一種基於有限自動機的自動控制系統及其控制方法
2023-12-01 05:41:06
專利名稱：一種基於有限自動機的自動控制系統及其控制方法
技術領域：
本發明自動控制領域，尤其涉及到系統控制模型對系統事件的處理系統與方法。
背景技術：
最近幾十年裡，信息技術高速發展，信息技術的進步與應用也使得新的動態系統規模空前，往往呈現出高度複雜的特點，如電力系統、資料庫並發控制、通信網絡等，這些複雜系統很難建立系統內部的詳細模型，因此難以用傳統的控制方法對此類系統進行控制， 如何對這類系統進行控制是一個很實際的問題。注意到，這些系統在一些條件下通常表現出狀態的顯著變化，系統狀態的改變受到離散事件的驅動，因此在宏觀上通常可用有限自動機作為對系統的描述模型。此外，在現實控制環境中，系統在不同狀態下對同樣的事件有不同的反應動作。智能控制是對此類系統進行控制一種解決方法，其主要的工作原理是基於if-then語句的判斷，但目前智能控制領域尚無統一的設計與執行標準。另外隨著SCADA、智能化儀表等信息技術的使用，對系統各個數據點的採集與監測變得可行，同時，對於這些數據的使用方法一般只有基本的數據計算，包括加、減、乘、除，高級應用比較少。
發明內容
本發明所要解決的技術問題是提供一種基於有限自動機的自動控制系統，它具有提供一種由事件觸發並考慮系統狀態因素的控制系統與方法，解決一類離散事件系統的控制問題，可以保證控制規則與系統狀態相適應的特點。為解決上述技術問題，本發明提供了一種基於有限自動機的自動控制系統，包括控制單元，所述控制單元包括事件隊列和任務線程池，其特徵在於，還包括配置工具和資料庫，所述控制單元還包括自動機引擎和腳本解釋器，
所述自動機引擎為系統抽象控制模型的表示點和作用點；
所述資料庫中包括事件信息表和狀態信息表，所述事件信息表中預先設置系統各個數據點的表示和類型，所述狀態信息表中預先試著自動機模型的建模數據； 控制單元分別與資料庫、配置工具，以及被控系統連接；
所述配置工具為配置模塊、輸入模塊與顯示模塊的集中體，配置工具還與資料庫連接。對上述基礎方案進一步優選的為，事件定義保存在所述資料庫中，所述事件信息表的記錄格式包含以下欄位事件ID、數據點ID、事件觸發方式；狀態定義保存在所述資料庫中，所述狀態信息表的記錄格式包含以下欄位狀態ID、事件ID、下一狀態標識。對上述技術方案進一步改進的為，還包括腳本管理器，所述腳本管理器分別與所述配置工具及所述控制單元連接。本發明還提供了一種基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於， 包括以下步驟第一步，生成有限自動機首先，在資料庫中建立事件信息表給系統內的數據點配置該點上的事件觸發條件，並指定事件ID，事件ID為全局唯一的，接下來，建立狀態信息表 給控制模型定義狀態並指定各個狀態的標識，狀態ID全局唯一，指定各個狀態下應當處理的事件，指定控制模型狀態間的轉移觸發事件，控制模型的定義和系統宏觀自動機模型在語義上保持一致，然後，以腳本的形式定義各個控制模型狀態下事件的響應控制規則，以及控制模型狀態間的轉移動作，最後，根據定義好的事件和狀態信息生成可運行的自動機代碼；
第二步，對事件進行處理當任意數據點數據發生異常觸發了事件，控制系統捕獲事件，根據模型當前所處的狀態找到事件對應的控制腳本，按照控制腳本的內容執行相應的控制動作；若該事件引起狀態切換，執行相應的轉移動作並將狀態切換至下一狀態。對於該控制方法，優選的技術方案為，第一步，生成有限自動機的過程包括如下步驟
步驟201，新建狀態機對象，狀態機對象內包含一個用於保存狀態機的狀態對象的容
器；
步驟202，順序查詢所述資料庫中狀態信息表中的狀態ID，從前往後依次對各個狀態進行處理，且不重複處理；
步驟203，新建狀態對象，與狀態信息表中的一個狀態相對應，狀態對象包含狀態下事件的處理信息；
步驟204，以狀態ID為查詢條件，用基本的資料庫操作語言順序查詢當前狀態ID包含的事件ID ；
