一種輪式挖掘機發動機的轉速控制方法與流程
2024-04-12 10:51:05
1.本發明涉及工程機械控制領域，尤其涉及一種輪式挖掘機發動機的轉速的控制方法。
背景技術：
2.當今社會挖掘機已經成為生產和建設中不可或缺的工程機械。在挖掘機中，一般採用腳踏油門或手動油門控制發動機的轉速。現有技術中，常採用手油門和腳油門連接發動機，發動機控制單元ecu判斷兩個油門大小，取大值切換發動機轉速。這種方式會造成發動機轉速轉換不平滑以及空行程問題。文獻「動力系統轉速控制方法、控制器、車輛和可讀存儲介質,申請號：201911264755.1，申請日：2021.10.25」公開了一種動力系統轉速控制方法、控制器、車輛和可讀存儲介質。據車輛的手油門的實際開度確定第一轉速，並根據車輛腳油門的實際開度確定第二轉速，基於第一轉速和第二轉速之和確定車輛的動力系統的輸出轉速，這種方法解決了空行程問題，依然存在由於油門老化造成發動機控制轉速的不準確的問題。
技術實現要素：
3.本發明為克服現有技術中發動機控制轉速的不準確問題提供了一種輪式挖掘機發動機的轉速控制方法。
4.為實現上述目的，本發明公開第一方面提供了一種輪式發動機的轉速控制方法，包括：
5.1.一種輪式挖掘機發動機的轉速控制方法，其包括：
6.步驟s1：根據處在不同數值範圍內的挖掘機手油門開度x，按照如下公式(1)確定第一轉速v1：其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，xm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的手油門開度，xm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的手油門開度。步驟s2：根據處在不同數值範圍內的挖掘機腳油門開度y，按照如下公式(2)確定第二轉速v2：
其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，ym為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的腳油門開度，ym為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的腳油門開度。步驟s3：根據步驟s1所得第一轉速v1、步驟s2所得第二轉速v2、所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm和最高工作轉速vm，確定所述挖掘機的發動機轉速v滿足：v＝min(v1+v2,vm)。
7.其中步驟s1中手油門開度通過手油門傳感器返回電壓範圍計算，手油門傳感器返回電壓最小值u
1min
和電壓最大值u
1max
對應手油門開度0和開度1；所述所述手油門的開度x滿足：其中：u1是手油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作的實際電壓值。
8.手油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
9.實際應用中由於油門老化等問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，此時開度範圍也會變化，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在開度兩端設定死區範圍。手油門開度設定兩端範圍滿足下式：xm∈[0.05 0.1]；xm∈[0.9 0.95]。
[0010]
其中腳油門開度通過腳油門踏板傳感器返回電壓範圍計算，腳油門傳感器返回電壓最小值u
2min
和電壓最大值u
2max
對應腳油門開度0和腳油門開度1；所述所述腳油門的開度y滿足：其中：u2是腳油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作的實際電壓值。
[0011]
腳油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
[0012]
實際應用中油門踏板的一致性問題以及老化等問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，此時開度範圍也會變化，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在開度兩端設定死區範圍。腳油門開度兩端範圍滿足ym∈[0.05 0.15]；ym∈[0.9 0.95]。
[0013]
在一些實施例中動力系統的最高工作轉速vm為動力系統中處於工作狀態的動力設備所能達到的最大轉速。
[0014]
在一些實施例中動力系統最低工作轉速vm大於發動機怠速轉速。
[0015]
本公開第二方面還提供一種輪式挖掘機發動機的轉速控制系統，其包括：手油門；腳油門；控制器；和ecu模塊。
[0016]
所述控制器接收手油門和腳油門的電壓信號並執行本公開實施例的發動機轉速控制方法。
[0017]
所述控制器與發動機控制單元ecu通過can總線連接，將控制器中獲得的發動機控制轉速傳輸給ecu，控制發動機運轉。
[0018]
通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例進行詳細描述，本公開的其它特徵及
其優點將會變得清楚。
附圖說明
[0019]
圖1手油門開度示意圖。
[0020]
圖2腳油門開度示意圖。
[0021]
圖3為本公開輪式挖掘機發動機的轉速控制方法的流程示意圖。
[0022]
圖4為本公開一些實施例中輪式挖掘機發動機轉速控制方法的流程示意圖。
[0023]
圖5為本公開另一些實施例中輪式挖掘機發動機轉速控制方法的流程示意圖。
[0024]
圖6為本公開另一些實施例中輪式挖掘機發動機轉速控制方法的流程示意圖。
[0025]
圖7為本公開實施例中轉速控制系統的結構示意圖。
具體實施方式
[0026]
以下結合附圖對本發明的具體實施方式進行詳細說明。應當理解的是，此處所描述的具體實施方式僅用於說明和解釋本發明，並不用於限制本發明。
