定位方法、裝置、系統和節點與流程
2024-04-15 03:08:05
1.本公開涉及定位技術領域、通信技術領域，特別涉及一種定位方法、裝置、系統和節點。
背景技術：
2.高精度定位技術作為眾多複雜技術的基石，在生產生活的諸多方面有著廣泛的應用，在5g(5th generation mobile communication technology，第五代移動通信技術)無線通信網絡中作為一項重要課題而受到廣泛研究。
3.目前的5g定位技術標準中涵蓋了多種定位方式，從物理維度上可以分為基於時間和基於角度兩種。基於時間定位要求多基站同步，且對定時誤差極為敏感，代價高且難以滿足。基於角度定位目前多基於多個不同方向波束的接收信號強度測量。
技術實現要素：
4.發明人發現：基於多個不同方向波束的接收信號強度來進行定位，精度較低。
5.本公開所要解決的一個技術問題是：如何提高定位的準確度。
6.根據本公開的一些實施例，提供的一種定位方法，由第一節點執行，包括：根據切換模式，切換極化陣列中多個陣元來接收第二節點發送的信號，其中，切換模式包括多個陣元接收信號的時間配置信息，第二節點採用單天線發送信號，發送的信號的相位按照預設周期變化；根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊，得到對齊後的多個信號；根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，確定第二節點的來波方向。
7.在一些實施例中，切換模式包括：工作時隙，用於表示相鄰兩次切換開始時刻之間的時隙，根據切換模式，切換極化陣列中多個陣元來接收第二節點發送的信號包括：在第一節點的射頻通道數量少於多個陣元的數量的情況下，在每個工作時隙，選取與射頻通道數量等量的陣元來接收第二節點發送的信號，直至達到工作時隙的數量閾值，其中，多個陣元中每個陣元至少在一個工作時隙工作，且任意兩個陣元的工作時隙數量差值不超過預設值。
8.在一些實施例中，切換模式包括：工作時隙，工作時隙包括切換時隙和接收時隙，根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊包括：針對每個陣元，在對應的接收時隙內，根據各個採樣時刻與預設周期，確定在各個採樣時刻採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值，其中，一個接收時隙包括一個或多個採樣時刻；根據採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值，將採樣的各個信號與基準信號進行時域對齊。
9.在一些實施例中，根據各個採樣時刻與預設周期，確定在各個採樣時刻採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值包括：針對每個採樣時刻，確定該採樣時刻與基準信號的採樣時刻的時間差；將時間差對預設周期進行取模運算，得到的餘數作為該採樣時刻
對應的偏差時刻；根據該採樣時刻對應的偏差時刻和信號波形，確定該採樣時刻採樣的信號相對於基準信號的相位偏移值。
10.在一些實施例中，根據採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值，將採樣的各個信號與基準信號進行時域對齊包括：針對採樣的每個信號，將該信號的相位與該信號相對於基準信號的相位偏移值相減，得到對齊後該信號的相位。
11.在一些實施例中，根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊還包括：將多個陣元在不同時刻接收的信號的幅度值採用同一預設幅度值進行替換，得到對齊後各個信號的幅度值。
12.在一些實施例中，第二節點發送的信號是將基帶信號調製到預設載頻上之後的信號，根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻的接收的信號進行時域對齊包括：針對每個陣元接收的信號，進行下變頻恢復基帶信號；將恢復的基帶信號按照預設頻率進行採樣，得到該陣元在各個採樣時刻採樣的各個信號；根據切換模式和預設周期，將多個陣元在在各個採樣時刻採樣的各個信號進行時域對齊。
13.在一些實施例中，預設頻率不低於恢復的基帶信號頻率的2倍。
14.在一些實施例中，該方法還包括：發起定位請求或接收第二節點發送的定位請求；與第二節點進行測量準備，其中，測量準備包括：與第二節點進行時間同步。
15.在一些實施例中，根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，確定第二節點的來波方向包括：根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，採用到達方向doa算法，確定第二節點的來波方向。
16.在一些實施例中，多個陣元包括多個不同極化方式的天線，天線為電偶極子天線或磁偶極子天線中至少一種。
