雙模式車輛的自主模式的控制的製作方法
2023-10-11 05:32:54 3
雙模式車輛的自主模式的控制的製作方法
【專利摘要】本發明涉及對自主車輛的控制、並且涉及用於控制能夠採取兩種運行模式的至少一個自主陸上車輛的方法，所述這些模式包括：一種手動模式，在該手動模式中駕駛是依賴於車輛駕駛員的駕駛指令；以及一種自主模式，在該自主模式中，駕駛是依賴於從適合於提供關於該車輛的環境的信息的多個傳感器所接收的數據以及從一個導航系統接收的數據，其中該方法包括：僅當該車輛位於由多個限定的邊界所確定的一個區域內時批准該自主模式；接收來自一個用戶界面的預約數據；根據所接收的預約數據產生有待發送給該車輛的一條設定消息；並且將該設定消息發送給該車輛以使得所述車輛自主地實施與所發送的設定消息相對應的一種運動。
【專利說明】雙模式車輛的自主模式的控制
【技術領域】
[0001]本發明涉及陸地自主車輛(或「自主無人陸上車輛」)的【技術領域】。
【背景技術】
[0002]在過去幾年已進行了若干研究來證明基於導引技術方案的自動駕駛的可行性。
[0003]已經開發了允許無人駕駛的車輛。這些車輛包括:允許乘客輸入目的地地址的一個用戶界面、基於GPS型接收器的定位裝置、能夠提供關於車輛當前環境的信息的一組傳感器、以及用於處理所接收的數據從而以一種方式管理駕駛以抵達目的地的裝置。這些車輛因此允許不知道如何駕駛或者不想駕駛的人能夠根據他的願望而從一個點被運送到另一個點。
[0004]例如，文獻US 8078349披露了用於從有人駕駛模式轉換到自主車輛駕駛模式的方法和設備，這是通過將車輛運送到一個預定位置，從這個位置起該車輛隨後能以自主方式移動。
[0005]文獻US 2010/250023披露了用於選擇性地以一種手動模式、以遠程控制模式以及以自主模式來運行一臺機器的一種系統和方法。
[0006]文獻US 5774069披露了可以在預定點將車輛從自動模式切換到手動模式的一種自動駕駛控制單元。
[0007]儘管如此，仍存在著對於更適合於大多數用戶需要的一種方法和設備的需要。
【發明內容】
[0008]在此提出了一種控制能夠採取兩種運行模式的至少一個自主陸地車輛的方法，所述這些模式包括:
[0009]-一種手動模式,在該手動模式中，駕駛是依賴於車輛駕駛員的命令，例如對於方向盤旋轉、制動踏板壓下等等的手動命令；以及
[0010]-一種自主模式,在該自主模式中，駕駛是依賴於從能夠提供與該車輛的環境有關的信息的多個傳感器所接收的數據以及從一個導航系統接收的數據的。
[0011]該方法包括僅當該車輛位於預定場所時批准該自主模式的一個步驟。
[0012]這個步驟可以在該車輛內進行、或者由一個遠程伺服器來進行。
[0013]因此，該車輛在位於一個給定場所、例如校園或租車專用空間中時能以自動方式運行。
[0014]該車輛還能夠以手動模式運行。因此，駕駛員即可駕駛該車輛以實施有用的運動。儘管該車輛無乘客，也可以在該場所內實施這些運動。該場所內的這些運動因此可以就好像是對用戶透明的。
[0015]該方法可以有利地包括:當該車輛處於自主模式中時，向該車輛發送一個指揮消息以使得該車輛以自主方式實施與這個指揮消息對應的一種運動。該指揮消息因此可以限定有待實施的使命。
[0016]在自主模式中，該車輛從例如遠程伺服器接收一個指揮消息。例如，最初，該車輛接收一個使命命令，該使命命令決定了一旦該車輛處於自主模式中將運行的方式並且包括與將在手動模式中掌管該車輛的駕駛員有關的信息。這個消息是從管理這些自主車輛的使命的一個伺服器發出的。
[0017]例如，該指揮消息可以包括一個目的地地址。接著該車輛通過使用其傳感器和GPS接收器類型的資源以自主方式運動至與這個地址相對應的位點。
[0018]可以提供的是:發送包括若個指揮消息的一個使命命令；提供例如目的地地址、運動日期、集結時間、車輛電池中儲存的最小電量值(若該車輛是電動的)、用戶的名字和數據、關於該場所的交通的信息或關於該車輛在自主模式下將行進的線輪輪廓的信息等信息。該使命的內容能以一種方式在車輛中解碼而使得這個車輛能以自主模式完成一組任務並且有助於轉換到手動模式。接著該車輛通過使用其感測外界的傳感器和GPS接收器類型的資源以自主方式運動至與所接收的目的地地址相對應的位點。