[0027]
發動機用於為整車提供動力，使得車輛能夠順利執行行走和作業等各項任務。通常，動力系統的轉速大小，根據工作人員對油門的操控來變化。
[0028]
現有技術中，常採用手油門和腳油門連接發動機，發動機控制單元ecu判斷兩個油門大小，取大值切換發動機轉速。這種方式會造成發動機轉速轉換不平滑以及空行程問題，造成發動機轉速不準確。在現有技術中也有發動機的輸出轉速通過對手油門確定的第一轉速和腳油門所決定第二轉速進行疊加得到，其中第二轉速必須在第一轉速確定後再確定。在這種手油門和腳油門的疊加控制方式下，手油門轉速和腳油門轉速通過油門開度得到。然而這樣處理解決了空行程問題，依然存在因油門老化等問題造成反饋電壓微小變化造成發動機轉速不準確。同時由於第二轉速必須在第一轉速確定後再確定造成操作者的體驗感不佳。
[0029]
本發明為克服現有技術中發動機控制轉速的不準確問題，提高轉速控制精準性。提供了一種輪式挖掘機發動機的轉速控制方法。
[0030]
實施例一：如圖3、圖4所示，本發明實施例提供了一種輪式挖掘機發動機的轉速控制方法，其步驟s1：根據處在不同數值範圍內的挖掘機手油門開度x，按照如下公式(1)確定第一轉速v1：其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，xm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的手油門開度，xm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的手油門開度。步驟s2：根據處在不同數值範圍內的挖掘機腳油門開度y，按照如下公式(2)確定第二轉速v2：
其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，ym為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的腳油門開度，ym為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的腳油門開度。步驟s3：根據步驟s1所得第一轉速v1、步驟s2所得第二轉速v2、所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm和最高工作轉速vm，確定所述挖掘機的發動機轉速v滿足：v＝min(v1+v2,vm)。
[0031]
本實施例一中發動機的手油門的開度參見圖1。手油門開度通過手油門傳感器返回電壓範圍計算，手油門傳感器返回電壓最小值u
1min
和電壓最大值u
1max
對應手油門開度0和開度1；所述所述手油門的開度x滿足：其中u1是手油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作的實際電壓值。手油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
[0032]
例如手油門傳感器返回電壓範圍是0.5v到2.5v，那麼就對應開度0和開度1。當前手油門實際返回電壓為1.5v,對應的油門開度
[0033]
實際應用中，由於手油門的老化等問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，比如返回電壓範圍變成0.55v到2.4v，此時開度範圍也會變小，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在油門開度兩端設定死區範圍。
[0034]
步驟s1中手油門開度設定死區範圍滿足：xm∈[0.05 0.1]，xm∈[0.9 0.95]。
[0035]
輪式挖掘機動力系統的最高工作轉速為動力系統中處於工作狀態的動力設備所能達到的最大轉速。
[0036]
輪式挖掘機系統工作的最低速度大於怠速轉速。例如怠速是900rpm，系統工作最低轉速可以是1000rpm。
[0376]
第一轉速v1根據不同的手油門開度範圍計算:
[0038]
第一實施例中當前手油門開度x小於xm，第一轉速為動力系統最低工作轉速vm。
[0039]
根據圖3、圖4，假設挖掘機手油門的開度x＝0.02、挖掘機的動力系統最低工作轉速vm＝1000rpm(轉/分)、最高工作轉速vm＝2200rpm(轉/分)，xm＝0.05，xm＝0.95，由公式(1)計算得第一轉速v1＝1000rpm。
[0040]
參見圖2，步驟s2中腳油門開度通過腳油門踏板傳感器返回電壓範圍計算，腳油門傳感器返回電壓最小值u
2min
和電壓最大值u
2max
對應腳油門開度0和腳油門開度1；所述腳油門的開度y滿足：其中u2是腳油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作實際電壓值。
[0041]
腳油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
[0042]
例如油門踏板傳感器返回電壓範圍是0.5v到2.5v，那麼就對應開度0和開度1。例如當前實際油門踏板傳感器返回電壓為1.5v,對應的油門開度
[0043]
實際應用中，油門踏板的一致性問題，以及老化問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，比如油門踏板傳感器變成返回電壓範圍0.55v到2.4v，此時開度範圍也會變小，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在開度兩端設定死區範圍。
[0044]
步驟s2中腳油門開度兩端設定死區範圍即ym滿足：ym∈[0.05 0.15]；腳油門開度ym滿足ym∈[0.9 0.95]。
[0045]
第二轉速v2根據不同的腳油門開度範圍計算：
[0046]
若當腳油門開度小於ym，第二轉速v2為0。
[0047]
若當前腳油門開度滿足ym≤y＜ym時，第二轉速v2由式子計算而得。
[0048]
