的圖像(車輛前方的行駛路面的圖像)實施提取邊緣點的處理等，由此檢測右側車道線以及左側車道線(即在本車mv所行駛的行駛路面的兩側描畫的線)。進而，駕駛輔助E⑶I使處理前進至隨後的步驟S23。然而，在上述步驟S22中，如果駕駛輔助E⑶I檢測不到右側車道線以及左側車道線的至少任一方的車道線、則無法確定後述的中央線(本車mv行駛時的作為目標軌道的線)。因此，駕駛輔助E⑶I在上述步驟S22隨後的處理亦即步驟S23中判斷右側車道線以及左側車道線是否均被檢測到。進而，當該步驟S23中的處理為肯定的情況下(是)，駕駛輔助ECUl使處理前進至步驟S25。另一方面，當該步驟S23中的處理為否定的情況下(否)，駕駛輔助E⑶I使處理前進至步驟S24，設定虛擬的車道線。在此，對駕駛輔助E⑶I在步驟S24中進行的處理進行說明。即，對當駕駛輔助E⑶I檢測不到右側車道線以及左側車道線的至少任一方的車道線的情況下，在未檢測到的一側設定虛擬的車道線(以下簡稱為虛擬線)的處理進行說明。另外，作為檢測不到右側車道線以及左側車道線的至少任一方的車道線的情況的具體例，例如舉出不存在右側車道線以及左側車道線的任一方車道線而檢測不到邊緣、或右側車道線以及左側車道線的任一方的車道線的顏色淡至照相機2無法識別的程度的情況等。另外，關於不存在右側車道線以及左側車道線的任一方車道線而檢測不到邊緣的情況，更具體地說，可舉出(i)在行駛路面的右側以及左側的任一方無車道線的區間、(ii)行駛路面的車道增加區間，(iii)行駛路面的車道寬度變化的區間等。以下，參照圖4 圖9舉出上述(i) 上述(iii)的具體例。另外，圖4 圖9中，假定本車mv在車輛為右側通行的國家(例如美國，歐洲等)的行駛路面行駛來進行說明。並且，為便於後述的說明，在圖4 圖9的圖中標註有參照標號以及箭頭。例如，作為上述(i)的例子，例如舉出如圖4所示的、在行駛路面的右側以及左側的任一方不存在車道線的分流區間(圖4中示出在本車mv的右側不存在車道線的例子)。並且，作為上述(i)的例子，舉出如圖5所示的在行駛路面的右側以及左側的任一方不存在車道線的合流區間(圖5中示出在本車mv的右側不存在車道線的例子)。此外，作為上述(i)的例子，舉出如圖6所示的存在無車道線的左右轉車道的行駛路面(圖6中示出不存在車道線的左轉車道)等。並且，作為上述(ii)的例子，例如舉出如圖7所示的在本車mv的左側出現超車道的區間等。另外，上述的如圖6所示的存在無車道線的左右轉車道的行駛路面也被涵蓋於上述(ii)的例子中。此外，作為上述(iii)的例子，舉出如圖8所示的汽車合乘車道的出口區間SI、如圖9所示的公交車站的上下區間S2等。另外，汽車合乘車道是指，在部分國家(例如美國)僅供乘坐有多人的車輛、或滿足環境基準的車輛行駛的行車道。汽車合乘車道利用左側的一條被著色成黃色或者橙色等的分界線與右側的多條分界線等而與其他車道相區分。並且，在汽車合乘車道的入口部，右側的線向內側傾斜而形成引導車輛進入該汽車合乘車道的進入口，汽車合乘車道的出口部的右側的線向外側彎曲而使車道分流。另外，在圖8所示的例子中，示出本車mv在汽車合乘車道的出入口區間附近行駛的情況。另外，上述步驟S23中的判斷為否定的情況也包含(iv)檢測不到右側車道線以及左側車道線的區間。作為上述(iv)檢測不到右 側車道線以及左側車道線的區間的具體例，例如舉出右側車道線以及左側車道線均不存在的圖10所示的十字路口等。返回圖3的流程圖的說明，在步驟S24中，駕駛輔助ECU I在圖4 圖10中例示的檢測不到右側車道線以及左側車道線的至少任一方的情況下，在未檢測到車道線的一側設定虛擬線。在步驟S24中，首先，作為第一方法，在檢測不到右側車道線以及左側車道線的任一方的情況下，駕駛輔助ECU I基於該駕駛輔助ECU I過去檢測到的、距離右側車道線以及左側車道線的行駛路面的寬度確定車道線。