用於工業升降式裝卸車的振動控制系統和方法
2023-06-13 18:55:01 1
用於工業升降式裝卸車的振動控制系統和方法
【專利摘要】揭示了用於工業升降式裝卸車的振動控制系統和方法。一種升降式裝卸車包括用於改善振動控制的系統和方法。偏擺校正輸入機構減少或消除了升降式裝卸車的繞Z軸的扭轉振動運動。一些實施例可包括單獨的或組合的驅動輪控制和負載輪控制。
【專利說明】用於工業升降式裝卸車的振動控制系統和方法
相關申請的交叉引用
[0001]不適用。
關於聯邦資助的研發的聲明
[0002]
【技術領域】
[0003]本發明涉及工業升降式裝卸車領域，更具體的，涉及用於改善升降式裝卸車振動控制的系統和方法。
【背景技術】
[0004]升降式裝卸車設計為各種各樣的結構，以執行各種各樣的任務。升降式裝卸車的一個問題是它們會繞著X軸、Y軸、Z軸中的任一個振蕩或振動(參見附圖1)。例如，當操作員突然停止裝卸車或者突然改變方向，或者兩者都有時，升降式裝卸車操作員可以感受到繞著Z軸的扭轉振動運動(也稱為偏擺)。當該升降式裝卸車的桅杆垂直延伸時，該振動更加顯著。儘管這樣的扭轉運動不會傾斜裝卸車，該運動會使操作員不安。通常，操作員會減速並允許該振動運動在恢復行駛之前自然地消散。這些不期望的振動會降低操作員的效率以及升降式裝卸車操作的整體生產率。
[0005]在整個試驗基地中行駛的升降式裝卸車的另一個問題是它們會遭遇地上的碎片以及不平坦的地面。它們的形式可以是膨脹接合處、地面裂縫或人造物體，例如建築物之間或進入牽引拖車的斜坡。輪胎和/或地面的不均勻也會導致周期性的振動，其能夠傳遍裝卸車的車架。
[0006]地面狀況導致的振動會減低裝卸車上傳感裝備的有效性和/或精確度，並由此使得裝卸車必須以更慢的速度來操作以減輕地面狀況的作用。更低的操作速度等同於整體裝備生產率不期望地降低了。
[0007]先前使用的大多數使振動消散的方法僅試圖解決縱向的振動，並不解決扭轉振動。試圖解決扭轉振動的方法由於將桅杆從車廂上拆卸下來而給升降式裝卸車增加了不必要的複雜度。這增加了成本和重量，以及用於機械物體的更多區域。
[0008]如果裝卸車的振動運動可以緩和或者甚至消除，那麼裝卸車就能行駛得更快，不對部件造成潛在的損害或導致裝卸車數據的丟失或變差，且伴隨操作者更舒適的乘坐。
[0009]需要的是，升降式裝卸車構造為改善對繞Z軸振動的緩和，由此為操作者提供更加舒適的乘坐並提高生產率。
【發明內容】
[0010]本發明的實施例克服了先前方法的缺陷，提供用於改善升降式裝卸車振動控制的系統和方法，通過提供額外的穩定控制特徵來減少或者消除繞Z軸的裝卸車振動運動。本發明的實施例引起反力矩，以有效地消除或抑制扭轉振動，例如，尤其是在具有高桅杆的升降式裝卸車中以及能夠提供直角堆棧的升降式裝卸車中。反力矩系統和方法可以提供更加平滑的乘坐特徵且通過為操作者提供更加穩定的乘坐而使改善的負載處理更容易。
[0011]在一個方面，本發明提供了一種用於緩和繞升降式裝卸車Z軸扭轉振動的系統。該系統包括牽引單元；相對於牽引單元安裝的桅杆，該桅杆包括垂直可延伸的桅杆部分。垂直可移動的平臺與可延伸的桅杆部分連接，該平臺與可延伸的桅杆部分可在上部位置和下部位置之間垂直移動。第一傳感器位於桅杆頂部或附近，該第一傳感器測量桅杆頂部或附近繞Z軸的偏擺。當測量的在桅杆頂部或附近繞Z軸的偏擺超過預定值時，偏擺校正輸入機構在固定的底部或附近引起反力矩，所引起的反力矩抑制測量的在桅杆頂部或附近繞Z軸的偏擺。
[0012]在另一個方面，本發明提供一種用於緩和繞升降式裝卸車Z軸扭轉振動的方法，該升降式裝卸車包括桅杆。該方法包括的步驟有測量在桅杆頂部或附近繞Z軸的偏擺；以及當測量的桅杆頂部或附近繞Z軸的偏擺超過預定值時，使用偏擺校正輸入機構在桅杆固定的底部或附近引起反力矩，反力矩抑制測量的桅杆頂部或附近繞Z軸的偏擺。