若當前腳油門開度滿足ym≤y時，第二轉速v2＝v
m-vm。
[0049]
進一步的根據手油門開度實際值處在油門開度對應範圍內的第一轉速v1、根據腳油門開度實際值處在油門開度對應範圍內的第二轉速v2、所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm和最高工作轉速vm，確定所述挖掘機的發動機轉速：v＝min(v1+v2,vm)。
[0050]
根據圖3、圖4，假設第一實施例挖掘機手油門的開度x＝0.02、挖掘機的動力系統最低工作轉速vm＝1000rpm(轉/分)、最高工作轉速vm＝2200rpm(轉/分)，xm＝0.05，xm＝0.95，由公式(1)計算得第一轉速v1＝1000rpm。
[0051]
同時假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為0,由公式(2)計算v2＝0。
[0052]
進一步計算發動機控制轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(0+1000,2200)＝1000rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝1000rpm(轉/分)。
[0053]
若假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為0.2，由公式(2)計算(轉/分)。
[0054]
進一步計算發動機轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(1200,2200)＝1200rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝1200rpm(轉/分)。
[0055]
若假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為1。由公式(2)計算v2＝v
m-vm＝2200-1000＝1200rpm(轉/分)。
[0056]
進一步計算發動機轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(1000+1200,2200)＝2200rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝2200rpm(轉/分)。
[0057]
由計算結果可以看出不同的腳油門開度，獲得不同的發動機轉速，適應於不同的工作需要。
[0058]
實施例二：如圖3、圖5所示，本發明實施例提供了一種輪式挖掘機發動機的轉速控制方法，其步驟s1：根據處在不同數值範圍內的挖掘機手油門開度x，按照如下公式(1)確定第一轉速v1：
其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，xm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的手油門開度，xm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的手油門開度。步驟s2：根據處在不同數值範圍內的挖掘機腳油門開度y，按照如下公式(2)確定第二轉速v2：其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，ym為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的腳油門開度，ym為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的腳油門開度。步驟s3：根據步驟s1所得第一轉速v1、步驟s2所得第二轉速v2、所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm和最高工作轉速vm，確定所述挖掘機的發動機轉速v滿足：v＝min(v1+v2,vm)。
[0059]
本實施例二輪式挖掘機發動機的手油門的開度參見圖1。手油門開度通過手油門傳感器返回電壓範圍計算，手油門傳感器返回電壓最小值u
1min
和電壓最大值u
1max
對應手油門開度0和開度1；所述所述手油門的開度x滿足：其中u1是手油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作的實際電壓值。手油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
[0060]
例如手油門傳感器返回電壓範圍是0.5v到2.5v，那麼就對應開度0和開度1。當前手油門實際返回電壓為1.5v,對應的油門開度
[0061]
實際應用中，由於手油門的老化等問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，比如返回電壓範圍變成0.55v到2.4v，此時開度範圍也會變小，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在油門開度兩端設定死區範圍。
[0062]
步驟s1中手油門開度設定死區範圍即：xm∈[0.05 0.1]，xm∈[0.9 0.95]。
[0063]
輪式挖掘機動力系統的最高工作轉速為動力系統中處於工作狀態的動力設備所能達到的最大轉速。
[0064]
輪式挖掘機動力系統工作的最低速度大於怠速轉速可。比如怠速是900rpm，工作最低轉速是1000rpm。
[0065]
實施例二當前手油門開度x滿足xm≤x＜xm時，
[0066]
根據圖3、圖5，假設挖掘機手油門的開度x＝0.35、挖掘機的動力系統最低工作轉速vm＝1000rpm(轉/分)、最高工作轉速vm＝2200rpm(轉/分)，xm＝0.05，xm＝0.95，由公式(1)計算得第一轉速v1＝1400rpm。
[0067]
參見圖2，步驟s2中腳油門開度通過腳油門踏板傳感器返回電壓範圍計算，腳油門傳感器返回電壓最小值u
