一種自動降落方法、裝置及飛行器的製造方法
2023-10-31 01:40:42
一種自動降落方法、裝置及飛行器的製造方法
【專利摘要】本發明實施例提供了一種自動降落方法、裝置及飛行器，其中，方法包括：在檢測到飛行器的自動降落事件時，將獲取的地面圖像確定為目標圖像；對確定的目標圖像進行分析，若分析確定不包括著陸圖形對象，則根據接收到的指示信號的強度控制飛行器向該指示信號的信號源方向移動，並獲取移動後新的地面圖像，將新的地面圖像確定為目標圖像後，重複執行本步驟直至分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象；在分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據分析確定的著陸圖形對象執行對飛行器的著陸控制。採用本發明，可在GPS信號較弱的情況下方便、快捷且較為精確地引導飛行器的自主降落，較好地滿足了飛行器用戶對飛行器控制的自動化、智能化需求。
【專利說明】一種自動降落方法、裝置及飛行器
【技術領域】
[0001] 本發明涉及飛行【技術領域】，尤其涉及一種自動降落方法、裝置及飛行器。
【背景技術】
[0002] 隨著科學技術的發展，各式各樣的飛行器已經被製造用於滿足不同的用戶需求。 各種帶成像功能的旋翼飛行器，特別是諸如旋翼UAV (Unmanned Aerial Vehicle，無人機） 等可攜式飛行器由於其能夠提供輕巧、靈活的低空、低速以及懸停飛行，已被廣泛用來執行 各種地理測繪、航拍等工作。
[0003] 現有的旋翼飛行器一般是由操作人員通過控制器來操作飛行器降落到指定位置， 隨著技術的發展，已可以實現飛行器的自主降落，現有的自主降落方式是採用GPS(Global Positioning System，全球定位系統）衛星定位，並用 IMU(Inertial measurement unit，慣 性測量單元）以及指南針等模塊進行輔助降落。
[0004] 現有的自動降落方式在GPS信號較好的情況下，基本能夠實現自動降落，但是當 飛行器處於GPS信號比較弱的環境下，例如室內、野外一些山區等環境，自動降落會失效， 從而無法完成飛行器的自主降落。
【發明內容】
[0005] 本發明實施例主要解決的技術問題是提供一種自動降落方法、裝置及飛行器，可 基於圖像和無線信號來完成飛行器的自主降落。
[0006] 本發明實施例提供了一種自動降落方法，包括：
[0007] 在檢測到飛行器的自動降落事件時，將獲取的地面圖像確定為目標圖像；
[0008] 對確定的目標圖像進行分析，若分析確定不包括著陸圖形對象，則根據接收到的 指示信號的強度控制所述飛行器向該指示信號的信號源方向移動，並獲取移動後新的地面 圖像，將新的地面圖像確定為目標圖像後，重複執行本步驟直至分析確定目標圖像中包括 著陸圖形對象；
[0009] 在分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據分析確定的著陸圖形對象執行 對所述飛行器的著陸控制。
[0010] 其中，所述在檢測到飛行器的自動降落事件時，將獲取的地面圖像確定為目標圖 像，包括：
[0011] 在檢測到飛行器的自動降落事件時，搜索並接收用於指示飛行器降落的指示信 號，並確定該指示信號的強度；
[0012] 基於確定的強度估算當前所述飛行器與所述指示信號的信號源之間的距離值；
[0013] 如果距離值在預設的距離範圍閾值內，則調用成像模塊獲取地面圖像，並將獲取 得到的地面圖像確定為目標圖像。
[0014] 其中，所述根據分析確定的著陸圖形對象執行對所述飛行器的著陸控制，包括：
[0015] 根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的位置並下降高度；
[0016] 在下降的過程中，當所檢測到的離地高度值不大於預設的高度閾值後，獲取包括 所述著陸圖形對象的圖像；
[0017] 對獲取的包括所述著陸圖形對象的圖像進行分析，識別所述圖像的著陸圖形對象 中的著陸標記；
[0018] 根據識別的著陸標記調整所述飛行器的飛行姿態並進一步下降高度直至完成著 陸。
[0019] 其中，所述根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的位置並下降高 度，包括：
[0020] 計算在平面坐標上所述飛行器到所述著陸圖形對象的中心坐標點的橫向距離和 縱向距離；
[0021] 根據計算的橫向距離和縱向距離控制向所述中心坐標點移動，並在移動過程中計 算更新所述橫向距離和縱向距離；
[0022] 若更新後的橫向距離和縱向距離在預設的距離閾值範圍內，則控制下降所述飛行 器的高度。
