駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法和系統的製作方法
2023-11-06 16:17:12 2
駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法和系統的製作方法
【專利摘要】本發明涉及一種駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法及系統，包括彎道側翻危險預警和側向姿態危險預警兩方面；彎道側翻危險預警是在獲知前方道路由直道入彎道時，通過查詢MAP表得到臨界車速，判斷車輛在未來彎道中行駛的側翻傾向；側向姿態危險預警是在任何路況下，利用駕駛員對轉向盤的輸入查詢臨界側向加速度MAP表得到臨界側向加速度，判斷當前車輛的側翻傾向。系統包含信息採集系統、側翻預警控制單元、側翻預警顯示單元。本發明通過綜合考慮車輛狀態信息與道路信息，判斷車輛在未來道路條件下的側翻危險程度，並通過恰當且易於理解的方式提前提示駕駛員，以便駕駛員及時採取措施，同時可以幫助駕駛員培養安全駕駛習慣，提高車輛行駛安全性。
【專利說明】駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法和系統
【技術領域】
[0001]本發明屬於汽車主動安全控制【技術領域】，主要涉及安全信息的獲取與預警，尤指一種駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法和系統。
【背景技術】
[0002]汽車的普及給人們和社會帶來了極大的便利，然而每年各類交通事故的頻繁發生，也造成了巨大的損失。其中由於車輛側翻引起的交通事故數量僅次於碰撞事故，而商用車輛由於其自身結構特點(如重心較高、高寬比較大、轉彎半徑大等)，相比於其它類型車輛而言，更加容易發生側翻事故。同時由於商用車的客運或貨運功能，一旦發生側翻事故就會造成嚴重的人員傷亡和財產損失，引起惡劣的社會影響。
[0003]國內外的公司和學者對側翻預警進行了一些研究。其中大多數側翻預警方法是基於側向加速度或側傾角的極限值，通過將當前汽車側向加速度或側傾角與其極限值進行比較，判斷車輛側翻的危險程度。但現有的這些預警措施都沒有結合考慮到駕駛員的反應速度和路況等外在因素，即不與駕駛員進行信息交互，難以為駕駛員所用。
[0004]通過綜合分析車輛的狀態以及所行駛的道路條件來判斷車輛未來的側翻危險程度，並提前預留充足的時間以適當的方式提示駕駛員，從而為駕駛員的積極安全操作創造(時間和空間)條件。因此研究能為駕駛員所用的車輛側翻預警方法對減少側翻事故的發生有著積極的作用。
【發明內容】
[0005]為了解決駕駛員遇到突發情況能有足夠的反應時間應對的問題，也為了培養駕駛員安全駕駛意識，本發明旨在提供一種駕駛員交互式的商用車輛側翻預警方法和系統。通過綜合道路信息、車輛當前狀態信息，以及駕駛員的正常反應速度，對車輛側翻危險進行預警，並及時提示駕駛員進行減速等操作，降低車輛的側翻風險程度；同時，通過車輛側向姿態危險程度的實時提示，訓練駕駛員以培養駕駛員的安全操作意識。
[0006]本發明通過以下技術方案實現:一種駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法，其特徵在於:包括彎道側翻危險預警和側向姿態危險預警兩方面；
[0007]所述彎道側翻危險預警的具體步驟為:
[0008]I)通過信息採集系統獲取車輛行駛前方彎道信息:包括彎道半徑R。、車輛當前位置到彎道入口的距離Sdis、路面附著係數，以及車輛狀態信息:包括當前車速V、縱向加速度ax、車輛載荷；