[0019]本發明絕不受該指揮消息的形式或其內容的限制，只要這個消息使得能夠觸發該車輛的運動即可。例如，該指揮消息可以包括用於應用給定線路、指示該運動的重要性情況的一個參數的值等等的指示。
[0020]有利地並且以非限制性方式，該方法還可以包括接收從用戶界面上出現的預約數據的一個步驟。該指揮消息是根據所接收的預約數據構造而成的。
[0021]因此在該車輛上引入其運動的這個伺服器可以與終端類型的用戶界面通訊，該用戶界面例如是預約設備、私人計算機、智慧型電話(「智慧型手機」)等等。潛在用戶輸入具有希望的預約日期以及任選地希望的集結場所的一個預約請求。在用戶輸入的數據的基礎上構造而成該指揮消息。
[0022]例如，該方法可以包括根據所接收的預約數據來確定目的地地址的一個步驟。
[0023]例如，一個伺服器管理著一個確定場所處的一隊若干個車輛。用戶通過輸入該場所內的希望的集結地點以及希望的集結日期來提出預約請求。在這些數據的基礎上，該伺服器從這個車隊中選擇一個車輛並且生成一個消息派送數據和一個目的地地址。在如此生成的派送數據的基礎上，該伺服器向所選擇的車輛發送一個消息，這個消息輸送了該目的地地址,例如一個導航系統的坐標。
[0024]根據另一個實例，一旦確定了集結日期和地址，該消息就可以被發送給該車輛。該車輛接收一個帶有日期和地址的消息、保存這些數據、並且當日期接近了例如該日期前半個小時時以自主方式運動到與這個地址相對應的位點。
[0025]本發明不受目的地地址的形式的限制:它可以例如涉及導航數據、指示一個位點的項類(其地理坐標是預先記錄好的)等等。
[0026]可以使該場所包括僅一個單一的集結場所，在此情況下在預約請求之後確定該目的地地址就不重要了。無論該車輛在該場所中的哪裡，它都從該伺服器接收一個消息從而迫使它前往集結地點。
[0027]有利地並且以非窮盡性的方式，該方法此外可以包括一個檢測可能問題的步驟。
[0028]在檢測情況下，該方法可以包括一個發出警報信號的步驟和/或一個派送用於輔助該車輛的至少一個消息的步驟，例如派送用於禁止該車輛的任何運動的一個消息的步驟。這種派送可以是從伺服器向車輛進行的。
[0029]有利地並且以非窮盡性的方式，該方法此外可以包括接收關於自主車輛的至少一項狀態信息。這項信息可以由車輛輸出並且由該伺服器接收。
[0030]該指揮消息可以根據所接收的該至少一項信息來構建。
[0031]例如，所接收的信息可以包括電池的電量狀態(特別當該車輛裝備有牽引電池時)或者表徵制動器磨損的一個參數值。根據所接收的信息，有可能迫使該車輛去往一個再充電設備或者去往車庫以便更換制動襯塊。
[0032]因此這種方法使得有可能避免讓人類用戶掌控至少一些維護操作的需要。該車輛自己移動到再充電設施、車庫或類似地點，以使得車輛維護操作中的至少一些操作變得對於用戶是透明的。
[0033]有利地並且以非窮盡性的方式，可以使得該車輛顯示一個允許車庫技工實施適當的操作、例如「加油」或「有待進行的清洗」的消息。
[0034]有利地並且以非窮盡性的方式，該方法可以使得有可能管理多個自主車輛。
[0035]有利地並且以非窮盡性的方式，該方法此外可以包括一個估計該多個車輛的空間分布的步驟。這個步驟可以根據從至少一個用戶界面上出現的輸入數據和/或根據所建立的統計數據來實施。
[0036]該方法此外可以包括根據所估計的分布而發出專用於至少一個車輛的至少一個指揮消息的一個步驟。
[0037]該伺服器可以根據所估計的分布而生成該指揮消息並且將此消息發送給該自主車輛。
[0038]這個分布可以根據實際需要，例如從一個或多個用戶界面接收的這些實際需要、和/或假想的需要來進行估計。例如，對於一隊自主車輛，統計性的使用數據可以是可利用來確定在一天中的某個時刻一定數目的車輛必須位於某個位置的。該方法因此可以使得有可能確保車隊管理。
[0039]此外提出了一種電腦程式產品，該電腦程式產品包括當該程序由一個處理器執行時實施上述方法的步驟的多個指令。這些指令可以例如被編程到一個處理器中，例如一個微處理器、微控制器、DSP ( 「數位訊號處理器」)等等中。
[0040]此外提出了一種用於控制至少一個自主車輛、有利地多個自主車輛的設備，其中每個自主車輛都能夠採取兩種運行模式，這些模式包括:
[0041]-一種手動模式，在該手動模式中駕駛是依賴於車輛駕駛員的命令，以及
[0042]-一種自主模式,在該自主模式中，駕駛是依賴於從能夠提供與該車輛的環境有關的信息的多個傳感器所接收的數據以及從一個導航系統接收的數據。
