用於使用橫向偏移數據來評估車載導航系統的運行的方法和設備與流程
2023-12-09 19:43:08 1
本文所述主題的各實施例大體上涉及評估車載導航系統的性能。更具體地，本主題的各實施例涉及使用橫向車輛偏移值確定導航系統輸出的精確度。
背景技術：
車輛導航系統，包括全球定位系統(GPS)，通常被駕駛員用於獲得當前位置信息、地圖數據和詳細的建議路線規劃指示以從當前位置到達目的地位置。然而，典型的導航系統只保持高達2-3米(大約6.6-9.8英尺)的精確度。用戶達到的實際精確度取決於多種因素，包括但不限於大氣效應、天空阻隔，以及接收器質量。來自聯邦航空管理局(FAA)的真實世界數據表明它們的高質量GPSSPS接收器提供優於3.5米的水平精確度。
諸如自主車輛操作的特定應用程式可能需要增加導航系統的精確度，使得誤差為2米(或更多)不切實際。進一步地，根據有潛在缺陷的導航系統(通過自主驅動應用程式或在場駕駛員)可呈現出不可預料的後果(例如，用戶跟隨導航系統呈現的有缺陷的規劃指示)。
因此，希望使用一種用於確定導航系統是否正提供精確的輸出的機構。此外，根據隨後的詳細描述和所附權利要求書，結合附圖和前述技術領域和背景技術，其他的期望特徵和特性將變得顯而易見。
技術實現要素：
本發明的一些實施例提供了一種用於評估車輛上導航系統的運行的方法。該方法使用車載傳感器數據確定基於傳感器的橫向偏移變化；使用導航系統數據確定第二橫向偏移變化；計算基於傳感器的橫向偏移變化與第二橫向偏移變化之間的差；使用該差執行二次計算以產生結果；並且當結果大於閾值誤差值時，提供誤差通知。
一些實施例提供了一種用於評估車輛上導航系統的運行的系統。該系統包括：系統存儲器；導航系統，其被配置為檢測多個車輛位置；至少一個車輛傳感器，其被配置為獲得將車輛與車道標記相關聯的第一橫向偏移數據；以及至少一個處理器，其通信地聯接到系統存儲器、導航系統和至少一個車輛傳感器上，該至少一個處理器被配置為執行處理邏輯，所述處理邏輯被配置為：基於由導航系統檢測到的多個車輛位置計算第二橫向偏移數據；計算第一橫向偏移數據與第二橫向偏移數據之間的差；以及基於該差確定導航系統是否在容許誤差範圍內運行。
一些實施例提供了非臨時性計算機可讀介質，其上包含指令，當處理器執行這些指令時，指令執行方法。該方法計算第一橫向車輛偏移與第二橫向車輛偏移之間的差，其中第一橫向車輛偏移由車輛傳感器提供，並且其中第二橫向車輛偏移基於從車輛上的導航系統獲得的數據；以及基於該差確定導航系統是否在預限定的誤差界限內運行。
提供本發明內容來以簡化形式引入在以下詳細描述中進一步描述的概念的選擇。本發明內容目的不是要確定所要求保護的主題的關鍵特徵或基本特徵，也不是要用於幫助確定所要求保護的主題的範圍。
附圖說明
當結合以下附圖考慮時，通過參照詳細說明和權利要求書，可以獲得對本主題的更全面的理解，其中整個附圖中相同的附圖標記指代類似的元件。
圖1為根據所公開的實施例的用於車輛上的導航系統的評估系統的功能框圖；
圖2為根據所公開的實施例的示出了車輛的橫向偏移的圖；
圖3為示出了用於評估車輛上導航系統的運行的過程的實施例的流程圖；
圖4為示出了用於確定基於傳感器的橫向偏移變化的過程的實施例的流程圖；以及
圖5為示出了用於使用導航系統數據確定橫向偏移變化的過程的實施例的流程圖。
具體實施方式
以下的詳細說明本質上僅僅是說明性的，並非旨在限制本主題的實施例或這些實施例的應用和用途。如本文所使用的，詞語「示例性的」意味著「用作實例、例子或例示」。本文描述為示例性的任何實現不一定被解釋為相比其他實現更優選或有利。另外，不存在被前述的技術領域、背景技術、發明內容或者下面的詳細描述中提出的任何表述的或暗示的理論約束的意圖。
本文所提出的主題涉及用於評估車輛上導航系統的性能，而無需已知的「基礎事實」值的幫助的設備和方法。如以下在本發明的上下文中描述的，通過將使用車載傳感器獲得的橫向偏移值與使用導航系統和本地地圖數據獲得的橫向偏移值進行比較評估導航系統性能。
