一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法和系統與流程
2023-05-08 18:38:01 1
【技術領域】
本發明涉及無人船技術領域，特別是涉及一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法和系統。
背景技術：
當前，各機械裝置都越來越智能化，例如：無人機、無人船、無人駕駛汽車等，並且對於未知水域或者泛海洋區域上的無人船的控制，絕大多數依賴於無線通信來完成。因此，在發生涉及領域侵犯或者軍事進攻時，上述無人機和無人船很大概率上會受到爆破式攻擊或者受到電磁幹擾攻擊，使其失去遠程通訊能力。目前，從通訊鏈路建立成本和通訊效率綜合考慮，被採用最多的是hf/vhf/uhf/shf/ehf通信高頻(hf)到極高頻(ehf)通訊方式。但是，該通訊方式也最容易被水上艦艇或者空中飛機利用電磁幹擾設備進行幹擾。
綜上所述，開發一款適用於敏感海域，並能夠在受到電磁幹擾攻擊情況下，仍然能夠保持與岸基的通訊，成為當前研究的熱門課題。然而，現有技術中並沒有一種行之有效的解決方案，能夠克服無人船在受到電磁幹擾攻擊時，仍然維持與岸基通訊的問題。
技術實現要素：
本發明要解決的技術問題是現有技術中並沒有一種行之有效的解決方案，能夠克服無人船在受到電磁幹擾攻擊時，仍然維持與岸基通訊的問題。
本發明採用如下技術方案：
第一方面，本發明提供了一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法，應急無人船在確認目標無人船丟失通訊信號後，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域航行，所述方法包括：
應急無人船釋放拖曳天線，並通過所述拖曳天線建立與岸基的低頻通信信道；
向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域廣播方式發射雷射探測信號；
應急無人船在接收到目標無人船返回的雷射響應信號後，通過所述拖曳天線與岸基建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態信息。
優選的，所述應急無人船具有水面航駛和水下潛行兩種功能，在確認有目標無人船丟失通訊信號之前，若所述應急無人船處於水面航駛狀態，則在確認有目標無人船丟失通訊信號後轉換為水下潛行狀態。
優選的，所述應急無人船確認目標無人船丟失通訊信號的方式，具體包括：
應急無人船接收岸基發送的應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最後記錄的位置信息；或者，
應急無人船接收其通訊範圍內的普通無人船的心跳信號，所述心跳信號中攜帶其位置信息；當丟失一艘普通無人船的心跳信號，且確定該普通無人船最後心跳信號所攜帶的位置信息表明其航行區域仍處於應急無人船的監測範圍，則所述應急無人船確認該普通無人船丟失通訊信號。
優選的，若應急無人船確認存在多個目標無人船丟失通訊信號時，所述方法還包括：
應急無人船根據所述多個目標無人船與自身所處水域位置的距離關係，以及各目標無人船丟失通訊信號的時間，制定應急路線；
根據所制定的應急路線逐一與所述應急路線上的目標無人船建立雷射信號通訊。
優選的，所述雷射探測信號具體為：
矩形波束信號或者圓形波束信號，雷射探測信號的工作頻率在2012-1014hz；
其中，在所述雷射探測信號為矩形波束信號時，其投射到水面的長度為10-50m，寬度為5-20m；
其中，在所述雷射探測信號為圓形波束信號時，其投射到水面所形成的橢圓形區域長軸為10-60m，短軸為5-30m。
優選的，所述目標無人船的狀態信息，包括：
目標無人船的作業系統運行狀態、目標無人船的電量狀態、目標無人船的通訊異常狀態和目標無人船的實時採集信號中的一項或者多項。