[0023] 其中，所述根據識別的著陸標記調整所述飛行器的飛行姿態並進一步下降高度直 至完成著陸，包括：
[0024] 確定識別的著陸標記在圖像中的位置並確定該著陸標記的長軸；
[0025] 計算飛行器主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角；
[0026] 根據計算得到的夾角控制移動飛行器，使所述飛行器的主體與所述著陸標記的長 軸之間的夾角在預設的角閾值範圍內；
[0027] 控制下降所述飛行器的高度直至降落。
[0028] 相應地，本發明實施例還提供了一種自動降落裝置，包括：
[0029] 確定模塊，用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，將獲取的地面圖像確定為目 標圖像；
[0030] 處理模塊，用於對所述確定模塊確定的目標圖像進行分析，若分析確定不包括著 陸圖形對象，則根據接收到的指示信號的強度控制所述飛行器向該指示信號的信號源方向 移動，並通知所述確定模塊根據移動後新的地面圖像再次確定目標圖像；
[0031] 控制模塊，用於在所述處理模塊分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據 分析確定的著陸圖形對象執行對所述飛行器的著陸控制。
[0032] 其中，所述確定模塊包括：
[0033] 強度確定單元，用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，搜索並接收用於指示飛 行器降落的指示信號，並確定該指示信號的強度；
[0034] 估算單元，用於基於確定的強度估算當前所述飛行器與所述指示信號的信號源之 間的距離值；
[0035] 確定單元，用於如果距離值在預設的距離範圍閾值內，則調用成像模塊獲取地面 圖像，並將獲取得到的地面圖像確定為目標圖像。
[0036] 其中，所述控制模塊包括：
[0037] 第一控制單元，用於在所述處理模塊分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後， 根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的位置並下降高度；
[0038] 獲取單元，用於在下降的過程中，當所檢測到的離地高度值不大於預設的高度閾 值後，獲取包括所述著陸圖形對象的圖像；
[0039] 識別單元，用於對獲取的包括所述著陸圖形對象的圖像進行分析，識別所述圖像 的著陸圖形對象中的著陸標記；
[0040] 第二控制單元，用於根據識別的著陸標記調整所述飛行器的飛行姿態並進一步下 降高度直至完成著陸。
[0041] 其中，所述第一控制單元，具體用於計算在平面坐標上所述飛行器到所述著陸圖 形對象的中心坐標點的橫向距離和縱向距離；根據計算的橫向距離和縱向距離控制向所述 中心坐標點移動，並在移動過程中計算更新所述橫向距離和縱向距離；若更新後的橫向距 離和縱向距離在預設的距離閾值範圍內，則控制下降所述飛行器的高度。
[0042] 其中，所述第二控制單元，具體用於確定識別的著陸標記在圖像中的位置並確定 該著陸標記的長軸；計算飛行器主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角；根據計算得到的 夾角控制移動飛行器，使所述飛行器的主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角在預設的角 閾值範圍內；控制下降所述飛行器的高度直至降落。
[0043] 相應地，本發明實施例還提供了一種飛行器，包括：控制裝置、成像裝置以及動力 裝置，其中：
[0044] 所述成像裝置，用於根據所述控制裝置的指示獲取地面圖像；
[0045] 所述控制裝置，用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，將所述成像裝置獲取的 地面圖像確定為目標圖像；對所述確定的目標圖像進行分析，若分析確定不包括著陸圖形 對象，則根據接收到的指示信號的強度控制所述飛行器向該指示信號的信號源方向移動， 並指示所述成像裝置獲取移動後新的地面圖像，並將新的地面圖像確定目標圖像進行分 析；在分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據分析確定的著陸圖形對象對所述動 力裝置進行控制以使所述飛行器著陸。
[0046] 其中，所述控制裝置，還用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，搜索並接收用於 指示飛行器降落的指示信號，並確定該指示信號的強度；基於確定的強度估算當前所述飛 行器與所述指示信號的信號源之間的距離值；如果距離值在預設的距離範圍閾值內，則指 示所述成像裝置獲取地面圖像。
