駕駛員輔助設備以及包括該駕駛員輔助設備的車輛的製作方法

2023-10-06 11:46:24 2

本公開涉及一種車輛中的駕駛員輔助設備，以及一種包括該駕駛員輔助設備的車輛。

背景技術：

車輛是在用戶想要去的方向上移動他或她的設備。車輛的代表性示例可以是汽車。汽車根據使用的馬達被分類為內燃機汽車、外燃機汽車、燃氣輪機汽車和電動車輛。

電動車輛通過使用電作為能量來操作電動機，並且包括純電動車輛、混合電動車輛(HEV)、插入式混合電動車輛(PHEV)、燃料電池電動車輛(FCEV)等。為了駕駛員、行人等的安全或方便，也在積極地發展智能車輛。

智能車輛是已應用了信息技術(IT)的現有技術水平車輛，並且還被稱為智慧車輛。智能車輛通過引入車輛本身的現有技術水平系統並且連結至智能交通系統(ITS)來提供最佳交通效率。

特別地，智能車輛具有技術優點的原因在於由於與安全相關的核心技術(諸如障礙檢測物、碰撞探測器或減速器等)的發展而使得行人以及駕駛員或乘客的安全最大化。然而，因為當前技術限於車輛本身的技術，諸如向車輛駕駛員通知所檢測到的周圍情形或反映周圍情形的車輛控制，所以存在局限的原因在於難以防止與外部的行人或其它車輛有關的事故。

技術實現要素：

因此，本發明的一個方面在於提供一種根據所檢測到的周圍情形在車輛內部或外部顯示最佳指示符的駕駛員輔助設備以及一種包括該駕駛員輔助設備的車輛。

為了實現這些和其它優點並且根據本發明的目的，如本文所具體實現和廣義描述的，本發明在一個方面中提供一種車輛中的駕駛員輔助設備，該駕駛員輔助設備包括：傳感器，該傳感器被配置為檢測所述車輛周圍的障礙物；多個指示符輸出單元，該多個指示符輸出單元被布置在所述車輛上的不同位置處；以及處理器，該處理器被配置為：檢測所述車輛周圍的障礙物以及所述車輛與所述障礙物之間的位置關係，基於所檢測到的位置關係選擇性地控制所述指示符輸出單元以在所述車輛外部一位置處並按一顯示特性顯示指示符，檢測所述車輛與所述障礙物之間的所述位置關係改變，並且基於變化的位置關係選擇性地控制所述指示符輸出單元以改變所述指示符的所述位置和所述顯示特性中的至少一個。

本申請的適用性的進一步範圍從在下文中給出的詳細描述將變得顯而易見。然而，詳細描述和特定示例雖然指示本發明的優選實施例，但是僅通過例示給出，因為根據此詳細描述，本發明的精神和範圍內的各種改變和修改對於本領域技術人員而言將變得顯而易見。

附圖說明

本發明從附圖以及在下文給出的詳細描述將變得被更全面地理解，附圖僅通過例示給出，進而不限制本發明，並且其中：

圖1表示根據實施方式的包括駕駛員輔助設備的車輛的外部。

圖2表示根據實施方式的駕駛員輔助設備的框圖。

圖3表示根據實施方式的檢測車輛內部的情形的方法的示例。

圖4是根據發明構思的實施方式的包括傳感器單元的車輛的平面圖。

圖5表示根據實施方式的相機的示例。

圖6和圖7是例示了根據實施方式的從來自相機的圖像生成圖像信息的示例的圖。

圖8a、圖8b、圖8c、圖8d和圖8e是例示了根據實施方式的指示符輸出單元的圖。

圖9是例示了根據實施方式的顯示單元的圖。

圖10是根據實施方式的指示符顯示方法的流程圖。

圖11表示根據實施方式的通知情形的示例。

圖12a、圖12b、圖12c、圖12d、圖12e、圖12f和圖12g表示根據實施方式的在各種情形下顯示指示符的方法。

圖13表示圖11中的車輛內部的情形。

圖14a和圖14b表示根據實施方式的在車輛內部輸出通知的方法。

圖15表示根據實施方式的通知情形的另一示例。

圖16a、圖16b、圖16c、圖16d和圖16e表示根據實施方式的在各種向後情形下顯示指示符的方法。

圖17a、圖17b、圖17c和圖17d表示根據實施方式的在車輛周圍存在多個物體的各種通知情形下顯示指示符的方法。

圖18表示根據實施方式的在立體交叉道入口情形下顯示指示符的方法。

圖19a、圖19b和圖19c表示根據實施方式的通過使用通信來顯示指示符的方法。

圖20表示根據實施方式的通過另一車輛來顯示指示符的方法。

圖21a和圖21b表示根據實施方式的在乘客想要下車但是在路面上存在障礙物時顯示指示符的方法。

圖22a、圖22b、圖22c和圖22d表示根據實施方式的在乘客想要下車但是存在相鄰障礙物時輸出通知的方法。

圖23是包括上述駕駛員輔助設備的圖1中的車輛的內部框圖的示例。

具體實施方式

在下文中，參照附圖並且不管附圖的標號詳細地描述實施方式，相同或類似的組件被指派有相同的附圖標記，並因此針對那些的重複描述被省去。因為用於以下描述中使用的組件的詞尾「模塊」和「單元」是為了易於做出本公開而給出和互換的，所以它們不具有根本不同的含義或功能。並且，附圖用於幫助容易地理解本文所公開的實施方式，但是本公開所公開的技術思想不限於此。應該理解，還包括包含在構思以及發明構思的技術範圍中的所有變化、等同物或替代品。

儘管術語「第一」和「第二」可以用於描述各種組件，但是這些組件不應該限於這些術語。術語是僅為了區分一組件和另一組件而使用的。當提及了任何組件「連接」或者「接入」至另一組件時，應該理解，前者能夠直接連接至後者，或者可能在中間存在另一組件。相反，當任何組件被稱為「直接連接」或者「直接接入」至另一組件時，應該理解，可能在中間不存在其它組件。

除非另外規定，否則單數形式的術語包括複數形式。應該理解，術語「包括」或「有」指示本公開中表示的特性、數字、步驟、操作、組件、部分或其組合的存在，但是不排除一個或更多個其它特性、數字、步驟、操作、組件、部分或其組合的存在或添加。

本公開中討論的車輛可以包括汽車或摩託車。在下文中，主要討論了車輛中的汽車。本公開中討論的車輛包括包含發動機作為動力源的內燃機車輛、包含發動機和電動機作為動力源的混合車輛以及包含電動機作為動力源的電動車輛。

在以下描述中，車輛的左側意指車輛的行駛方向的左側並且車輛的右側意指車輛的行駛方向的右側。在以下描述中，除非相反地提及，否則主要描述左手駕駛(LHD)車輛。在下文中，參照附圖詳細地描述根據實施方式的駕駛員輔助設備。