[0013]在又一個方面，本發明提供一種用於緩和升降式裝卸車中振動的方法。該方法包括的步驟有:監測至少一個操作員輸入和升降式裝卸車參數；確定轉向角是否大致恆定；測量升降式裝卸車中繞Z軸的扭轉振動；確定測量的扭轉振動是否處於預定極限或超過預定極限；以及指示偏擺校正輸入機構生成升降式裝卸車底部或附近的偏擺校正輸入，該偏擺校正輸入用於減少所述測量的扭轉振動。
[0014]本發明前述和其他目標和優勢將在下述詳細的描述中出現。在描述中，參考示出優選實施例的附圖。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0015]圖1是升降式裝卸車的透視圖，示出了可能振動運動的三個軸；
[0016]圖2是升降式裝卸車的簡化圖，並示出了偏擺校正輸入機構的一個實施例；
[0017]圖3和4是升降式裝卸車的仰視圖，類似於附圖1，並示出了偏擺校正輸入機構的另一個實施例；
[0018]圖5是制動器的透視圖，可與本發明的實施例使用；
[0019]圖6是根據本發明實施例的用於控制繞Z軸升降式裝卸車扭轉振動的系統；以及
[0020]圖7是根據本發明實施例算法的流程圖，該算法適用於根據本發明實施例的用於控制繞Z軸升降式裝卸車扭轉振動的系統。
[0021]本發明可以若干種形式實施，不脫離其精神或本質特徵。本發明的範圍限定在所附的權利要求中，而不是在它們之前的詳細描述中。因此，落入權利要求等同的含義和範圍內的所有實施例意欲包含在權利要求中。
【具體實施方式】
[0022]本發明的多個方面將結合改進的工業升降式裝卸車的振動控制進行描述。那是因為本發明實施例帶來的特徵和優勢正好適用於該目的。然而，應該理解的是，本發明的多個方面也可以用於實現其他目標。
[0023]儘管本發明的【具體實施方式】和附圖主要涉及載人式貨物揀取(man-uporderpicker)類型的升降式裝卸車，可以理解的是，本發明的實施例可以應用於控制任何升降式裝卸車結構上的不期望的扭轉振動。可從本發明的實施例獲益的其他車輛包括伸展式裝卸車、升降車、平衡重式裝卸車以及擺動揀取(swing-reach)裝卸車，作為非限制性的實施例。
[0024]參見附圖1，升降式裝卸車20包括牽引單元30，與桅杆32連接。桅杆32垂直可延伸，並包括操作員車廂34和/或平臺38，其可包括叉40並且可以沿著桅杆32垂直可移動以將負載36在上部位置42和下部位置44之間升起並降下。桅杆32可以連接至裝卸車20的底部支架46。附圖1示出了一個示例性的載人式貨物揀取類型升降式裝卸車20並定義了坐標軸。扭轉或者偏擺振動可繞Z軸50發生。扭轉振動會導致操作員的焦慮，並導致生產率下降。此外，在一些情況下，當扭轉振動時，升降式裝卸車20的平臺38和/或叉40會接觸機架(未示出)。滾動會繞X軸52出現，傾斜會繞Y軸54出現，每個均會被操作員56感受到，產生不適感。
[0025]作為示例，扭轉振動源可以是地面不規則、操作員轉向輸入和/或操作員在車廂34和夾層或者機架之間的移動。本發明的實施例可以測量和/或比較桅杆60頂部或附近的偏擺或偏擺率與桅杆62底部或附近的偏擺或偏擺率，或兩者之間的任何地方。本發明的實施例通過引入反偏擺校正輸入施加反力矩，例如在桅杆62底部或附近，可以解決測量的扭轉振動。由於桅杆32的相對剛度在所有軸上是有限的，桅杆60頂部或附近的偏擺，例如在上升位置42時的車廂34處，不必要與牽引單元30的偏擺相同。兩個偏擺測量值之間的差值可以是若干參數和操作條件的函數，包括桅杆高度、桅杆剛度以及叉40上的負載36。當車廂34開始扭轉振動時，桅杆60頂部和牽引單元30之間的相對偏擺或偏擺率可被測量，並且一合適的反偏擺校正輸入可通過偏擺校正輸入機構施加給升降式裝卸車20。偏擺校正輸入機構可以在裝卸車機架46處或附近和/或桅杆的底部引入偏擺校正，可以引起反偏擺力矩，以有效地消除或抑制桅杆60頂部或附近以及沿著桅杆32的扭轉振動。該結構可根據偏擺校正輸入機構而改變。