17.根據本公開的另一些實施例，提供的一種定位裝置，包括：切換控制模塊，用於根據切換模式，切換極化陣列中多個陣元來接收第二節點發送的信號，其中，切換模式包括多個陣元接收信號的時間配置信息，第二節點採用單天線發送信號，發送的信號的相位按照預設周期變化；信號處理模塊，用於根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊，得到對齊後的多個信號；定位模塊，用於根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，確定第二節點的來波方向。
18.根據本公開的又一些實施例，提供的一種定位裝置，包括：處理器；以及耦接至處理器的存儲器，用於存儲指令，指令被處理器執行時，使處理器執行如前述任意實施例的定位方法。
19.根據本公開的再一些實施例，提供的一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，其中，該程序被處理器執行時實現前述任意實施例的定位方法。
20.根據本公開的又一些實施例，提供的一種節點，包括：前述任意實施例的定位裝置；以及包括多個陣元的極化陣列，其中，每個陣元用於響應於定位裝置的指令接收第二節點發送的信號。
21.根據本公開的再一些實施例，提供的一種定位系統，包括：前述任意實施例的節點，作為第一節點；以及第二節點，用於採用單天線發送信號。
22.本公開中第一節點根據切換模式，切換極化陣列中多個陣元來接收第二節點發送的信號，由於第二節點發送的信號的相位是按照周期性變化的，可以根據切換模式和預設
周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊，得到對齊後的多個信號，進一步，根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，確定第二節點的來波方向。通過本公開的方法可以獲取包含相位信息的和極化信息的信號，採用這些信號定位可以提高定位的準確性。
23.通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特徵及其優點將會變得清楚。
附圖說明
24.為了更清楚地說明本公開實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本公開的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
25.圖1示出本公開的一些實施例的定位方法的流程示意圖。
26.圖2a示出本公開的一些實施例的網絡架構的示意圖。
27.圖2b示出本公開的一些實施例的切換模式的示意圖。
28.圖3示出本公開的一些實施例的定位裝置的結構示意圖。
29.圖4示出本公開的另一些實施例的定位裝置的結構示意圖。
30.圖5示出本公開的又一些實施例的定位裝置的結構示意圖。
31.圖6示出本公開的一些實施例的節點的結構示意圖。
32.圖7示出本公開的一些實施例的定位系統的結構示意圖。
具體實施方式
33.下面將結合本公開實施例中的附圖，對本公開實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本公開一部分實施例，而不是全部的實施例。以下對至少一個示例性實施例的描述實際上僅僅是說明性的，決不作為對本公開及其應用或使用的任何限制。基於本公開中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本公開保護的範圍。
34.本公開提供一種定位方法，下面結合圖1～2b進行描述。
35.圖1為本公開定位方法一些實施例的流程圖。如圖1所示，該實施例的方法可以由第一節點執行包括：步驟s102～s106。
36.在步驟s102中，根據切換模式，切換極化陣列中多個陣元來接收第二節點發送的信號。
37.第一節點例如為基站，第二節點例如為終端或基站，但不限於所舉示例。第一節點和第二節點可以為任意設備，只要第一節點配置極化陣列天線即可，如圖2a所示。
38.在一些實施例中，多個陣元包括多個不同極化方式的天線，天線為電偶極子天線或磁偶極子天線中至少一種。例如，對於極化敏感陣列，天線(陣元)類型可能有6種：3種不同極化方式的電偶極子和3種不同極化方式的磁偶極子，分別可以感知電場和磁場的不同分量。
39.在一些實施例中，在步驟s102之前，第一節點發起定位請求或接收第二節點發送
的定位請求，定位請求可以是aoa(angle of arrival，到達角度)定位請求。第一節點與第二節點進行測量準備。定位請求可以由第一節點和第二節點中的任何一端發起。測量準備包括第一節點與第二節點進行時間同步等。
40.在一些實施例中，第二節點採用單天線發送信號，發送的信號的相位按照預設周期變化。第一節點配置極化陣列天線，第二節點可以只配備單天線，也可以配備天線陣列，但採用單天線發送信號進行定位。
41.進一步，第二節點發送的信號可以是將基帶信號調製到預設載頻上之後的信號。第二節點可以生成相位按照預設周期變化的基帶波形，使用本地振蕩器生成高頻載波，並將基帶波形調製到載頻上，通過射頻鏈路輻射出去。