例如，假定圖11所示的行駛路面，進行更為具體的說明。圖11是示出本車mv的行駛路面的一例的圖。如圖11所示，例如，假定在本車mv的左側存在左側車道線L，本車mv的右側的右側車道線R在中途斷開。另外，不僅包括車道線斷開的情況，還包括車道線的顏色淡至照相機2無法進行識別的程度的情況等。在該情況下，駕駛輔助E⑶I在從能夠檢測到的左側車道線L離開規定的距離《I的位置的本車mv的右側設定虛擬線(圖11的虛線Rf)。更具體地說，例如，駕駛輔助ECUl基於過去檢測到的右側車道線與左側車道線(也就是圖11中的右側車道線R以及左側車道線L)的距離 2，從本車mv的右側的右側車道線R在中途斷開的位置起，假定在從能夠檢測到的左側車道線L離開距離W2的位置存在右側車道線，由此來設定虛擬線Rf。並且，作為步驟S24的處理的第二方法，在檢測不到右側車道線以及左側車道線的任一方的情況下，駕駛輔助ECU I也能使用以下的方法設定虛擬線。另外，在以下的說明中，作為一例，再次參照上述的示出在行駛路面的右側以及左側的任一方不存在車道線的分流區間的圖4進行說明。例如，如圖4所示，當在本車mv的右側存在分流區間、且在該分流區間不存在車道線的情況下，對於沿圖中的箭頭arS方向直線前進的本車mv來說，產生無車道線的區間。在該情況下，駕駛輔助ECU I在基於來自照相機2的圖像判斷為本車mv來到無法得到右側車道線R的點(圖中的點PcR)時，基於此前得到的右側車道線R將延長該右側車道線R而得的線設定為虛擬線Rf。這樣，即便在無法檢測到右側車道線以及左側車道線的任一方的情況下，駕駛輔助ECU I也能夠通過使用上述第一方法以及/或者上述第二方法來設定虛擬線。換言之，對於直線前進的本車mv來說，即便沿不存在右側車道線以及左側車道線的任一方的車道行駛，也能夠通過使用上述第一方法以及/或者上述第二方法來設定虛擬線。並且，在圖10中例示的右側車道線以及左側車道線均不存在的十字路口等，尤其能夠通過使用上述第二方法來設定虛擬線。例如，如圖10所示，在該情況下，當駕駛輔助E⑶I基於來自照相機2的圖像判斷為本車mv來到無法得到左側車道線L以及右側車道線R的點時，基於此前得到的左側車道線L以及右側車道線R，將分別延長該左側車道線L以及右側車道線R而得的線設定為虛擬線Lf以及虛擬線Rf。另外，在圖10所示的情況下，也能夠基於上述第一方法、即基於此前檢測到的車道線的寬度來設定虛擬線。另外，在上述第一方法以及第二方法的說明中，對本車mv在車輛為右側通行的國家(例如美國，歐洲等)的行駛路面行駛的情況進行了說明。然而，並不限於此，上述第一方法以及第二方法當然也可以應用於本車mv在車輛為左側通行的國家(例如日本國內)的行駛路面行駛的情況。返回圖3的說明，駕駛輔助E⑶I在步驟S25中基於右側車道線R以及左側車道 線L、或者與它們對應的虛擬線來設定本車mv行駛時的作為目標軌道的中央線CL。進而，駕駛輔助E⑶I結束該流程圖的處理並使處理返回至圖2的步驟S15。另外，在步驟S25中，作為由駕駛輔助E⑶I進行的處理的一例，再次參照圖11進行說明。駕駛輔助ECU I依據在此前的處理中能夠檢測到的右側車道線R (或者與右側車道線R對應的虛擬線Rf)和左側車道線L (或者與左側車道線L對應的虛擬線Lf)求出車道寬度Wl，並將通過該車道寬度Wl的大致中心、且沿著行駛路面的方向的線設定為本車mv行駛時的作為目標軌道的中央線CL。進而，駕駛輔助ECU I結束圖3所示的流程圖的處理。另外，不僅像圖4 圖10中分別示出的行駛路面那樣的直線道路，即便在彎道的情況下，駕駛輔助ECU I只要依據例如設置在本車mv的橫擺率傳感器等來設定作為目標軌道的中央線CL即可。返回圖2的說明，在步驟S15中，駕駛輔助E⑶I從車輛信息取得裝置4取得車輛信息信息。進而，駕駛輔助E⑶I使處理前進至隨後的步驟S16。