參照圖1，根據實施方式的車輛700包括通過動力源而旋轉的車輪13FL和13RL以及駕駛員輔助設備。在實施方式中，駕駛員輔助設備是單獨的設備，並且可以通過經由與車輛700的數據通信發送和接收穫取的信息來執行指示符顯示功能。並且，能夠將車輛700的單元中的一些定義為駕駛員輔助設備。

當駕駛員輔助設備100是單獨的設備時，駕駛員輔助設備100的單元(參見圖2)中的至少一些可以是車輛700的單元或者是裝載在車輛700中的另一設備的單元。另外，通過經由駕駛員輔助設備100的接口單元130發送和接收數據，這些單元可以被理解為被包括在駕駛員輔助設備100中。

為了描述的方便，在下面描述了駕駛員輔助設備100直接包括圖2所示的單元。駕駛員輔助設備100能夠根據通知情形確定指示符I和指示符顯示方法，並且在檢測到在車輛周圍存在物體以及通知情形時確定與通知目標的位置關係，根據所確定的方法輸出指示符I，向外部通知危險情形以防止事故，並且要求合作以使得駕駛員能夠平滑地駕駛。

特別地，當通知目標移動或者目前車輛700移動並且因此目前車輛700與通知目標之間的位置關係變化時，駕駛員輔助設備100能夠根據位置關係的變化來改變指示符顯示方法以提高指示符I標識水平以向其它方準確地遞送通知。

這裡，通知目標是檢測到的目標中的至少一個並且可以包括另一車輛、行人、兩輪車輛，諸如自行車或摩託車等。並且，通知情形可以包括出去情形、向後移動情形、停止情形、立體交叉道入口情形、碰撞風險檢測情形等。

並且，與通知目標的位置關係包括位置相關信息，諸如目前車輛700與通知目標之間的距離、布置方向、物體移動的方向、目前車輛移動的方向等。並且，指示符顯示方法是指確定指示符的位置、大小、亮度、飽和度、顏色、相位(phase)以及指示符圖像等以在車輛外部顯示該指示符的各種方法。

在下文中，參照圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8a、圖8b、圖8c、圖8d、圖8e、圖9和圖10詳細地描述配置駕駛員輔助設備以用於執行這種指示符顯示功能的單元中的每一個。參照圖2，這種駕駛員輔助設備100能夠包括輸入單元110、通信單元120、接口單元130、存儲器140、監視單元150、傳感器單元190、處理器170、顯示單元180、音頻輸出單元185和電源單元190。

然而，本公開中描述的駕駛員輔助設備100可以具有比以上枚舉的那些組件或多或少的組件。為了描述配置，首先，駕駛員輔助設備100能夠包括檢測用戶的輸入的輸入單元110。

例如，用戶能夠通過輸入單元110來設置駕駛員輔助設備的指示符顯示功能或者接通/關閉駕駛員輔助員設備100的電源。這種輸入單元110包括檢測用戶手勢的手勢輸入單元(例如，光學傳感器)、檢測觸摸的觸摸輸入單元(例如，觸摸傳感器、觸摸鍵或機械鍵)以及檢測語音輸入的麥克風中的至少一個，並且可以檢測用戶輸入。

接下來，駕駛員輔助設備100能夠包括與另一車輛510、終端600和伺服器500等進行通信的通信單元120。駕駛員輔助設備100能夠通過通信單元120接收各條導航信息、另一車輛的行駛信息以及交通信息中的至少一種。另外，通信單元120已接收到的信息可以被用作用於確定通知情形或者檢測與通知目標的位置關係的附加信息。

並且，駕駛員輔助設備100能夠使用來自伺服器500的數據以便通過通信單元120根據通知情形來提取指示符。特別地，駕駛員輔助設備100能夠向伺服器500發送關於所檢測到的通知情形的信息並且接收根據通知情形而找到的指示符圖像，以確定要顯示在車輛外部的指示符的圖像。

並且，駕駛員輔助設備100能夠從通信單元120接收由另一車輛510發送的指示符顯示請求並因此顯示指示符。此外，駕駛員輔助設備100能夠通過通信單元120將指示符顯示請求發送到另一車輛510或交通系統(例如，交通燈)，以使得另一車輛510或交通系統能夠顯示指示符。

通信單元120還可以從移動終端600和/或伺服器500接收各條位置信息、天氣信息和道路交通信息(例如，傳輸協議專家組(TPEG)信息)中的至少一種，並且從包括智能傳輸系統(ITS)的伺服器500接收交通信息。這裡，交通信息可以包括交通燈信息、車道信息等。

通信單元120還能夠從伺服器500和/或移動終端600接收導航信息。這裡，導航信息可以包括與車輛行駛有關的各條地圖信息、車道信息、關於車輛的位置信息、預設目的地信息以及取決於目的地的路線信息中的至少一種。

特別地，通信單元120能夠通過導航信息來接收車輛700的實時位置。例如，通信單元120能夠包括全球定位系統(GPS)模塊或無線保真(WiFi)模塊以獲得車輛的位置。通信單元120能夠從另一車輛接收關於另一車輛510的行駛信息，並且發送關於車輛700的行駛信息以與車輛共享行駛信息。

這裡，被共享的車輛行駛信息能夠包括各條方向信息、位置信息、車輛速度信息、加速信息、行駛路線信息、向前/後向移動信息、相鄰車輛信息和轉向信號信息中的至少一種。並且，當用戶進入車輛700時，用戶的移動終端600和駕駛員輔助設備100還能夠自動地或者通過由用戶執行應用來執行配對。

通信單元120能夠以無線方式與另一車輛510、移動終端600或伺服器500交換數據。具體地，通信單元可以通過使用無線數據通信來執行無線通信。無線數據通信可以使用移動通信的技術標準或通信技術(例如，全球移動通信系統(GSM)、碼分多址(CDMA)、碼分多址2000(CDMA2000)、增強型語音數據優化或僅增強型語音數據(EV-DO)、寬帶CDMA(WCDMA)、高速下行鏈路分組接入(HSDPA)、高速上行鏈路分組接入(HSUPA)、長期演進(LTE)、高級長期演進(LTE-A))。

通信單元120能夠使用無線網際網路技術，該無線網際網路技術能夠包括例如無線LAN(WLAN)、Wi-Fi、Wi-Fi Direct、數字生活網絡聯盟(DLNA)、無線寬帶(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、HSDPA、HSUPA、LTE、LTE-A等。