[0047] 其中，所述控制裝置，具體用於根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行 器的位置並下降高度；在下降的過程中，當所檢測到的離地高度值不大於預設的高度閾值 後，獲取包括所述著陸圖形對象的圖像；對獲取的包括所述著陸圖形對象的圖像進行分析， 識別所述圖像的著陸圖形對象中的著陸標記；根據識別的著陸標記控制所述動力裝置以調 整所述飛行器的飛行姿態並進一步下降高度直至完成著陸。
[0048] 其中，所述控制裝置在用於根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的 位置並下降高度時，具體用於計算在平面坐標上所述飛行器到所述著陸圖形對象的中心坐 標點的橫向距離和縱向距離；根據計算的橫向距離和縱向距離控制向所述中心坐標點移 動，並在移動過程中計算更新所述橫向距離和縱向距離；若更新後的橫向距離和縱向距離 在預設的距離閾值範圍內，則控制所述動力裝置以下降所述飛行器的高度。
[0049] 其中，所述控制裝置在用於根據識別的著陸標記調整所述飛行器的飛行姿態並進 一步下降高度直至完成著陸時，具體用於確定識別的著陸標記在圖像中的位置並確定該著 陸標記的長軸；計算飛行器主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角；根據計算得到的夾角 控制移動飛行器，使所述飛行器的主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角在預設的角閾值 範圍內；控制所述動力裝置以下降所述飛行器的高度直至降落。
[0050] 本發明實施例中，將圖形對象識別和基於無線信號強度測距相結合來控制飛行器 降落，可在GPS信號較弱的情況下方便、快捷且較為精確地引導飛行器的自主降落，較好地 滿足了飛行器用戶對飛行器控制的自動化、智能化需求。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0051] 圖1是本發明實施例的一種自動降落方法的流程示意圖；
[0052] 圖2是本發明實施例的著陸圖形的一種示意圖；
[0053] 圖3是本發明實施例的另一種自動降落方法的流程示意圖；
[0054] 圖4是本發明實施例的其中一種根據著陸圖形對象進行降落的方法流程示意圖；
[0055] 圖5是本發明實施例的其中一種根據著陸標記進行降落的方法流程示意圖；
[0056] 圖6是本發明實施例的一種自動降落裝置的結構示意圖；
[0057] 圖7是圖6中的確定模塊的其中一種結構示意圖；
[0058] 圖8是圖6中的控制模塊的其中一種結構示意圖；
[0059] 圖9是本發明實施例的一種飛行器的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0060] 下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完 整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於 本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他 實施例，都屬於本發明保護的範圍。
[0061] 本發明實施例能夠根據飛行器從以著陸點為信號源位置發出的指示信號的強度、 飛行器成像裝置採集到的地面圖像中是否有著陸點標記來自動引導飛行器在著陸點降落。 [0062] 請參見圖1，是本發明實施例的一種自動降落方法的流程示意圖，本發明實施例的 所述方法可以由飛行器的飛行控制器執行，具體的，所述方法包括：
[0063] S101 :在檢測到飛行器的自動降落事件時，將獲取的地面圖像確定為目標圖像。
[0064] 自動降落事件的檢測包括：檢測是否接收到地面控制端發送的降落指令，或者，檢 測是否有需要飛行器降落的故障發生以及其他事件。
[0065] 在檢測到自動降落事件後，調用飛行器的成像裝置，通過調節雲臺等方式控制成 像裝置獲取正下方地面圖像。飛行控制器再從獲取的圖像中確定出目標圖像，以執行後續 的圖像分析。
[0066] 在執行所示S101之前，還可以基於從地面著陸點接收的無線信號的強度來粗略 計算飛行器當前距離著陸點的距離，具體在著陸點中設置地面無線信號發送裝置、飛行器 中包括無線信號接收裝置，兩者之間通過周期性（或實時）收發無線信號來確定信號強度 與距離。