關於本發明的各個實施例，使用了某些術語。「基礎事實」被定義為在給定時間處車輛的實際物理位置。橫向偏移為從車輛到指定地標的距離，且橫向偏移變化為在不同時間處獲得的距離之間的差。地標可以是位於車輛外部的任何可見的物理特徵，對於這些物理特性，細節包括在車輛可訪問的地圖資料庫中。導航系統的容許誤差為車輛基於傳感器的橫向偏移值與使用導航系統數據和本地地圖數據確定的橫向偏移值之間的差的最高閾值。
現在轉向附圖，圖1為根據所公開的實施例的用於車輛100上的導航系統的評估系統102的功能框圖。評估系統102通常包括但不限於：導航系統106；車輛傳感器108；通信設備110；以及至少一個車輛電子控制單元(ECU)104。評估系統102的這些元件和特徵可以可操作地彼此相關聯、彼此聯接，或者以其他方式被配置為根據需要彼此協作以支持所期望的功能——特別地，監控車輛100的導航系統的精確度，如本文所描述的。為了圖示的方便和清晰起見，圖1中沒有描述這些元件和特徵的各種物理、電氣和邏輯聯接和互連。此外，應當認識到的是，評估系統102的實施例將包括協作以支持所期望的功能的其他元件、模塊和特徵。為了簡化，圖1僅描繪了涉及以下更詳細描述的性能評估技術的某些元件。
導航系統106被部署在主車輛100上。實際上，導航系統106可以被實現為車載娛樂系統的一部分、車載顯示系統、車載儀器集群等。在一個實際實施例中，導航系統106被實現為、包括或與車載全球定位系統(GPS)協作，該車載全球定位系統(GPS)實時或基本上實時推導出車輛的當前地理位置。導航系統106被配置為向車輛100的駕駛員提供導航數據。導航數據可包括車輛100的位置數據、建議路線規划行駛指示，以及給車輛操作者的可見地圖信息。當車輛100正被驅動時，導航系統106用於周期性地檢測和/或測量車輛100的當前位置。導航系統106可通過顯示元件或其他呈現設備將該位置數據呈現給車輛100的駕駛員。車輛100的當前位置可以為三角測量的位置、緯度/經度位置、x和y坐標，或者指示車輛100的地理位置的任何其他符號。
車輛傳感器108被配置為檢測車輛100外部且在車輛傳感器108的運行範圍內的地標。地標可以為在同樣與存儲在車輛可訪問的資料庫中的地圖數據相關聯的傳感器的檢測距離內的任何事物。地標的實例可包括基於道路的特徵，例如：車道標記(例如，噴塗在道路表面上的分界線或虛線、在道路表面上的反射體等)、路標、路障、護欄等。地標還可包括基於地面的特徵，例如：樹、山、建築物等。
車輛傳感器108被進一步配置為識別車輛傳感器108與檢測到的地標之間的距離，或者換句話說，識別從車輛100到地標的基於傳感器的橫向偏移。可以使用攝像機系統、雷射雷達傳感器、雷達傳感器或能夠確定車輛100到地標的距離的任何其他基於車輛的傳感器來實現車輛傳感器108。車輛傳感器108中的每一個被定位成執行車輛100的外部的這些操作，並且能夠將橫向偏移數據傳輸給車輛ECU104用於進一步處理。
通信設備110被適當地配置為訪問被遠程存儲(例如，被存儲在不在車輛上的遠程伺服器處)的地圖資料庫。通信設備110被配置為從提供指示用於評估系統102的當前地圖數據、拓撲數據、位置數據、道路數據和可能的其他數據的數據的適當的源獲得地圖數據。如以下更詳細地描述的，由通信設備110(從評估系統102的外部)接收到的數據可包括但不限於：與地圖資料庫相關聯的數據、導航數據，以及與評估系統102兼容的其他數據。由通信設備110傳輸(到評估系統102外部的目的地)的數據可包括但不限於，對與當前車輛位置相關聯的地圖數據的請求等。在評估系統的環境下，通信設備110被配置為傳輸並接收對於實時評估導航系統106運行是適當或必需的任何數據。