通信單元120能夠使用短距離通信並且可以通過使用例如BluetoothTM、射頻標識(RFID)、紅外數據協會(IrDA)、超寬帶(UWB)、ZigBee、近場通信(NFC)、Wi-Fi、Wi-Fi Direct和無線通用串行總線(無線USB)技術中的至少一個來支持短距離通信。駕駛員輔助設備100能夠使用短距離通信來執行與車輛中的移動終端配對，並且使用移動終端中的無線通信模塊來與以無線方式與另一車輛和伺服器交換數據。

接下來，駕駛員輔助設備100能夠包括接收車輛相關數據或者向外部發送由處理器170處理或者生成的信號的接口單元130。具體地，駕駛員輔助設備100能夠通過接口單元130接收各條導航信息和傳感器信息中的至少一種。

另外，導航信息和傳感器信息可以被用作用於確定通知情形並且檢測與通知目標的位置關係的附加信息。駕駛員輔助設備100能夠通過接口單元130發送用於執行駕駛員輔助功能的控制信號或由駕駛員輔助設備100生成的信息。

因此，接口單元130能夠通過有線或無線通信來執行與車輛內部的控制單元770、音頻視頻導航(AVN)裝置400以及感測單元760中的至少一個的數據通信。具體地，接口單元130能夠通過與控制單元770、AVN裝置400和/或單獨的導航裝置的數據通信來接收導航信息。

接口單元130還能夠從控制單元770或感測單元760接收傳感器信息。這裡，傳感器信息能夠包括各條車輛700方向信息、位置信息、車輛速度信息、加速信息、傾斜信息、向前/後向移動信息、燃料信息、關於到前方和後部車輛的距離的信息、關於車輛與車道之間的距離的信息以及轉向信號信息中的至少一種。

可以從下列傳感器獲取傳感器信息：航向傳感器、偏航傳感器、陀螺傳感器、位置模塊、車輛向前/向後移動傳感器、車輪傳感器、車輛速度傳感器、車體傾斜傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、通過方向盤的旋轉的轉向傳感器、車輛內部溫度傳感器、車輛內部溼度傳感器和門傳感器等。位置模塊能夠包括用於GPS信息接收的GPS模塊。

另外，接口單元130能夠接收通過車輛700的用戶輸入單元110或者通過控制單元770接收的用戶輸入。也就是說，當輸入單元被作為一組件布置在車輛內部時，能夠通過接口單元130接收用戶輸入。

接口單元130還能夠接收從伺服器500獲取的交通信息。伺服器500可以是位於控制交通的交通控制中心處的伺服器。例如，當通過車輛700的通信單元120從伺服器500接收交通信息時，接口單元130還能夠從控制單元770接收交通信息。

接下來，存儲器140存儲用於駕駛員輔助設備100的總體操作的各條數據，諸如用於由處理器170處理或者控制的程序。具體地，存儲器140可以存儲在駕駛員輔助設備100上執行的許多應用程式或應用或者用於駕駛輔助設備100的操作的數據和命令。可以通過無線通信從外部伺服器下載應用程式中的至少一些。並且，應用程式中的至少一些可以存在於駕駛員輔助設備100中以得到駕駛員輔助設備100在車輛離開工廠時的基本功能(例如，駕駛員輔助功能)。

另外，應用程式可以被存儲在存儲器140中並且使得駕駛員輔助設備100的操作(或功能)能夠由處理器170執行。存儲器140可以存儲要根據通知情形顯示的各種指示符(參見圖8b)。例如，存儲器40可以與下車情形關聯地存儲虛擬門圖像、慢行駛圖像或表示下車情形的注意圖像。因此，駕駛員輔助設備100能夠從存儲器140中搜索和檢測到的通知情形匹配的指示符圖像以確定指示符。

存儲器140可以存儲用於驗證圖像中的物體的數據。例如，存儲器140可以存儲用於在根據通過相機160獲取的車輛周圍的圖像檢測到特定物體時通過特定算法來檢查物體是什麼的數據。例如，存儲器140可以存儲用於在通過相機160獲取的圖像包括特定物體(諸如車道、交通標誌牌、兩輪車輛或行人)時通過特定算法來檢查物體是什麼的數據。

存儲器140可以包括作為硬體的各種類型的存儲介質中的至少一個，包括快閃記憶體型存儲器、硬碟型存儲器、固態磁碟(SSD)型存儲器、矽磁碟驅動器(SDD)型存儲器、多媒體卡微型存儲器、卡型存儲器(例如，SD或XD存儲器)、隨機存取存儲器(RAM)、靜態隨機存取存儲器(SRAM)、只讀存儲器(ROM)、電可擦可編程只讀存儲器(EEPROM)、可編程只讀存儲器(PROM)、磁存儲器、磁碟和光碟。駕駛員輔助設備100還能夠與web存儲部相結合地操作，所述web存儲部在網際網路上執行存儲器140的存儲功能。

接下來，監視單元150可以獲取用戶的生物特徵信息。具體地，監視單元150可以感測用戶的操作或生物特徵信息並且獲取監視信息。另外，所獲取的監視信息可以被用於確定通知情形。具體地，監視單元150可以獲取用戶的圖像以用於生物統計。也就是說，監視單元150能夠包括被布置在車輛內部的圖像獲取模塊。

例如，如圖3所示，監視單元150能夠包括捕獲車輛的內部的圖像的監視相機，並且因此可以捕獲車輛的內部的圖像。另外，處理器170可以對車輛的內部的圖像執行圖像處理並且在檢測到打開門的操作的情況下確定為出去情形。

監視單元150能夠包括門把手上的門傳感器DS以檢測出去情形。另外，監視單元150檢測到的生物特徵信息能夠包括各條圖像信息中的至少一種，包括用戶的圖像、指紋信息、虹膜掃描信息、視網膜掃描信息、手幾何信息、面部識別信息和語音識別信息。另外，監視單元150能夠包括感測生物特徵信息的傳感器。

接下來，駕駛員輔助設備100還能夠包括檢測車輛周圍的物體的傳感器單元190。在這種情況下，駕駛員輔助設備100能夠包括單獨的傳感器單元190來如早前所描述的那樣檢測周圍物體，並且還通過接口單元130接收由車輛700本身的感測單元760獲得的傳感器信息。

傳感器單元190能夠包括檢測物體的位置的距離傳感器191。另外，距離傳感器191可以精確地檢測物體離目前車輛700的方向和距離以及物體移動的方向。距離傳感器191還能夠連續地測量與所檢測到的物體的位置關係以準確地檢測位置關係的變化。

距離傳感器191能夠檢測在車輛700之前和之後以及在車輛700左側和右側的物體。因此，可以將距離傳感器191布置在各種位置處。具體地，參照圖4，能夠將距離傳感器191布置在這些位置(諸如車輛700的主體的前側、後側、左側和右側(191a至191d)以及天花板191e)中的至少一個處。