第二方面，本發明實施例還提供了一種受電磁幹擾無人船的應急救濟系統，所述系統包括岸基、應急無人船和一艘或者多艘普通無人船，具體的：
所述應急無人船，用於在確認目標無人船丟失通訊信號後，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域航行，其中，普通無人船在丟失通訊信號後成為目標無人船；
所述應急無人船，還用於釋放拖曳天線，並通過所述拖曳天線建立與岸基的通信信道；向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域廣播方式發射雷射探測信號；
所述目標無人船，用於在接收到所述雷射探測信號後，向所述應急無人船返回雷射響應信號；
所述應急無人船，還用於通過所述拖曳天線與岸基建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態信息。
優選的，所述岸基用於接收各普通無人船返回的位置更新消息，記錄所述位置更新消息中攜帶的位置信息；
所述岸基還用於在超出預設時間未接收到一艘或者多艘普通無人船的位置更新消息後，向所述應急無人船發送應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最後記錄的位置信息。
優選的，所述應急無人船還用於：
接收其通訊範圍內的普通無人船的心跳信號，所述心跳信號中攜帶其位置信息；當丟失一艘普通無人船的心跳信號，且確定該普通無人船最後心跳信號所攜帶的位置信息表明其航行區域仍處於應急無人船的監測範圍，則所述應急無人船確認該普通無人船丟失通訊信號。
優選的，所述應急無人船在接收到應急消息之前，其拖曳天線處於收回狀態，並通過高頻無線信號與所述岸基和各普通無人船建立通訊鏈路。
本發明提供了一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法，針對於當前艦載或者空載電磁幹擾設備所存在的局限性，即其對於低頻段通訊信號的電磁幹擾的薄弱，提供了一種具有低頻段通訊能力的應急無人船，並基於對目標無人船丟失通訊信號位置的分析，迅速的利用雷射探測信號形成應急救濟，在確認目標無人船丟失信號位置後，利用了雷射探測信號的指向性高和抗電磁幹擾強的特性，以所述應急無人船作為節點，建立了一條由多種類通訊信號構成的，可抵禦電磁幹擾的通訊信道。實現了目標無人船在極端電磁幹擾環境下，仍然能夠收發指令。
【附圖說明】
為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對本發明實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹。顯而易見地，下面所描述的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是本發明實施例提供的一種受電磁幹擾無人船的應急救濟系統架構圖；
圖2是本發明實施例提供的一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法流程圖；
圖3是本發明實施例提供的一種應急無人船的結構示意圖；
圖4是本發明實施例提供的一種牽引裝置的結構示意圖；
圖5是本發明實施例提供的一種拖曳天線儲納裝置結構示意圖；
圖6是本發明實施例提供的一種受電磁幹擾多無人船的應急救濟方法流程圖；
圖7是本發明實施例提供的一種雷射信號探測區域範圍示意圖；
圖8是本發明實施例提供的另一種受電磁幹擾無人船的應急救濟系統架構圖。
【具體實施方式】
為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。
在本發明的描述中，術語「內」、「外」、「縱向」、「橫向」、「上」、「下」、「頂」、「底」等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明而不是要求本發明必須以特定的方位構造和操作，因此不應當理解為對本發明的限制。