[0043]該設備包括被設計成僅當該車輛位於預定場所時批准該自主模式的處理裝置。
[0044]這個設備因此可以使得有可能實施上述方法。
[0045]這個設備此外可以包括用於發送指揮消息以使得該車輛以自主方式實施與這個指揮消息相對應的運動的發送裝置。
[0046]在遠程控制設備的情況下，該一個或多個自主車輛與該控制設備之間的通訊可以通過短、中等或長距離的無線通訊裝置來確保。例如可以使用電話網絡、英特網和/或其他類型的網絡來確保該通訊。
[0047]有利地並且以非限制性的方式，該控制設備可以包括接收裝置，例如無線電接收器、輸入埠等等，以用於接收至少一項車輛狀態信息。
[0048]該控制設備可以包括處理裝置，該處理裝置被設計成根據所接收的一項或多項信息來構建旨在用於該車輛的一個指揮消息。
[0049]有利地並且以非限制性的方式，該控制設備可以與該車輛相距遙遠。
[0050]有利地並且以非限制性的方式，該控制設備可以被設計成用於從多個自主車輛接收數據並且監管該多個自主車輛中的每個車輛。因此對該多個自主車輛的管理是集中化的。對於每個車輛，該控制設備根據從這個車輛接收的信息來確定該車輛是否必須出於維護的目的而進行某些運動。此外提供用於給定的一隊車輛的一個單一控制設備使得有可能節省硬體上的開支。
[0051]有利地並且以非限制性的方式，該控制設備的處理裝置可以被設計成用於估計該多個車輛的分布、並且將這些指揮消息的多個命令發送給這些車輛中的至少一些車輛以便實現或接近所估計得到的分布。
[0052]有利地並且以非限制性的方式，該控制設備的處理裝置可以被設計成用於檢測可能的問題、並且如果檢測到問題則發出一個警報信號和/或發出至少一個消息給該車輛以便輔助該車輛。如果所檢測到的問題是該車輛本身的故障，例如不能啟動，則可以提供一個發出警報的步驟。
[0053]例如，對於每個自主車輛來說，該控制設備可以接收關於此自主車輛的管理和速度信息；該控制設備可以將在不同時刻所接收的位置信息進行比較；如果結果是該車輛的位置不在變化，儘管該車輛應該是正在運動，那麼可以發出一個警報以使得技術人員移動並實施認為診斷，或者以使得該車輛車載的一個程序被觸發。
[0054]該警報可以是視覺的、聽覺的和/或類似的警報。
[0055]例如，該控制設備可以被設計成用於接收關於該車輛的一項速度信息並且將此速度值與一個最大速度閾值進行比較。如果所接收的速度值超過了該最大值，則該控制設備可以發出一個消息來命令該車輛保持靜止或停在一個預定位點。
[0056]如果檢測到了問題，則可以使該控制設備迫使該車輛保持靜止。在此情況下，例如該控制設備可以向該車輛發送一個目的地地址，該目的地地址的位置數據對應於該車輛在檢測到問題的時刻所處之地附近的一個位置。
[0057]本發明可以有利地涉及到使用與數字表示相關聯的、被儲存在該設備中的行為規貝U，以用於控制這些車輛的行為、行程。這些規則使得例如有可能根據這些自主車輛部署在其中的每個區域(例如車輛必須以低速在其中行進的充電區域)來對這些車輛應用行為約束。
[0058]有利地並且以非限制性的方式，該控制設備可以與一個用戶界面通訊。
[0059]因此，該控制設備可以考慮用戶在監管該一個或多個車輛方面的願望。例如，用戶可以通過該用戶界面提出一個車輛預約請求。
[0060]該控制設備可以有利地使得有可能不僅管理一個給定車隊中的一個自主車輛以及其他車輛、而且此外還管理與該控制設備通訊的這個場所的裝備，例如安裝在該場所的多個傳感器。於是說到了一種生態的系統。
[0061]該控制設備例如可以包括:
[0062]-用於檢測該車輛的生態系統狀態的裝置，
[0063]-用於根據從該檢測裝置接收到的數據來構建多個指揮消息以使得該車輛在自主模式下以安全方式運動的處理裝置。
[0064]該控制設備可以有利地包括用於記錄和編譯與該生態系統以及該車輛的行為相關的信息的裝置，以便獲得統計數據、允許訓練該控制設備並且使行為規則與這些車輛的實際使用條件相適應。
[0065]本發明可以具有眾多的應用。例如，該控制設備可以裝備屬於個人的自主車輛，以便讓這個人避免自身對無用的運動、例如出於維護或停車目的的運動負責。這個個人可以任選地是一個依賴他人者。