在某些實施例中，通信設備110利用無線區域網(WLAN)連接、蜂窩電信網絡，和/或短程無線通信協議建立與遠程伺服器的連接，從該遠程伺服器可下載軟體數據。在一些實施例中，通信設備110被實現為車載通信或信息處理系統，例如由公司推廣並市售的模塊，該公司為本申請的受讓人即通用汽車公司的子公司，通用汽車公司目前總部在密西根州底特律市。在其中通信設備110為模塊的實施例中，內部收發器可能能夠提供雙向行動電話語音和數據通信，其被實現為碼分多址(CDMA)。在一些實施例中，可使用其他3G技術實現通信設備110，包括但不限於：全球移動電信系統(UMTS)寬帶CDMA(W-CDMA)、GSM演進增強型數據速率(EDGE)、演進的EDGE、高速分組接入(HSPA)、CDMA2000等。在一些實施例中，可單獨使用4G和/或5G技術或結合3G技術實現通信設備110，包括但不限於：演進的高速分組接入(HSPA+)、長期演進(LTE)和/或高級長期演進(LTE-A)。
車輛電子控制單元(ECU)104可以被實現為車輛100上的單個ECU或多個ECU，所述單個ECU或多個ECU被配置為與導航系統106、車輛傳感器108和通信設備110進行通信。車輛ECU104可包括至少一個處理器；系統存儲器114；定位模塊116；分析模塊118；以及輸出模塊120。可以利用一個或多個通用處理器、內容可尋址存儲器、數位訊號處理器、專用集成電路、現場可編程門陣列、任何適當的可編程邏輯器件、離散門或電晶體邏輯、離散硬體部件或者被設計用於執行這裡描述的功能的任何組合實現或執行至少一個處理器112。特別地，至少一個處理器112可以被實現為一個或多個微處理器、控制器、微控制器或狀態機。此外，至少一個處理器112可以被實現為計算設備的組合，例如數位訊號處理器或微處理器、多個微處理器、與數位訊號處理器核心結合的一個或多個微處理器，或者任何其他這種配置的組合。
可以使用任何數量的如適合於本實施例的設備、部件或模塊實現系統存儲器114。實際上，系統存儲器114可被實現為RAM存儲器、快閃記憶體存儲器、EPROM存儲器、EEPROM存儲器、寄存器、硬碟、可移動盤，或者本領域中已知的任何其他形式的存儲介質。在某些實施例中，系統存儲器114包括硬碟，它也可用於支持至少一個處理器112的功能。系統存儲器114可被聯接到至少一個處理器112，這樣使得至少一個處理器112可從系統存儲器114讀取信息以及將信息寫到系統存儲器114中。可選地，系統存儲器114可以集成到至少一個處理器112。作為實例，至少一個處理器112和系統存儲器114可以駐留於適當設計的專用集成電路(ASIC)中。
在某些實施例中，系統存儲器114被配置為本地存儲地圖資料庫或地圖數據以進一步使用評估系統102。地圖數據可代表本地存儲的、高速緩存的、下載的或以其他方式得到的信息，該信息可由車輛ECU104的至少一個處理器112處理。例如，在完全車載實現中，(一個或多個)地圖數據源可以被實現為一個或多個硬碟、半導體存儲器設備、可攜式存儲介質等。在一個可選實施例中，(一個或多個)地圖數據源可以被實現為臨時存儲通信設備110從一個或多個遠程伺服器和/或資料庫下載的地圖數據的車載存儲器的高速緩存。
定位模塊116可被配置為使用地圖數據「定位」車輛100，或者換句話說，將車輛100與當前位置相關聯，該當前位置為地圖資料庫中的限定的位置。由於與該位置相關聯的地圖數據的可用性，車輛的當前位置被稱為「限定的」，其被存儲在車輛100可訪問的地圖資料庫中。定位可包括將當前GPS位置與可用地圖數據相關聯、將所識別出的地標與可用地圖數據相關聯，或者將車輛100的當前位置的任何其他已知方面與可用地圖數據相關聯。如前所述，地圖資料庫可通過通信設備110訪問和/或下載，並且可被本地存儲在系統存儲器114中。