在步驟S16中，駕駛輔助E⑶I判斷是否需要進行LDW控制。進而，當該步驟S16的判斷為肯定(是)的情況下，使處理前進至隨後的步驟S17，當判斷為否定(否)的情況下，使處理返回至步驟S15。在此，在步驟S16中的處理中判斷為肯定的情況，具體地說是指駕駛輔助E⑶I基於在上述步驟S15取得的車輛信息、在上述步驟S14算出的道路信息判斷為本車mv的前輪在例如預先確定的時間後到達右側車道線R (與右側車道線R對應的虛擬線Rf)、或者到達左側車道線L (與左側車道線L對應的虛擬線Lf)的情況等。另外，在上述步驟S16中，即便駕駛輔助E⑶I判斷為本車mv的前輪在預先確定的時間後到達右側車道線R(與右側車道線R對應的虛擬線Rf)、或者到達左側車道線L(與左側車道線L對應的虛擬線Lf)的情況下，但例如在未滿足圖12所示的LDW工作條件或符合後述的LDW臨時中斷條件的情況下，則該步驟S16的判斷為否定(否)。具體地說，即便在由駕駛輔助ECU I判斷為需要進行LDW控制的情況下，例如如圖12所示，在LKA開關未被置於ON(圖12的Dla)、本車mv未在規定速度vl內行駛(圖12的Dlb)、未識別到右側車道線R (或者與右側車道線R對應的虛擬線Rf)以及左側車道線L(或者與左側車道線L對應的虛擬線Lf)(圖13的Dlc)的情況下，不進行LDW控制。另外，上述的規定速度vl未做特別限定，例如設定為約50km / h 約60km / h。並且，本車mv的駕駛員進行以變更車道為目的的有意的方向盤操作、例如為了變更車道而發出轉向信號、例如為了使本車mv停止而進行制動操作、刮水器正在工作、或在系統存在異常的情況，不滿足LDW工作條件。也就是說，即便駕駛輔助ECU I判斷為本車mv的前輪在預先確定的時間後到達右側車道線R (與右側車道線R對應的虛擬線Rf)、或者到達左側車道線L (與左側車道線L對應的虛擬線Lf)的情況下，只要不滿足圖12的LDW工作條件的Dla Dlh，就不進行LDW控制。當步驟S16中的判斷為肯定(是)、即駕駛輔助ECU I判斷為本車mv的前輪在預先確定的時間後到達右側車道線R (與右側車道線L對應的虛擬線Rf)、或者到達左側車道線L(與左側車道線L對應的虛擬線Lf)的情況下等，在隨後的步驟S17中，駕駛輔助ECU I判斷在預先確定的時間後本車mv的前輪將到達的車道線是否為虛擬線。進而，在該步驟S17的判斷為否定的情況下(否)，駕駛輔助ECU I使處理前進至步驟S18。另一方面，在該步驟S17的判斷為肯定的情況下(是)、也就是說在預先確定的時間後本車mv的前輪將到達的車道線為虛擬線的情況下，駕駛輔助E⑶I使處理前進至步驟S19。在步驟S18中，駕駛輔助E⑶I進行LDW控制，即經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離該本車mv所應當行駛的行車道的警告。進而，駕 駛輔助E⑶I使處理前進至步驟S20。在上述步驟S17的處理為肯定(是)的情況下，在隨後的步驟S19中，駕駛輔助E⑶I判斷是否針對虛擬線發出警告。具體地說，駕駛輔助ECUl在該步驟S19中根據虛擬線處的LKA工作狀況來判斷是否針對虛擬線發出警告的判斷。在此，對普通的LKA工作狀況進行簡單說明。圖13是示出LKA工作條件的一例的圖。對於駕駛輔助E⑶1，例如，如圖13所示，在LKA工作條件D2a D2i全部滿足的情況下，駕駛輔助ECU I能夠進行LKA控制。具體地說，對於LKA控制，首先，作為前提，LKA開關必須被置於ON (圖13的D2a)。進而，本車mv需要在規定速度v2內行駛，需要識別到右側車道線R (或者與右側車道線L對應的虛擬線Rf)以及左側車道線L (或者與左側車道線L對應的虛擬線Lf)(圖13的D2b以及D2c)。