此外，下面所描述的本發明各個實施方式中所涉及到的技術特徵只要彼此之間未構成衝突就可以相互組合。
實施例1:
本發明實施例1提供了一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法，應急無人船在確認目標無人船丟失通訊信號後，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域航行。其中，應急無人船和普通無人船(其中，目標無人船為丟失通訊信號後的普通無人船的稱呼)之間的關係可以是如圖1所示的在出勤執行任務時，每一艘應急無人船均擁有各自負責的範圍區域，在所述範圍區域內的普通無人船一旦發生通訊信號丟失都會被相應負責的應急無人船所確認。除了如圖1所示的多艘普通無人船與應急無人船共同出勤執行任務的方式外，本發明實施例所述方法同樣適用於普通無人船單獨執行任務，而應急無人船處於待命狀態的工作方式，此時，優選的應急無人船確認目標無人船丟失通訊信號的方式是由岸基通知的。如圖2所示，所述方法包括：
在步驟201中，應急無人船釋放拖曳天線，並通過所述拖曳天線建立與岸基的通信信道。
其中，通信信道包括甚低頻通信和極低頻通信，其中甚低頻通信的頻率在3-30khz之間，波長為10-100km的空間波，它的傳輸速可以達到70比特；極低頻通信，其頻率在3khz以下的無線信號，其在海水中的傳播的衰減比甚低頻頻段還要小，能夠使應急無人船在100m的安全深度上接收岸基信號。通常，決定本發明實施例所選擇通信信道的關鍵點，在於應急無人船承載拖曳天線長度的能力。
在步驟202中，向目標無人船最近一次(在本發明其它實施例中也被描述為最後一次)上報的位置信息所在區域廣播方式發射雷射探測信號。
其中，所述雷射探測信號具體為：矩形波束信號或者圓形波束信號，雷射探測信號的工作頻率在2012-1014hz。在所述雷射探測信號為矩形波束信號時，其投射到水面的長度為10-50m，寬度為5-20m。其中，在所述雷射探測信號為圓形波束信號時，其投射到水面所形成的橢圓形區域長軸為10-60m，短軸為5-30m。
在步驟203中，應急無人船在接收到目標無人船返回的雷射響應信號後，通過所述拖曳天線與岸基建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態信息。
其中，目標無人船的狀態信息包括：目標無人船的作業系統運行狀態、目標無人船的電量狀態、目標無人船的通訊異常狀態和目標無人船的實時採集信號中的一項或者多項。其中，為了有效的利用甚低頻通信和極低頻通信有限的帶寬，所述狀態信息優選的是使用映射關係編碼後的內容。對應上述各項狀態信息在協議中約定了反饋的項數，並且，各項之間間隔一標誌位(例如：一空格)，即岸基可以根據標誌位的位置和標誌位的數量判斷當前解析的數據所代表的狀態信息項；而各狀態信息內容則可以做單字節映射編碼，例如：電量狀態可以分為a、b、c和d四狀態標識，岸基在確認狀態信息中對應電量狀態的空格位，所攜帶的標識為a則標明電量還擁有80％以上、b則標明電量還擁有60％以上、c則標明電量還擁有40％以上、d標明電量還擁有10％以上。
本發明實施例提供了一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法，針對於當前艦載或者空載電磁幹擾設備所存在的局限性，即其對於低頻段通訊信號的電磁幹擾的薄弱，提供了一種具有低頻段通訊能力的應急無人船，並基於對目標無人船丟失通訊信號位置的分析，迅速的利用雷射探測信號形成應急救濟策略，在確認目標無人船丟失信號位置後，利用了雷射探測信號的指向性高和抗電磁幹擾強的特性，利用所述應急無人船作為節點，建立了一條由多種類通訊信號構成的，可抵禦電磁幹擾的通訊信道。實現了目標無人船在極端電磁幹擾環境下，仍然能夠收發指令。
對於本發明實施例提出的應急無人船的不同工作方式，其中，普通無人船上報位置信息的方式以及應急船獲取目標無人船最近一次上報的位置信息的方式具體可以實現為以下幾種方式：