距離傳感器191能夠包括各種距離測量傳感器，諸如雷射雷達傳感器、雷射傳感器、超聲波傳感器、立體相機等。例如，距離傳感器可以是雷射傳感器並且根據雷射信號調製方法通過使用飛行時間(TOF)和/或相移來測量車輛700與物體之間的位置關係。具體地，TOF可以通過發出脈衝雷射信號並且測量當來自測量範圍內的物體的反射脈衝信號到達接收器時的時間來測量到物體的距離和布置方向。

能夠獲得用於確定物體是否對應於通知目標和通知情形的物體的屬性，使得處理器170分析由相機160捕獲的圖像。因此，傳感器單元190能夠包括相機160。

具體地，駕駛員輔助設備100能夠包括捕獲車輛700周圍的圖像的相機160。另外，所獲得的車輛周圍的圖像使得處理器170能夠檢測車輛周圍的物體以及物體的屬性以生成圖像信息。這裡，圖像信息包括至少一條信息，諸如物體的類型、物體示出的交通信號信息、物體與車輛之間的距離以及物體的位置，並且可以被包括在傳感器信息中。

具體地，處理器170能夠執行物體分析，諸如通過圖像處理根據所捕獲的圖像檢測圖像、跟蹤物體、測量到物體的距離、驗證物體等以生成圖像信息。為讓處理器170更容易地執行物體分析，相機160可以是捕獲圖像並且測量到所捕獲的圖像中的物體的距離的立體相機。然而，本實施方式不限於此。

相機160還可以包括在車輛內部捕獲車輛前面的圖像以獲取前方圖像的內部相機。還可以將相機160布置在車輛外部的各個位置處。參照圖4，可以將多個相機160分別布置在車輛700的左邊、後部、右邊、前面和天花板中的至少一個處。

左相機160b可以被布置在圍繞左側反射鏡的殼體中。另選地，左相機160b可以被布置在圍繞左側反射鏡的殼體外部。另選地，左相機160b可以被布置在左前門、左後門或左擋泥板外部的區域上。右相機160c可以被布置在圍繞右側反射鏡的殼體中。另選地，右相機160c可以被布置在圍繞右側反射鏡的殼體外部。另選地，右相機160c可以被布置在右前門、右後門或右擋泥板外部的區域上。

並且，後相機160d可以被布置在後部牌照或幹線開關附近。前相機160a可以被布置在廠標或散熱器格柵附近。處理器170能夠合成在所有方向上捕獲的圖像，以從車輛700的俯視圖提供全景圖像。當全景圖像被生成時，在圖像區域之間生成邊界。可以通過圖像混合自然地顯示這些邊界。

並且，天花板相機160e可以被布置在車輛700的天花板上以捕獲車輛700的前面、後部、左邊和右邊的圖像。這種相機160還可以包括圖像傳感器和圖像處理模塊。相機160可以處理由圖像傳感器(例如，CMOS或CCD)獲得的靜止圖像或視頻。圖像處理模塊可以處理由圖像傳感器獲得的靜止圖像或視頻以提取必要的圖像信息，並且將所提取的圖像信息遞送給處理器170。

在實施方式中，傳感器單元190能夠包括包含距離傳感器191和相機160的立體相機。也就是說，立體相機可以獲得圖像並且檢測物體的位置。在下文中，參照圖5、圖6和圖7更詳細地描述由處理器170通過使用立體相機來檢測位置信息和圖像信息的方法。

首先參照圖5，立體相機160能夠包括包含第一透鏡163a的第一相機160a以及包含第二透鏡163b的第二相機160b。立體相機160還可以包括第一遮光罩162a和第二遮光罩162b，以用於防止光分別進入第一透鏡163a和第二透鏡163b。

這種駕駛員輔助設備100能夠從第一相機160a和第二相機160b獲取車輛700周圍的立體圖像，基於該立體圖像執行視差檢測，基於視差信息對至少一個立體圖像執行物體檢測，並且在物體檢測之後，繼續跟蹤物體的運動。

圖6是處理器170的內部框圖的示例，並且能夠包括圖像預處理器410、視差計算器420、物體檢測器434、物體跟蹤單元440和應用單元450。儘管在圖5和以下描述中，描述了圖像是按照圖像預處理器410、視差計算器420、物體檢測器434、物體跟蹤單元440和應用單元450的次序來處理的，但是實施方式不限於此。

圖像預處理器410可以從相機160接收圖像以執行預處理。特別地，圖像預處理器410可以對圖像執行降噪、矯正、校準、顏色增強、顏色空間轉換(CSC)、內插、相機160增益控制等。因此，能夠獲取比由相機160捕獲的立體圖像清楚的圖像。

視差計算器420可以接收由圖像預處理器410處理的圖像信號，對所接收到的圖像執行立體匹配，並且根據立體匹配來獲取視差圖。也就是說，能夠獲取關於車輛前面的立體圖像的視差信息。在這種情況下，可以在立體圖像的像素或預定塊基礎上執行立體匹配。視差圖可以意指通過數值來表示關於立體圖像(即，左圖像和右圖像)的雙目視差信息的圖。

分段單元432可以基於來自視差計算器420的視差信息對圖像中的至少一個執行分段和聚類。特別地，分段單元432可以基於視差信息針對立體圖像中的至少一個使背景和前景分開。

例如，能夠將視差信息小於或者等於預定值的視差圖的區域計算為背景並且排除對應的部分。因此，可以相對地使前景分開。作為另一示例，能夠將視差信息大於或者等於預定值的視差圖的區域計算為前景並且提取對應的部分。因此，可以使前景分開。

因此，通過基於根據立體圖像提取的視差信息使前景和背景分開，能夠在稍後檢測到物體時減小信號處理速度、信號處理量等。

接下來，物體檢測器434可以基於來自分段單元432的圖像分段來檢測物體。也就是說，物體檢測器434可以基於視差信息根據圖像中的至少一個檢測物體。特別地，物體檢測器434可以根據圖像中的至少一個檢測物體。例如，能夠根據被圖像分段分開的前景檢測物體。

接下來，物體驗證單元436可以對經分開的物體進行分類和驗證。因此，物體驗證單元436可以使用運用神經網絡的標識方法、支持向量機(SVM)方法、通過運用類Haar特徵的AdaBoost的標識方法、方向梯度直方圖(HOG)方法等。

物體驗證單元436可以將存儲在存儲器140中的物體與檢測到的物體進行比較以驗證物體。例如，物體驗證單元436可以驗證車輛周圍的周圍車輛、車道、路面、路標、危險區域、隧道等。