[0066]例如可以提供計程車類型的應用。例如，用戶從行動電話終端訂下在一個地址和給定日期的一個車輛。該移動終端將這些數據發送到該控制設備，該控制設備發出一個指揮消息以使得該車輛以自主方式運動而在希望的日期和場所是可用的。
[0067]該控制設備通過無線通訊方式與預定場所上的、也就是具有限定的邊界的一隊車輛進行通訊。這些邊界可以是或者可以不是用分界線畫出的。
[0068]該控制設備可以負責根據實際或假想的需要而分布這些不同的車輛，以用於確保這些不同車輛的維護、並且用於將所檢測到的可能問題通過信號發送給被授權人。
[0069]因此該控制設備被設計成用於儘管該車輛先前為空車但仍監管旨在實施的某一數目的運動。這些運動由該車輛以自主方式實施。
[0070]當用戶登上該車輛時，就可以使該車輛從自主運行模式轉換到手動運行模型，以便讓用戶在有用的運動過程中駕駛該車輛、或者不駕駛。具體而言，在旨在針對年邁者和/或依賴他人者的車輛的情況下，可以使該車輛保持自動運行模式，儘管存在著乘客。換句話說，該車輛能以雙模式或非雙模式的方式運行。
[0071]該處理裝置可以包括一個處理器核、一個處理器和/或類似裝置。該接收裝置可以例如包括輸入電線、輸入埠、輸入總線和/或類似裝置。例如，該車輛的通訊裝置可以包括輸出電線、無線發送/接收裝置等等。例如，該車輛的發送裝置可以包括無線發送/接收裝置、輸出電線等等。
[0072]有利地並且以非限制性的方式，該設備可以同時集成以下這些:
[0073]-—個監管模塊，用於發送這些指揮消息並且用於在所述這些車輛處於自主模式時輔助這些車輛的運動，
[0074]-與用戶界面通訊的裝置，用於接收從所述用戶界面上出現的預約數據，
[0075]-一個與該監管模塊和該通訊裝置通訊的車隊管理模塊，用於確保這些車輛的維護和/或用於優化這些車輛在該場所的空間分布。
[0076]因此這樣一個平臺使得有可能控制處於自主模式下的這些車輛，並將預約請求還有車輛狀態考慮在內。
[0077]該用於用戶界面通訊的裝置可以包括無線通訊裝置，例如WiFi天線或乙太網埠、輸入總線和/或類似裝置。
[0078]此外提出了以上描述的一種自主/手動雙模式陸地車輛，該車輛包括用於接收從控制設備上出現的消息的接收裝置，例如為一種汽車。
[0079]該自主車輛可以有利地包括用於將信息派送到該控制設備的發送裝置。該接收裝置和/或發送裝置可以是無線的。
[0080] 此外提出了包括至少一個自主車輛以及上述控制設備的一種群體。這個群體此外可以有利地包括至少一個用戶界面。
[0081 ] 該自主車輛可以是電動的、混合動力的或類似的。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0082]參照圖1將更好地理解本發明，該圖中示出了根據本發明一個實施例的一種示例性自主車輛系統的一個框圖。
【具體實施方式】
[0083]參照圖1，一種用於控制多個自主車輛的設備包括一個監管模塊I和一個車隊管理模塊2。這些模塊1、2與一個用戶界面系統3 (也稱為用戶界面)通訊。
[0084]這個用戶界面系統可以例如包括計算機類型的、行動電話類型的和/或類似類型的一個終端。
[0085]每個車輛4都是雙模式車輛。換句話說，車輛4能夠根據所希望的運行模式來確保自主駕駛並且還能夠被手動駕駛。
[0086]在一個實施例中，可以提供的是在此車輛上坐有一位或多位乘客時禁止該車輛的任何自動激活。
[0087]在另一個實施例中，可以提供的是讓駕駛保持為自動的、但如果必須要手動操作時則使得監管模塊I能夠迫使該自主車輛切換至手動駕駛模式。
[0088]監管樽塊
[0089]該監管模塊I與一組自主車輛4進行通訊。
[0090]該監管模塊向這些車輛4派送指揮消息，從而在這些車輛4處於自主模式時在這些車輛上引入確定的運動。
[0091]而且，模塊I接收從處於自主模式的車輛4出現的數據。
[0092]以展示的方式，該控制設備接收關於該車輛的、例如從GPS ( 「全球定位系統」)類型的定位系統上出現的位置信息。該控制設備此外接收關於該車輛的一項速度信息，因此接收與危險報警燈、風窗玻璃刮水器的使用、ESP( 「電子穩定程序」)的激活等等有關的信息，從而使得有可能監管這些自主車輛的行為。此外可以接收從集成到該車輛中的傳感器、例如油位傳感器等等上出現的信息，例如從處理器(比如編程為用於估計制動襯塊磨損狀態等等的處理器)出現的信息；此信息還使得有可能確保對該車輛的管理從而確保其可用性。