方式一：普通無人船周期性的向岸基發送心跳報文，所述心跳報文包括普通無人船的位置信息和/或普通無人船的狀態信息，岸基在確認未接收到某一普通無人船的心跳報文的時間超過預設閾值(例如：2-3個心跳報文周期所對應的時間)時，岸基向應急無人船發送應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最後記錄的位置信息。所述方式一適用於應急無人船處於待命任務狀態的工作方式，以及應急無人船處於與普通無人船同時出勤的工作方式。
其中，普通無人船向岸基發送心跳報文可以是通過衛星通訊，或者是通過高頻hf(3-30mhz)、甚高頻vhf(30-300mhz)、特高頻uhf(300-3000mhz)、超高頻shf(3-30ghz)、ehf(30-300ghz)或者極高頻ehf(300-30000ghz)的普通無人船與岸基之間的直接傳輸方式，還可以是以上述各通信頻段為相應信道設置，並通過浮標路由的方式實現普通無人船與岸基之間的間接傳輸方式。
方式二：普通無人船周期性的向與之共同出勤的應急無人船發送心跳報文，其中，能接收到所述心跳報文的應急無人船為其負責範圍區域覆蓋了該普通無人船所在位置。當應急無人船確認未接收到某一普通無人船的心跳報文的時間超過預設閾值(例如：2-3個心跳報文周期所對應的時間)時，則分析該普通無人船最近一次上報的位置信息，且在分析結果為在其負責範圍區域內突然消失，則確認目標無人船丟失通訊信號後，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域航行。另一種情況，若應急無人船分析該普通無人船最近一次上報的位置信息，且在分析結果為在其負責範圍區域邊緣時，向岸基或者相鄰的應急無人船確認丟失心跳報文的普通無人船位置信息，若確認從丟失心跳報文後沒有與該普通無人船相關的新的心跳報文時，則確認目標無人船丟失通訊信號後，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域航行；若確認該丟失心跳報文的普通無人船已經進入其它應急無人船的負責區域時，則更新自身管理的普通無人船心跳報文列表。
其中，普通無人船向應急無人船發送心跳報文優選的是通過高頻hf(3-30mhz)、甚高頻vhf(30-300mhz)、特高頻uhf(300-3000mhz)、超高頻shf(3-30ghz)、ehf(30-300ghz)或者極高頻ehf(300-30000ghz)完成。其中，普通無人船採用廣播的方式，或者採用直接傳輸方式與應急無人船建立通訊。
實施例2:
本發明實施例還提供了一種可抗電磁幹擾攻擊的應急無人船，如圖3所示包括：船體1、控制系統5、動力系統4、定位裝置2、通信裝置3、拖曳天線6、電機7、天線收放軸8和牽引裝置9。其中，船體1包裹整個應急無人船並提供防水保護，控制系統5設置在船體1內，控制系統5為應急無人船的指揮中樞；動力系統4、定位裝置2、通信裝置3、拖曳天線6、電機7和牽引裝置9分別與控制系統5連接，在控制系統5的指令下，各個部分獨立工作。
所述的拖曳天線6由機械結構和電磁結構組成，機械結構包括電纜浮力外套、電纜強化單元、減振裝置、拖曳段和尾部漂浮體，電纜浮力外套包裹在機械結構的外部，所述的電纜強化單元、減振裝置、拖曳段和尾部漂浮體依次連接，機械結構為拖曳天線6提供浮力和抗張力、硬度和阻尼等機械性能；所述的電磁結構包括電極對、天線線圈、鐵芯和傳輸線，電磁結構用於實現與外部通信。所述的電機7與天線收放軸8連接，電機7為無人船收放天線提供動力。
如圖4，所述的牽引裝置9包括驅動器10、連接軸11和推進器12，驅動器10通過連接軸11與推進器12連接，控制系統5通過控制牽引裝置9來調整拖曳天線6的位置。