[0026]參見圖2，在一個實施例中，偏擺校正輸入機構70包括電機72和/或牽引輪74 (也稱為轉向輪)。在該實施例中，如果偏擺反力矩可用來消除桅杆60頂部或附近的扭轉振動，控制器76可以將一轉向輸入命令給電機72以轉動牽引輪74，由此在桅杆62底部或附近產生偏擺反力矩。參見附圖2，為了最小化車廂34繞點80的扭轉旋轉，點82處或附近的反旋轉可通過引入輸入給轉向角84而促發，不需要升降式裝卸車操作員輸入。次轉向輸入可在82處引起反力矩，有效地抑制80處的扭轉振動。
[0027]參見附圖3，在另一個實施例中，偏擺校正輸入機構90可以是致動器92，例如線性致動器。在一些實施例中，致動器92可以安裝在電機72和/或牽引輪74附近，並抵著橫向可移動的裝卸車機架46作用。致動器92可安裝在電機車廂94和裝卸車機架46之間，並在電機車廂94和裝卸車機架46之間產生相對移動。由於牽引輪74與電機72和電機車廂94耦合，電機車廂94可以依附在線性軸承98上，例如，可以允許牽引輪74和牽引單元30之間的相對移動。當致動器92從第一位置96延伸至延伸位置100時，裝卸車機架46可以從第一裝卸車機架位置102(參見附圖3)移動至第二裝卸車機架位置104(參見附圖
4)。在該實施例中，電機車廂94可不相對於地面移動。裝卸車20的重量在牽引輪74上，其耦合至電機車廂94，因此當致動器92延伸和/或收縮時，升降式裝卸車20可以致使繞Z軸50的樞轉，產生偏擺或扭轉力矩，可以用來抑制桅杆60頂部或附近以及沿著桅杆32的
扭轉振動。
[0028]在一些實施例中，可考慮各種致動器92用於與本發明使用。例如，具有快速響應曲線的小型液壓缸是可行的。其他適合的致動器對於本領域的技術人員是已知的。
[0029]參見圖1至5，在另一個實施例中，偏擺校正輸入機構110可以是安裝有制動器114的一個或多個負載輪112。制動力可被電力地、機械地和/或氣動地致動,作為示例,並且通過一個或多個負載輪112的減速能夠產生短暫的控制力。例如，在右側負載支腿116和左側負載支腿118中的一個負載輪112可具有制動器114。通過對一個施加脈衝,和/或接著對另一個施加脈衝，可產生偏擺反力矩，以與車廂34的扭轉振動反作用。附圖5示出了制動器114的一個示例，其可以集成到負載輪112中，以提供產生所需偏擺反力矩的力。
[0030]在使用中，當在抬高的高度行駛時，作為示例，如果車廂34開始扭轉振動，控制器76可以執行偏擺校正控制算法130，其命令偏擺校正輸入機構70、90、110中的至少一個或組合，以引起合適量的至少一個反力矩，以抑制或消除扭轉振動。桅杆60頂部或附近和桅杆62底部或附近的扭轉振動可分別通過至少一個偏擺或偏擺率傳感器132和134進行監測。在一些實施例中，傳感器132位於桅杆60頂部或附近,另一個傳感器134位於桅杆62底部或附近。每個傳感器132和134可將移動反饋提供給控制器76。
[0031]在一些實施例中，可考慮多種不同的傳感器用於與本發明使用。例如，多種陀螺儀結構是可行的，例如固態微機電系統(MEMS)陀螺儀。還有若干其他類型的陀螺儀傳感器或傳感器的組合來代替真實的陀螺儀。在其他的實施例中，升降式裝卸車的扭轉振動可通過不同的加速度計檢測，例如雙Z軸加速度計，一個安裝在桅杆60頂部或附近，一個安裝在桅杆62底部或附近。為了繞Z軸50的振動，頂部和底部的Z軸加速度之間的差值可指示振動正在發生。同時，扭轉振動可以通過用作傳感器的機械裝置測量。例如，桅杆60頂部或附近以及桅杆62底部或附近的壓縮或膨脹彈簧可通過任何類型的近程式傳感器測量。
[0032]參見附圖6和7，控制器76可以接收一個或全部兩個測量的升降式裝卸車參數140以及計算的或估算的升降式裝卸車參數142，作為來自升降式裝卸車20和/或升降式裝卸車模型144的輸入。升降式裝卸車模型144是可調的且也可以自監測，從而升降式裝卸車模型144可基於測量的升降式裝卸車性能而自校正。作為示例，這樣的自校正可用來解決由於磨損帶來的系統動態的改變。控制器76的輸出可以是所需的反偏擺146，其可以命令偏擺校正輸入機構70、90、110以產生偏擺反輸入150給升降式裝卸車20。