[0093]該監管或監督模塊I (或「完整性系統」)使得有可能驗證在啟動之後這些主要過程的狀態，從而確認這些過程是否是有效的。
[0094]關於這些自主車輛的狀態信息是根據之前接收的數據集來記錄和/或確定的。表徵了車輛狀態的信息包括這個車輛的位置、該車輛的取向、該車輛的速度、可能的警報消息或類似消息。這些觀察可以實時地進行。
[0095]此狀態信息以周期性方式被記錄。所記錄的車輛狀態信息被存儲在存儲器中。
[0096]此外模塊I使得有可能輔助這些車輛在自主模式下進行它們的運動。
[0097]具體而言，監管模塊I的設計方式為檢測某些問題，從而確保該車輛群體以及該控制設備的完整性。
[0098]例如，模塊I被設計成用於檢驗一個車輛的實際軌跡與所編程的軌跡之間的一致性。相應地，模塊I從車輛4接收關於此車輛的位置信息，例如緯度和經度值，並且檢驗此位置信息是位於與該編程的軌跡相對應的一組位置數據內。如果模塊I檢測到車輛4偏離了該編程的軌跡太遠，則可以發出一個警報信號，和/或模塊I可以向相關車輛4派送一個詢問消息以便獲得關於導致此軌跡便利的原因的一項信息。
[0099]再次例如，監管模塊I被裝備成用於遠程發送在該自主車輛附近存在緊急服務車輛的信號、或用於發送存在障礙物阻礙了該車輛在自主模式下將行進的路徑的遠程信號。
[0100]此外模塊I被設計成用於檢驗某些規則、例如與車輛或類似物之間的安全距離相關的規則被恰當地遵守了。在違背這些規則的情況下，或者如果出現另一種異常，則啟用安全過程以便確保這些實體的安全以及該系統的總體完整性。
[0101]啟用這些安全過程可能必須向該自主車輛派送新的信令，以便確保原始使命的成功或者以便解決安全問題。
[0102]所發出的這些指揮消息可以例如傳達有待到達的目的地地址、不得超過的速度值坐坐寸寸O
[0103]監管模塊I此外可以與例如安裝在現場的、或者來自其他自主或不自主的車輛的裝備(未展示，例如視頻監視相機)進行通訊。此信息使得有可能觀察這些自主車輛必須遵循的路徑。模塊I可以利用從此裝備接收的信息。來自此裝備的信息例如可以使得有可能確定這些起初限定的道路是否是實際上可用的。
[0104]這個觀察裝備此外可以提供信息來使得有可能在執行複雜操縱的過程中協助這些自主車輛。例如，如果道路被停靠的車輛阻擋，則這些自主車輛的車載傳感器可能變得無效而不能提供實施超越操縱所需要的信息。在此情況下，源自該監視相機的信息可以使得有可能在監管模塊I內生成用於輔助對該自主車輛的軌跡進行規劃的信息。換句話說，通過由構架中存在的傳感器提供的信息，可以將車輛的視場加寬。
[0105]這些與駕駛相關的決定是根據源自該車輛的車載傳感器的信息、並且根據任選地由該監視相機提供的信息來作出的。這些操縱決定由該自主車輛的處理裝置本地採納。
[0106]位置、取向、速度或其他類型的車輛狀態信息被記錄在模塊I的一個存儲器中、並且以周期性方式被編譯以便獲得統計數據並且允許對這些車輛的生態系統進行訓練。這些統計數據可以使得有可能改善信息流以及模塊I的響應。例如，這些數據可以使得有可能在某些位置建立所提倡的平均運動速度。
[0107]該監管模塊I此外可以允許觀察者通過使用航路點到航路點的導航技術(或「航路點導航」)來遠程地移動一個自主車輛以便在緊急情況下進行操縱。模塊I相繼向該車輛派送多個指揮消息，每個指揮消息指示了構成目的地地址的一個給定航路點。因此引導該車輛實施與這一系列航路點相對應的操縱。
[0108]車隊管理樽塊
[0109]車隊管理模塊2包括一個未展示出的伺服器，該伺服器包括用於存儲資料庫的一個未展示出的存儲器。這個模塊2使得有可能通過管理這些車輛4的電池再充電、儲存、停車以及使用來確保這些自主車輛4的後勤工作。
[0110]這個模塊2可以使得有可能確保一隊自主車輛的優化、以及用戶對它們的可獲得性。
[0111]對於每個車輛4，關於此車輛的參數被存儲在該資料庫中。這些參數可以包括動態信息，例如使命、電池電量狀態、使用規劃等等。這些參數中的一些參數可以是從模塊I接收的，例如由車輛自身測量的電池電量狀態、或者該車輛的實際位置。
[0112]模塊2此外接收源自用戶界面3的預約請求。
[0113]確保用戶宣稱的使命所需要的電池電量是根據道路輪廓、可預見的瓶頸路段以及可預見的天氣來計算的(以便使得有可能在車身裝備為確保駕駛室內的冷熱舒適度所需要的能量)。