[0009]2)利用線性插值法查詢側翻臨界車速MAP表，得到車輛在已知前方彎道中側翻的臨界車速爺.5
[0010]3)實時計算車輛到彎道所需要的時間TTC，TTC = SdisV,單位秒，以此為依據在不同情況下進行判斷，得到相應的預警等級信號:
[0011]①當TTOtci, t0 = 1-3秒時，認為車輛仍然在彎道前的直道上行駛，此時以溫和的加速度axb，axb = -0.4g~O，計算車輛制動到臨界車速所需要的時間NTB，NTB = {V-V)IChh ,單位秒；
[0012]當TTC-NTB > t，t = 2-6秒，且NTB > O時，表示車速過高但距離彎道較遠，有充足距離制動，駕駛員正常操作即可，輸出O級預警信號；
[0013]當O O時，表示車速過高，距彎道距離與所需的制動距離相差較小，建議駕駛員採取緩慢減速，輸出I級預警信號；
[0014]當TTC-NTB≤O且NTB > O時，表示車速過高，且距彎道的距離過短，建議駕駛員立即採取減速操作，降低車速至臨界車速以下，輸出2級預警信號；
[0015]②當TTC ( t0, t0 = 1-3秒時，表示車輛已經由直道過渡至彎道，在彎道中行駛；
[0016]當V 時，提示駕駛員應當立即開始減速，輸出2級預警信號；
[0017]當V < 1P時，則計算當前車速加速到臨界車速所需要的時間AT, AT = (V-V)Iax ,單位秒，其中ax是縱向加速度傳感器實時獲取的車輛縱向加速度；
[0018]當O < AT≤t時，t = 2-6秒，則提示駕駛員保持車速，不要加速行駛，輸出I級
預警信號；
[0019]當AT > t時，則提示駕駛員當前車速安全，輸出O級預警信號；
[0020]所述側向姿態危險預警的具體步驟如下:
[0021]I)通過安裝於接近車輛質心位置的側向加速度傳感器實時獲取車輛的側向加速度3丨，經控制單元濾波後輸入到預警算法中；
[0022]2)通過線性插值的方法查詢臨界側向加速度MAP表，得到當前轉向盤操作時的臨界側向加速
[0023]3)預警控制單元將當前車輛側向加速度ay與查詢MAP表所得到的臨界側向加速度&進行比較，得到實時的側向姿態危險預警信號:
[0024]當av< QAay時，輸出O級預警信號；
[0025]當0.4^ < < 0.6?,時，輸出I級預警信號；
[0026]當0.6\< Uy < 0.7\時，輸出2級預警信號；
[0027]當0.74.< Uy < 0.8α；ι.時，輸出3級預警信號；
[0028]當七> 0.8?,.時，輸出4級預警信號。
[0029]所述側翻臨界車速MAP表和臨界側向加速度MAP表，是利用車輛動力學仿真軟體，建立高精度仿真模型，通過仿真後制定的；在設定的車輛幾何參數、空載質心位置、非簧載質量、簧載質量、懸架剛度和阻尼、輪胎參數的前提下，以不同的彎道半徑、轉彎方向、路面附著係數、車輛載荷作為工況條件輸入，進行閉環仿真，得到的是對應於不同工況的側翻臨界車速MAP表；以不同的轉向盤轉角、轉向盤轉動角速度、路面附著係數、車輛載荷作為輸入，進行閉環仿真，得到的是對應於不同轉向工況的臨界側向加速度MAP表。
[0030]本發明為實現上述方法，還提供一種駕駛員交互式商用車輛側翻預警系統，包含信息採集系統、側翻預警控制單元、側翻預警顯示單元三大部分。[0031]所述信息採集系統包括車輛CAN總線系統、側向加速度傳感器、縱向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器、懸架位移傳感器、駕駛員控制開關；