分析模塊118被配置為使用來自車輛傳感器108的橫向偏移數據、由導航系統106提供的車輛導航數據，以及由定位模塊116提供用於計算橫向誤差值的可用地圖數據。分析模塊118被進一步配置為使用橫向誤差值執行二次計算，以確定導航系統106是否正在產生在可接收的、預限定的誤差界限內的輸出。
在分析模塊118確定導航系統106未在預限定誤差界限內運行的情況下，輸出模塊120被配置為提供誤差通知。在一些實施例中，誤差通知為在車輛100處設定的「誤差標記」，其可通過車輛系統引發一個或多個反應。例如，誤差標記可被傳送給導航系統，這可給用戶發出警告：任何所提供的導航數據可能是不精確的。作為另一個實例，由於導航系統的不良性能，誤差標記可被傳送給自主驅動應用程式，其然後可禁用或進入降級運行模式。
實際上，定位模塊116、分析模塊118和輸出模塊120可以利用至少一個處理器112和系統存儲器114來實現(或與其協作)以執行本文更詳細描述的功能和操作中的至少一些。在這一點上，定位模塊116、分析模塊118和輸出模塊120可以被實現為適當寫入的處理邏輯、應用程式代碼等。
圖2是示出了根據所公開的實施例的車輛204的橫向偏移的圖200。如圖所示，車輛204在道路202上正沿方向210行進。車輛204正使用一個或多個傳感器(未示出)識別橫向偏移(δc,i)。該橫向偏移(δc,i)為從車輛到特定地標測量的距離值。在該實例中，可應用地標為車道標記212，不過車輛204可以使用與存儲在地圖資料庫中的數據相關聯的任何其他檢測到的地標。車道標記212為道路202上用於對道路202的右側邊緣進行界定的噴塗線。一個或多個車輛傳感器首先檢測車道標記212，並且然後一個或多個車輛傳感器識別出到車道標記212的距離。該距離為基於傳感器的橫向偏移(δc,i)。在該特定實例中，由於使用車道標記212作為從其確定基於傳感器的橫向偏移(δc,i)的地標，所以橫向偏移還可被稱為「車道偏移」。
在先前的時間實例如車輛206處示出了車輛204，並且該車輛204具有先前檢測到的基於傳感器的橫向偏移(δc,i-1)。在後來的時間實例如車輛208處也示出了車輛204，並且該車輛204具有後來檢測到的基於傳感器的橫向偏移(δc,i+1)。先前檢測到的橫向偏移(δc,i-1)和後來檢測到的橫向偏移(δc,i+1)中的每一個以與當前橫向偏移(δc,i)相同的方式生成；例如，一個或多個車輛傳感器檢測車道標記212並且然後識別從車輛204、206、208到車道標記212的距離。
車輛204還使用車載導航系統(未示出)和車輛可訪問地圖資料庫檢測第二橫向偏移(δg,i)。這裡，車輛204使用導航系統獲得三角測量的車輛位置214。車輛204還將檢測到的地標(例如，車道標記212)與存儲在車輛204可訪問的地圖資料庫中的地圖數據相關聯。檢測到的地標的相關聯可被稱作「定位」，並且提供了車道標記212的位置數據，該位置數據可包括但不限於緯度和經度、x和y坐標、三角測量的位置、導航數據，和/或與車道標記212相關聯的其他地理符號。定位方法在本領域中是眾所周知的，在此將不再進行詳細描述。一旦車輛204將其自身進行「定位」且獲得車道標記212的地圖數據，車輛204能夠通過將車道標記212的地圖數據(其包括車道標記212的導航數據)與車輛204的導航數據進行比較來確定第二橫向偏移(δg,i)。
圖200描繪了在先前的時間實例如車輛206處的車輛204，並且其中先前確定的橫向偏移(δg,i-1)使用了導航系統數據和地圖資料庫數據。還示出了在後來的時間實例如車輛208處的車輛204，並且其中後來檢測到的橫向偏移(δg,i+1)使用了導航系統數據和地圖資料庫數據。先前檢測到的橫向偏移(δg,i-1)和後來檢測到的橫向偏移(δg,i+1)中的每一個以與當前橫向偏移(δg,i)相同的方式生成；例如，導航系統檢測在每個時間實例處的三角測量的車輛位置214、216、218，並且然後車輛204、206、208使用相關聯的地圖數據識別每個導航讀數到車道標記212的距離。