步驟205，根據狀態ID和事件ID生成對應的控制腳本名稱，採用腳本名稱作為ID， ID的生產算法需要滿足兩個條件同樣的輸入產生同樣的輸出，不同的輸入產生不同的輸出；
步驟206，構造一個 的描述符，並將該描述符添加到狀態對象，其中，控制腳本即為控制腳本ID，轉換狀態為轉換後的狀態ID，若不發生狀態轉換，則該欄位為空；
步驟207，判斷當前狀態下是否還有其它事件，是，則返回步驟204 ；否，則執行步驟
208 ；
步驟208，將當前狀態對象添加到狀態機對象，表示狀態機內新增了一個狀態，同時該狀態已經包含了基本的事件處理信息；
步驟209，判斷狀態信息表中是否還有其它狀態，是，則返回步驟202 ；否，則執行步驟
210 ；
步驟210，啟動生成的狀態機，此時表明全部狀態都已添加到狀態機對象中，另外狀態信息表內有一條記錄專門指明控制模型的初始狀態，即將當前狀態指向該初始狀態，控制中心開始接收數據和事件。更進一步優選的技術方案為，第二步，對事件進行處理的過程包括如下步驟 步驟301，接收數據點上報的數據，若接收方式是阻塞式的，數據點上報數據時同時包
含該數據點的標識；
步驟302，查找事件信息表是否對該點定義了事件觸發通過基本的資料庫查詢語言，根據數據點標識來查詢事件信息表中是否有該點的記錄，若有記錄，則執行步驟303 ；若沒有，則返回步驟301 ；
步驟303，判斷是否觸發了事件根據事件信息表中的觸發方式欄位來判斷是否觸發了指定的事件，若是，則執行步驟304 ；若否，則返回步驟301 ；
步驟304，將事件上報控制單元，存入控制單元的事件隊列中對事件進行緩衝； 步驟305，控制單元從事件緩衝隊列取出事件，事件緩衝隊列採用FIFO的工作方式； 步驟306，判斷當前控制狀態下是否包含了當前事件的處理，是，則執行步驟307，否， 則返回步驟301 ；
步驟307，判斷當前事件是否引起狀態的轉移，是，則執行步驟308，否，則執行步驟
309 ；
步驟308，等待當前所有控制任務執行完畢，並執行狀態轉移動作； 步驟309，控制單元分配一個任務執行當前事件對應的控制腳本，腳本的標識採用腳本名，利用狀態ID和事件ID生成。再進一步優選的技術方案為，當對設置了腳本管理器的基於有限自動機的自動控制系統進行控制時，若有控制規則需要修改，則在不停止控制系統工作的情況下，通過所述腳本管理器修改相應的控制腳本內容。對於控制腳本的修改方法，優選的技術方案為，控制腳本能夠通過如下步驟進行在線修改
步驟401，在配置工具上指定狀態與事件，獲取對應的控制腳本內容，配置工具與腳本管理器的連接通過B/S方式，或在本地採用C/S方式，配置工具端的控制腳本標識的生成算法與事件處理流程中的生產算法採用同一算法；
步驟402，通過配置工具在線修改腳本內容並提交給腳本管理器； 步驟403，腳本管理判斷該控制腳本是否正在運行，是，則執行步驟404，否，則執行步驟 405 ；
步驟404，等待ts秒，ts是腳本的運行的預留時間，設置為2飛秒； 步驟405，覆蓋原腳本內容。本發明的有益效果在於
1.本發明通過引入自動機作為控制模型，可使控制系統對同一事件有不同的響應控制規則，擴展了系統的管理與控制能力，適用於宏觀系統模型為有限自動機的控制系統。2.本發明採用任務線程池實現多任務並發處理，使之能夠並發處理不引起狀態切換的並發事件，避免了自動機事件串行處理帶來的問題，提高了處理效率，降低了控制響應時間。3.本發明利用腳本管理器管理腳本，使系統管理員能夠在不停止控制系統的情況下在線修改事件的響應控制規則。本發明以有限自動機為系統的基本控制模型，並以腳本為載體來記錄控制規則， 提供了一種由事件觸發並考慮系統狀態因素的控制系統與方法，解決了一類離散事件系統的控制問題，能夠保證控制規則與系統狀態相適應。
圖1為本發明實施例的控制系統基本結構示意圖。圖2為本發明實施例的有限自動機生成流程示意圖。圖3為本發明實施例的事件處理流程示意圖。圖4為本發明實施例的腳本修改控制示意圖。