並且，由於通常情況下假定LKA控制在本車mv例如行駛在汽車專用道路等時使用，因此上述的規定速度v2大致設定在70km / h以上(具體地說,約65km / h 約IOOkm /h)。進而，LKA控制是如下控制當本車mv在例如汽車專用道路等行駛時，為使本車在該車道的中央附近(目標軌道亦即中央線CL附近)行駛，對EPS 5等進行控制，施加小的轉向力，對本車mv的駕駛員的方向盤操作進行輔助，由此來降低駕駛員的負擔。因此，在本車mv的駕駛員進行以變更車道為目的的有意的方向盤操作、例如為了變更車道而發出轉向信號、或者例如為了使本車mv停止而進行制動操作的情況下，LKA控制不工作。換言之,如圖13所示，為使LKA控制工作，需要滿足工作條件D2d D2f的條件。此外，在刮水器正在工作的情況下，LKA控制不工作。例如，認為駕駛員不得不使刮水器工作的狀況通常發生在雨天時。因此，在駕駛輔助ECU I在雨天時利用照相機2拍攝本車mv所行駛的行駛路面而對例如車道線等進行識別的情況下，存在識別精度降低的情況。並且，另一方面，LKA控制是例如對EPS 5等進行控制，從而動態地控制本車mv，以便對本車mv的駕駛員的方向盤操作進行輔助的控制。因此，需要高精度地對例如車道線等進行識別，因此在雨天等預知會導致識別精度降低的情況下，LKA控制不工作。換言之，為使LKA控制工作，如圖13所示，還需要滿足工作條件D2g的條件。
另外，在LKA控制系統異常、雷達巡航控制未設定在上述工作速度v3內的情況下，LKA控制也不工作。換言之，為使LKA控制工作，如圖13所示，還需要滿足工作條件D2h D2i的條件。另外，雷達巡航控制是指如下控制例如，基於來自搭載於本車mv的雷達裝置3的信息，識別在本車mv的前方行駛的先行車輛，並在預先確定的設定速度內對設置在本車mv的制動裝置等進行控制，以保持與車速相應的車間距離。另外，關於雷達巡航控制，能夠預先設定速度，因此在該雷達巡航控制中預先設定的速度需要以上述規定速度v2進行設定。
並且，例如，在本車mv的大致一半以上已跨過車道線的情況下，或是檢測到駕駛員鬆開方向盤進行駕駛的情況下，LKA控制也不工作。也就是說，即便處於LKA控制中，該LKA控制也臨時中斷(LKA臨時中斷條件)。這樣，在圖13所示的LKA工作條件全部滿足、且不符合上述的LKA臨時中斷條件的情況下，駕駛輔助E⑶I能夠進行LKA控制。返回圖2的步驟S19的處理的說明，駕駛輔助E⑶I在步驟S19中根據上述的LKA工作狀況進行判斷。具體地說，對於駕駛輔助E⑶1，在上述的LKA工作條件全部滿足、且不符合上述的LKA臨時中斷條件的情況下，該步驟S19的判斷為肯定(是)，即判斷為針對虛擬線也發出警告。進而，駕駛輔助E⑶I在步驟S18中進行LDW控制，即經由顯示裝置6以及聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離該本車應當行駛的行車道的警告。另一方面，對於駕駛輔助E⑶1，在上述的LKA工作條件未全部滿足、或符合上述的LKA臨時中斷條件的情況下，該步驟S19的判斷為否定(否)，即判斷為不針對虛擬線發出
敬生
目口 ο這樣，即便在判斷為需要進行LDW控制的情況下，LDW控制也會根據本車mv的前輪在預先確定的時間後到達的車道線是實線或是虛擬線而不同。即，在預先確定的時間後本車mv的前輪到達的車道線為實線的情況下，無論上述步驟S19的判斷結果怎樣，只要滿足圖12所示的LDW工作條件，就進行LDW控制。另外，圖12所示的LDW工作條件是一例,例如,還能夠以下述方式設定。如上所述，LDW控制為經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離該本車mv應當行駛的行車道的警告的控制，為了在出現事故等危及安全性的狀況下將危險防患於未然，是尤為重要的控制。