圖3是示出了用於評估車輛上導航系統的運行的過程300的實施例的流程圖。過程300執行的各種任務可以由軟體、硬體、固件或其任何組合來執行。為了說明性目的，過程300的以下描述可指的是上面結合圖1至圖2提及的元件。實際上，過程300的各部分可由所描述的系統(例如導航系統)的不同元件、車輛傳感器、通信設備或車輛電子控制單元(ECU)執行。應當認識到的是，過程300可包括任何數量的額外或可選任務，圖3中所示的任務不必以所示的順序執行，並且過程300可以包含在具有本文未詳細描述的額外功能的更為全面的程序或過程中。此外，只要想要的整體功能保持完整，則可以從過程400的實施例中省略圖3中所示的任務中的一個或多個。
為了易於描述和清晰可見，假設過程300由確定車輛處的基於傳感器的橫向偏移變化(步驟302)開始。下面參照圖4描述了一種用於確定基於傳感器的橫向偏移變化的適當方法。這裡，過程300檢測多個基於傳感器的橫向偏移讀數，並且確定它們之間的差。在某些實施例中，過程300可使用兩個橫向偏移值並獲得它們之間的差。在一些實施例中，過程300可使用兩個以上的橫向偏移值，獲得每個後續讀數之間的差，並且然後獲得多個差值中的每一個的平均值。基於傳感器的橫向偏移變化的示例性實施例可以由圖2的描述中使用的符號表示：δc,i-δc,i-1。這裡，通過從較早獲得的橫向偏移值中減去檢測到的橫向偏移值計算基於傳感器的橫向偏移變化。
然後，過程300使用導航系統數據確定車輛處的第二橫向偏移變化(步驟304)。下面參照圖5描述了一種用於使用導航系統數據確定第二橫向偏移變化的適當方法。這裡，過程300使用與先前使用的傳感器數據分離且不同的數據確定多個橫向偏移值。正如在步驟302那樣，橫向偏移變化可以為兩個橫向偏移值之間的差，或者橫向偏移變化可以為一個以上的差的平均值。(使用導航系統數據和地圖數據確定的)橫向偏移變化的示例性實施例可由圖2的描述中使用的符號表示：δg,i-δg,i-1。這裡，通過從較早確定的橫向偏移值中減去確定的橫向偏移值計算第二橫向偏移變化。
接著，過程300計算基於傳感器的橫向偏移變化與第二橫向偏移變化之間的差(步驟306)。可以使用圖2的描述中使用的符號中的一些表示該計算的示例性實施例：xi＝(δg,i-δg,i-1)-(δc,i-δc,i-1)。在該實例中，xi為差值並且表示與導航系統提供的數據相關聯的計算出的誤差。由於導航系統提供的數據的固有不精確性，預期到一些誤差量。通過將使用車輛上的傳感器確定的橫向偏移變化與使用導航系統讀數確定的橫向偏移變化進行比較，過程300能夠確定導航系統讀數中的誤差量。
在計算了所述差(步驟306)之後，過程300使用該差執行二次計算，以產生結果(步驟308)。在步驟306中獲得的差為通過傳感器獲得的橫向偏移變化和使用導航系統獲得的橫向偏移變化的計算出的誤差。這裡假設傳感器比導航系統更精確，因此，誤差與導航系統相關聯。在某些實施例中，過程300執行二次計算以計算所述差的平均值，或者換句話說，計算出的誤差的平均值。在一些實施例中，過程300使用二次計算計算所述差的方差。這裡，通過二次計算獲得的平均值、方差和任何其他值可用於努力消除信號「噪聲」或其他不利因子。另外，過程300可使用任何計算或統計度量產生結果，將該結果與閾值進行比較。通常在設計時間處，通過校準和測試努力確定最大可接受誤差量來獲得閾值。
當計算出的結果(例如，平均值、方差或與誤差值相關聯的其他計算出的值)不大於閾值(310的「否」分支)時，過程300不採取任何動作(步驟314)，且車輛繼續正常運行。然而，當計算出的結果大於閾值(310的「是」分支)時，過程300提供誤差通知(步驟312)。誤差通知可包括內部車輛系統的誤差標記，該誤差標記可在車輛中觸發附加動作。這一動作可包括呈現警報、通過潛在不精確的讀數的導航系統發出警告，或者禁用車輛上的自主驅動應用程式。
