輸電線路巡檢圖像自動匹配方法
2023-10-10 22:13:19 2
輸電線路巡檢圖像自動匹配方法
【專利摘要】本發明涉及一種輸電線路巡檢圖像自動匹配方法，包括以下步驟：1、獲取每張航拍照片的拍攝時間；獲取無人機在不同時間的飛行方位數據；獲取巡檢目標杆塔的地理方位數據；2、根據每張航拍照片的拍攝時間，取航跡時間等於拍攝時間，查詢到對應於各航跡時間無人機的飛行方位數據，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據；3、利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據和杆塔的地理方位數據，兩兩進行距離計算；4、找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的杆塔，將該張航拍照片與該杆塔進行匹配，從而實現所有航拍照片與杆塔的匹配；5、以杆塔號建立檔案，將所有航拍照片相應歸檔。該方法可以實現航拍照片與杆塔的自動匹配。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本發明涉及電網無人機巡檢【技術領域】，特別涉及一種無人機巡檢飛行後的輸電線 路巡檢圖像自動匹配方法。 輸電線路巡檢圖像自動匹配方法
【背景技術】
[0002] 隨著電網無人機巡檢技術的廣泛應用，每次巡檢飛行都會產生海量的航拍數據， 這些航拍數據都必須與對應的杆塔進行匹配。由於巡檢線路杆塔數、照片量大且周邊地形 地貌、設備外觀都相似，給人工篩選造成很大的困難。
[0003] 目前，航拍處理工作都必須請熟悉周邊杆塔地形的人工巡檢人員、航拍操作人員 共同參與照片識別工作才能勉強完成杆塔設備與照片的整理篩選工作，不僅篩選難度大， 識別效率低下，而且由於受航拍角度、光線問題影響，容易發生識別誤差。
【發明內容】
[0004] 本發明的目的在於提供一種輸電線路巡檢圖像自動匹配方法，該方法可以實現航 拍照片與杆塔的自動匹配。
[0005] 為實現上述目的，本發明的技術方案是：一種輸電線路巡檢圖像自動匹配方法，包 括以下步驟： 步驟S1 :獲取每張航拍照片的拍攝時間，並用每張航拍照片及其對應的拍攝時間組成 照片數據；從無人機飛行航跡數據中獲取無人機在不同時間的飛行方位數據，並用每個飛 行方位數據及其對應的航跡時間組成航跡數據；獲取巡檢目標杆塔的地理方位數據，並用 杆塔號及其對應的地理方位數據組成杆塔數據； 步驟S2 :根據每張航拍照片的拍攝時間，取航跡時間等於拍攝時間，查詢到對應於各 航跡時間無人機的飛行方位數據，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據； 步驟S3 :利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據和杆塔的地理方位數據，兩兩進 行距離計算； 步驟S4 :找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的杆塔，將該張航拍照片與該杆塔進 行匹配，從而實現所有航拍照片與杆塔的匹配； 步驟S5 :以杆塔號建立檔案，將所有航拍照片相應歸檔。
[0006] 本發明的有益效果是提供了一種輸電線路巡檢圖像自動匹配方法，該方法克服了 單靠人工篩選難度大，容易出現誤差的問題，實現了航拍照片與杆塔的自動匹配。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0007] 圖1是本發明實施例的實現流程圖。
【具體實施方式】
[0008] 下面結合附圖及具體實施例對本發明作進一步的詳細說明。
[0009] 巡檢完成後，需要將航拍照片進行整理歸檔，基於照片數量與杆塔匹配的難度比 較大，為了降低人工篩選的難度，提出本發明的輸電線路巡檢圖像自動匹配方法。主要發明 思路如下： 每張照片拍攝完畢後都會產生一個拍攝時間的屬性，根據這個拍攝時間去查詢飛行航 跡對應時間點所處的地理數據，如經度、緯度等，再根據單張照片匹配的地理數據與所有杆 塔所處的地理位置進行計算，最後得出距離最近的杆塔。然後將這張照片匹配給該杆塔。 [0010] 篩選完畢後產生以杆塔號為文件名的文件夾，並將相關照片歸檔到對應文件夾 下。
[0011] 本發明輸電線路巡檢圖像自動匹配方法，如圖1所示，包括以下步驟： 步驟S1 :獲取每張航拍照片的拍攝時間，並用每張航拍照片及其對應的拍攝時間組成 照片數據；從無人機飛行航跡數據中獲取無人機在不同時間的飛行方位數據，並用每個飛 行方位數據及其對應的航跡時間組成航跡數據；獲取巡檢目標杆塔的地理方位數據，並用 杆塔號及其對應的地理方位數據組成杆塔數據； 步驟S2 :根據每張航拍照片的拍攝時間，取航跡時間等於拍攝時間，查詢到對應於各 航跡時間無人機的飛行方位數據，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據； 步驟S3 :利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據和杆塔的地理方位數據，兩兩進 行距離計算； 步驟S4 :找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的杆塔，將該張航拍照片與該杆塔進 行匹配，從而實現所有航拍照片與杆塔的匹配； 步驟S5 :以杆塔號建立檔案，將所有航拍照片相應歸檔。
[0012] 以上是本發明的較佳實施例，凡依本發明技術方案所作的改變，所產生的功能作 用未超出本發明技術方案的範圍時，均屬於本發明的保護範圍。
【權利要求】
1. 一種輸電線路巡檢圖像自動匹配方法，其特徵在於，包括以下步驟： 步驟S1 :獲取每張航拍照片的拍攝時間，並用每張航拍照片及其對應的拍攝時間組成 照片數據；從無人機飛行航跡數據中獲取無人機在不同時間的飛行方位數據，並用每個飛 行方位數據及其對應的航跡時間組成航跡數據；獲取巡檢目標杆塔的地理方位數據，並用 杆塔號及其對應的地理方位數據組成杆塔數據； 步驟S2 :根據每張航拍照片的拍攝時間，取航跡時間等於拍攝時間，查詢到對應於各 航跡時間無人機的飛行方位數據，從而得到每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據； 步驟S3 :利用每張航拍照片拍攝位置的飛行方位數據和杆塔的地理方位數據，兩兩進 行距離計算； 步驟S4 :找到與每張航拍照片拍攝位置距離最近的杆塔，將該張航拍照片與該杆塔進 行匹配，從而實現所有航拍照片與杆塔的匹配； 步驟S5 :以杆塔號建立檔案，將所有航拍照片相應歸檔。
【文檔編號】G01C11/04GK104101332SQ201410343740
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年7月19日 優先權日:2014年7月19日
【發明者】林韓, 詹仁俊, 湯明文, 戴禮豪, 林朝輝, 王力群, 張貞純 申請人:國家電網公司, 國網福建省電力有限公司, 國網福建省電力有限公司福州供電公司, 廈門億力吉奧信息科技有限公司, 福州振源科技開發有限公司