一種用於搬運鋼板的手爪的製作方法

2023-10-30 10:36:52

一種用於搬運鋼板的手爪的製作方法
【專利摘要】一種用於搬運鋼板的手爪，包括固定支架，所述固定支架上設有活動支架，所述活動支架一端設有電磁鐵吸附機構，若干個所述活動支架通過一連接件轉動設於所述固定支架上，所述固定支架上還設有用於壓緊所述連接件的壓緊氣缸，所述電磁鐵吸附機構包括設於所述活動支架一端的電磁鐵固定架，所述電磁鐵固定架上設有電磁鐵，所述電磁鐵通過可活動的銷軸連接在所述電磁鐵固定架上，所述銷軸上還套設有彈性件，所述電磁鐵朝外的端面超出同方向上活動支架的端面。由於銷軸可活動，連接在其上的電磁鐵也能在一定角度內轉動，這樣就能適應彎曲變形的鋼板。
【專利說明】一種用於搬運鋼板的手爪

【技術領域】
[0001]本實用新型屬於機器人搬運領域，具體涉及安裝於機器人上的一種用於搬運鋼板的手爪。

【背景技術】
[0002]工業生產中，經常需要搬運較重、較大金屬板材，目前，搬運這些金屬板材基本上採用兩種方式，一種是人工搬運，另一種是採用專用工裝設備抓取搬運。採用人工搬運，由於金屬板較大且很重，普遍存在勞動強度大、效率低和安全性差等問題，因此，目前出現了很多用於搬運鋼板的機械裝置。
[0003]如申請號為201320500612.8的中國實用新型專利《板件抓取機械手》公開了一種用於抓取板件的機械手，包括設有吸附頭的吸附座、沿吸附頭圓周分布並與吸附座固定連接的至少兩個導向卡腳和一端與吸附座固定連接的轉臂。用這種機械手能方便的吸取形狀規則的鋼板，但仍存在一些缺陷，如對於表面傾斜或變形的鋼板，無法達到很好的吸附效果，存在一定的安全隱患。
[0004]同樣，由於金屬板材普遍存在平面度很差和彎曲變形等問題，採用專用工裝設備搬運，在搬運前，必須要求金屬板來料前位置相對一致，並且，金屬板彎曲變形程度不能很明顯，否則專用工裝設備不能匹配所有的鋼板搬運，造成故障頻繁、金屬板易掉和生產效率低下的問題。因此，需要一種用於機器人的柔性搬運鋼板的手爪，能夠適應彎曲變形程度很明顯的鋼板或來料前位置不一致的鋼板。
實用新型內容
[0005]針對現有技術中的不足，本實用新型提供了一種用於搬運鋼板的手爪，該手爪能自動調節、自動適應，保證手爪完全與鋼板接觸。
[0006]本實用新型通過以下技術方案實現。
[0007]—種用於搬運鋼板的手爪，包括固定支架，所述固定支架上設有活動支架，所述活動支架一端設有電磁鐵吸附機構，其特徵在於，若干個所述活動支架通過一連接件轉動設於所述固定支架上，所述固定支架上還設有用於壓緊所述連接件的壓緊氣缸，所述電磁鐵吸附機構包括設於所述活動支架一端的電磁鐵固定架，所述電磁鐵固定架上設有電磁鐵，所述電磁鐵通過可活動的銷軸連接在所述電磁鐵固定架上，所述銷軸上還套設有彈性件，所述電磁鐵朝外的端面超出同方向上活動支架的端面。
[0008]由於銷軸可活動，連接在其上的電磁鐵也能在一定角度內轉動，這樣就能適應彎曲變形的鋼板。同時彈性件能提供一定的力量支撐，使電磁鐵復位，使電磁鐵與鋼板表面貼合，電磁鐵朝外的端面超出同方向上固定架的端面，使電磁鐵能有活動的空間。
[0009]搬運前，鋼板放置在一相對固定的裝置中，機器人驅動搬運鋼板的手爪，使得手爪上面的電磁鐵接近鋼板表面，電磁鐵充電後產生磁力完全吸取鋼板，然後手爪在機器人的帶動下把鋼板從固定裝置中完全取出，此時手爪上面吸取鋼板的活動支架呈自由狀態，活動支架和鋼板能自由擺動。然後壓緊氣缸作用，壓緊活動支架，使整個手爪處於完全剛性狀態。機器人帶動手爪吸取鋼板，達到所需要的位置，完成鋼板的搬運工作。
[0010]作為優選，所述彈性件為彈簧。
[0011]作為優選,所述電磁鐵固定架底部設有導向塊。
[0012]導向塊由柔性材料製成，導向塊的作用在於搬運鋼板前，將手爪伸入鋼板之間的縫隙時，不會卡在鋼板側面上，同時柔性的導向塊能避免刮花鋼板表面。
[0013]作為優選，通過連接件轉動設於所述固定支架上的活動支架的數量為3個，所述3個活動支架固定在所述連接件上，所述連接件通過設於其上的轉軸座和穿設在轉軸座中的轉軸轉動連接在所述固定支架上。3個活動支架提供3個電磁鐵吸附住鋼板，安全可靠，不會發生掉落。
[0014]作為優選，所述固定支架上設有3個可轉動的連接件。如此可同時搬運三塊鋼板。
[0015]作為優選，所述固定支架上還設有用於連接在機器人上的法蘭。
[0016]與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果。
[0017]本實用新型提供的用於一種用於搬運鋼板的手爪，電磁鐵及活動支架具有一定的自由度，能適應彎曲變形程度很明顯的鋼板或來料前位置不一致的鋼板，同時能避免鋼板表面的刮花，且設有多個電磁鐵，吸附力強，安全高效。
[0018]本實用新型能根據實際搬運的需要，安裝多個活動支架，能一次搬運多塊鋼板，節約了人力和時間成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]圖1為本實用新型一種用於搬運鋼板的手爪的正視圖。
[0020]圖2為本實用新型一種用於搬運鋼板的手爪的側視圖。
[0021]圖3為本實用新型一種用於搬運鋼板的手爪的立體圖。
[0022]圖4為本實用新型一種用於搬運鋼板的手爪的工作狀態圖。