圖4為示出了用於確定基於傳感器的橫向偏移變化的過程400的實施例的流程圖。應當認識到的是，圖4中描述的過程400代表以上在圖3的討論中描述的步驟302的一個實施例，其包括附加細節。首先，過程400使用車輛上的傳感器檢測地標(步驟402)。車輛上的傳感器可以為能夠檢測車輛周圍區域的物理特徵的任何傳感器。傳感器可以為安裝在車輛上的攝像機系統、雷射雷達傳感器、雷達傳感器等。地標可以為在同樣與存儲在車輛可訪問的資料庫中的地圖數據相關聯的傳感器的檢測距離內的任何事物。地標的實例可包括基於道路的特徵，例如：車道標記(例如噴塗在道路表面上的分界線或虛線，在道路表面上的反射體等)、路標、路障、護欄等。地標還可包括基於地面的特徵，例如：樹、山等。
接著，過程400確定傳感器與地標之間的第一相對偏移(步驟404)。這裡，傳感器提供其通過標準操作獲得的距離。由於傳感器在車輛上，所以傳感器與地標之間的偏移為車輛與地標之間的有效偏移。
然後，過程400在指定時間段之後確定傳感器與地標之間的第二相對偏移(步驟406)。用於獲得第二相對偏移的方法與用於獲得第一相對偏移的方法相同：過程400獲得從傳感器到來自傳感器的地標的距離。指定時間段為每個傳感器讀數之間的時間量。在某些實施例中，相同的時間段用作各傳感器讀數之間的規則間隔。在一些實施例中，指定時間段可以改變，並且可包括用於傳感器讀數的不同實例的不同間隔。
在獲得第一相對偏移(步驟404)和第二相對偏移(步驟406)之後，過程400計算第一相對偏移與第二相對偏移之間的變化，以產生基於傳感器的橫向偏移變化(步驟408)。基於傳感器的橫向偏移變化表示在車輛行進的同時在兩個分離的時間實例處從車輛到地標的距離的差。該基於傳感器的橫向偏移變化被用在車輛處用於進一步處理以評估車輛上導航系統的性能。
圖5是示出了用於使用導航系統數據確定橫向偏移變化的過程500的實施例的流程圖。應當認識到的是，圖5中描述的過程500代表了以上在圖3的討論中描述的步驟304的一個實施例，其包括附加細節。首先，過程500從車載導航系統獲得車輛的第一位置(步驟502)。該位置為三角測量的車輛的位置，並且該位置可由車輛上的全球定位系統(GPS)或其他導航設備提供。
然後，過程500使用地圖資料庫將第一位置與地標相關聯，其中與地標相關聯的地圖數據存儲在該地圖資料庫中，並且其中在車輛上可訪問地圖資料庫(步驟504)。地標為車輛外部的地面或道路的物理特徵，車輛已經在先前識別了該地標以確定基於傳感器的橫向偏移變化，如先前關於圖3和圖4所描述的。過程500將第一位置(即，導航系統提供的車輛位置)與地標相關聯，用於比較由傳感器獲得的橫向偏移值與使用導航系統和地圖數據確定的橫向偏移值的一致性目的。這種使用地圖數據將車輛位置與地標相關聯可被稱為「定位」。定位給過程500提供表示地標位置的適當的地圖數據，用於計算橫向偏移值(即，在不同時間處車輛與地標之間的距離)的目的。
然後，過程500基於與地標相關聯的地圖數據確定第一橫向偏移(步驟506)。這裡，地圖數據提供與車輛相同的附近地帶中的地標的位置，並且導航系統提供了車輛的位置。過程500使用兩個提供的位置計算第一橫向偏移。車輛和地標的位置數據可包括緯度和經度、x和y坐標、三角測量的位置、導航數據，和/或與導航系統和地圖資料庫共用的其他適當的地理符號。
接著，過程500在指定時間段之後從導航系統獲得車輛的第二位置(步驟508)，並且使用地圖資料庫將第二位置與地標相關聯(步驟510)。然後，過程500基於與地標相關聯的地圖數據確定第二橫向偏移(步驟512)。用於獲得第二車輛位置的方法與用於獲得第一車輛位置的方法相同，並且用於確定第二橫向偏移的方法與用於確定第一橫向偏移的方法相同。指定時間段為獲得導航系統數據和執行定位過程中的每個實例之間的時間量。在某些實施例中，相同的時間段被用作規則的間隔，並且在一些實施例中，指定時間段可以改變。