例如，在刮水器正在工作的情況下，不滿足圖12所示的LDW工作條件，但也可以設定成，在實線的情況下，即便刮水器正在工作，也滿足圖12所示的LDW工作條件。S卩，也可以不考慮LDW工作條件的Dlg而進行LDW控制。通常情況下，認為駕駛員不得不使刮水器工作的狀況通常發生在雨天時。因此，在駕駛輔助E⑶I在雨天時利用照相機2拍攝本車mv所行駛的行駛路面且對例如車道線等進行識別的情況下，存在識別精度降低的情況。因此，LKA控制是例如對EPS 5等進行，從而動態地控制本車mv，以便對本車mv的駕駛員的方向盤操作進行輔助的控制。因此，需要高精度地對例如車道線等進行識別，因此在雨天時等預知會導致識別精度降低的情況下，LKA控制不工作。但是，另一方面，LDW控制是經由顯示裝置6以及聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離該本車應當行駛的行車道的警告的控制，為了在出現事故等危及安全性的狀況下將危險防患於未然，是重要的控制。因此，即便在雨天由照相機2識別到的車道線的識別精度不像LKA控制所要求的精度那樣高，也能夠使LDW控制進行工作。此外，在駕駛員進行有意的方向盤操作的情況下，不滿足圖12所示的LDW工作條件，但也可以設定成，在實線的情況下，即便在駕駛員進行有意的方向操作的情況下，也滿足圖12所示的LDW工作條件。也就是說，也可以不考慮LDW工作條件的Dld而進行LDW控制。例如，在本車mv的駕駛員意欲避開處於該本車mv的前方的障礙物而進行方向盤操作的情況下，本車mv會偏離行駛時的作為目標軌道的線。此時，在意欲避開本車mv前方的障礙物而進行方向盤操作的情況下，如果進行LKA控制，則會給駕駛員帶來煩惱。因此，如圖13所示，在駕駛員進行有意的方向盤操作的情況下，不會進行LKA控制。但是，另一方面，也可以設定成，例如，在本車mv的駕駛員意欲避開處於該本車mv的前方的障礙物而進行方向盤操作，例如探出車道線而接近對向車道的情況 下，使LDW控制工作，以便能夠在出現事故等危及安全性的狀況下將危險防患於未然。在圖2的步驟S20中，駕駛輔助E⑶I判斷是否結束該流程圖的處理。駕駛輔助ECU I例如在搭載有駕駛輔助系統的車輛的點火開關被置於OFF的情況下結束該流程圖的處理。另一方面，當駕駛輔助ECU I判斷為繼續進行處理的情況下，回到上述步驟S12中而
重複處理。另外，在圖2所示的流程圖的處理中，在上述步驟S13中，判斷是否開始車道維持控制，例如，在LKA主開關被駕駛員按下的情況下，作出肯定判斷(是)，當在隨後的步驟S14中檢測不到右側車道線以及左側車道線的至少任一方的車道線時，設定虛擬線。然而，如上所述，由於針對虛擬線是否發出警告的判斷是根據LKA工作狀況來進行判斷的，因此也可以設定成，例如當在檢測不到右側車道線以及左側車道線的至少任一方的車道線時未滿足LKA工作條件、或滿足臨時中斷條件的情況下，不設定虛擬線、或相比LKA工作中時縮短設定虛擬線的距離。並且，在圖2所示的流程圖的步驟S17中，駕駛輔助E⑶I判斷本車mv的前輪在預先確定的時間後到達的車道線是否為虛擬線。此時，例如，駕駛輔助ECU I也可以考慮虛擬線的長度(距離)而進行上述步驟S17。即，也可以形成為，在本車mv的前輪在預先確定的時間後到達的車道線為虛擬線的情況下，駕駛輔助ECU I進一步判斷該虛擬線的長度(距離)是否超出預先確定的距離。進而，也可以設定成，當本車mv的前輪在預先確定的時間後到達的車道線為虛擬線、且該虛擬線的長度(距離)超出預先確定的距離的情況下，駕駛輔助ECU I使該步驟S17的判斷為肯定(是)。如上所述，駕駛輔助ECU I能夠根據本車mv的行駛環境來改變向駕駛員發出的警告。在此，假定圖4 圖10中例示的更為具體的場面來對可否進行LDW控制進行說明。