2min
和電壓最大值u
2max
對應腳油門開度0和腳油門開度1；所述所述腳油門的開度y滿足：其中u2是腳油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作的實際電壓值。腳油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
[0068]
例如油門踏板傳感器返回電壓範圍是0.5v到2.5v，那麼就對應開度0和開度1。例如當前實際油門踏板傳感器返回電壓為1.5v,對應的油門開度
[0069]
實際應用中，油門踏板的一致性問題，以及老化問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，比如油門踏板傳感器變成返回電壓範圍0.55v到2.4v，此時開度範圍也會變小，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在開度兩端設定死區範圍。
[0070]
步驟s2中腳油門開度兩端設定死區範圍即ym滿足：ym∈[0.05 0.15]；腳油門開度ym滿足ym∈[0.9 0.95]。
[0071]
第二轉速v2根據不同的腳油門開度範圍計算:
[0072]
若當腳油門開度小於ym，第二轉速v2為0。
[0073]
若當前腳油門開度滿足ym≤y＜ym時，第二轉速v2由式子計算而得。
[0074]
若當前腳油門開度滿足ym≤y時，第二轉速v2＝v
m-vm。
[0075]
進一步的根據手油門開度實際值處在油門開度對應範圍內的第一轉速v1、根據腳油門開度實際值處在油門開度對應範圍內的第二轉速v2、所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm和最高工作轉速vm，確定所述輪式挖掘機的發動機轉速：v＝min(v1+v2,vm)。
[0076]
實施例二，根據圖3、圖5，假設挖掘機手油門的開度x＝0.35、挖掘機的動力系統最低工作轉速vm＝1000rpm(轉/分)、最高工作轉速vm＝2200rpm(轉/分)，xm＝0.05，xm＝0.95，由公式(1)計算得第一轉速v1＝1400rpm(轉/分)。
[0077]
同時假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為0,由公式(2)計算v2＝0。
[0078]
進一步計算發動機控制轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(0+1400,2200)＝1400rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝1400rpm(轉/分)。
[0079]
若假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為0.2，由公式(2)計算(轉/分)。
[0080]
進一步計算發動機轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(1600,2200)＝1600rpm(轉/分)，
當前發動機轉速v＝1600rpm(轉/分)。
[0081]
若假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為1。由公式(2)計算v2＝v
m-vm＝2200-1000＝1200rpm(轉/分)。
[0082]
進一步計算發動機轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(1400+1200,2200)＝2200rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝2200rpm(轉/分)。
[0083]
由計算結果可以看出不同的腳油門開度，獲得不同的發動機轉速，適應於不同的工作需要。當手油門開度處在xm≤x＜xm之內，腳油門開度處在ym≤y＜ym之內，較小油門開度獲得較大的轉速。實施例三
[0084]
如圖3、圖6所示，本發明實施例提供了一種輪式挖掘機發動機的轉速控制方法，其步驟s1：根據處在不同數值範圍內的挖掘機手油門開度x，按照如下公式(1)確定第一轉速v1：其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，xm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的手油門開度，xm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的手油門開度。步驟s2：根據處在不同數值範圍內的挖掘機腳油門開度y，按照如下公式(2)確定第二轉速v2：其中：vm為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速、vm為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速，ym為所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm對應的腳油門開度，ym為所述挖掘機的動力系統最高工作轉速vm對應的腳油門開度。步驟s3：根據步驟s1所得第一轉速v1、步驟s2所得第二轉速v2、所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm和最高工作轉速vm，確定所述挖掘機的發動機轉速v滿足：v＝min(v1+v2,vm)。
[0085]
本實施例三挖掘機發動機的手油門的開度參見圖1。手油門開度通過手油門傳感器返回電壓範圍計算，手油門傳感器返回電壓最小值u
1min
和電壓最大值u
1max
對應手油門開度0和開度1；所述所述手油門的開度x滿足：其中u1是手油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作的實際電壓值。
[0086]