物體跟蹤單元440可以對經驗證的物體執行跟蹤。例如，能夠順序地驗證獲取的立體圖像中的物體，計算經驗證的物體的運動或運動向量，並且基於所計算出的運動或運動向量來跟蹤對應物體的移動。因此，能夠跟蹤車輛周圍的周圍車輛、車道、路面、路標、危險區域、隧道等。

接下來，應用單元450可以基於車輛周圍的各種物體(諸如另一車輛、車道、路面、路標等)來計算車輛的風險程度。並且，能夠計算與前方汽車的碰撞可能性、車輛是否滑行等。

另外，基於所計算出的風險程度、碰撞可能性或滑行可能性，應用單元450可以輸出用於向用戶通知這種信息的消息作為駕駛員輔助信息。另選地，還能夠生成用於車輛的姿勢控制或行駛控制的控制信號作為車輛控制信息。

圖像預處理器410、視差計算器420、分段單元432、物體檢測器434、物體驗證單元436、物體跟蹤單元440和應用單元450可以是處理器170中的圖像處理器的內部組件。根據實施方式，處理器170能夠僅包括圖像預處理器410、視差計算器420、分段單元432、物體檢測器434、物體驗證單元436、物體跟蹤單元440和應用單元450中的一些。如果相機160包括單相機160或全景相機160，則可以排除視差計算器420。根據實施方式，還可以排除分段單元432。

參照圖7，相機160能夠獲取第一幀部分的立體圖像。處理器170中的視差計算器420能夠接收由圖像預處理器410經信號處理的立體圖像FR1a和FR1b，並且對所接收到的立體圖像RF1a和FR1b執行立體匹配以獲取視差圖520。

視差圖520根據水平表示立體圖像FR1a與立體圖像FR1b之間的視差，並且能夠計算出視差水平越高，到車輛的距離越短，並且視差水平越低，到車輛的距離越長。當需要顯示這種視差圖時，還可以將該視差圖顯示為視差水平越高的高亮度並且顯示為視差水平越低的低亮度。

圖7例示了在視差圖520中，第一車道528a、第二車道528b、第三車道528c和第四車道528d分別具有對應的視差水平，並且構造區域522、第一前方車輛524和第二前方車輛526分別具有對應的視差水平。分段單元432、物體檢測器434和物體驗證單元436基於視圖地圖520對立體圖像FR1a和立體圖像FR1b中的至少一個執行分段、物體檢測和物體驗證。

圖7例示了如何通過使用視差圖520來檢測並驗證第二立體圖像FR1b上的物體。也就是說，在圖像530中，可以對第一車道538a、第二車道538b、第三車道538c、第四車道538d、構造區域532、第一前方車輛534以及第二前方車輛536執行物體檢測和驗證。

通過圖像處理，駕駛員輔助設備100能夠使用傳感器單元190檢測周圍物體是什麼、周圍車輛位於哪裡等。因此，駕駛員輔助設備100能夠檢測是否需要通知通知目標以及什麼通知信息被顯示給通知目標。

駕駛員輔助設備100能夠包括向車輛700的內部或外部輸出關於通知情形的通知信息的輸出單元。並且，當需要通知車輛的內部或外部時，駕駛員輔助設備100能夠通過顯示單元來顯示指示符或者輸出聲音以通知車輛內部或外部的通知目標。

因此，輸出單元180能夠包括指示符輸出單元181、顯示單元183以及音頻輸出單元185。首先，指示符輸出單元181能夠通過車輛外部的光來顯示指示符。例如，指示符輸出單元181能夠向路面輻射雷射，以將指示符的圖像投影到路面上以顯示該指示符。

指示符輸出單元181能夠在車輛周圍的側面中的至少一個的區域上顯示指示符。在下文中，參照圖8a、圖8b、圖8c、圖8d和圖8e更詳細地描述指示符輸出單元181的指示符顯示方法。具體地，指示符輸出單元181能夠包括多個指示符輸出單元，所述多個指示符輸出單元被布置在車輛700處以將雷射輻射到不同的位置，並且在車輛的前面、後部、左邊和右邊的所有區域UA上顯示指示符。

參照圖8a，能夠將第一指示符輸出單元181a布置在車輛的左前燈附近，將第二指示符輸出單元181b布置在車輛的左主體處，並且將第三指示符輸出單元181c布置在左尾燈附近以向車輛的左邊的上下區域輸出指示符。並且，能夠將第四指示符輸出單元181d布置在車輛700的右前燈附近，將第五指示符輸出單元181e布置在車輛的右主體處，並且將第六指示符輸出單元181f布置在右尾燈附近以向車輛的右邊的上下區域輸出指示符。

指示符輸出單元能夠將雷射輻射到它們布置的位置以在車輛周圍顯示指示符。並且，還能夠將第七指示符輸出單元181g布置在車輛的天花板上以在車輛的前面、後部、左邊和右邊的所有區域上顯示指示符。

所述多個指示符輸出單元181能夠在不僅車輛的前面和後部而且在車輛的左邊和右邊顯示指示符以根據與通知目標的位置關係在適當的位置處顯示指示符。例如，當乘客出去時，能夠顯示表示乘客在哪裡出去的指示符，以向外部通知出去情形來使得乘客能夠安全地下車。

也就是說，所述多個指示符輸出單元181能夠顯示關於通知目標的視圖區域的指示符。因此，如果與通知目標的位置關係變化，則指示符輸出單元181能夠在對應區域上顯示指示符以提高指示符標識水平。例如，指示符輸出單元181能夠在車輛的左區域上向從左後部向前面移動的通知目標輸出指示符，將該指示符顯示在通知目標的視圖區域上，並且在通知目標向右移動的情況下將該指示符顯示在車輛後面或者在車輛後面的右區域上。

上述指示符輸出單元的描述是示例，並且像僅包括指示符中的一些的另一實施方式一樣，將能夠將可以顯示指示符的各種指示符輸出單元布置在車輛的前面、後部、左邊和右邊。另外，指示符輸出單元181能夠顯示包括各種圖像的指示符。也就是說，指示符輸出單元181能夠在車輛的外部顯示根據情形表示不同圖像的指示符，以將準確的通知信息遞送給通知目標。

此外，指示符輸出單元181能夠顯示包括表示通知信息的標誌圖像的指示符。例如，參照圖8b，可以將表示注意的各種標誌圖像(a)至(d)包括在指示符中，使得通知目標可以直觀地感知危險情形。

指示符輸出單元181能夠在指示符中顯示概括通知情形的文本圖像。例如，參照圖8b，包括表示推薦速度的標誌圖像的指示符(e)、包括小注意標誌圖像和文本圖像的指示符(f)、包括表示推薦路線的標誌圖像和文本圖像的指示符(g)和(h)、包括警告出去情形的標誌圖像和文本圖像的指示符(i)、包括表示注意的標誌圖像和表示注意情形的文本圖像的指示符(j)至(l)被包括在這些指示符中，因此通知目標可以準確地感知甚至注意情形是什麼。