例如，首先以(i)在行駛路面的右側以及左側的任一方不存在車道線的區間、即圖4所示的分流區間為例進行說明。圖4中，假定LKA控制中的本車mv為位置A，由駕駛輔助E⑶I判斷為例如需要進行LDW控制(圖2的步驟S16中為是)。在該情況下，由於在本車mv的位置A的右側車道線R以及左側車道線L為實線，因此圖2的步驟S17的判斷為否定(否)，進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離行車道的警告。另外，如在圖12以及圖13所說明的，在刮水器正在工作的情況下，LKA控制不工作，但如上所述也可以進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離行車道的警告。此外，在本車mv的駕駛員進行以變更車道為目的的有意的方向盤操作的情況下，LKA控制也不工作，但也可以進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離行車道的警告。並且，即便本車mv未在作為LKA工作條件之一的規定速度v2內行駛，如果本車mv在作為LDW工作條件的規定速度vl內行駛，則雖然LKA控制不工作，但進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv即將駛離行車道的警告。圖4中，假定為之後本車mv沿圖中的箭頭arS方向直線前進而行駛至位置B，在該位置B，本車mv意欲沿圖中的箭頭arR方向、即朝虛擬線Rf的方向行進，而由駕駛輔助ECU I判斷為需要進行LDW控制(圖2的步驟S16中為是)。在該情況下，在本車mv的位置B處，右側車道線為虛擬線Rf，因此圖2的步驟S17的判斷為肯定(是)。進而，在圖2的步驟S19中，由駕駛輔助ECU I判斷針對虛擬線Rf是否需要發出警告。具體地說，駕駛輔助ECU I在上述的LKA工作條件全部滿足、且不符合上述的LKA臨時中斷條件的情況下，進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv即將駛離行車道的警
生口 ο更具體地說明，在圖4的位置B，對於本車mv的駕駛員，例如在不滿足圖13所示的LKA工作條件中的一個的情況下(例如進行了有意變更車道的方向盤操作的情況)，即便判斷為本車mv的前輪在預先確定的時間後到達虛擬線Rf的情況下，也不進行LDW控制。並且，與此相對，如在圖2的步驟S17中說明的那樣，當進行了有意變更車道的方向盤操作的情況下、在預先確定的時間後到達的線為實線時進行LDW控制。如此一來，例如在圖4所示的分流區間，在本車mv的駕駛員旋轉方向盤以便朝圖4中的箭頭arR方向前進的情況下，不進行LDW控制。換言之，在並不根據本車mv的前輪在預先確定的時間後到達的車道線是實線或是虛擬線而使是否進行LDW控制的判斷存在差異的情況下，例如在圖4所示的分流區間，當本車mv的駕駛員旋轉方向盤以便朝圖4中的箭頭arR方向前進的情況下，將虛擬線Rf判斷為實線，實際上在不存在車道線的場所也進行不必要的LDW控制。S卩，在圖4所示的分流區間，當本車mv的駕駛員旋轉方向盤以便朝圖4中的箭頭arR方向前進而朝分流方向行進的情況下，本車mv的前輪自然會到達車道線，但此時不需要進行警告。因而，在該情況下，在不存在實線的位置，不進行LDW控制，能夠降低因在不存在實線的區間進行LDW控制而使駕駛員產生的不適感。另外，對於(ii)行駛路面的車道增加區間、即圖7所示的在本車mv的左側出現超車道的區間等、(iv)檢測不到右側車道線以及左側車道線的區間、即圖10所示的十字路口等也同樣。其次，作為更為具體的場面，以(iii)行駛路面的車道寬度變化的區間、即圖8所示的汽車合乘車道的出口區間SI為例對可否進行LDW控制進行說明。在圖8中，假定處於LKA控制中的本車mv處於位置C、且由駕駛輔助E⑶I判斷為例如需要進行LDW控制(圖2的步驟S16中為是)。在該情況下，由於在本車mv的位置C的右側車道線R以及左側車道線L為實線，因此圖2的步驟S17的判斷為否定(否)，進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離行車道的敬生
