印刷線路板智能取放方法與流程

2024-02-19 15:24:15

技術領域

本發明涉及一種印刷線路板智能取放方法，屬於板塊取放技術領域。

背景技術：

印刷線路板在檢測過程中需要從吸取位置放置到目標位置進行檢測，但由於生產板在取板位時位置可以存在偏移或生產板的規定大小不一，使夾具吸取生產板時難以精確定位，影響生產板在取放板的定位精度，從而影響生產板的檢測效率。

技術實現要素：

本發明為了克服現有技術存在的不足，提供一種能有效調整線路板在取放時偏移的印刷線路板智能取放方法。

本發明通過採取以下技術方案予以實現：

一種印刷線路板智能取放方法，包括以下步驟：

（1）將標準板放置在圖像傳感器拍攝範圍內並擺正後進行拍攝得標準板的輪廓圖，根據標準板的輪廓圖確認標準板的四個角位並利用角邊偏移一定距離得出標準板的標準點；

（2）在用於吸取標準板的夾具上確定與標準點重合的吸取點；

（3）夾具吸取標準板，機械臂將夾具帶至目標位置後夾具將標準板放置在目標位置上，確認此時的機械臂的位置點為固定點；

（4）將生產板放置在圖像傳感器拍攝範圍內進行拍攝得出生產板的輪廓圖，根據生產板的輪廓圖確認生產板的四個角位、長度L和寬度H，利用偏移與標準板的角邊偏移距離相同的距離得出生產板的基點，根據基點與標準點的位置得出生產板相對標準板在X軸方向的偏移量ΔX、Y軸方向的偏移量ΔY以及標準點與基點的連線相對於X軸角偏移量Δθ；

（5）夾具向X軸方向移動ΔX，向Y軸方向移動ΔY，以吸取點為軸點旋轉Δθ，使夾具的吸取點與生產板的基點重合；

（6）夾具吸取生產板，機械臂移動至固定點並將夾具帶至目標位置上，夾具將生產板放置在目標位置上。

優選的是，所述夾具根據生產板的大小調整夾具的移動邊以使夾具吸取生產板。

優選的是，所述夾具在吸取生產板時預留有噴碼區。

優選的是，若生產板的放板位置與取板位置是以同一個角位為基準，夾具將生產板放置到目標位置時不需調整夾具的吸取點的位置；若生產板的放板位置與取板位置不以同一個角度為基準時，根據生產板與標準板的長度差ΔL和寬度差ΔH，夾具的吸取點在X軸上移動ΔL，在Y軸上移動ΔH以放置生產板。

與現有技術相比較，本發明的有益效果是：本發明以標準板的存放位置為對照標準，利用生產板在吸取過程中的基點位置相對於標準反的標準點位置的偏移控制其吸取點與基點重合，以及控制機械臂至固定點帶動夾具到目標位置，使生產板在取放過程中，無論是否發生位置偏移，夾具都能精確吸取生產板，保證生產板在取放過程中定位精確，提高了生產板在檢測機的檢測精度。

附圖說明

圖1是本發明的印刷線路板智能取放方法的流程圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本發明的具體實施方式作詳細描述。

如圖1所示，一種印刷線路板智能取放控制方法，包括以下步驟：

（1）將標準板放置在圖像傳感器拍攝範圍內並擺正後進行拍攝得標準板的輪廓圖，根據標準板的輪廓圖確認標準板的四個角位並利用角邊偏移一定距離得出標準板的標準點；

（2）在用於吸取標準板的夾具上確定與標準點重合的吸取點；

（3）夾具吸取標準板，機械臂將夾具帶至目標位置後夾具將標準板放置在目標位置上，確認此時的機械臂的位置點為固定點；

（4）將生產板放置在圖像傳感器拍攝範圍內進行拍攝得出生產板的輪廓圖，根據生產板的輪廓圖確認生產板的四個角位、長度L和寬度H，利用偏移與標準板的角邊偏移距離相同的距離得出生產板的基點，根據基點與標準點的位置得出生產板相對標準板在X軸方向的偏移量ΔX、Y軸方向的偏移量ΔY以及標準點與基點的連線相對於X軸角偏移量Δθ；

（5）夾具向X軸方向移動ΔX，向Y軸方向移動ΔY，以吸取點為軸點旋轉Δθ，使夾具的吸取點與生產板的基點重合；

（6）夾具吸取生產板，機械臂移動至固定點並將夾具帶至目標位置上，夾具將生產板放置在目標位置上。

夾具具有可調的移動邊，可以根據生產板的大小調整夾具的移動邊以使夾具吸取生產板。

為了使夾具有吸取住生產板時不影響噴碼，夾具在吸取生產板時預留有噴碼區，同時也避開生產板的縱向安裝孔。

若生產板的放板位置與取板位置是以同一個角位為基準，夾具將生產板放置到目標位置時不需調整夾具的吸取點的位置；若生產板的放板位置與取板位置不以同一個角度為基準時，根據生產板與標準板的長度差ΔL和寬度差ΔH，夾具的吸取點在X軸上移動ΔL，在Y軸上移動ΔH以放置生產板。

以上均為本發明的優選實施例而已，並不用於限制本發明，對於本領域的技術人員來說，本發明可以有各種改變和變化。凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。