[0114]這些車輛的再充電方案也可以通過電力供應商的動態費率或任何其他約束條件來進行控制。
[0115]模塊2此外被設計成用於將舊的預約數據保存在存儲器中並且在這些舊預約請求的基礎上建立統計資料。因此模塊2可以對應於對所有未來預約請求的估計結果來估計這些車輛的分布。例如，模塊2對源自較早預約單的統計數據進行讀取。
[0116]因此模塊2被設計成根據若干參數來選擇能夠實施此使命的車輛，這些參數包括當前預約請求、可用車輛的電池電量狀態、在較早預約的基礎上獲得的統計資料等等。然後經由模塊I向這個車輛派送一個限定了使命計劃的指揮消息。
[0117]模塊2此外可以發出針對於未被選擇的車輛的指揮消息，例如將這些車輛派送至再充電站。於是這些發出的指揮消息包括與該消息所針對的接受車輛最靠近的再充電站相對應的一個目的地地址。這些消息被模塊I接收、並且接著被轉發至這些車輛4。
[0118]該車隊管理模塊可以編程以限定被授權人們(被稱為車隊管理管理者)的對話。
[0119]這些車隊管理者相互聯絡並且通過英特網開啟一個對話。一旦連接上，這些車隊管理者就可以訪問使用中的不同伺服器:
[0120]-管理用戶預約，
[0121]-管理車輛維護，
[0122]-管理車輛再充電，
[0123]-控制車輛狀態，
[0124]-控制車輛使命的進程以及符合規定使命的正確使用。
[0125]該控制設備可以被設計成用於授權這些車隊管理者實施某些動作，具體是批准、取消或改變對一個自主車輛的預約、針對給定使命用另一車輛代替一個自主車輛、規劃這些自主車輛上的維護操作、管理這些車輛的再充電、在某些條件下使得自主駕駛模式激活或失活等等。
[0126]這些車隊管理者通過直接來自用戶的電話、或通過消息、例如當檢測到自主車輛的問題時由監督模塊I發出的郵件或SMS( 「短消息服務」)來接收關於緊急情況的信息。可以創建一個用於管理用戶緊急狀況的專用電話號碼。
[0127]此消息被這些車隊管理者考慮，這些車隊管理者接著可以制定一個適當的動作計劃，例如將一名技術人員派送到由從該車輛接收的導航數據所定義的位置。如果問題涉及到預約，則這些車隊管理者可以相互聯絡並且開啟一個對話來採取必須的動作，例如取消、返回到特定位置等等。
[0128]在維護操作的過程中，可以提供的是使該自主車輛不可用於預約。對維護操作的預約可以用一個標識號碼像用戶預約那樣記錄下來。
[0129]自豐車輛
[0130]自主車輛4是具有允許自主方式運動功能的一種電動系列的車輛。自主車輛I包括未展示出的若干模塊，這些模塊確保了自主導航功能，例如感知、定位、使命、軌跡規劃、車輛控制、過程監管以及通訊。
[0131]自主車輛4與監管模塊I進行通訊。自主車輛4通過無線發送來接收對一個使命計劃的限定，該限定包含了使命開始日期和地址、預定義的軌跡的狀態、以及所設想的用戶的身份證明。
[0132]車隊管理模塊2在正常情況下使得有可能確保自主車輛4的電池電量水平與有待進行的使命之間的恰當匹配。因此，在進行一項使命之前，車輛4具有進行該使命所需要的全部必須電池電量。
[0133]在其駐車基礎上，該車輛以自主模式運行。在該車輛所部署的其他區域中、以及在接收到使命計劃之後的場所，該自主車輛4進入自主模式中。
[0134]進行內部驗證檢查，特別是測試這些主要傳感器。該車輛告知控制設備，它準備好開始其使命。
[0135]車輛4運動到起點地址。車輛4可以與停車場閘門交互以便打開該閘門並且離開停車場。車輛4在自主模式下遵循預定義的路徑前往集結點。車輛的速度是通過將由導航圖的數據或監督模塊I的指示所引入的約束條件考慮在內來限制的。關於速度、位置或特定事件的信息以周期性方式並且通過無線通訊從自主車輛4被發送至監督模塊I。
[0136]如果有障礙物位於該限定軌跡上，該車輛上的這些車載傳感器將一項信息發送給旨在用於車輛一體化駕駛的處理裝置。這些處理裝置、例如處理器確定一條避開軌跡以避免碰撞該障礙物。
[0137]當車輛4的計算裝置沒有基於從這些車載傳感器接收的信息成功地確定一條避開軌跡時，則從監督模塊I接收信息，此信息是例如來自未展示出的監視相機等等。
[0138]監督模塊I還可以迫使自主車輛4停下，直到障礙物消失。
[0139]當車輛4位於集結點附近時，通過用戶終端上的郵件或SMS告知用戶它到達了。