具體實施例方式為進一步闡述本發明為達成預定發明目的所採取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對依據本發明提出的基於有限自動機的自動控制系統及其控制方法的具體實施方式
、結構、特徵及其功效進行詳細說明。首先，對本發明提供的基於有限自動機的自動控制系統的結構進行說明圖1是本發明所涉及的控制系統的基本結構示意圖，它包括資料庫102、控制單元103和配置工具101。另外，圖中，被控系統105的內部包含有多個數據傳感器，以及相應的控制動作執行器。當需要修改控制規則時，增設腳本管理器104，用以實現在不停止控制系統的情況下，通過腳本進行在線修改來修改控制規則。配置工具101，配置工具是事件信息維護、狀態信息維護、控制腳本編輯的統一入口，它通過對資料庫中事件信息表和狀態信息表的操作來對自動機模型進行建模；另外，它通過腳本管理器的腳本管理接口可以獲取、提交控制腳本的內容。資料庫102，資料庫內預先保留了系統各個數據點的標識和類型；另外還保留了自動機模型的建模數據，主體為事件信息表與狀態信息表。控制單元103，控制單元是接收數據和發起控制動作的主體。其中事件隊列子模塊 1031起事件緩衝的作用；自動機引擎子模塊1032為系統抽象控制模型的表示點和作用點； 腳本解釋器子模塊1033負責解釋並執行控制腳本；任務線程池子模塊1034具有起到多任務並發控制的功能。腳本管理模器104，腳本管理模器的作用是維護控制腳本的在線編輯和修改。被控系統105，被控系統為抽象的控制客體，至少具有數據上報和控制事件接收的功能。接下來，對本發明提供的基於有限自動機的自動控制系統的控制方法進行說明， 該控制方法包括下述步驟
第一步，建立事件信息表給系統內的數據點配置該點上的事件觸發條件，並指定事件 ID，事件ID為全局唯一的。第二步，建立狀態信息表給控制模型定義狀態並指定各個狀態的標識，狀態ID 全局唯一；指定各個狀態下應當處理的事件；指定控制模型狀態間的轉移觸發事件。控制模型的定義和系統宏觀自動機模型在語義上保持一致。第三步，根據受控系統的功能需求得出受控系統的控制規則，以腳本的形式定義各個控制模型狀態下事件的響應控制規則，以及控制模型狀態間的轉移動作。第四步，根據定義好的事件和狀態信息生成可運行的自動機代碼。第五步，對事件進行處理當任意數據點數據發生異常觸發了事件，控制系統捕獲事件，根據模型當前所處的狀態找到事件對應的控制腳本，按照控制腳本的內容執行相應的控制動作；若該事件引起狀態切換，執行相應的轉移動作並將狀態切換至下一狀態。
第六步，若有控制規則需要修改，則在不停止控制系統工作的情況下，通過腳本管理器修改相應的控制腳本內容。上述步驟中，第一步至第四步描述的為，通過本實施例所提供的基於有限自動機的自動控制系統生成有限自動機的過程；第五步描述的為本控制方法對事件進行處理的工作流程。對於有限自動機的生成流程，更加詳細的描述如圖2所示，圖2給出的是本實施例有限自動機的生成流程示意圖，該流程具體包括的如下步驟
步驟201，新建狀態機對象。狀態機對象內包含一個容器用於保存狀態機的狀態對象。步驟202，順序查詢狀態信息表中的狀態ID。從前往後依次對各個狀態進行處理，
且不重複處理。步驟203，新建狀態對象。與狀態信息表中的一個狀態相對應。狀態對象包含狀態下事件的處理信息。步驟204，順序查詢當前狀態ID包含的事件ID。以狀態ID為查詢條件，用基本的