手油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
[0087]
例如手油門傳感器返回電壓範圍是0.5v到2.5v，那麼就對應開度0和開度1。例如當前手油門實際返回電壓為1.5v,對應的油門開度
[0088]
實際應用中，由於手油門的老化等問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，比如返回電壓範圍變成0.55v到2.4v，此時開度範圍也會變小，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在油門開度兩端設定死區範圍。
[0089]
步驟s1中手油門開度設定死區範圍即：xm∈[0.050.1]，xm∈[0.90.95]。
[0090]
輪式挖掘機的動力系統的最高工作轉速為動力系統中處於工作狀態的動力設備所能達到的最大轉速。
[0091]
輪式挖掘機的動力系統工作的最低速度大於怠速轉速。例如怠速是900rpm，工作最低轉速是1000rpm。
[0092]
第三實施例當前手油門開度x滿足xm≤x時，第一轉速為動力系統最高工作轉速vm。
[0093]
參見圖2，步驟s2中腳油門開度通過腳油門踏板傳感器返回電壓範圍計算，腳油門傳感器返回電壓最小值u
2min
和電壓最大值u
2max
對應腳油門開度0和腳油門開度1；所述腳油門的開度y滿足：其中u2是腳油門傳感器返回輪式挖掘機當前工作的實際電壓值。
[0094]
腳油門傳感器返回電壓值可以是電位計獲得的電壓，也可以是位置、先導壓力轉換而來的電壓。
[0095]
例如油門踏板傳感器返回電壓範圍是0.5v到2.5v，那麼就對應開度0和開度1。例如當前實際油門踏板傳感器返回電壓為1.5v,對應的油門開度
[0096]
實際應用中，油門踏板的一致性問題以及老化問題，會導致反饋電壓範圍的微小變化，比如油門踏板傳感器變成返回電壓範圍0.55v到2.4v，此時開度範圍也會變小，計算的轉速指令範圍也隨之變小，為了避免出現上述問題，在開度兩端設定死區範圍。
[0097]
步驟s2中腳油門開度兩端設定死區範圍即ym滿足：ym∈[0.050.15]；腳油門開度ym滿足ym∈[0.90.95]。
[0098]
第二轉速v2根據不同的腳油門開度範圍計算:
[0099]
若當腳油門開度小於ym，第二轉速v2為0。
[0100]
若當前腳油門開度滿足ym≤y＜ym時，第二轉速v2由式子計算而得。
[0101]
若當前腳油門開度滿足ym≤y時，第二轉速v2＝v
m-vm。
[0102]
進一步的根據手油門開度實際值處在油門開度對應範圍內的第一轉速v1、根據腳油門開度實際值處在油門開度對應範圍內的第二轉速v2、所述挖掘機的動力系統最低工作轉速vm和最高工作轉速vm，確定所述挖掘機的發動機控制轉速：v＝min(v1+v2,vm)。
[0103]
實施例三，根據圖3、圖6，假設挖掘機手油門的開度x＝0.98、挖掘機的動力系統最低工作轉速vm＝1000rpm(轉/分)、最高工作轉速vm＝2200rpm(轉/分)，xm＝0.05，xm＝0.95，由公式(1)計算得第一轉速v1＝2200rpm(轉/分)。
[0104]
同時假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為0,由公式(2)計算v2＝0。
[0105]
進一步計算發動機轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(0+2200,2200)＝2200rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝2200rpm(轉/分)。
[0106]
若假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為0.2，由公式(2)計算(轉/分)。
[0107]
進一步計算發動機轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(2400,2200)＝2200rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝2200rpm(轉/分)。
[0108]
若假設ym＝0.05，ym＝0.95，當前腳油門開度為1。由公式(2)計算v2＝v
m-vm＝2200-1000＝1200rpm(轉/分)。
[0109]
進一步計算發動機轉速v＝min(v1+v2,vm)＝min(2200+1200,2200)＝2200rpm(轉/分)，當前發動機轉速v＝2200rpm(轉/分)。
[0110]
由計算結果可以看出不同的腳油門開度，獲得不同的發動機轉速適應不同工作需要。
[0111]
以上參數的選擇僅僅為實施例一種解釋本發明不限於這裡所述的特定實施例參數。
[0112]
根據本發明方案，發動機的手油門和腳油門無需切換可以直接對發動機進行轉速控制，符合發動機轉速平滑控制的要求同時解決空行程問題。另外本發明方案也解決了設備老化等使反饋電壓不準確而使發動機轉速不準確的問題。
[0113]
根據本發明方案，第二轉速無需在第一轉速確定後再確定，給操作者帶來便利。
[0114]
上述施例的發動機轉速控制方法，可以由控制器控制完成。本發明施例提供了一種發動機的轉速控制系統，如圖6所示，轉速控制系統包括：手油門；腳油門；控制器；和ecu模塊。
[0115]
所述控制器接收手油門和腳油門的電壓信號並執行本公開實施例的發動機轉速控制方法。控制器與發動機控制單元ecu通過can總線連接，將控制器中獲得的轉速傳輸給ecu，控制發動機運轉。
[0116]
本領域技術人員會理解，本發明不限於這裡所述的特定實施例，對本領域技術人員來說能夠進行各種明顯的變化、重新調整和替代而不會脫離本發明的保護範圍。因此，雖然通過以上實施例對本發明進行了較為詳細的說明，但是本發明不僅僅限於以上實施例，在不脫離本發明構思的情況下，還可以包括更多其他等效實施例，而本發明的範圍由所附的權利要求範圍決定。