[0032]所述側翻預警控制單元包括存儲有側翻預警算法的微控制器及相應的處理電路；
[0033]所述側翻預警顯示單元包括系統工作指示燈、彎道側翻危險預警燈、側向姿態危險預警燈和蜂鳴器，其中彎道側翻危險預警燈為至少擁有綠、黃、紅三種顏色的多色燈，分別表示0、1、2三個等級的預警信號；側向姿態危險預警燈分別利用綠、黃、紅三種顏色的燈，分左、右對稱兩組以表示不同方向，每組各4列，由內向外依次排開；其中最內側的2列燈採用綠燈，第3列採用黃燈，第4列採用紅燈，且每列燈的數量也由I個漸次增多至4個，隨著預警等級由O級到4級，預警燈也由全部熄滅變為漸次發亮，以表示不同程度的危險等級。
[0034]本發明由於採取以上技術方案，其具有以下優點:1、本發明通過綜合考慮車輛狀態信息與道路信息，判斷車輛在未來道路條件下的側翻危險程度，並通過恰當且易於理解的方式提前提示駕駛員，以便駕駛員及時採取措施，有利於減少商用車側翻事故，同時可以幫助駕駛員培養安全的駕駛習慣。2、彎道側翻危險預警方法在車輛由直道進入彎道行駛過程中發出彎道側翻危險預警信號，從而可以在車輛進入彎道前的直道開始至彎道結束始終對駕駛員進行預警，提供駕駛員充足的反應時間採取制動減速的操作，從而減小車輛在彎道中行駛時的側翻風險。3、側向姿態危險預警方法發出的車輛側向姿態危險預警信號，在預警系統工作時始終存在，實時地提示駕駛員當前車輛的側向姿態危險程度，可以使駕駛員建立起不同的轉向盤操作、車速條件下所對應的車輛危險狀況，幫助駕駛員建立起在各種工況下採取相應安全操作的意識，提高車輛行駛安全性。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0035]圖1駕駛員交互式商用車輛側翻預警系統示意圖。
[0036]圖2駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法流程示意圖。
【具體實施方式】
[0037]下面結合附圖和實施例對本發明進行詳細的描述。
[0038]一種駕駛員交互式商用車輛側翻預警系統，如圖1所示，包括信息採集系統1、側翻預警控制單元2、側翻預警顯示單元3三大部分。
[0039]信息採集系統I用於採集各傳感器以及整車CAN信號，從而為側翻預警控制單元2 (單片機)提供所需的車輛狀態信息和道路信息。所需的傳感器信號來自於安裝於車輛質心位置的側向加速度傳感器12、縱向加速度傳感器13、橫擺角速度傳感器14和位於懸架的懸架位移傳感器15。從車輛CAN總線系統11可以獲得車輛狀態信息:車速、轉向盤轉角、轉向盤轉動角速度，以及道路信息:前方彎道曲率半徑、轉彎方向、車輛到彎道入口距離、天氣和道路情況。通過車輛CAN總線系統11獲得的道路信息是由車載系統如定位導航系統得到的。駕駛員顯示控制開關16與側翻預警控制單元2的一個I/O 口相連並作為輸入，通過在側翻預警控制單元2中編寫相應程序，使其具備開關預警信號顯示的作用。
[0040]側翻預警控制單元2包括存儲有側翻預警算法的晶片21及相應的處理電路22，此處控制單元實際上是一款單片機，目前採用飛思卡爾單片機，預警算法通過C代碼的形式保存於單片機中，預警算法對各個輸入量分析處理，得到可以進行運算的數位訊號，通過單片機運行計算，從而發出預警信號。
[0041]側翻預警顯示單元3包括系統工作指示燈31、彎道側翻危險預警燈32、側向姿態危險預警燈33和蜂鳴器34。其中彎道側翻危險預警燈32為至少擁有綠、黃、紅三種顏色的多色燈，用於提示不同程度的彎道側翻風險。側向姿態危險預警燈33利用綠、黃、紅三種顏色的LED燈，左、右對稱兩組，每組各4列，由內向外依次排開，其中最內側的綠燈佔據2列，每列燈的數量漸次增多，通過燈的方位、顏色和數量表示不同方向和不同程度的側向姿態危險，同時輔以蜂鳴器提示駕駛員。