[0033]在一些實施例中，移動通過偏擺校正控制算法130所需的時間是非常短的。作為示例，升降式裝卸車20車身上的控制器76可通過偏擺校正控制算法130在一秒內運行許多次。由此，操作者輸入152，例如速度或者轉向的改變，會改變升降式裝卸車運動的改變，並且數秒過後，或更少，反偏擺輸入150可以返回以減少不需要的扭轉運動。
[0034]參見附圖7，示出了一種方法的一個實施例，用於減少不需要的扭轉運動。可以理解的是，系統和方法適用於三個軸上任何的一個或多個合力，以同時或單獨控制例如偏擺50、滾動52和傾斜54，並使用上述任何因素的反饋，或者本領域技術人員已知的其他因素。
[0035]偏擺校正控制算法130通過初始化過程開始，在處理框170中以「KEY ON (鑰匙打開)」指示。在「KEY ON」處，算法130初始化計數並檢查傳感器，作為示例。接著，在處理框172，操作者輸入152和/或升降式裝卸車參數140可被監測。例如，在一些實施例中，當操作者56接觸制動踏板或加速器(均未示出)，速度控制156可被關閉。偏擺校正控制算法130在判定塊174確定，例如，轉向角是否接近常數並且操作者56僅作出很小的操作者輸入152。例如，操作者56已經停止試圖調整轉向，或者導線制導是ON並且導線制導系統160已經停止作出轉向角的大改變。如果操作者輸入152和/或升降式裝卸車參數140仍在改變，偏擺校正控制算法130在處理框172可以繼續監測操作者輸入152和/或升降式裝卸車參數140。
[0036]在處理框176處，偏擺校正控制算法130可以分析升降式裝卸車20運動，以使用至少一個傳感器132、134測量例如任何扭轉振動的振幅、頻率、相和衰變率。偏擺校正控制算法130確定扭轉振動是否在增加或減少。應注意的是該分析可在背景中作為子程序運行。當升降式裝卸車20在執行上行駛一些時間時，升降式裝卸車運動的分析可以進行修訂。這是因為在裝卸車20已經在直線上行駛一段時間時，例如當使用導線制導時，使用轉向來引起偏擺反力矩是更有效的。修訂該分析可用來防止偏擺校正控制算法130試圖修改操作者意圖的轉向輸入。在判定塊180，偏擺校正控制算法130確定振動的振幅，作為示例，偏擺，作為示例，是否足夠大，例如超過預定的極限值，或者不是在衰變而是在增加。如果不是，偏擺校正控制算法130可以在處理框172繼續監測操作者輸入152和/或升降式裝卸車參數140。如果扭轉振動超過預定的極限值，或者不是在衰變而是在增加，則在處理框182處，偏擺校正控制算法130可以指示任何或者所有的偏擺校正控制機構70、90、110產生反偏擺輸入150以減少或者消除操作者能夠感受到得扭轉運動。在一些實施例中，偏擺校正控制算法130繼續產生反偏擺輸入150，直到操作者輸入152和/或操作特徵154影響偏擺校正控制算法130，例如在判定塊184。或者，如果測量的升降式裝卸車參數140對反偏擺輸入150沒有響應，偏擺校正控制算法130可在處理框186停止(STOP)並設置錯誤代碼，作為示例。
[0037]在一些實施例中，扭轉振動的控制也可以使用加速度和速度的修改來管理，例如使用軟體來完成，優化全高度範圍和負載重量狀況下的在高處的裝卸車速度，例如紐約州Greene市的Raymond公司的「 IntelliSpeed」系統,其可以限制升降式裝卸車20在預定高度加速。如果操作員56命令轉向輸入，升降式裝卸車模型144預測將起始扭轉振動，控制器76可以增大升降式裝卸車的加速度和/或速度，從而最小化任何不需要的扭轉響應。由此，控制器76也可以用來在扭轉振動發生之前防止其發生。
[0038]在一些實施例中，扭轉控制策略也可以應用於操作員56命令穩態轉向輸入的狀況。如果,在這樣的事件中，傳感器132、134檢測車廂34和牽引單元30之間的不需要的相對扭轉振動，控制器76增大轉向輸入以引起反偏擺輸入150以抑制或消除相對的扭轉振動。反偏擺校正輸入150對於轉向的量是小的，從而不改變升降式裝卸車20意圖路徑。