也就是說，指示符輸出單元181能夠在車輛外部顯示具有適合於各個情形的圖像的指示符，以將通知信息有效地遞送給通知目標。指示符輸出單元181能夠同時輸出多個指示符。

具體地，指示符輸出單元181還能夠將指示符顯示在車輛周圍的不同區域上。例如，當通知目標是多個時，能夠在各個目標上顯示指示符，在此情況下還能夠根據通知目標的情形來顯示不同的指示符。

例如，參照圖8c，當檢測到駕駛員從車輛出去並且對應的指示符被輸出時，指示符輸出單元181能夠同時顯示表示在駕駛員側門的左邊出去的第一指示符I1，在第一指示符I1後面顯示用於向接近左後部的第一通知目標報警的第二指示符I2，並且在車輛後面顯示用於向接近後部的第二通知目標報警的第三指示符I3。

也就是說，指示符輸出單元181能夠在許多區域上同時顯示不同的指示符以在各個位置上顯示不同條通知信息。指示符輸出單元181還能夠以各種大小顯示同一指示符。例如，指示符輸出單元181能夠在通知目標在長距離上時顯示大指示符，而在通知目標在短距離上時顯示小指示符，因此能夠提高標識水平。

在這種情況下，單個指示符輸出單元181也能夠以各種大小顯示指示符。另選地，多個指示符輸出單元181能夠同時顯示單個指示符，使得能夠顯示大指示符。當所述多個指示符輸出單元181用於顯示大指示符時，能夠以高輸出功率顯示各個指示符，並且因此存在優點的原因在於指示符的亮度增加並且標識水平被提高。

例如，參照圖8d，第四指示符輸出單元181d能夠在車輛的右上部顯示第一局部指示符I4』，第五指示符輸出單元181e能夠在車輛的右邊顯示第二局部指示符I4」，並且第六指示符輸出單元181f能夠在車輛的右下部顯示第三局部指示符I4」』。另外，第一局部指示符I4』、第二局部指示符I4」和第三局部指示符I4」可以總體上表達第四指示符I4以輸出大指示符I4。

相反，當小指示符被顯示時，能夠僅操作第四指示符輸出單元181d、第五指示符輸出單元181e和第六指示符輸出單元181f中的一些以顯示該小指示符。因此，當檢測到從一定距離接近的通知目標時，指示符輸出單元181能夠隨著距離的減小而逐漸減小指示符的大小，使得能夠輸出適合於通知目標的視圖區域的大小的指示符。

指示符輸出單元181能夠在通知目標的布置方向上顯示指示符。在這種情況下，指示符輸出單元181能夠考慮到通知目標的視圖來校正相位並且然後顯示校正的指示符。具體地，參照圖8e，能夠針對位於後部處的第一通知目標O1在後部處顯示第五指示符I5，並且能夠針對位於右後部處的第二通知目標O2在右後部處顯示第六指示符I6。

另外，可以按不同的相位顯示第五指示符I5和第六指示符I6。例如，檢測到了第一通知目標O1向前移動並且因此第一通知目標O1的視圖區域是第一通知目標O1的前面，從而能夠顯示使得第五指示符I5的相位是前方。

並且，檢測到了第二通知目標O2向左前方移動並且因此第二通知目標O2的視圖區域是左前方，從而能夠顯示使得第六指示符I6的相位是左前方向。也就是說，指示符輸出單元181能夠將通知目標的移動方向認為是用於顯示指示符的相位方向。另外，在通知目標變化的方向的情況下，還能夠改變指示符的相位以指示改變的指示符。

輸出單元190可以向車輛的內部輸出被顯示在外部的關於指示符的信息、配置信息等，並且還向內部通知通知信息。因此，輸出單元190能夠包括顯示單元183和音頻輸出單元185。

首先，顯示單元183可以在車輛的內部上顯示表示通知情形的指示符。這種顯示單元183能夠包括多個顯示單元。參照圖9，這種顯示單元183能夠包括將第七指示符I7投影並顯示到車輛700的擋風玻璃W上的第一顯示單元183a。

也就是說，第一顯示單元183a可以是平視顯示器(HUD)並且包括將圖像投影到擋風玻璃W上的投影模塊。另外，因為由投影模塊投影的投影圖像具有預定透明度，所以用戶能夠同時看見投影圖像以及在該投影圖像之後的視野。

顯示在這種第一顯示單元183a上的投影圖像能夠與反射到窗護罩W的反射圖像重疊以實現增強現實(AR)。顯示單元183能夠包括在側玻璃G上顯示第八指示符I8的至少一個第二顯示器183b。

當駕駛員座椅佔據基準位置時，第二顯示器183b可以在左側玻璃上顯示圖像，在右側玻璃上顯示圖像，在左後側玻璃上顯示圖像，並且在右後側玻璃上顯示圖像。也就是說，第二顯示器183b可以在乘客的位置處顯示指示符。這種第二顯示器183b可以在出去的乘客側利用指示符顯示外部運動物體的接近。

顯示單元183能夠包括被單獨地安裝在車輛700中並顯示圖像的第三顯示單元183c。具體地，第三顯示單元183c可以是車輛導航設備的顯示器或車輛內部的前儀錶板。

第三顯示單元183c能夠包括液晶顯示器(LCD)、薄膜電晶體液晶顯示器(TFTLCD)、有機發光二極體(OLED)、柔性顯示器、3D顯示器和電子墨水顯示器中的至少一個。這種第三顯示單元183c可以與觸摸輸入單元集成在一起以形成觸控螢幕。

駕駛員輔助設備100還能夠包括音頻輸出單元185和電源單元145。具體地，音頻輸出單元185能夠通過聲音來輸出關於駕駛員輔助設備100的功能的描述、檢查是否執行功能的消息或通知信息。也就是說，除通過顯示單元183的視覺顯示之外，駕駛員輔助設備100還能夠通過音頻輸出單元185的聲音輸出來補充關於駕駛員輔助設備100的功能的描述。

例如，參照圖9，音頻輸出單元185能夠與在出去情形下表示「小心出去」的指示符I8一起輸出嘟嘟聲以增強通知信息的遞送。電源單元145還能夠通過處理器170的控制來接收外部電力或內部電力以供應各個組件的操作所需的電力。

另外，駕駛員輔助設備100能夠包括控制駕駛員輔助設備100中的各個單元的總體操作的處理器170。處理器170能夠控制參照圖3所討論的組件中的至少一些，以便執行應用程式。此外，處理器170能夠組合和操作駕駛員輔助設備100中的組件中的至少兩個以便執行應用程式。