42.第二節點生成的基帶波形可以是瞬時幅度和相位都隨時間周期性變化的波形。可以選取相位隨時間均勻變化的基帶波形，即單頻信號，便於後續的定位解算過程。
43.在一些實施例中，切換模式包括：多個陣元接收信號的時間配置信息，用於指定多個陣元接收信號的時序規則。進一步，切換模式包括：工作時隙，用於表示相鄰兩次切換開始時刻之間的時隙。
44.如圖2b所示，工作時隙可以包括切換時隙和接收時隙。切換時隙可以用於表示一次切換開始到切換完成的時間長度；接收時隙可以用於表示陣元開始接收到接收完畢的時間長度。切換模式還可以包括工作時隙的數量閾值。多個陣元中每個陣元至少在一個工作時隙工作，且任意兩個陣元的工作時隙數量差值不超過預設值。即各個陣元的工作時隙數量儘量相等。
45.第一節點可以按照切換模式，每次切換一個或多個陣元來接收第二節點發送的信號。在一些實施例中，在第一節點的射頻通道數量少於多個陣元的數量的情況下，在每個工作時隙，選取與射頻通道數量等量的陣元來接收第二節點發送的信號，直至達到工作時隙的數量閾值。
46.第一節點的射頻通道數量少於多個陣元(天線)的數量，在一個工作時隙內，極化陣列中的部分陣元與射頻鏈路聯通以接收來波信號。例如，可以設置均勻遍歷各個陣元，若射頻通道數為m，陣元總數為n(n》m)，則如表1所示，第一個工作時隙內，天線1、2、
…
、m工作，第二個工作時隙內，天線m+1、m+2、
…
、2m工作，依次類推，直至到達工作時隙的數量閾值。
47.表1
[0048][0049]
在步驟s104中，根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊，得到對齊後的多個信號。
[0050]
在一些實施例中，第二節點發送的信號是將基帶信號調製到預設載頻上之後的信號，則第一節點針對每個陣元接收的信號，進行下變頻恢復基帶信號；將恢復的基帶信號按
照預設頻率進行採樣，得到該陣元在各個採樣時刻採樣的各個信號；根據切換模式和預設周期，將多個陣元在在各個採樣時刻採樣的各個信號進行時域對齊。預設頻率不低於恢復的基帶信號頻率的2倍。
[0051]
第一節點接收來波信號時，進行下變頻，去除高頻載波恢復基帶信號，可以進行adc(analog to digital converter，模數轉換)採樣，根據採樣定理，為恢復周期性基帶信號，採樣率應不低於基帶信號頻率的2倍，更高的採樣率導致樣本量的增加，直接有助於提升後續定位精度，例如，可設置採樣率為信號頻率的4或8倍。
[0052]
每個接收時隙包括：一個或多個採樣時刻，在各個採樣時刻進行採樣即按照預設頻率進行採樣。每個陣元在一個接收時隙可以採樣得到一個或多個信號。
[0053]
第一節點可以根據預設周期和切換模式，對不同陣元接收的信號進行對齊。對齊是對不同採樣時刻的採樣的信號進行幅度、或幅度和相位補償，目的是使得對齊後的所有採樣的信號等效為是對同一時刻接收的信號進行採樣的結果，也即，消除陣列天線分時接收所造成的採樣的信號的幅度和相位偏置。
[0054]
在一些實施例中，針對每個陣元，在對應的接收時隙內，根據各個採樣時刻與預設周期，確定在各個採樣時刻採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值，根據採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值，將採樣的各個信號與基準信號進行時域對齊。基準信號例如為第一個採樣得到的信號。實際上基準信號選取任意時刻的信號均可，不限於所舉示例。
[0055]
進一步，針對每個採樣時刻，確定該採樣時刻與基準信號的採樣時刻的時間差；將時間差對預設周期進行取模運算，得到的餘數作為該採樣時刻對應的偏差時刻；根據該採樣時刻對應的偏差時刻和信號波形，確定該採樣時刻採樣的信號相對於基準信號的相位偏移值。
[0056]
例如，針對採樣的每個信號，將該信號的相位與該信號相對於基準信號的相位偏移值相減，得到對齊後該信號的相位。
[0057]
如果第二節點發出的信號的幅度也按照預設周期變化的信號，則可以針對每個陣元，在對應的接收時隙內，根據各個採樣時刻與預設周期，確定在各個採樣時刻採樣的各個信號相對於基準信號的幅度偏移值，根據採樣的各個信號相對於基準信號的幅度偏移值，將採樣的各個信號與基準信號進行時域對齊。
[0058]
進一步，針對每個採樣時刻，確定該採樣時刻與基準信號的採樣時刻的時間差；將時間差對預設周期進行取模運算，得到的餘數作為該採樣時刻對應的偏差時刻；根據該採樣時刻對應的偏差時刻和信號波形，確定該採樣時刻採樣的信號相對於基準信號的幅度偏移值。
[0059]
例如，針對採樣的每個信號，將該信號的幅度值與該信號相對於基準信號的幅度偏移值相減，得到對齊後該信號的幅度值。
[0060]
如果第二節點發出的信號的幅度不是周期性變化，可以將多個陣元在不同時刻接收的信號的幅度值採用同一預設幅度值進行替換，得到對齊後各個信號的幅度值。當然，第二節點發出的信號的幅度是周期性變化的也可以將多個陣元在不同時刻接收的信號的幅度值採用同一預設幅度值進行替換，得到對齊後各個信號的幅度值。