資料庫操作語言即可。步驟205，根據狀態ID和事件ID生成對應的控制腳本名稱。這裡的控制腳本ID 與圖4中的控制腳本ID概念一致，一般採用腳本名稱作為ID。ID的生產算法需要滿足兩個條件同樣的輸入產生同樣的輸出，不同的輸入產生不同的輸出。 步驟206，構造一個 的描述符，並將該描述符添加到狀態對象。控制腳本即為控制腳本ID，轉換狀態為轉換後的狀態ID，若不發生狀態轉換， 則該欄位為空。步驟207，判斷當前狀態下是否還有其它事件。若否，則返回步驟204 ；若否，則執行步驟208。步驟208，將當前狀態對象添加到狀態機對象。表示狀態機內新增了一個狀態，同時該狀態已經包含了基本的事件處理信息。步驟209，判斷狀態信息表中是否還有其它狀態。若是，則返回步驟202 ；若否，則執行步驟210。步驟210，啟動生成的狀態機。此時表明全部狀態都已添加到狀態機對象中，另外狀態信息表內有一條記錄專門指明控制模型的初始狀態，即將當前狀態指向該初始狀態， 控制中心開始接收數據和事件。對事件進行處理的工作流程，更加詳細的描述如圖3所示，圖3給出了本實施例事件處理流程圖，單獨使用了一個線程來進行事件的處理，該流程具體包括的如下步驟
步驟301，接收數據點上報的數據。接收方式是阻塞式的，數據點上報數據時同時包含該數據點的標識。步驟302，查找事件信息表是否對該點定義了事件觸發。通過基本的資料庫查詢語言，根據數據點標識來查詢事件信息表中是否有該點的記錄。若有記錄，則執行步驟303 ； 若沒有，則返回步驟301。步驟303，判斷是否觸發了事件。事件觸發方式可以有多種，對於模擬量一般有超上限觸發、超下限觸發，數字量有1值觸發、0值觸發、變化觸發。但只需根據事件信息表中的觸發方式欄位來判斷是否觸發了指定的事件，若是，則執行步驟304;若否，則返回步驟301。步驟304，將事件上報控制中心。為了在前一事件尚未處理的情況下新的事件到來被丟失，控制中心具有事件緩衝的功能。步驟305，控制中心從事件緩衝隊列取出事件。事件緩衝隊列採用FIFO的工作方式。步驟306，判斷當前控制狀態下是否包含了當前事件的處理。若是，則執行步驟 307，若否，則返回步驟301。步驟307，判斷當前事件是否引起狀態的轉移。若是，則執行步驟308 ；若否，則執行步驟309。步驟308，等待當前所有控制任務執行完畢，並執行狀態轉移動作。控制中心內部包含腳本的解釋器，還包含一個任務池，用於控制腳本的並發運行。步驟309，控制中心分配一個任務執行當前事件對應的控制腳本。腳本的標識一般採用腳本名，利用狀態ID和事件ID生成。附圖4給出了控制腳本的在線修改流程，該流程具體包括的如下步驟
步驟401，在配置工具上指定狀態與事件，獲取對應的控制腳本內容。為了方便，配置工具與腳本管理器的連接可以通過B/S的方式，也可以在本地採用C/S方式。另外配置工具端的控制腳本標識的生成算法必須與圖3中的生產算法採用同一算法。步驟402，通過配置工具在線修改腳本內容並提交給腳本管理器。在配置工具端可以任意修改腳本的內容，只需要符合腳本語法和控制語義即可。步驟403，腳本管理判斷該控制腳本是否正在運行。若是，則執行步驟404 ；若否， 則執行步驟405。步驟404，等待ts秒。腳本正在運行，不能直接修改，否則會引起不安全的行為。 ts是腳本的運行的預留時間，一般設置為2飛秒。步驟405，覆蓋原腳本內容。此時腳本沒有運行，可以進行安全的修改操作。事件定義保存在資料庫中，事件信息表的記錄格式包含以下欄位事件ID、數據點ID、事件觸發方式；所述狀態定義保存在資料庫中，狀態信息表的記錄格式包含以下欄位狀態ID、事件ID、下一狀態標識。控制規則的載體為控制腳本，控制腳本的內容可以通過一個編輯工具在線修改， 首先判斷被修改的控制腳本是否正在被使用，若沒有則直接覆蓋；若原控制腳本正在運行， 則等待運行完畢後再覆蓋。對於事件的處理，若當前事件不引起狀態切換，採用多任務並發的方式對事件並發處理；若當前事件引起狀態切換，則等待控制任務全部執行完畢再處理當前事件。最後所應說明的是，以上具體實施方式
僅用以說明本發明的技術方案而非限制， 儘管參照實例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍，其均應涵蓋在本發明的權利要求範圍當中。
權利要求