處理器170能夠通過使用專用集成電路(ASIC)、數位訊號處理器(DSP)、數位訊號處理器件(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器170以及用於執行其它功能的電單元中的至少一個來實現。

另外，這種處理器170能夠由控制單元控制或者通過控制單元來控制車輛700的各種功能。另外，處理器170除了控制與存儲在存儲器140中的應用程式有關的操作之外還通常控制駕駛員輔助設備100的總體操作。處理器170能夠處理通過上述組件輸入或者輸出的信號、數據、信息等或者執行存儲在存儲器中的應用程式，以向用戶提供適當的信息或功能或者處理相關信息或功能。

在下文中，參照圖10更詳細地描述處理器如何控制各個單元以顯示指示符。首先，在步驟S101中，處理器170能夠通過傳感器單元190來檢測物體。例如，處理器170能夠對由相機160獲取的圖像執行圖像處理以檢測圖像中的物體的屬性。並且，能夠通過距離傳感器191來檢測與物體的位置關係。

處理器170還能夠從各個單元獲取信息，諸如通信信息、傳感器信息、監視信息、導航信息等。接下來，在步驟S103中處理器170能夠確定所檢測到的物體是否是通知目標。具體地，處理器170能夠確定根據所獲取的信息檢測到的物體是否是通知目標。

例如，當根據圖像信息檢測到的物體是另一車輛、行人或兩輪車輛時，處理器170能夠將它設置為通知目標。另外，處理器170能夠檢測通知情形。例如，對於出去情形，根據上述信息檢測向後移動情形、停止情形、立體交叉道入口情形、碰撞風險檢測情形以及指示符顯示請求，處理器170能夠確定為通知情形。

處理器170能夠確定需要通知何時檢測到通知目標和通知情形。然而，本實施方式不限於此，並且還能夠在僅檢測到通知情形時無條件地顯示指示符。

如果檢測到通知情形(在S103中是)，則在步驟S105中處理器170能夠確定通知信息。這裡，通知信息意指需要將通知情形遞送給通知目標的細節。另外，在步驟S107中處理器170能夠根據通知信息確定指示符。

具體地，處理器170能夠從存儲器140或外部伺服器500中搜索和通知情形匹配的指示符以確定要顯示的指示符。例如，當通知信息是關於乘客出去的情形的信息時，處理器170能夠提取包括表示出去的圖像、乘客出去的方向或注意的指示符。具體地，該指示符可以是包括表示門形狀的標誌圖像以及文本圖像「出去」的指示符。

這種指示符能夠包括由標誌表示通知情形的標誌圖像和/或簡要地表示通知信息的文本。另外，在步驟S109中，處理器170能夠根據通知目標的位置關係來確定指示符顯示方法並且控制指示符輸出單元，使得指示符是根據所確定的方法顯示的。

具體地，處理器170能夠根據與通知目標的位置關係來確定指示符顯示位置、大小、亮度、飽和度、顏色以及相位和指示符圖像中的至少一個以提高指示符標識水平。例如，處理器170能夠將顯示區域的位置確定為與通知目標所位於的布置方向以及通知目標移動的方向相對應的位置。

處理器170能夠根據到通知目標的距離來確定顯示區域的大小。處理器170能夠根據通知目標移動的方向來確定指示符的相位，並且使得能夠根據所確定的顯示位置、顯示區域、大小和相位來顯示指示符。

接下來，在步驟S111中處理器170能夠檢測與通知情形的位置關係的變化。例如，處理器170能夠檢測由於通知目標或目前車輛700的移動而導致的布置方向、距離或移動方向中的至少一個的變化並且檢測對應的變化。

當與通知目標的位置關係變化(在S111中是)時，處理器170能夠控制指示符輸出單元，使得指示符顯示方法相應地變化。具體地，當通知目標的布置方向變化時，處理器170能夠相應地改變並顯示指示符顯示區域的位置。

例如，處理器170能夠隨著通知目標從左向右的逐漸移動而從左向右改變顯示區域，以使得指示符能夠繼續被顯示在通知目標的視圖區域上。並且，當到通知目標的距離變化時，處理器170能夠改變並顯示指示符的大小、亮度或情形中的至少一個。

例如，當通知目標逐漸接近時，處理器170能夠逐漸或者逐步減小指示符大小，以使得指示符能夠繼續對應於通知目標的視圖區域。並且，當通知目標逐漸接近時，處理器170能夠逐漸增加指示符的飽和度以使得通知目標能夠直觀地感知警告的含義。

另外，當通知目標逐漸接近時，處理器170能夠改變指示符的圖像。具體地，當因為指示符與車輛之間的距離短並因此顯示區域減小所以難以顯示標誌圖像時，可以顯示與已減小的區域對應的指示符的圖像。並且，當通知情形根據指示符與車輛之間的距離的變化而變化時，可以顯示適合於經改變的通知情形的指示符的圖像。

在下文中，參照圖11、圖12a、圖12b、圖12c、圖12d、圖12e、圖12f、圖13、圖14a和圖14b通過特定實施方式詳細地描述駕駛員輔助設備100如何顯示指示符。參照圖11，如果兩輪車輛O在車輛後面移動但是乘客未感知到它並打開車門以從車輛出去，則存在車輛700的門與兩輪車輛O碰撞的可能性。

並且，當在車輛700後面有另一車輛時，存在局限的原因在於因為難以平滑地行駛，因為難以預測車輛何時啟動。當檢測到出去情形時，駕駛員輔助設備100能夠輸出適當的指示符以防止事故並且導致平滑的行駛條件。

具體地，參照圖11，駕駛員輔助設備100能夠檢測出去情形。例如，當根據從監視單元150獲取的圖像檢測到出去的操作時，駕駛員輔助設備100能夠檢測到出去情形。駕駛員輔助設備100還能夠通過門傳感器DS檢測到門把手接觸乘客的手，通過這個它可以檢測到出去情形。

駕駛員輔助設備100還能夠檢測到車輛已到達目的地並且已停止，通過這個它能夠檢測到出去情形。另外，駕駛員輔助設備100能夠根據通知目標與目前車輛700之間的位置關係來確定顯示區域，使得它對應於通知目標的視圖區域。

具體地，參照圖12a，與通知目標O的位置關係d1能夠包括通知目標O的距離、布置方向以及移動方向D1。另外，指示符顯示區域DA1可以被確定為對應於通知目標O的位置關係d1。

具體地，因為在右後部按第一距離d1向前移動的通知目標O的視圖區域是車輛的右區域，所以能夠將車輛的右區域確定為指示符顯示區域DA1。另外，顯示區域可以根據與通知目標O的位置關係d1的改變而變化。例如，當通知目標O從車輛的左後部向右移動時，指示符顯示區域DA1也可以根據該移動通過後部區域從左區域向右區域移動。