[0039]如上所述，本發明的實施例在升降式裝卸車層面產生偏擺反力矩，以引起桅杆62底部或附近的反力矩，抑制或消除桅杆60頂部或附近的扭轉振動。可以理解的是，由其他的方式來實現該偏擺反力矩，未在此描述但是應考慮在本發明的範圍內。例如，這樣的替代可以是具有可移動桅杆的升降式裝卸車，在該升降式裝卸車中，用於移動桅杆的液壓致動器可以用來通過相互獨立地命令致動器引起反偏擺輸入，由此產生反力矩。對於具有可傾斜桅杆的升降式裝卸車也是一樣。傾斜致動器可用來引起偏擺反力矩。
[0040]根據本發明的實施例提供了若干益處和優勢，在現存的裝卸車結構中是無法獲得的。例如，本發明的實施例使得受不平坦地面的升降式裝卸車20保持水平而不是搖擺。這對於站在升降式裝卸車上的操作員是有益的，因為振動的升降式裝卸車會增加操作員的疲勞。在將負載從高處機架或堆升起或落下時，本發明的實施例可鎖定一個或多個負載輪和/或兩個左側和右側輪腳，使得桅杆更加穩定並保持垂直。值得注意的是，本發明檢測並停止扭轉振動，而其他已知的升降式裝卸車穩定設計不檢測、停止扭轉振動。
[0041]前述已經詳細描述了本發明的示例性實施例。可作出許多修改和增加，而不脫離本發明的精神和範圍。此外，由於對於本領域技術人員而言，數個修改和改變是顯然發生的，因此不試圖將本發明限制於示出和描述的精確結構和操作。例如，在此描述的任何各種特徵可以與在此根據替換實施例描述的一些或全部其他特徵組合。儘管已經描述了優選的實施例，可以改變細節，而不脫離本發明，其限定在權利要求中。
[0042]最終，明確可知的是，在此描述的所有處理或步驟可以組合、消減或重新排序。在其他的實施例中，指令可以寄存在計算機可讀媒介中，其中這些指令通過處理器執行以執行在此描述的一個或多個處理或步驟。如此，明確可知的是，在此描述的任何處理或步驟可實施為硬體、軟體，包括計算機上執行的程序指令，或者硬體和軟體的組合。因此，本說明書的意圖僅是作為示例的方式，並不限制本發明的範圍。
【權利要求】
1.一種用於緩和繞升降式裝卸車的Z軸的扭轉振動的系統，該系統包括: 牽引單元； 相對於牽引單元安裝的桅杆，該桅杆包括固定的底部和垂直可延伸的桅杆部分； 與所述可延伸的桅杆部分連接的垂直可移動的平臺，該平臺與所述可延伸的桅杆部分在上部位置和下部位置之間垂直可移動； 位於所述桅杆頂部或附近的第一一傳感器，該第一傳感器測量在所述桅杆頂部或附近繞Z軸的偏擺； 偏擺校正輸入機構，當測量的在所述桅杆頂部或附近的繞Z軸的偏擺超過預定值時，該偏擺校正輸入機構在所述固定的底部或附近引起反力矩，所引起的反力矩抑制測量的在所述桅杆頂部或附近的繞Z軸的偏擺。
2.如權利要求1所述的系統: 進一步包括位於所述固定的底部或附近的第二傳感器，該第二傳感器測量在所述固定的底部或附近的繞 Z軸的偏擺。
3.如權利要求2所述的系統: 進一步包括控制器，以將測量的在所述桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺與測量的在所述固定的底部或附近的繞Z軸的偏擺進行比較。
4.如權利要求1所述的系統: 進一步包括控制器以控制所述偏擺校正輸入機構，該控制器以所引起的反力矩的大小指示所述偏擺校正輸入機構。
5.如權利要求1所述的系統: 其中，位於桅杆頂部或附近的第一傳感器測量所述桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺率。
6.如權利要求2所述的系統: 其中，位於固定的底部或附近的第二傳感器測量在所述固定的底部或附近的繞Z軸的偏擺率。
7.如權利要求6所述的系統: 其中，所述控制器將測量的在所述桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺率與測量的在所述固定的底部或附近的繞Z軸的偏擺率進行比較。