[0061]
例如，預設周期為t，信號在一個周期內的相位和幅度分別表示為：
a(t),t∈[0,t)。信號幅度和相位與時間變化關係由波形決定，由于波形為預設，於是此變化關係為已知信息。
[0062]
假設切換時隙和接收時隙長度均為s。第一個工作時隙的第一個採樣時刻為0時刻，以第一個採樣的信號為基準信號。假設陣元n的接收時隙內共獲得l個樣本，採樣時刻分別為則相對於基準信號的相位偏移值和幅度偏移值分別採用以下公式表示。
[0063][0064][0065]
因此，陣元n在該採樣時隙內的l個樣本的相應的相位補償值和幅度補償值可以採用以下公式表示。
[0066][0067][0068]
將採樣的各個信號的相位和幅度分別與相應的相位補償值和幅度補償值相加，即可得到對齊後的相位和幅度值。
[0069]
在步驟s106中，根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，確定第二節點的來波方向。
[0070]
在一些實施例中，根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，採用doa(direction of arrival，到達方向)算法，確定第二節點的來波方向。
[0071]
第一節點基於極化敏感陣列的doa算法進行定位後，可以將定位結果發送給第二節點。
[0072]
上述實施例中第一節點根據切換模式，切換極化陣列中多個陣元來接收第二節點發送的信號，由於第二節點發送的信號的相位是按照周期性變化的，可以根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊，得到對齊後的多個信號，進一步，根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，確定第二節點的來波方向。通過本公開的方法可以獲取包含相位信息的和極化信息的信號，採用這些信號定位可以提高定位的準確性。
[0073]
第一節點例如為基站端，設置極化敏感陣列，可以提取信號的極化狀態信息和相位信息，進行高精度的定位估計；基於周期信號和切換模式的天線時分信號接收，達到利用較少的射頻鏈路提取大規模陣列中所有天線的極化分量的目的，降低了硬體複雜度，可以顯著節省成本。本公開中周期性波形和切換模式設計靈活，可以適配實際系統中多樣化的陣列配置情況。
[0074]
本公開還提供一種定位裝置，下面結合圖3進行描述。
[0075]
圖3為本公開定位裝置的一些實施例的結構圖。如圖3所示，該實施例的裝置30包括：切換控制模塊310，信號處理模塊320，定位模塊330。
[0076]
切換控制模塊310用於根據切換模式，切換極化陣列中多個陣元來接收第二節點發送的信號，其中，切換模式包括多個陣元接收信號的時間配置信息，第二節點採用單天線發送信號，發送的信號的相位按照預設周期變化。
[0077]
在一些實施例中，多個陣元包括多個不同極化方式的天線，天線為電偶極子天線或磁偶極子天線中至少一種。
[0078]
在一些實施例中，切換模式包括：工作時隙，用於表示相鄰兩次切換開始時刻之間的時隙，切換控制模塊310用於在第一節點的射頻通道數量少於多個陣元的數量的情況下，在每個工作時隙，選取與射頻通道數量等量的陣元來接收第二節點發送的信號，直至達到工作時隙的數量閾值，其中，多個陣元中每個陣元至少在一個工作時隙工作，且任意兩個陣元的工作時隙數量差值不超過預設值。
[0079]
信號處理模塊320用於根據切換模式和預設周期，將多個陣元在不同時刻接收的信號進行時域對齊，得到對齊後的多個信號。
[0080]
在一些實施例中，切換模式包括：工作時隙，工作時隙包括切換時隙和接收時隙，信號處理模塊320用於針對每個陣元，在對應的接收時隙內，根據各個採樣時刻與預設周期，確定在各個採樣時刻採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值，其中，一個接收時隙包括一個或多個採樣時刻；根據採樣的各個信號相對於基準信號的相位偏移值，將採樣的各個信號與基準信號進行時域對齊。
[0081]
在一些實施例中，信號處理模塊320用於針對每個採樣時刻，確定該採樣時刻與基準信號的採樣時刻的時間差；將時間差對預設周期進行取模運算，得到的餘數作為該採樣時刻對應的偏差時刻；根據該採樣時刻對應的偏差時刻和信號波形，確定該採樣時刻採樣的信號相對於基準信號的相位偏移值。
[0082]
在一些實施例中，信號處理模塊320用於針對採樣的每個信號，將該信號的相位與該信號相對於基準信號的相位偏移值相減，得到對齊後該信號的相位。
[0083]
在一些實施例中，信號處理模塊320還用於將多個陣元在不同時刻接收的信號的幅度值採用同一預設幅度值進行替換，得到對齊後各個信號的幅度值。
[0084]