[0140]如果在某個時間段之後，沒有記錄到確認，則車輛4向用戶派送第二次通知。如果用戶仍未出現，則取消使命並且自主車輛4置於備用狀態下等待一項新的使命。
[0141]如果在選定的集結點處，用戶確認他自己位於車輛旁並且此確認得到證實，那麼該車輛允許該用戶接近該車輛。在車輛內部，用戶接管該車輛。因此該車輛從自主運行模式轉換到手動運行模式。換句話說，這個用戶駕駛該車輛。
[0142]當用戶完成其使命時，用戶將車輛駕駛到位於該場所內部的一個集結點並且釋放該車輛。該用戶隨後關閉他對該車輛的使用分派，並且一旦位於外部僅在車輛內沒有人時用戶就斷開連接。
[0143]於是該車輛切換至其自主模式。對所有這些部件進行確認並且與這一轉換相關的數據被派送給監督模塊I。
[0144]該車輛移動到停車地點或者通過遵循由監督模塊I所派送的指令而移動到一個不同的集結點。一旦車輛抵達了停車地點，該車輛就根據從監督模塊I接收的指令而被引向一個再充電點或一個停車地點。
[0145]如果車輛4需要再充電，則一個特定的例程被放置就位以便進行再充電。
[0146]用戶交互系統3可以包括例如一個帶有資料庫的伺服器，以便允許被授權的用戶預約自主車輛進行限制區域外的、以及電動車輛範圍內的運動。
[0147]系統3還被設計成用於管理車輛4與用戶之間的交互、車輛的交接以及託管。
[0148]用戶通過企業內部網際網路或英特網上線並且確認其自身身份。一旦上線，用戶對一項外出-返回使命請求預約。用戶必須輸入某些數據，例如目的地、乘客數量、要提供服務的集結時間和集結點、以及日期和估計的返回時間。
[0149]車隊管理者使用此信息來查看是否有具有所希望水平的自主性的車輛是可用的。
[0150]在一個實施例中，每位用戶已經通過在其電話中包含用於針對其預約來聯繫他的細節而預先註冊。
[0151]當車隊管理者確認了車輛之後，一系列會面點被提供給用戶，用戶必須選擇一個。在此選擇之後，伺服器定義並部署一個預約標識號，這個預約標識號還將通過行動電話並且通過郵件被發送給用戶。預約過程結束。
[0152]用戶有可能利用這個標識符來取消或修改其預約，來改變會麵點、時間、數據等坐寸ο
[0153]當車輛位於所定義的會面點附近時，用戶收到一條消息，例如SMS，提醒他關於該預約、會面點和時間。當該自主車輛抵達會面點時，第二條SMS類型的消息被派送到用戶以確認其抵達。
[0154]在車輛在抵達會面點的過程中遇到困難的情況下，通過消息來告知用戶這個延遲。在自主車輛抵達會面點之後，如果用戶在某個時間段之後沒有抵達，則他收到一個預約取消通知。該車輛準備接收一項新的使命。
[0155]如果用戶實際上出現了，則該車輛收到由用戶輸入的確認數據並且進行驗證。該車輛接著可以授權打開車門以允許上車。
[0156]一旦位於內部，用戶實施手動確認動作並且完全對該車輛負責。因此該車輛切換至手動模式。用戶被告知這一變化以及車輛的控制完全屬於他這一事實。
[0157]用戶接著可以在該場所之內或之外駕駛該車輛。
[0158]在他返回該場所時，用戶根據他的選擇將該車輛停放在所提出的會面點之一處。通過確認他一旦位於車輛外，則發送使命結束的信號。用戶重新確認對車輛的託管以及駕駛室內沒有人。
[0159]該車輛等待來自監管模塊的授權以切換到自主模式。監管模塊I派送一個批准切換到自主模式的消息、並且然後命令車輛4移動到停車場或電池再充電場所、或任選地一項新的使命。
[0160]因此本發明可以用於管家型服務。這些自主汽車可在封閉的或敞開的場所獲得。可以使得該控制設備能夠與該場所存在的車輛通信，並且當用戶駕駛該車輛時，使得他被授權來在該場所之外進行運動。該場所可以例如是公司的場所或租車公司的場所。該控制設備因此使得有可能監管在將車輛移交至客戶之前的所有車輛準備操作、並且一旦使命已經實施則在結束時重新進行驗證、清洗等所有操作。
[0161]在另一個實施例中，可以使得這些自主車輛旨在保持在該場所內部。
[0162]本發明因此可以允許在使命結束時實現自動提供和自動停車，以在對停車區域進行優化的情況下實現自助車隊。
[0163]本發明此外可以允許例如基於感應或任何其他自動化技術來實現自動化再充電服務，這個服務特別地能夠準許車輛在再充電設施中度過夜晚的部分時間，而僅僅持續針對所編程的再充電所要求的持續時間，並且任選地減少再充電站的數量。
[0164]本發明此外可以應用於活動能力不足的人的運動，這些人是喪失視力的、依賴他人的和/或類似情況，特別是在具有限定的邊界的場所中，例如老年人住宅區。