1.一種基於有限自動機的自動控制系統，包括控制單元，所述控制單元包括事件隊列和任務線程池，其特徵在於，還包括配置工具和資料庫，所述控制單元還包括自動機引擎和腳本解釋器，所述自動機引擎為系統抽象控制模型的表示點和作用點；所述資料庫中包括事件信息表和狀態信息表，所述事件信息表中預先設置系統各個數據點的表示和類型，所述狀態信息表中預先設置自動機模型的建模數據；控制單元分別與資料庫、配置工具，以及被控系統連接；所述配置工具為配置模塊、輸入模塊與顯示模塊的集中體，配置工具還與資料庫連接。
2.如權利要求1所述的基於有限自動機的自動控制系統，其特徵在於，事件定義保存在所述資料庫中，所述事件信息表的記錄格式包含以下欄位事件ID、數據點ID、事件觸發方式；狀態定義保存在所述資料庫中，所述狀態信息表的記錄格式包含以下欄位狀態ID、 事件ID、下一狀態標識。
3.如權利要求1或2所述的基於有限自動機的自動控制系統，其特徵在於，還包括腳本管理器，所述腳本管理器分別與所述配置工具及所述控制單元連接。
4.一種基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於，包括以下步驟第一步，生成有限自動機首先，在資料庫中建立事件信息表給系統內的數據點配置該點上的事件觸發條件，並指定事件ID，事件ID為全局唯一的，接下來，建立狀態信息表 給控制模型定義狀態並指定各個狀態的標識，狀態ID全局唯一，指定各個狀態下應當處理的事件，指定控制模型狀態間的轉移觸發事件，控制模型的定義和系統宏觀自動機模型在語義上保持一致，然後，以腳本的形式定義各個控制模型狀態下事件的響應控制規則，以及控制模型狀態間的轉移動作，最後，根據定義好的事件和狀態信息生成可運行的自動機代碼；第二步，對事件進行處理當任意數據點數據發生異常觸發了事件，控制系統捕獲事件，根據模型當前所處的狀態找到事件對應的控制腳本，按照控制腳本的內容執行相應的控制動作；若該事件引起狀態切換，執行相應的轉移動作並將狀態切換至下一狀態。
5.如權利要求4所述的基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於，第一步，生成有限自動機的過程包括如下步驟步驟201，新建狀態機對象，狀態機對象內包含一個用於保存狀態機的狀態對象的容器；步驟202，順序查詢所述資料庫中狀態信息表中的狀態ID，從前往後依次對各個狀態進行處理，且不重複處理；步驟203，新建狀態對象，與狀態信息表中的一個狀態相對應，狀態對象包含狀態下事件的處理信息；步驟204，以狀態ID為查詢條件，用基本的資料庫操作語言順序查詢當前狀態ID包含的事件ID ；步驟205，根據狀態ID和事件ID生成對應的控制腳本名稱，採用腳本名稱作為ID， ID的生產算法需要滿足兩個條件同樣的輸入產生同樣的輸出，不同的輸入產生不同的輸出；步驟206，構造一個 的描述符，並將該描述符添加到狀態對象，其中，控制腳本即為控制腳本ID，轉換狀態為轉換後的狀態ID，若不發生狀態轉換，則該欄位為空；步驟207，判斷當前狀態下是否還有其它事件，是，則返回步驟204 ；否，則執行步驟.208 ；步驟208，將當前狀態對象添加到狀態機對象，表示狀態機內新增了一個狀態，同時該狀態已經包含了基本的事件處理信息；步驟209，判斷狀態信息表中是否還有其它狀態，是，則返回步驟202 ；否，則執行步驟.210 ；步驟210，啟動生成的狀態機，此時表明全部狀態都已添加到狀態機對象中，另外狀態信息表內有一條記錄專門指明控制模型的初始狀態，即將當前狀態指向該初始狀態，控制中心開始接收數據和事件。