應急無人船工作時，控制系統5開啟動力系統4，在動力系統4的作用下無人船在水域中靈活行駛，同時，無人船通過通信裝置3與岸基和/或各普通無人船保持實時通訊。當控制系統5確認有目標無人船丟失通訊信號後，隨即下達啟用極低頻或者甚低頻進行通訊的指令；並向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域廣播方式發射雷射探測信號。則電機7和牽引裝置9啟動，天線收放軸8在電機7的作用下將拖曳天線6釋放，驅動器10驅動推進器12工作，牽引裝置9將拖曳天線6朝著遠船體1端牽引移動，從而將較長的拖曳天線6在水下伸展開。待拖曳天線6完全伸展開以後，應急無人船啟用拖曳天線6建立與岸基的極低頻通信或者甚低頻通信。通常應急無人船與岸基的極低頻通信或者甚低頻通信是在應急無人船進入目標無人船的潛在受幹擾區之前完成。
當在為目標無人船所進行的應急通信工作完成，應急無人船無需繼續進行極低頻通訊或者甚低頻通訊時，控制系統5下達收回拖曳天線6指令，在電機7的作用下，天線收放軸8將拖曳天線6進行收回纏繞，在推動器的推動下，牽引裝置9朝著應急無人船方向運動，在天線收放軸8和牽引裝置9的共同作用下，應急無人船將拖曳天線6完全收回至船體1中，從而也避免了伸展狀態的拖曳天線6對正常行駛的應急無人船造成影響。
當應急無人船進行極低頻或者甚低頻通信時，頻率越低波長越長則需要的拖曳天線6也越長，但是，無論那種方式對於應急無人船來說都需要做合適的存儲，此種情況下可在電機7與天線收放軸8之間設置儲存盒13，儲存盒13通過旋轉柄14安裝在船體1內，儲存盒13用於儲存天線，當天線收放軸8工作時，旋轉柄14配合天線收放軸8的旋轉速率，在其軸線上進行一定幅度的搖擺，從而可將拖曳天線6整齊有序的收回纏繞到天線收放軸8上，便於天線儘可能多的儲存。
在使用拖曳天線6通信時，通常情況下多為使用定向天線，定向天線需要調整到特定角度才能實現通信。為了應急無人船更簡便、快速的進行信號傳輸，可在同一個電纜中同時安裝電極對天線和磁場環天線，並對兩種天線上的接收信號進行適當的相位合成，就可以構成全向接收天線。全向接收天線擴大了天線所能接收信號的角度範圍，從而避免了應急無人船需要調整天線到特定接收角度的影響，節省了操作時間。
在本發明實施例中，為了提高應急無人船的機動性以及保證非應急狀態下的通訊效率，所述應急無人船可以被設計成具有水面航駛和水下潛行兩種功能，在確認有目標無人船丟失通訊信號之前，若所述應急無人船處於水面航駛狀態，則在確認有目標無人船丟失通訊信號後轉換為水下潛行狀態。這樣能夠保證在執行應急任務時候，能夠提高自身的隱蔽性和安全性。
實施例3：
結合本發明實施例1，其中存在一種情況即應急無人船在同一時間內確認丟失通訊信號(所述通訊信號包括心跳報文和正常的通訊消息)的目標無人船為多艘時，則如何有效的進行應急通訊調度成為本發明實施例進一步細化可去實現的方面。具體的，若應急無人船確認存在多個目標無人船丟失通訊信號時，如圖6所示，所述方法還包括：
在步驟301中，應急無人船根據所述多個目標無人船與自身所處水域位置的距離關係，以及各目標無人船丟失通訊信號的時間，制定應急路線。
通過實施例1中介紹的可知，用於完成雷射探測的雷射信號的覆蓋範圍和傳輸距離是有限的，因此，若判斷兩目標無人船最後反饋的位置信息之間相隔距離超出單輪雷射探測的範圍(所述單輪雷射探測的範圍是指考慮雷射信號發射器在允許的旋轉範圍利用雷射信號的覆蓋範圍進行掃描所形成的區域，如圖7所示，左側圖為單一雷射信號的覆蓋範圍，而右側圖為雷射信號發生器在允許的旋轉範圍內形成的掃描覆蓋範圍)，則應急無人船會採取按照上述兩目標無人船與自身所處水域位置的距離關係，以及各目標無人船丟失通訊信號的時間，制定應急路線。
在步驟302中，根據所制定的應急路線逐一與所述應急路線上的目標無人船建立雷射信號通訊。