然後，過程500計算第一橫向偏移與第二橫向偏移之間的變化，其中第二橫向偏移變化包括該變化(步驟514)。使用地圖數據和導航系統數據確定的橫向偏移變化表示在車輛行進的同時在兩個分離的時間實例處從車輛到地標的距離的差。該橫向偏移變化結合基於傳感器的橫向偏移變化被用在車輛處，用於進一步處理以評估車輛上導航系統的性能。
本文可藉助功能和/或邏輯塊部件，並參照可由各種計算部件或設備執行的操作、處理任務和功能的符號表示來描述技術及技藝。這些操作、任務和功能有時被稱作為是計算機執行的、計算機化的、軟體實現的或計算機實現的。實際上，一個或多個處理器設備可通過操控表示系統存儲器中的存儲器位置處的數據位的電信號以及其他信號處理實施所描述的操作、任務和功能。維護這些數據位的存儲器位置是具有對應於數據位的特定電、磁、光或有機特性的物理位置。應當認識到的是，視圖中所示的各個塊部件可由被配置為執行具體功能的任何數量的硬體、軟體和/或固件部件來實現。例如，系統或部件的實施例可採用集成電路部件(例如，存儲器元件、數位訊號處理元件、邏輯元件、查詢表等)，它們可以在一個或多個微處理器或者其他控制設備的控制下實現各種功能。
當用軟體或固件實現時，本文所描述的系統的各個元件基本上是執行各種任務的代碼段或指令。程序或代碼段可以存儲在處理器可讀介質中或者可通過實現在載波中的計算機數據信號經由傳輸介質或通信路徑發送。「計算機可讀介質」、「處理器可讀介質」或「機器可讀介質」可包括能夠存儲或發送信息的任何介質。處理器可讀介質的實例包括電子電路、半導體存儲器設備、ROM、快閃記憶體存儲器、可擦除ROM(EROM)、軟盤、CD-ROM、光碟、硬碟、光纖介質、射頻(RF)鏈路等。計算機數據信號可包括可以經由傳輸介質傳播的任何信號，傳輸介質例如是電子網絡信道、光纖、空氣、電磁路徑或RF鏈路。代碼段可經由諸如網際網路、內聯網、LAN等的計算機網絡下載。
為了簡明起見，本文可不再詳細描述與信號處理、數據傳輸、信號發送、網絡控制以及系統的其他功能方面(以及這些系統的獨立操作部件)相關的常規技術。此外，本文包含的各個視圖中示出的連接線意欲表示各個元件之間的示例性功能關係和/或物理耦接。應當注意的是，在本主題的實施例中可以存在許多可選或附加的功能關係或物理連接。
本說明書中所描述的一些功能性單元被稱為「模塊」從而更顯著地強調其實現的獨立性。例如，在本文稱之為模塊的功能性可完整地或部分地實現為包括慣用VLSI電路或柵極陣列、現有半導體(諸如邏輯晶片、電晶體)或其它分立元件的硬體電路。模塊還可實現於可編程硬體設備中，諸如現場可編程門陣列、可編程陣列邏輯、可編程邏輯設備等。模塊還可實現於用於由各種類型處理器實施的軟體中。可執行代碼的確定模塊可(例如)包括計算機指令的一個或多個物理或邏輯模塊，其可(例如)組織為對象、過程或功能。然而，確定模塊的可執行文件不需要物理地定位在一起，但可包括存儲在不同位置的相異指令，當邏輯地連接在一起時，所述相異指令包括該模塊且完成用於模塊的所述目的。可執行代碼的模塊可以是單個指令或許多指令，並甚至可以在幾個不同的代碼段上、在不同的程序中和跨越幾個存儲器設備分布。類似地，運行數據可以任何合適的形式體現並在任何合適類型的數據結構中組織。運行數據可以收集為單個數據集或者分布到包括不同存儲設備上的不同位置，而且可以至少部分地僅僅作為系統或網絡上的電子信號而存在。
雖然在前文具體實施方式中已經呈現至少一個示例性實施例，但應當理解存在許多變型。還應當理解，本文所述的示例性實施例或各實施例不意為以任何方式限制要求保護的主題的範圍、可應用性或構造。而是，前文的具體實施方式將為本領域技術人員提供用於實現所述實施例或各實施例的方便的指引圖。應當理解，不偏離由權利要求限定的範圍可對元件的功能和布置作出各種變化，其包括在本專利申請提交時已知的等同物及可預見的等同物。