【具體實施方式】
[0023]下面結合附圖與【具體實施方式】，對本實用新型做進一步描述。
[0024]見圖1至圖3，一種用於搬運鋼板的手爪，包括固定支架2，所述固定支架2上設有活動支架6，所述活動支架6 —端設有電磁鐵吸附機構，其特徵在於，若干個所述活動支架6通過一連接件12轉動設於所述固定支架2上，所述固定支架2上還設有用於壓緊所述連接件12的壓緊氣缸3，所述電磁鐵吸附機構包括設於所述活動支架6 —端的電磁鐵固定架7，所述電磁鐵固定架7上設有電磁鐵9，所述電磁鐵9通過可活動的銷軸10連接在所述電磁鐵固定架7上，所述銷軸10數量為4個，4個銷軸10能使電磁鐵9在4個方向上產生一定的變形，適應於更複雜的鋼板13表面，所述銷軸10上還套設有彈性件，所述電磁鐵9朝外的端面超出同方向上活動支架6的端面。
[0025]本實施方式中，所述彈性件為套設在銷軸10上的彈簧8，所述電磁鐵固定架7底部設有導向塊11。通過連接件12轉動設於所述固定支架2上的活動支架6的數量為3個，所述3個活動支架6固定在所述連接件12上，所述連接件12通過設於其上的轉軸座5和穿設在轉軸座5中的轉軸4轉動連接在所述固定支架2上。所述固定支架2上平行設有3個可轉動的連接件12。所述固定支架2上還設有用於連接在機器人上的法蘭I
[0026]本實施方式中，活動支架6面向鋼板13的端面上貼有一層柔性布料，保證搬運鋼板時不會刮花鋼板表面。
[0027]圖4為本實用新型搬運3塊鋼板13時的狀態示意圖。鋼板13搬運前放置在一相對固定的裝置中，此時手爪在機器人的驅動下開始移動，帶動活動支架6深入鋼板之間的縫隙中，此時活動支架6上面的電磁鐵9接近鋼板13表面，電磁鐵9充電後產生磁力完全吸取鋼板13，本手爪可同時吸取3塊鋼板13。然後手爪在機器人的帶動下把鋼板13從固定裝置中完全取出，此時手爪上面吸取鋼板13的活動支架6呈自由狀態，活動支架6和鋼板13繞著轉軸座5能自由擺動。然後壓緊氣缸3作用，壓緊活動支架6，使整個手爪處於完全剛性狀態。機器人帶動手爪吸取鋼板13，達到所需要的位置，完成鋼板13的搬運工作。
[0028]支架2為鋁合金型材組成的支架，強度高、質量輕、連接方便可靠。電磁鐵9由彈簧8和銷軸10裝配在電磁鐵固定架7上，能夠自由的活動。電磁鐵9吸取鋼板13表面時，即使鋼板13彎曲變形程度很明顯或鋼板13來料前位置不一致，電磁鐵9位置也能自動調節、自動適應，保證手爪完全與鋼板13接觸。
【權利要求】
1.一種用於搬運鋼板的手爪，包括固定支架(2)，所述固定支架(2)上設有活動支架(6)，所述活動支架(6)—端設有電磁鐵吸附機構，其特徵在於，若干個所述活動支架(6)通過一連接件(12)轉動設於所述固定支架(2)上，所述固定支架(2)上還設有用於壓緊所述連接件(12)的壓緊氣缸(3)，所述電磁鐵吸附機構包括設於所述活動支架(6)—端的電磁鐵固定架(7)，所述電磁鐵固定架(7)上設有電磁鐵(9)，所述電磁鐵(9)通過可活動的銷軸(10)連接在所述電磁鐵固定架(7)上，所述銷軸(10)上還套設有彈性件，所述電磁鐵(9)朝外的端面超出同方向上活動支架(6)的端面。
2.根據權利要求1所述的一種用於搬運鋼板的手爪，其特徵在於，所述彈性件為彈簧(8)。
3.根據權利要求1或2所述的一種用於搬運鋼板的手爪，其特徵在於，所述電磁鐵固定架(7)底部設有導向塊(11)。
4.根據權利要求3所述的一種用於搬運鋼板的手爪，其特徵在於，通過連接件(12)轉動設於所述固定支架(2)上的活動支架(6)的數量為3個，所述3個活動支架(6)固定在所述連接件(12)上，所述連接件(12)通過設於其上的轉軸座(5)和穿設在轉軸座(5)中的轉軸(4 )轉動連接在所述固定支架(2 )上。
5.根據權利要求4所述的一種用於搬運鋼板的手爪，其特徵在於，所述固定支架(2)上設有3個可轉動的連接件(12)。
6.根據權利要求5所述的一種用於搬運鋼板的手爪，其特徵在於，所述固定支架(2)上還設有用於連接在機器人上的法蘭(I)。
【文檔編號】B25J15/10GK204160487SQ201420492352
【公開日】2015年2月18日 申請日期:2014年8月29日 優先權日:2014年8月29日
【發明者】寧冬亮 申請人:寧波富樂禮機器人科技有限公司