[0042]本發明的側翻預警是這樣實現的:
[0043]一種駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法，概括講包括以下步驟，其流程如圖2所示:
[0044]第一步:設置裝於車上的側翻預警系統，系統具有獲取車輛狀態和道路信息的能力、車輛側翻預警的能力、顯示預警信號的能力，包括信息採集系統、側翻預警控制單元、側翻預警顯示單元，同時設置了顯示控制開關。當駕駛員需要顯示預警信號時，開啟顯示控制開關，否則不開啟。顯示控制開關只對側翻預警顯示單元有效，無論開啟與否，都不會影響側翻預警控制單元的工作，保證預警控制單元正常工作。
[0045]第二步:側翻預警系統開始工作，採集系統獲取當前車輛信息和前方道路信息。
[0046]獲取的當前車輛信息有車速、縱/側向加速度、轉向盤轉角及其角速度、橫擺角速度、車輛載荷；所涉及的信號來自縱/側向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器、懸架位移傳感器、車輛CAN總線系統。獲取的前方道路信息有前方彎道半徑、轉彎方向、車輛當前位置到彎道入口距離、天氣和道路情況等，這些信息通過車輛CAN總線系統獲取。
[0047]第三步:側翻預警控制單元分析處理這些信息，判斷車輛未來的側翻危險程度，發出預警信號。
[0048]側翻預警控制單元通過側翻預警算法分析這些處理信息，根據不同的條件產生兩種不同的預警結果，發出不同等級的預警信號:
[0049]第一種預警，彎道側翻危險預警:在獲知前方道路由直道入彎道時，預警算法綜合分析當前車速、縱向加速度以及車輛到彎道入口距離、彎道曲率半徑，路面附著係數判斷車輛在未來彎道中行駛的側翻危險程度，並進行預警提示。
[0050]第二種預警，側向姿態危險預警:不論道路如何，預警算法實時地比較當前車輛側向加速度與其危險閾值，判斷當前車輛側向姿態的安全性，並提出預警。
[0051]彎道側翻危險預警發生在直道入彎道的路段，完全是直道的情況，無需開啟這一預警算法。側向姿態危險預警則可以發生在任何路段，預警工作始終存在。在遇到直道入彎道的路段時，兩種算法都起作用，各自發出預警。
[0052]第一種，彎道側翻危險預警方法，其具體內容如下:
[0053]1、通過整車CAN系統獲得所需道路信息:彎道半徑R。、轉彎方向、路面附著係數、車輛當前位置到彎道入口的距離Sdis ;以及車輛狀態信息:當前車速V、縱向加速度ax、車輛載荷。
[0054]所述彎道半徑、轉彎方向、車輛當前位置到彎道入口距離是由其它車載系統如定位導航系統在車輛行駛至彎道前(如500米距離)由內置於其中的成熟算法根據實際道路情況計算得到。通過獲得的天氣和道路情況，預警控制單元在預先制定的路面附著係數基礎上進行加權運算得到相應接近的路面附著係數。所述車輛載荷是利用懸架位移傳感器所測得懸架位移的變化間接獲得的。
[0055]2、查詢軟體代碼中已制定好的側翻臨界車速MAP表，在MAP表中通過線性插值方法得到車輛在前方彎道中側翻的臨界車速V。
[0056]代碼中的MAP表輸入為彎道半徑、轉彎方向、路面附著係數、車輛載荷，輸出為臨界車速，利用已知的商業化車輛動力學仿真軟體TruckSim進行大量的仿真得到，得到車輛在不同行駛條件下發生側翻的臨界車速，從而產生所述的MAP表。在MAP表中通過線性插值方法就可以得到不同輸入所對應的輸出。
[0057]仿真方法建立MAP表具體如下:
[0058]I)採集TruckSim建立車輛仿真模型所需要的車輛參數,包括:車輛幾何參數、重心位置、非簧載質量、簧載質量、懸架剛度和阻尼、輪胎參數等；
[0059]2)將採集的車輛參數輸入到軟體中建立車輛仿真模型；
[0060]3)在TruckSim中建立仿真工況:設置不同的彎道半徑、轉彎方向、路面附著係數、車輛載荷；
[0061]4)在TruckSim中進行閉環仿真:設置車輛以期望的車速勻速進入彎道，不斷增大車速進行仿真，直至 在彎道中車輛的狀態達到側翻臨界狀態，得到對應於不同行駛條件的側翻臨界車速；
[0062]5)記錄仿真時輸入和輸出的數據，從而得到車輛在各種不同行駛條件下對應的側翻臨界車速MAP表。
[0063]MAP表中存儲著大量車輛在不同的彎道和車輛狀態條件下行駛時發生側翻的臨界車速，實際應用中預警算法計算時再通過線性插值的方法得到車輛在前方已知的彎道中行駛的側翻臨界車速。
[0064]3、側翻預警控制單元分析處理信息，得到並輸出彎道側翻危險預警信號。
[0065]側翻預警控制單元實時計算車輛到彎道所需要的時間TTC (Time To Curve, TTC=SdisV，單位秒)。理論上當TTC = O時，車輛才開始進入彎道中行駛，而實際上車輛通過GPS定位並計算到彎道入口的距離存在系統誤差，同時彎道中預警信號的發生條件更加嚴格，因此將車輛入彎時間人為提前是為了能獲得更好的預警效果。因此，一般取TTC > 2秒時(此數值不宜過大或過小，可在[1，3]之間選取)，認為車輛在彎道前的直道上行駛，同時計算車輛以較溫和的加速度axb (如設定axb = -0.2g，此數值可在(-0.4g，0)之間選取)制
動到臨界車速所需要的時間NTB (Needed Time for Brake, NTB = (v — v)/axh ,單位秒)，通過分析處理得到預警信號。具體方法是:
[0066]當TTC-NTB > 5 (此數值可在[2，6]之間選取)且TTC > 2,NTB > O時，輸出O級預警信號，表示車速過高但距離彎道較遠，有充足距離制動，駕駛員正常操作即可；
[0067]當O 2、NTB > O時，輸出I級預警信號，表示車速過高，距彎道距離與所需的制動距離相差較小，建議駕駛員採取緩慢減速；
[0068]當TTC-NTB≥O且TTC > 2、NTB > O時，輸出2級預警信號，表示車速過高，且距彎道的距離過短，建議駕駛員立即採取減速操作，降低車速至臨界車速以下。
[0069]當TTC < 2時，表示車輛開始由直道過渡至彎道，在彎道中行駛:
[0070]當車速I，> V時，則發出2級預警信號，提示駕駛員應當立即開始減速；
[0071]當V < V時，則計算當前車速加速到臨界車速所需要的時間AT (Acceleration
Time, AT = (v-v)/ax，單位秒)，ax是縱向加速度傳感器實時獲取的加速度值:
[0072]當O < AT≤5時(此數值可在[2，6]之間選取)，則發出I級預警信號，提示駕駛員保持車速，不要加速行駛；
[0073]當AT > 5時，則發出O級預警信號，提示駕駛員當前車速安全。
[0074]預警信號從O級開始逐漸升高，級數越高，表明預警程度越需加強。
[0075]第二種，側向姿態危險預警方法，其具體內容如下:
[0076]1、通過安裝於接近車輛質心位置的側向加速度傳感器實時獲取車輛的側向加速度，經過濾波後輸入到控制單元中。
[0077]2、通過查詢代碼中制定好的臨界側向加速度MAP表，並通過線性插值的方法得到當前轉向盤操作的臨界側向加速度\。