[0067] 如果飛行器確定的到著陸點的距離還比較遠，則向信號強度越來越強的方向飛 行，當信號強度到達一定數值時，再開啟成像功能，獲取相關的地面圖片。
[0068] S102 :對確定的目標圖像進行分析。
[0069] 在本發明實施例的所述S102中，可基於灰度圖像的輪廓的擬合誤差來確定圖像 中是否存在著陸圖形對象，著陸圖形為預先繪製在地面著陸點的幾何圖形。
[0070] 具體的，若預先協商確定的著陸圖形為一個如圖2所示的圓形等對稱圖形，則對 目標圖像的分析過程具體可以包括：對目標圖像進行處理得到灰度圖像，利用最大類間差 法二值化圖像，然後提取二值化圖像中各個對象的輪廓，對提取到的輪廓逐個做最小二乘 圓擬合，找到擬合誤差最小的輪廓，如果該誤差小於預設的閾值例如3,則認為該輪廓對應 的圖形對象為本發明實施例的中所設置的著陸圖形對象。
[0071] S103 :是否包括著陸圖形對象；
[0072] S104:若分析確定不包括著陸圖形對象，則根據接收到的指示信號的強度控制所 述飛行器向該指示信號的信號源方向移動。
[0073] 若根據上述的分析，從各個輪廓中沒有確定出預先協商確定的著陸圖形對象的輪 廓，則說明飛行器距離著陸點還有一段距離。需要根據信號強度來飛行移動。控制向信號 強度越來越強的方向飛行即可保證向該指示信號的信號源方向移動。
[0074] S105 :獲取移動後新的地面圖像，將新的地面圖像確定為目標圖像。
[0075] 在移動一段時間或者距離，或者在信號強度增加量達到一定閾值時，再次通過雲 臺以及成像裝置獲取新的地面圖像，在將新的地面圖像確定為目標圖像後，重複執行上述 的S102至S105,直至所述S102的分析結果為包括著陸圖形對象。
[0076] 當然也可以在向信號源方向飛行移動過程中，實時獲取新的地面圖像，並將新的 地面圖像作為目標圖像執行上述的S102至S105,直至所述S102的分析結果為包括著陸圖 形對象。
[0077] S106:在分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據分析確定的著陸圖形對 象執行對所述飛行器的著陸控制。
[0078] 在確定了著陸圖形對象後，即可控制飛行器以該著陸圖形對象為參照物執行下降 操作。所述S106的一種實現方式為：調整飛行器的位置，使獲取到的包括著陸圖形對象 的圖像中，所述著陸圖形對象始終位於圖像的中心位置區域，使著陸圖形對象的幾何中心 (例如圓心）位於圖像的中心位置。
[0079] 本發明實施例中，將圖形對象識別和基於無線信號強度測距相結合來控制飛行器 降落，可在GPS信號較弱的情況下方便、快捷且較為精確地引導飛行器的自主降落，較好地 滿足了飛行器用戶對飛行器控制的自動化、智能化需求。
[0080] 再請參見圖3，是本發明實施例的另一種自動降落方法的流程示意圖，本發明實施 例的所述方法可以在各類飛行器的飛行控制器中實現，具體的，所述方法包括：
[0081] S201 :在檢測到飛行器的自動降落事件時，搜索並接收用於指示飛行器降落的指 示信號，並確定該指示信號的強度。
[0082]自動降落事件的檢測包括：檢測是否接收到地面控制端發送的降落指令，或者，檢 測是否有需要飛行器降落的故障發生以及其他事件。
[0083] 本發明實施例可以在著陸點中設置地面無線信號發送裝置、飛行器中包括無線信 號接收裝置，兩者之間通過周期性（或實時）收發無線信號來確定信號強度與距離。
[0084] S202:基於確定的強度估算當前所述飛行器與所述指示信號的信號源之間的距離 值。
[0085] 在確定了信號強度之後，一種簡單的方式在於可以根據預置的信號強度與距離的 映射關係，確定與當前計算的信號強度映射的距離值。該信號強度與距離的映射關係是通 過大量的訓練學習確定的。
[0086] 當然，為了減小飛行器中對信號強度以及距離估算的計算量，可以在飛行器中設 置無線信號發送端，地面著陸點位置設置無線信號接收端。由飛行器首先發送指示信號，地 面端接收到該指示信號後，確定信號強度並估算距離，然後再將估算的距離通過無線方式 發送給所述飛行器，以便於確定飛行器與著陸點的距離遠近。
[0087] S203:如果距離值在預設的距離範圍閾值內，則調用成像模塊獲取地面圖像，並將 獲取得到的地面圖像確定為目標圖像。
[0088] 如果距離值在預設的範圍內，則表明飛行器距離著陸點不遠，可以啟用成像頭採 集圖像進行圖像識別步驟。反之則表明較遠，需要向信號強度越來越強的方向移動，即向在 著陸點的信號源方向移動。在移動的過程中，可以周期性地（或實時地）執行上述S201的 信號搜索至S202的距離估算步驟，直至確定距離值在預設的距離範圍閾值內。
[0089] 具體可以基於飛行器的成像裝置，通過調節雲臺等方式控制成像裝置向正下方獲 取地面圖像。飛行控制器再從獲取的圖像中確定出目標圖像，以執行後續的圖像分析。 [0090] S204 :對確定的目標圖像進行分析。