在一些實施例中，第二節點發送的信號是將基帶信號調製到預設載頻上之後的信號，信號處理模塊320還用於針對每個陣元接收的信號，進行下變頻恢復基帶信號；將恢復的基帶信號按照預設頻率進行採樣，得到該陣元在各個採樣時刻採樣的各個信號；根據切換模式和預設周期，將多個陣元在在各個採樣時刻採樣的各個信號進行時域對齊。
[0085]
在一些實施例中，預設頻率不低於恢復的基帶信號頻率的2倍。
[0086]
定位模塊330用於根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，確定第二節點的來波方向。
[0087]
在一些實施例中，定位模塊330用於根據對齊後的多個信號的相位和多個陣元的極化信息，採用到達方向doa算法，確定第二節點的來波方向。
[0088]
在一些實施例中，該裝置還包括：發送模塊，用於發起定位請求，或接收模塊，用於接收第二節點發送的定位請求。測量準備模塊，用於與第二節點進行測量準備，其中，測量準備包括：與第二節點進行時間同步。
[0089]
本公開的實施例中的定位裝置可各由各種計算設備或計算機系統來實現，下面結合圖4以及圖5進行描述。
[0090]
圖4為本公開定位裝置的一些實施例的結構圖。如圖4所示，該實施例的裝置40包括：存儲器410以及耦接至該存儲器410的處理器420，處理器420被配置為基於存儲在存儲器410中的指令，執行本公開中任意一些實施例中的定位方法。
[0091]
其中，存儲器410例如可以包括系統存儲器、固定非易失性存儲介質等。系統存儲器例如存儲有作業系統、應用程式、引導裝載程序(boot loader)、資料庫以及其他程序等。
[0092]
圖5為本公開定位裝置的另一些實施例的結構圖。如圖5所示，該實施例的裝置50包括：存儲器510以及處理器520，分別與存儲器410以及處理器420類似。還可以包括輸入輸出接口530、網絡接口540、存儲接口550等。這些接口530，540，550以及存儲器510和處理器520之間例如可以通過總線560連接。其中，輸入輸出接口530為顯示器、滑鼠、鍵盤、觸控螢幕等輸入輸出設備提供連接接口。網絡接口540為各種聯網設備提供連接接口，例如可以連接到資料庫伺服器或者雲端存儲伺服器等。存儲接口550為sd卡、u盤等外置存儲設備提供連接接口。
[0093]
本公開還提供一種節點，下面結合圖6進行描述。
[0094]
圖6為本公開節點的一些實施例的結構圖。如圖6所示，該實施例的節點60包括：前述任意實施例的定位裝置30/40/50；以及包括多個陣元的極化陣列62，每個陣元用於響應於定位裝置的指令接收第二節點發送的信號。
[0095]
本公開還提供一種定位系統，下面結合圖7進行描述。
[0096]
圖7為本公開定位系統的一些實施例的結構圖。如圖7所示，該實施例的系統7包括：節點60，作為第一節點，以及第二節點70，用於採用單天線發送信號。
[0097]
第二節點還用於執行前述任意實施例中與第二節點相關的方法，在此不再贅述。
[0098]
本領域內的技術人員應當明白，本公開的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本公開可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本公開可採用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用非瞬時性存儲介質(包括但不限於磁碟存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的電腦程式產品的形式。
[0099]
本公開是參照根據本公開實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解為可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數據處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數據處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。
[0100]
這些電腦程式指令也可存儲在能引導計算機或其他可編程數據處理設備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
[0101]
這些電腦程式指令也可裝載到計算機或其他可編程數據處理設備上，使得在計算機或其他可編程設備上執行一系列操作步驟以產生計算機實現的處理，從而在計算機或其他可編程設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一
個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
[0102]
以上所述僅為本公開的較佳實施例，並不用以限制本公開，凡在本公開的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本公開的保護範圍之內。