[0165]本發明此外使得有可能在這些不同自助停車區域的自動或半自動方式的車輛容量方面取得再平衡。
[0166]本發明此外可以應用於取得了路上駕駛的許可的任何車輛。
【權利要求】
1.一種控制能夠採取兩種運行模式的至少一個自主陸地車輛的方法，所述這些模式包括 -一種手動模式,在該手動模式中駕駛是依賴於車輛駕駛員的命令， -一種自主模式，在該自主模式中，駕駛是依賴於從能夠提供與該車輛的環境有關的信息的多個傳感器所接收的數據以及從一個導航系統接收的數據， 其特徵在於，該方法包括以下步驟，這些步驟在於: -僅當該車輛位於由多個限定的邊界所確定的一個場所內時批准該自主模式， -接收源自一個用戶界面的預約數據， -根據所接收的預約數據構建出有待發送給該車輛的一個指揮消息， -將該指揮消息發送給該車輛，以使得所述車輛以自主模式實施一種與所發送的指揮消息相對應的運動。
2.如權利要求1所述的方法，其中包括電池電量狀態的信息，使得有可能迫使該車輛前往一個再充電設施。
3.如權利要求 1或2所述的方法，其中所發送的該信息包括一個目的地地址和/或一個運動日期。
4.如權利要求1至3之一所述的方法，其中所發送的該信息包括與該車輛的用戶相關的信息。
5.如權利要求1至4之一所述的方法，其中所發送的該信息包括與該車輛在自主模式下降行進的路線的輪廓相關的信息。
6.如權利要求1至5之一所述的方法，對於自主車輛包括以下步驟，這些步驟在於: -檢測該車輛的可能故障，並且 -在檢測到故障的情況下發出一個警報信號。
7.如權利要求1至6之一所述的方法，此外包括以下步驟，這些步驟在於: -接收關於該自主車輛的至少一項狀態信息，並且 -根據所接收的所述至少一項狀態信息來構建出有待發送給該車輛的該指揮信息。
8.如權利要求7所述的方法，此外包括以下步驟，該步驟在於: -將在該接收步驟之後記錄的狀態信息儲存在存儲器中。
9.如權利要求1至8之一所述的方法，其中該發送步驟是針對一個自主車輛群體中的每個自主車輛進行的，該方法此外包括以下步驟，該步驟在於: -估計該自主車輛群體的所希望的空間分布，有待發送給該車輛的該指揮消息是根據所述估計的分布來構建出的。
10.一種電腦程式產品，包括當一個處理器執行該程序時用於實施如以上權利要求之一所述的方法的步驟的指令。
11.一種用於控制能夠採取兩種運行模式的至少一個自主車輛(4)的設備(1，2)，所述這些模式包括 -一種手動模式,在該手動模式中駕駛是依賴於車輛駕駛員的命令， -一種自主模式，在該自主模式中，駕駛是依賴於從能夠提供與該車輛的環境有關的信息的多個傳感器所接收的數據以及從一個導航系統接收的數據， 其特徵在於，該設備包括:-僅當該車輛位於由多個限定的邊界所確定的一個場所內時批准該自主模式的處理裝置， -一個監管模塊(I)，該監管模塊用於將指揮消息發送給所述群體中的至少一個車輛以使得所述車輛在自主模式下實施與所發送的指揮消息相對應的運動、並且用於當所述車輛處於自主模式下時輔助這些車輛進行它們的運動， -與一個用戶界面(3)通訊的裝置，用於接收源自所述用戶界面的預約數據， -一個與該監管模塊(I)和該通訊裝置通訊的車隊管理模塊(2)，用於確保這些車輛的維護並且用於優化這些車輛在該場所的空間分布。
12.如權利要求11所述的控制設備，其中該監管模塊(I)允許觀察者在遠程移動該自主車輛。
13.如權利要求11或12之一所述的控制設備，其中該監管模塊(I)被裝備成用於發送在該自主車輛附近存在緊急服務車輛的遠程信號。
14.如權利要求11至13之一所述的控制設備，其中該監管模塊(I)被裝備成用於發送存在障礙物阻擋了該車輛在自主模式下將行進的路徑的遠程信號。
15.如權利要求11至14之一所述的控制設備，該控制設備被設計成用於管理一個給定群體中除了該自主 車輛之外的更多其他車輛、和/或該場所的用於與該控制設備通訊的裝備，該裝備包括安裝在該場所的、構成了一個生態系統的多個傳感器。
【文檔編號】G05D1/02GK104054034SQ201280066965
【公開日】2014年9月17日 申請日期:2012年12月6日 優先權日:2011年12月16日
【發明者】J·伊巴涅斯-古茨曼, N·米諾尤-埃納凱, H·G·沙勒貢戈拉, J·勒賽恩, F·肖沃 申請人:雷諾股份公司