[0091] 可基於灰度圖像的輪廓的擬合誤差來確定圖像中是否存在著陸圖形對象，著陸圖 形為預先繪製在地面著陸點的幾何圖形。
[0092] 具體的，本發明實施例以圓形作為著陸圖形為例來進行說明，其他的具有對稱關 系的圖形都可以採用與本發明實施例中圓形圖像對象相同或相似的處理方式進行圖像分 析識別處理。
[0093] 首先，在基於二值化圖像提取到輪廓後，確定待擬合的輪廓為X = {(x1; , (x2, y2)......(xn, yn)}，其中，（xn, yn)為第n個點在圖像中的坐標。
[0094]
【權利要求】
1. 一種自動降落方法，其特徵在於，包括： 在檢測到飛行器的自動降落事件時，將獲取的地面圖像確定為目標圖像； 對確定的目標圖像進行分析，若分析確定不包括著陸圖形對象，則根據接收到的指示 信號的強度控制所述飛行器向該指示信號的信號源方向移動，並獲取移動後新的地面圖 像，將新的地面圖像確定為目標圖像後，重複執行本步驟直至分析確定目標圖像中包括著 陸圖形對象； 在分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據分析確定的著陸圖形對象執行對所 述飛行器的著陸控制。
2. 如權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述在檢測到飛行器的自動降落事件時，將 獲取的地面圖像確定為目標圖像，包括： 在檢測到飛行器的自動降落事件時，搜索並接收用於指示飛行器降落的指示信號，並 確定該指示信號的強度； 基於確定的強度估算當前所述飛行器與所述指示信號的信號源之間的距離值； 如果距離值在預設的距離範圍閾值內，則調用成像模塊獲取地面圖像，並將獲取得到 的地面圖像確定為目標圖像。
3. 如權利要求1所述的方法，其特徵在於，所述根據分析確定的著陸圖形對象執行對 所述飛行器的著陸控制，包括： 根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的位置並下降高度； 在下降的過程中，當所檢測到的離地高度值不大於預設的高度閾值後，獲取包括所述 著陸圖形對象的圖像； 對獲取的包括所述著陸圖形對象的圖像進行分析，識別所述圖像的著陸圖形對象中的 著陸標記； 根據識別的著陸標記調整所述飛行器的飛行姿態並進一步下降高度直至完成著陸。
4. 如權利要求3所述的方法，其特徵在於，所述根據分析確定的所述著陸圖形對象調 整所述飛行器的位置並下降高度，包括： 計算在平面坐標上所述飛行器到所述著陸圖形對象的中心坐標點的橫向距離和縱向 距離； 根據計算的橫向距離和縱向距離控制向所述中心坐標點移動，並在移動過程中計算更 新所述橫向距離和縱向距離； 若更新後的橫向距離和縱向距離在預設的距離閾值範圍內，則控制下降所述飛行器的 高度。
5. 如權利要求3所述的方法，其特徵在於，所述根據識別的著陸標記調整所述飛行器 的飛行姿態並進一步下降高度直至完成著陸，包括： 確定識別的著陸標記在圖像中的位置並確定該著陸標記的長軸； 計算飛行器主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角； 根據計算得到的夾角控制移動飛行器，使所述飛行器的主體與所述著陸標記的長軸之 間的夾角在預設的角閾值範圍內； 控制下降所述飛行器的高度直至降落。
6. -種自動降落裝置，其特徵在於，包括： 確定模塊，用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，將獲取的地面圖像確定為目標圖 像； 處理模塊，用於對所述確定模塊確定的目標圖像進行分析，若分析確定不包括著陸圖 形對象，則根據接收到的指示信號的強度控制所述飛行器向該指示信號的信號源方向移 動，並通知所述確定模塊根據移動後新的地面圖像再次確定目標圖像； 控制模塊，用於在所述處理模塊分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據分析 確定的著陸圖形對象執行對所述飛行器的著陸控制。
7. 如權利要求6所述的裝置，其特徵在於，所述確定模塊包括： 強度確定單元，用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，搜索並接收用於指示飛行器 降落的指示信號，並確定該指示信號的強度； 估算單元，用於基於確定的強度估算當前所述飛行器與所述指示信號的信號源之間的 距離值； 確定單元，用於如果距離值在預設的距離範圍閾值內，則調用成像模塊獲取地面圖像， 並將獲取得到的地面圖像確定為目標圖像。