8.如權利要求1所述的系統: 其中，當所述垂直可移動的平臺處於所述上部位置時，位於桅杆頂部或附近的第一傳感器測量所述桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺。
9.如權利要求1所述的系統: 其中，所述偏擺校正輸入機構包括轉向輪，該轉向輪接收來自所述控制器的轉向輸入，以調整轉向角度，而沒有升降式裝卸車操作員的輸入，來自所述控制器的轉向輸入引起反力矩，以抑制測量的在所述桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺。
10.如權利要求1所述的系統: 其中，所述偏擺校正輸入機構包括致動器，與電機車廂耦合，該致動器可從第一位置延伸至一延伸位置，該致動器將牽引支架從第一牽引機架位置延伸至第二牽引機架位置，由此產生偏擺力矩，以抑制所述桅杆的頂部或附近的扭轉振動。
11.如權利要求1所述的系統: 其中，所述偏擺校正輸入機構包括具有制動器的負載輪，施加該制動器以產生偏擺力矩，以抑制所述桅杆的頂部或附近的扭轉振動。
12.如權利要求1所述的系統: 其中，所述牽引單元包括右側負載支腿和左側負載支腿，該右側負載支腿包括具有右側制動器的右側負載輪，左側負載支腿包括具有左側制動器的左側負載輪；以及 控制器，為所述右側制動器和左側制動器中的一個提供脈衝並且接著為所述右側制動器和左側制動器中的另一個提供脈衝，以產生所述偏擺力矩，從而抑制所述桅杆的頂部或附近的扭轉振動。
13.一種用於緩和繞升降式裝卸車的Z軸的扭轉振動的方法，該升降式裝卸車包括桅杆，所述方法包括: 測量在所述桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺；以及 當測量的所述桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺超過預定值時，使用偏擺校正輸入機構在桅杆固定的底部或附近引起反力矩，所述反力矩抑制測量的桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺。
14.如權利要求13所述的方法: 其中，所述偏擺校正輸入機構包括轉向輪，並進一步包括如下步驟: 將來自控制器的轉向輸入提供給所述轉向輪； 調整轉向角度，而沒有升降式裝卸車操作員的輸入；以及來自控制器的所述轉向輸入引起反力矩，以抑制測量的桅杆的頂部或附近的繞Z軸的偏擺。
15.如權利要求13所述的方法:其中，所述偏擺校正輸入機構包括致動器，與電機車廂耦合；並進一步包括如下步驟:將所述致動器從第一位置延伸至一延伸位置，該致動器將牽引機架從第一牽引機架位置延伸至第二牽引機架位置，由此產生反力矩並抑制所述桅杆的頂部或附近的扭轉振動。
16.如權利要求13所述的方法: 其中，所述偏擺校正輸入機構包括具有制動器的負載輪；並進一步包括如下步驟: 施加所述制動器以產生所述反力矩並且抑制所述桅杆的頂部或附近的扭轉振動。
17.一種用於緩和升降式裝卸車中的振動的方法，該方法包括: 監測操作員輸入和升降式裝卸車參數中的至少一個； 確定轉向角是否大致恆定； 測量升降式裝卸車中的繞Z軸的扭轉振動； 確定所測量的扭轉振動是否處於預定極限或超過預定極限；以及指示偏擺校正輸入機構生成升降式裝卸車的底部或附近的偏擺校正輸入，該偏擺校正輸入用於減少所測量的扭轉振動。
18.如權利要求17所述的方法: 其中，確定所測量的扭轉振動是否處於預定極限或超過預定極限包括確定所測量的扭轉振動是否增加或減少。
【文檔編號】F16F15/02GK103979461SQ201410141405
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年2月7日 優先權日:2013年2月7日
【發明者】F·D·貢薩爾維斯, J·B·柯克, S·J·麥德溫 申請人:雷蒙德股份有限公司