[0078]所述的臨界側向加速度MAP表輸入為轉向盤轉角、轉向盤轉動角速度、橫擺角速度、路面附著係數、車輛載荷；輸出為臨界側向加速度。制定MAP表的方法同上面側翻臨界車速MAP表一樣，只是所採用的仿真工況因MAP表的輸入不同而有所不同。
[0079]3、預警控制單元將當前車輛側向加速度ay與查詢MAP表所得到的臨界側向加速
度七進行比較，得到實時的側向姿態危險預警信號:
[0080]當< 0.4^.時，輸出O級預警信號；
[0081]當0.4*.< Uv < 0.6?,時，輸出i級預警信號；
[0082]當0.64.< Ciy < 0.7?,.時，輸出2級預警信號；
[0083]當OJily< Cly < 0.8^.時，輸出3級預警信號；
[0084]當>0.83時，輸出4級預警信號。
[0085]也就是說，側向姿態危險預警信號可以根據當前側向加速度與臨界側向加速度的比例而確定的。預警信號在左、右兩個側方向上分別有0、1、2、3、4五個等級，等級越高，側向加速度越靠近臨界側向加速度，表示越危險。等級所對應的當前側向加速度與臨界側向加速度的比例是通過實車試驗得到參考性數據以後劃分的，具體地，可以分別對應於40%，60%，70%，80%。分級顯示的意義在於實時地顯示當前的車輛姿態的危險程度，從而使駕駛員能夠清楚什麼樣的操作可能會引起車輛危險的狀況，從而培養駕駛員在各種工況下採取相應安全操作的意識和習慣。
[0086]第四步:通過側翻預警顯示單元實時地向駕駛員提示預警信號。
[0087]側翻預警控制單元根據預警信號向側翻預警顯示單元發送控制指令，將其以恰當的形式實時地提示給駕駛員，從而使駕駛員能夠有充足的時間採取必要的措施，降低車輛未來側翻的可能性。側翻預警顯示單元通過指示燈、聲音的方式將側翻預警控制單元發出的預警信號實時地提示給駕駛員。側翻預警顯示單元通過彎道側翻危險預警燈和側向姿態危險預警燈分別顯示側翻預警控制單元發出的兩種預警信號。具體地可以為，彎道側翻危險預警信號通過能顯示綠黃紅三種顏色的彎道側翻危險預警燈顯示:綠色對應O級，黃色對應I級，紅色對應2級；側向姿態危險預警信號通過左右漸次排開的LED燈顯示，以左側為例:從內向外第一列綠燈對應I級，第二列綠燈對應2級，第三列黃燈對應3級，第四列紅燈對應4級；級別越高表示危險程度越高。
[0088]同時在行駛過程中，駕駛員可以把自身的感受與實際提示的車輛側向姿態聯繫在一起，長此以往，駕駛員便能養成習慣，在不同行駛路況時採取相應的安全操作。
[0089]第五步:系統根據駕駛員的操縱所帶來的新的車輛狀態以及當前的道路信息，循環計算，進一步決定是否提高預警等級或者解除預警。
【權利要求】
1.一種駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法，其特徵在於:包括彎道側翻危險預警和側向姿態危險預警兩方面； 所述彎道側翻危險預警的具體步驟為: 1)通過信息採集系統獲取車輛行駛前方彎道信息:包括彎道半徑R。、車輛當前位置到彎道入口的距離Sdis、路面附著係數，以及車輛狀態信息:包括當前車速V、縱向加速度ax、車輛載荷； 2)利用線性插值法查詢側翻臨界車速MAP表，得到車輛在已知前方彎道中側翻的臨界車速V.3)實時計算車輛到彎道所需要的時間TTC，TTC= SdisV,單位秒，以此為依據在不同情況下進行判斷，得到相應的預警等級信號: ①當TTC> t0, t0 = 1-3秒時，認為車輛仍然在彎道前的直道上行駛，此時以溫和的加速度axb，axb = -0.4g~0，計算車輛制動到臨界車速所需要的時間NTB，NTB = (v~v)/avh，單位秒； 當TTC-NTB > t，t = 2-6秒，且NTB > O時，表示車速過高但距離彎道較遠，有充足距離制動，駕駛員正常操作即可，輸出O級預警信號； 當O < TTC-NTB O時，表示車速過高，距彎道距離與所需的制動距離相差較小，建議駕駛員採取緩慢減速，輸出I級預警信號； 當TTC-NTB O時，表示車速過高，且距彎道的距離過短，提示駕駛員立即採取減速操作，降低車速至臨界車速以下，輸出2級預警信號； ②當TTC( t0, t0 = 1-3秒時，表示車輛已經由直道過渡至彎道，在彎道中行駛； 當V2 P時，提示駕駛員應當立即開始減速，輸出2級預警信號； 當V <爺時，則計算當前車速加速到臨界車速所需要的時間AT，AT = {v-v)/ax，單位秒，其中ax是縱向加速度傳感器實時獲取的車輛縱向加速度； 當O t時，則提示駕駛員當前車速安全，輸出O級預警信號； 所述側向姿態危險預警的具體步驟如下: 1)通過安裝於接近車輛質心位置的側向加速度傳感器實時獲取車輛的側向加速度ay，經控制單元濾波後輸入到預警算法中； 2)通過線性插值的方法查詢臨界側向加速度MAP表，得到當前轉向盤操作時的臨界側向加速度<3 ； 3)預警控制單元將當前車輛側向加速度ay與查詢MAP表所得到的臨界側向加速度\進行比較，得到實時的側向姿態危險預警信號: 當< 0.4?,.時，輸出O級預警信號； 當0.4^ < < 0.6?,時，輸出I級預警信號；當0.64.< ay < OJay時，輸出2級預警信號； 當0.73, < U1 0.%.時，輸出4級預警信號。
2.根據權利要求1所述的駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法，其特徵在於:所述側翻臨界車速MAP表和臨界側向加速度MAP表，是利用車輛動力學仿真軟體，建立高精度仿真模型，通過仿真後制定的；在設定的車輛幾何參數、空載質心位置、非簧載質量、簧載質量、懸架剛度和阻尼、輪胎參數的前提下，以不同的彎道半徑、轉彎方向、路面附著係數、車輛載荷作為工況條件輸入，進行閉環仿真，得到的是對應於不同工況的側翻臨界車速MAP表；以不同的轉向盤轉角、轉向盤轉動角速度、路面附著係數、車輛載荷作為輸入，進行閉環仿真，得到的是對應於不同轉向工況的臨界側向加速度MAP表。
3.一種實現駕駛員交互式商用車輛側翻預警方法的系統，其特徵在於:包含信息採集系統、側翻預警控制單元、側翻預警顯示單元三部分； 所述信息米集系統包括車輛CAN總線系統、側向加速度傳感器、縱向加速度傳感器、橫擺角速度傳感器、懸架位移傳感器、駕駛員控制開關； 所述側翻預警控制單元包括存儲有側翻預警算法的微控制器及相應的處理電路； 所述側翻預警顯示單元包括系統工作指示燈、彎道側翻危險預警燈、側向姿態危險預警燈和蜂鳴器，其中彎道側翻危險預警燈為至少擁有綠、黃、紅三種顏色的多色燈，分別表示0、1、2三個等級的預警信號；側向姿態危險預警燈分別利用綠、黃、紅三種顏色的燈，分左、右對稱兩組以表示不同方向，每組各4列，由內向外依次排開；其中最內側的2列燈採用綠燈，第3列採用黃燈，第4列採用紅燈，且每列燈的數量也由1個漸次增多至4個，隨著預警等級由O級到4級，預警燈也由全部熄滅變為漸次發亮，以表示不同程度的危險等級。
【文檔編號】B60Q9/00GK103921719SQ201410128767
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年4月1日 優先權日:2014年4月1日
【發明者】羅禹貢, 劉勇, 李克強, 戴一凡, 楊殿閣, 王建強, 連小珉, 鄭四發, 黃韶烔, 韓雲武, 王磊 申請人:清華大學