一種防水舵機及機器人的製作方法

2024-03-03 12:50:15

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種防水舵機及機器人。

背景技術：

機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。

舵機是機器人中最核心的零部件之一。舵機是一種簡單的伺服電機，是由直流電機、減速齒輪組、傳感器和控制電路組成的一套自動控制系統，由於舵機可以通過電信號給定轉角角度信息，轉至指定角度，並且能夠在指定角度保持、承受一定的外力矩，因而被廣泛應用於智慧機器人中。

隨著科技的發展，人們對機器人技術智能化本質認識的加深，機器人技術已經逐步走進人們的生活，不斷向人類活動的各個領域滲透，應用越來越普遍。結合這些領域的應用特點，人們發展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器，如水下機器人、水下仿生機器人等。由於舵機的工作需要電源，因此普通的舵機是無法在水中工作的，必須使用具有防水結構的舵機進行水下作業。

現有的防水舵機結構比較複雜、成本高，不適合廣泛應用；防水舵機在水下工作時，需要承受一定的水壓，現有的防水舵機在較高的水壓下密封效果較差，不能很好的適應水下工作條件；此外，防水舵機在工作的過程中會產生振動，在振動時防水結構的密封效果較差。

技術實現要素：

本發明的第一目的在於提出一種結構簡單、密封效果好的防水舵機。

為達此目的，本發明採用以下技術方案：

一種防水舵機，包括防水殼體和舵機本體，所述舵機本體容置於所述防水殼體內。

其中，還包括密封組件，所述密封組件容置於所述防水殼體內，所述密封組件包括沿軸向依次套設在所述舵機本體的輸出軸上的碟簧組件、密封軸承以及第一密封圈，所述碟簧組件抵接所述密封軸承，並將所述密封軸承及所述第一密封圈壓緊於所述防水殼體。

其中，所述碟簧組件由多個碟簧組成。

其中，所述防水殼體包括上端開口的殼本體以及與所述殼本體配合併固定的端蓋，所述舵機本體的輸出軸由所述端蓋上的通孔伸出所述防水殼體外。

其中，所述密封組件還包括第二密封圈，所述第二密封圈設置於所述端蓋與所述殼本體之間。

其中，所述端蓋與所述殼本體通過螺釘固定。

其中，所述殼本體與所述端蓋之間的縫隙塗覆密封膠。

其中，所述密封膠為環氧膠。

本發明的第二目的在於提出一種機器人，該機器人中的防水舵機具有較好的密封性。

為達此目的，本發明採用以下技術方案：

一種機器人，包括上述的防水舵機。

有益效果：本發明提供了一種防水舵機及機器人。防水舵機包括防水殼體和舵機本體，所述舵機本體容置於所述防水殼體內，還包括密封組件，所述密封組件容置於所述防水殼體內；密封組件包括依次套設在所述舵機本體的輸出軸上的碟簧組件、密封軸承以及第一密封圈，所述碟簧組件抵接所述密封軸承，並將所述密封軸承及所述第一密封圈壓緊於所述防水殼體。碟簧組件具有強力的緩衝和壓緊性能，可以在水下高壓強的情況下頂緊密封軸承和第一密封圈，密封效果好；同時，碟簧組件具有優越的減震性能，能夠有效防止由於舵機本體的輸出軸振動導致的洩水等問題。

附圖說明

圖1是本發明實施例1提供的防水舵機的結構示意圖；

圖2是本發明實施例1提供的防水舵機的側視圖；

圖3是本發明實施例1提供的密封組件與舵機本體的輸出軸的結構示意圖；

圖4是本發明實施例1提供的密封組件與舵機本體的輸出軸的側視圖；

圖5是本發明實施例1提供的密封組件的結構示意圖；

圖6是本發明實施例1提供的端蓋的結構示意圖。

其中：

1、防水殼體；11、殼本體；12、端蓋；121、通孔；2、輸出軸；3、密封組件；31、第一密封圈；32、密封軸承；33、碟簧組件；34、第二密封圈。

具體實施方式

為使本發明解決的技術問題、採用的技術方案和達到的技術效果更加清楚，下面結合附圖並通過具體實施方式來進一步說明本發明的技術方案。

實施例1

如圖1-圖6所示，本實施例提供了一種防水舵機，包括防水殼體1、舵機本體及密封組件3，舵機本體及密封組件3容置於防水殼體1內，密封組件3用於保持防水殼體1的密封狀態。通過設置密封組件3使舵機本體密封於防水殼體1內，以便進行水下作業。

具體而言，如圖1和圖6所示，防水殼體1包括上端開口的殼本體11以及與殼本體11配合併固定的端蓋12，舵機本體的輸出軸2由端蓋12上的通孔121伸出防水殼體1外，殼本體11與端蓋12可以通過螺釘固定，固定方式簡單，便於裝卸；防水殼體1可以有鋁合金材料製成，鋁合金材料重量輕，且耐腐蝕，可以提高防水殼體1的使用壽命。密封組件3包括依次套設在舵機本體的輸出軸2上的碟簧組件33、密封軸承32以及第一密封圈31，碟簧組件33抵接密封軸承32，並將密封軸承32及第一密封圈31壓緊於防水殼體1，即碟簧組件33、密封軸承32與第一密封圈31相互抵接，第一密封圈31設置於端蓋12的通孔121內，用於防止端蓋12外的水進入防水殼體1內。其中，碟簧組件33具有強力的緩衝和壓緊性能，可以在水下高壓強的情況下頂緊密封軸承32和第一密封圈31，密封效果好；同時，碟簧組件33具有優越的減震性能，能夠有效防止由於舵機本體的輸出軸2振動導致的洩水等問題。

碟簧組件33可以由多個碟簧組成，碟簧的數量可以由舵機本體的輸出軸2的尺寸以及碟簧組件33需要抵抗的水下壓強等情況具體選擇，綜合考慮上述因素，本實施例中的碟簧組件33由12個碟簧組成。

此外，密封組件3還可以包括第二密封圈34，第二密封圈34設置於端蓋12與殼本體11之間，可以進一步提高防水舵機的密封性能，提高防水效果。

為防止工作時，水由殼本體11和端蓋12之間的縫隙流入防水殼體1內，本實施例中殼本體11與端蓋12之間的縫隙塗覆密封膠，將防水殼體1完全密封，提高防水效果。其中，密封膠可以為環氧膠，環氧膠具有較強的粘附力，固化方便，化學性能穩定，具有優良的耐鹼性和耐酸性，適合水下工作環境；此外，環氧膠還具有較好的散熱性能，可以彌補由於密封性而帶來的散熱效果差的缺陷。

實施例2

本實施例提供了一種機器人，包括實施例1中的防水舵機。防水舵機通過設置密封組件3使舵機本體密封於防水殼體1內，以便進行水下作業。密封組件3包括依次套設在舵機本體的輸出軸2上的碟簧組件33、密封軸承32以及第一密封圈31，碟簧組件33抵接密封軸承32，並將密封軸承32及第一密封圈31壓緊於防水殼體1，即碟簧組件33、密封軸承32與第一密封圈31相互抵接，第一密封圈31設置於端蓋12的通孔121內，用於防止端蓋12外的水進入防水殼體1內。其中，碟簧組件33具有強力的緩衝和壓緊性能，可以在水下高壓強的情況下頂緊密封軸承32和第一密封圈31，密封效果好；同時，碟簧組件33具有優越的減震性能，能夠有效防止由於舵機本體的輸出軸2振動導致的洩水等問題。

以上內容僅為本發明的較佳實施例，對於本領域的普通技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用範圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。