6.如權利要求4或5所述的基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於， 第二步，對事件進行處理的過程包括如下步驟步驟301，接收數據點上報的數據，若接收方式是阻塞式的，數據點上報數據時同時包含該數據點的標識；步驟302，查找事件信息表是否對該點定義了事件觸發通過基本的資料庫查詢語言， 根據數據點標識來查詢事件信息表中是否有該點的記錄，若有記錄，則執行步驟303 ；若沒有，則返回步驟301 ；步驟303，判斷是否觸發了事件根據事件信息表中的觸發方式欄位來判斷是否觸發了指定的事件，若是，則執行步驟304 ；若否，則返回步驟301 ；步驟304，將事件上報控制單元，存入控制單元的事件隊列中對事件進行緩衝； 步驟305，控制單元從事件緩衝隊列取出事件，事件緩衝隊列採用FIFO的工作方式； 步驟306，判斷當前控制狀態下是否包含了當前事件的處理，是，則執行步驟307，否， 則返回步驟301 ；步驟307，判斷當前事件是否引起狀態的轉移，是，則執行步驟308，否，則執行步驟309 ；步驟308，等待當前所有控制任務執行完畢，並執行狀態轉移動作； 步驟309，控制單元分配一個任務執行當前事件對應的控制腳本，腳本的標識採用腳本名，利用狀態ID和事件ID生成。
7.如權利要求4或5所述的基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於， 當對權利要求3所提供的基於有限自動機的自動控制系統進行控制時，若有控制規則需要修改，則在不停止控制系統工作的情況下，通過所述腳本管理器修改相應的控制腳本內容。
8.如權利要求6所述的基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於，當對權利要求3所提供的基於有限自動機的自動控制系統進行控制時，若有控制規則需要修改，則在不停止控制系統工作的情況下，通過所述腳本管理器修改相應的控制腳本內容。
9.如權利要求7所述的基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於，控制腳本能夠通過如下步驟進行在線修改步驟401，在配置工具上指定狀態與事件，獲取對應的控制腳本內容，配置工具與腳本管理器的連接通過B/S方式，或在本地採用C/S方式，配置工具端的控制腳本標識的生成算法與事件處理流程中的生產算法採用同一算法；步驟402，通過配置工具在線修改腳本內容並提交給腳本管理器； 步驟403，腳本管理判斷該控制腳本是否正在運行，是，則執行步驟404，否，則執行步驟 405 ；步驟404，等待ts秒，ts是腳本的運行的預留時間，設置為2飛秒； 步驟405，覆蓋原腳本內容。
10.如權利要求8所述的基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，其特徵在於，控制腳本能夠通過如下步驟進行在線修改步驟401，在配置工具上指定狀態與事件，獲取對應的控制腳本內容，配置工具與腳本管理器的連接通過B/S方式，或在本地採用C/S方式，配置工具端的控制腳本標識的生成算法與事件處理流程中的生產算法採用同一算法；步驟402，通過配置工具在線修改腳本內容並提交給腳本管理器； 步驟403，腳本管理判斷該控制腳本是否正在運行，是，則執行步驟404，否，則執行步驟 405 ；步驟404，等待ts秒，ts是腳本的運行的預留時間，設置為2飛秒； 步驟405，覆蓋原腳本內容。
全文摘要
本發明涉及自動控制領域，公開了一種基於有限自動機的自動控制系統，包括控制單元、配置工具和資料庫，控制單元包括事件隊列、任務線程池、自動機引擎和腳本解釋器；本發明還提供了一種基於有限自動機的自動控制系統的控制方法，從有限自動機的生成到對事件的處理進行完整地介紹，本發明以有限自動機為系統的基本控制模型，並以腳本為載體來記錄控制規則，提供了一種由事件觸發並考慮系統狀態因素的控制系統與方法，解決了一類離散事件系統的控制問題，能夠保證控制規則與系統狀態相適應。
文檔編號G05B17/02GK102176122SQ201110053100
公開日2011年9月7日 申請日期2011年3月7日 優先權日2011年3月7日
發明者王非, 莫益軍, 譚顯鋒, 鄧磊, 黃本雄 申請人:華中科技大學