目口 O進而，在圖8中，假定之後本車mv沿圖中的箭頭arS方向直線前進而行駛至位置D，在該位置D意欲沿圖中的箭頭arR方向、即朝虛擬線Rf的方向行進，由駕駛輔助ECU I判斷為需要進行LDW控制(圖2的步驟S16中為是)。在該情況下，在本車mv的位置D，由於右側車道線為虛擬線Rf，因此圖2的步驟S17的判斷為肯定(是)。進而，在圖2的步驟S19中，由駕駛輔助ECU I判斷針對虛擬線Rf是否需要發出警告。具體地說，對於駕駛輔助ECU1，在上述的LKA工作條件全部滿足、且不符合上述的LKA臨時中斷條件的情況下，進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離行車道的
敬生
目口 ο更具體地說明，在圖8的位置D，對於本車mv的駕駛員，例如在不滿足圖13所示的LKA工作條件中的一個的情況下(例如，進行了有意變更車道的方向盤操作的情況)，即便在判斷為本車mv的前輪在預先確定的時間後到達虛擬線Rf的情況下，也不進行LDW控制。另外，如上所述，在進行了有意變更車道的方向盤操作的情況下，在預先確定的時間後到達的線為實線的情況下，進行LDW控制。即，在圖8所示的汽車合乘車道的出口區間，例如，假設進行了有意變更車道的方向盤操作。在該情況下，針對圖8的虛擬線Rf，並不進行LDW控制。然而，如在圖12以及圖13中說明的那樣，在刮水器正在工作的情況下，LKA控制不工作，但也可以設定成，進行LDW控制，經由顯示裝置6、聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出意欲駛離行車道的警告。此外，在本車mv的駕駛員進行了以變更車道為目的的有意的方向盤操作的情況下，LKA控制也不工作，但也可以設定成，進行LDW控制，經由顯示裝置6以及聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離行車道的警告。並且，即便本車mv未在作為LKA工作條件之一的規定速度v2內行駛,如果本車mv在作為LDW工作條件的規定速度vl內行駛，則雖然LKA控制不工作，但進行LDW控制，經由顯示裝置6以及聲音輸出裝置7向本車mv的駕駛員發出本車mv將要駛離行車道的警告。即，針對本車mv從汽車合乘車道駛出後的位於該本車mv的右側的車道線、即實線R2進行LDW控制。另外，對於圖9所示的公交車站的上下區間也同樣。上述實施方式中說明的方式僅簡單示出具體例，並不對本申請發明的技術的範圍進行任何限定。因此，在能夠起到本申請的效果的範圍內，能夠採用任意的結構。工業實用性對於本發明所涉及的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法，在能夠根據車輛的行駛環境改變向駕駛員發出的警告的搭載於車輛的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法等中是有用的。標號說明I...駕駛輔助E⑶；2...照相機；3...雷達裝置；4...車輛信息取得裝置；5. · · EPS ；6. · ·顯示裝置；7. · ·聲音輸出裝置。權利要求