在具體實現過程中，應急無人船在與應急路線上的目標無人船建立雷射信號通訊之後，可以在允許的條件下(例如：岸基已經確認目標無人船丟失通訊原因後)與指定的目標無人船解除雷射信號通訊，從而能夠將有限的探測信號使用在其它目標無人船的尋找上。除此以外，也存在多艘目標無人船同時收到電磁幹擾攻擊的可能，此時，應急無人船則需要預判當前已經建立雷射信號通訊的第一目標無人船與仍然等待建立雷射信號通訊的第二目標無人船之間的距離是否超出雷射信號能夠同時滿足兩艘無人船的雷射信號通訊的距離，若判斷結果為超出，則應急無人船需要向岸基發送求助信號，所述求助信號中攜帶求助原因(即作為單一的應急無人船無法同時實現與第一目標無人船和第二目標無人船建立雷射信號通訊)。此時，岸基通常會採取給第一目標無人船下達某一指令(例如：第一目標無人船執行自毀程序)後，命令應急無人船駛向第二目標無人船所在位置，並完成與所述第二目標無人船的雷射信號通訊的建立；或者，岸基會調度另一艘應急無人船駛向第二目標無人船所在位置，以便與第二目標無人船建立複合通訊鏈路(即由極低頻或者甚低頻通訊鏈路作為第一級，以雷射信號通訊作為第二級的複合通訊鏈路)。
實施例4：
本發明實施例還提供了一種受電磁幹擾無人船的應急救濟系統，如圖8所示，所述系統包括岸基21、應急無人船22和一艘或者多艘普通無人船23，其中，目標無人船是丟失通訊信號後的普通無人船的特殊稱呼，具體的：
所述應急無人船22，用於在確認目標無人船丟失通訊信號後，向所述目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域航行，其中，普通無人船23在丟失通訊信號後成為目標無人船。
所述應急無人船22，還用於釋放拖曳天線6，並通過所述拖曳天線6建立與岸基21的通信信道；向目標無人船最近一次上報的位置信息所在區域廣播方式發射雷射探測信號。
所述目標無人船，用於在接收到所述雷射探測信號後，向所述應急無人船22返回雷射響應信號。
所述應急無人船22，還用於通過所述拖曳天線6與岸基21建立的通訊鏈路，返回當前目標無人船的狀態信息。
本發明實施例提供了一種受電磁幹擾無人船的應急救濟方法，針對於當前艦載或者空載電磁幹擾設備所存在的局限性，即其對於低頻段通訊信號的電磁幹擾的薄弱，提供了一種具有低頻段通訊能力的應急無人船，並基於對目標無人船丟失通訊信號位置的分析，迅速的利用雷射探測信號形成應急救濟策略，在確認目標無人船丟失信號位置後，利用了雷射探測信號的指向性高和抗電磁幹擾強的特性，利用所述應急無人船作為節點，建立了一條由多種類通訊信號構成的，可抵禦電磁幹擾的通訊信道。實現了目標無人船在極端電磁幹擾環境下，仍然能夠收發指令。
結合本發明存在一種優選的實現方案，其中，所述岸基21用於接收各普通無人船23返回的位置更新消息，記錄所述位置更新消息中攜帶的位置信息；
所述岸基21還用於在超出預設時間未接收到一艘或者多艘普通無人船23的位置更新消息後，向所述應急無人船22發送應急消息，所述應急消息中攜帶一個或者多個目標無人船丟失通訊信號的指示，以及針對所述一個或者多個目標無人船最後記錄的位置信息。
結合本發明實施例，存在一種優選的實現方案，所述應急無人船22還用於：
接收其通訊範圍內的普通無人船23的心跳信號，所述心跳信號中攜帶其位置信息；當丟失一艘普通無人船23的心跳信號，且確定該普通無人船23最後心跳信號所攜帶的位置信息表明其航行區域仍處於應急無人船22的監測範圍，則所述應急無人船22確認該普通無人船23丟失通訊信號。
在本發明實施例中，所述應急無人船22在接收到應急消息之前，其拖曳天線6處於收回狀態，並通過高頻無線信號與所述岸基21和各普通無人船23建立通訊鏈路。
值得說明的是，上述裝置和系統內的模塊、單元之間的信息交互、執行過程等內容，由於與本發明的處理方法實施例1基於同一構思，具體內容可參見本發明方法實施例中的敘述，此處不再贅述。
本領域普通技術人員可以理解實施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序和相關的硬體來完成，該程序可以存儲於一計算機可讀存儲介質中，存儲介質可以包括：只讀存儲器(rom，readonlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或光碟等。
以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。