8. 如權利要求6所述的裝置，其特徵在於，所述控制模塊包括： 第一控制單元，用於在所述處理模塊分析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據 分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的位置並下降高度； 獲取單元，用於在下降的過程中，當所檢測到的離地高度值不大於預設的高度閾值後， 獲取包括所述著陸圖形對象的圖像； 識別單元，用於對獲取的包括所述著陸圖形對象的圖像進行分析，識別所述圖像的著 陸圖形對象中的著陸標記； 第二控制單元，用於根據識別的著陸標記調整所述飛行器的飛行姿態並進一步下降高 度直至完成著陸。
9. 如權利要求8所述的裝置，其特徵在於， 所述第一控制單元，具體用於計算在平面坐標上所述飛行器到所述著陸圖形對象的中 心坐標點的橫向距離和縱向距離；根據計算的橫向距離和縱向距離控制向所述中心坐標點 移動，並在移動過程中計算更新所述橫向距離和縱向距離；若更新後的橫向距離和縱向距 離在預設的距離閾值範圍內，則控制下降所述飛行器的高度。
10. 如權利要求8所述的裝置，其特徵在於， 所述第二控制單元，具體用於確定識別的著陸標記在圖像中的位置並確定該著陸標 記的長軸；計算飛行器主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角；根據計算得到的夾角控制 移動飛行器，使所述飛行器的主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角在預設的角閾值範圍 內；控制下降所述飛行器的高度直至降落。
11. 一種飛行器，其特徵在於，包括：控制裝置、成像裝置以及動力裝置，其中： 所述成像裝置，用於根據所述控制裝置的指示獲取地面圖像； 所述控制裝置，用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，將所述成像裝置獲取的地面 圖像確定為目標圖像；對所述確定的目標圖像進行分析，若分析確定不包括著陸圖形對象， 則根據接收到的指示信號的強度控制所述飛行器向該指示信號的信號源方向移動，並指示 所述成像裝置獲取移動後新的地面圖像，並將新的地面圖像確定目標圖像進行分析；在分 析確定目標圖像中包括著陸圖形對象後，根據分析確定的著陸圖形對象對所述動力裝置進 行控制以使所述飛行器著陸。
12. 如權利要求11所述的飛行器，其特徵在於， 所述控制裝置，還用於在檢測到飛行器的自動降落事件時，搜索並接收用於指示飛行 器降落的指示信號，並確定該指示信號的強度；基於確定的強度估算當前所述飛行器與所 述指示信號的信號源之間的距離值；如果距離值在預設的距離範圍閾值內，則指示所述成 像裝置獲取地面圖像。
13. 如權利要求11所述的飛行器，其特徵在於， 所述控制裝置，具體用於根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的位置並 下降高度；在下降的過程中，當所檢測到的離地高度值不大於預設的高度閾值後，獲取包括 所述著陸圖形對象的圖像；對獲取的包括所述著陸圖形對象的圖像進行分析，識別所述圖 像的著陸圖形對象中的著陸標記；根據識別的著陸標記控制所述動力裝置以調整所述飛行 器的飛行姿態並進一步下降高度直至完成著陸。
14. 如權利要求13所述的飛行器，其特徵在於， 所述控制裝置在用於根據分析確定的所述著陸圖形對象調整所述飛行器的位置並下 降高度時，具體用於計算在平面坐標上所述飛行器到所述著陸圖形對象的中心坐標點的橫 向距離和縱向距離；根據計算的橫向距離和縱向距離控制向所述中心坐標點移動，並在移 動過程中計算更新所述橫向距離和縱向距離；若更新後的橫向距離和縱向距離在預設的距 離閾值範圍內，則控制所述動力裝置以下降所述飛行器的高度。
15. 如權利要求13所述的飛行器，其特徵在於， 所述控制裝置在用於根據識別的著陸標記調整所述飛行器的飛行姿態並進一步下降 高度直至完成著陸時，具體用於確定識別的著陸標記在圖像中的位置並確定該著陸標記的 長軸；計算飛行器主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角；根據計算得到的夾角控制移動 飛行器，使所述飛行器的主體與所述著陸標記的長軸之間的夾角在預設的角閾值範圍內； 控制所述動力裝置以下降所述飛行器的高度直至降落。
【文檔編號】G05D1/10GK104049641SQ201410234164
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2014年5月29日 優先權日:2014年5月29日
【發明者】嚴嘉祺, 李紫陽 申請人:深圳市大疆創新科技有限公司