1.一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置搭載於車輛，對沿行車道的駕駛進行輔助，其特徵在於， 上述駕駛輔助裝置具備 拍攝單元，該拍攝單元拍攝上述車輛前方的行駛路面； 圖像處理單元，該圖像處理單元使用上述拍攝單元所拍攝到的圖像檢測上述行駛路面 的車道線，並且在不存在車道線的區間設定虛擬的車道線； 輔助單元，該輔助單元基於上述車道線與上述虛擬的車道線對上述車輛進行控制，從而進行上述駕駛輔助； 算出單元，該算出單元檢測上述車輛的狀態，並算出表示該狀態的信息來作為車輛信息； 解除單元，在上述車輛信息滿足預先確定的解除條件的情況下，上述解除單元解除上述駕駛輔助； 警告單元，在上述車輛駛離上述虛擬的車道線的情況下，上述警告單元發出警告；以及 禁止單元，在上述駕駛輔助被解除的情況下，上述禁止單元禁止上述警告單元工作。
2.根據權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特徵在於， 上述算出單元所算出的上述車輛信息包括從如下信息組中選出的至少一個信息，上述信息組包括表示上述車輛的行駛速度的信息、表示上述車輛的制動器被操作的信息、表示上述車輛的方向盤被操作的信息、表示上述車輛的轉向信號的狀態的信息以及表示上述車輛的刮水器的狀態的信息。
3.根據權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特徵在於， 上述解除單元使用上述車輛信息而當上述車輛的車速在預先確定的值以上的情況下解除上述駕駛輔助。
4.根據權利要求2所述的駕駛輔助裝置，其特徵在於， 上述解除單元使用上述車輛信息而當上述車輛的制動器、方向盤、轉向信號、刮水器中的至少一個被操作或者被驅動的情況下解除上述駕駛輔助。
5.根據權利要求I所述的駕駛輔助裝置，其特徵在於， 上述圖像處理單元使用上述拍攝單元所拍攝到的圖像檢測行駛路面的車道線，並且在不存在上述車輛的左側以及右側的至少任一方的車道線的區間設定虛擬的車道線。
6.根據權利要求5所述的駕駛輔助裝置，其特徵在於， 在不存在上述車輛的左側以及右側的至少任一方的車道線的區間超過預先確定的距離的情況下，上述圖像處理單元在該區間設定虛擬的車道線。
7.根據權利要求5所述的駕駛輔助裝置，其特徵在於， 上述圖像處理單元設定虛擬的車道線的不存在車道線的區間包括從下述區間組中選出的至少一個區間，該區間組包括分流區間、合流區間、車道增加區間、十字路口內、公交車站的上下區間以及汽車合乘車道出口區間。
8.一種駕駛輔助方法，搭載於車輛而對沿行車道的駕駛進行輔助，其中， 上述駕駛輔助方法具備如下步驟 拍攝步驟，拍攝上述車輛前方的行駛路面； 圖像處理步驟，使用在上述拍攝步驟中所拍攝到的圖像檢測上述行駛路面的車道線，並且在不存在車道線的區間設定虛擬的車道線； 輔助步驟，基於上述車道線與上述虛擬的車道線對上述車輛進行控制，從而進行上述駕駛輔助； 算出步驟，檢測上述車輛的狀態並算出表示該狀態的信息來作為車輛信息； 解除步驟，在上述車輛信息滿足預先確定的解除條件的情況下解除上述駕駛輔助； 警告步驟，在上述車輛駛離上述虛擬的車道線的情況下發出警告；以及 禁止步驟，在上述駕駛輔助被解除的情況下禁止在上述警告步驟中所進行的工作。
全文摘要
駕駛輔助ECU(1)使用照相機(2)所拍攝到的車輛前方的行駛路面的圖像檢測上述行駛路面的車道線，並且在不存在車道線的區域設定虛擬的車道線，基於上述車道線與上述虛擬的車道線控制上述車輛而進行上述駕駛輔助，在上述車輛駛離上述虛擬的車道線的情況下發出警告。並且，駕駛輔助ECU(1)檢測上述車輛的狀態，算出表示該狀態的信息作為車輛信息，在上述車輛信息滿足預先確定的解除條件的情況下解除上述駕駛輔助，在上述駕駛輔助被解除的情況下禁止上述警告。
文檔編號G08G1/16GK102667888SQ200980162610
公開日2012年9月12日 申請日期2009年11月27日 優先權日2009年11月27日
發明者片岡寬曉 申請人:豐田自動車株式會社