駕駛員輔助設備100能夠根據到通知目標的距離來確定指示符的大小並且使得能夠根據距離的變化改變指示符的大小。例如，參照圖12b，駕駛員輔助設備100能夠在車輛與通知目標O之間的距離是第一距離d1時根據第一距離d1確定指示符尺寸的大小。為了使得通知目標O能夠從第一距離d1識別指示符，駕駛員輔助設備100能夠控制第四指示符輸出單元181d、第五指示符輸出單元181e和第六指示符輸出單元181f，使得能夠顯示第一大小的第一指示符i1。

參照圖12d，如果車輛與通知目標O之間的距離短並且因此改變為比第一距離d1短的第二距離d2，則駕駛員輔助設備100能夠根據第二距離d2確定指示符的大小。也就是說，指示符的大小可以減小，使得接近於車輛的通知目標O可以識別整個指示符。例如，駕駛員輔助設備100能夠控制第五指示符輸出單元181e和第六指示符輸出單元181f，使得能夠顯示比第一大小小的第二大小的第三指示符i3。

參照圖12e，如果車輛與通知目標O之間的距離較短並且因此改變為比第二距離d2短的第三距離d3，則駕駛員輔助設備100能夠根據第三距離d3確定指示符的大小。也就是說，因為通知目標O接近於車輛，所以指示符的大小可以減小，使得通知目標O識別整個指示符。

例如，駕駛員輔助設備100能夠控制第六指示符輸出單元181f，使得能夠顯示比第二大小小的第三大小的第四指示符i4。在這種情況下，可能難以隨著指示符的大小的減小而顯示現有的第一指示符i1、第二指示符i2和第三指示符i3。考慮到這個，駕駛員輔助設備100能夠以小於或者等於特定大小的尺寸來改變並顯示可以顯示指示符的第四指示符i4。

駕駛員輔助設備100能夠根據距離的改變來檢測不同條通知信息以將指示符改變為適合於通知信息。例如，參照圖12f，駕駛員輔助設備100能夠顯示表示推薦路線的第五指示符i5，使得如果檢測到了通知目標O與車輛之間的距離是第三距離d3並且乘客已停止出去，則通知目標O迅速地從車輛旁邊過去。在這種情況下，駕駛員輔助設備100能夠將第五指示符i5改變並顯示為綠色並且用另一顏色紅色顯示第四指示符i4，使得它協助通知目標O直觀地識別通知信息改變。

駕駛員輔助設備100能夠針對單個通知目標O顯示多個指示符以顯示更多條通知信息。例如，參照圖12c，駕駛員輔助設備100能夠在車輛的左區域上顯示表示「小心出去」的第一指示符，並且在車輛的後部區域上顯示表示旁路路線的第二指示符i2，使得通知目標O通過旁路路線而平滑地行駛。

另外，駕駛員輔助設備100能夠根據通知目標的布置方向或移動方向的變化來改變顯示區域。在這種情況下，因為與通知目標的位置關係變化，所以駕駛員輔助設備100還能夠在確定了通知情形已變化的情況下改變指示符圖像。

具體地，參照圖12g，因為通知目標O向車輛的右後部移動，所以駕駛員輔助設備100能夠將車輛的右區域確定為第四顯示區域DA4。另外，駕駛員輔助設備100能夠將通知目標O到右後部的移動確定為退讓，改變並顯示為表示謝謝的第六指示符i6。

駕駛員輔助設備100還能夠向車輛的內部輸出通知信息以將通知信息遞送給乘客。具體地，參照圖13，監視單元150可以檢測到在駕駛員的右後部處有乘客並且該乘客試圖下車。另外，因為通知目標O正在接近車輛的右後部，所以期望向乘客輸出通知信息。

因此，駕駛員輔助設備100能夠通過顯示單元和音頻輸出單元190將通知信息輸出到車輛的內部。具體地，參照圖14a，駕駛員輔助設備100能夠在第一顯示單元181a上顯示表示存在從右後部接近的移動物體的第七指示符i7。

並且，參照圖14b，駕駛員輔助設備100能夠在車輛的右後側玻璃上顯示表示存在從後部接近的移動物體的第八指示符i8，並且通過音頻輸出單元185輸出嘟嘟聲和音頻消息。

總之，駕駛員輔助設備100能夠在出去情形下根據與通知目標的位置關係在車輛內部和外部顯示用於表示適當的通知信息的指示符，減小與通知目標的碰撞風險以協助安全地出去，並且協助通知目標的平滑行駛。

在下文中，參照圖15、圖16a、圖16b、圖16c、圖16d和圖16e描述另一特定實施方式。參照圖15，當車輛700向後移動並且物體O向車輛700移動時，存在碰撞風險。因此，當車輛向後移動時，駕駛員輔助設備100能夠根據與通知目標的位置關係來顯示適當的指示符以協助安全且平滑的行駛。

在從傳感器信息中檢測到倒車擋信號的情況下，駕駛員輔助設備100能夠確定為向後移動情形並且搜索對應的指示符。例如，駕駛員輔助設備100能夠提取表示「小心向後移動」和「向後移動的方向」的指示符，或表示推薦路線的指示符。

另外，駕駛員輔助設備100能夠檢測通知目標，然後根據與通知目標的位置關係來確定指示符顯示方法。具體地，駕駛員輔助設備100能夠根據車輛的向後移動的方向、通知目標的位置以及移動方向來確定指示符顯示區域和相位。例如，能夠將車輛的向後移動的方向和通知目標交叉的區域確定為第十指示符顯示區域DA10。

另外，可以考慮到通知目標的視圖方向來校正指示符相位。具體地，參照圖16a，當檢測到了通知目標O向左移動時，駕駛員輔助設備100能夠將移動方向認為是視圖方向並且將第十指示符i10的相位確定為對應於移動方向。

當檢測到了位置關係根據車輛的移動而變化時，駕駛員輔助設備100還能夠相應地校正相位。具體地，參照圖16b，即使當向後移動的方向改變了時，駕駛員輔助設備100也能夠鎖定第十指示符i10的先前相位。也就是說，駕駛員輔助設備100能夠控制相位，使得通知目標O不管車輛的移動如何都看見相同相位的第十指示符i10。

並且，如果檢測到了位置關係根據通知目標O的移動而變化，則駕駛員輔助設備100能夠相應地校正相位。具體地，參照圖16c，隨著通知目標O的移動方向被改變為左後部，駕駛員輔助設備100能夠使得第十一指示符i11的相位能夠被顯示為左後部。

並且，如果檢測到了位置關係根據通知目標O的移動而變化，則駕駛員輔助設備100也能夠相應地改變通知信息以改變指示符圖像。具體地，參照圖16d，如果檢測到了到通知目標的距離減小並且車輛已停止，則駕駛員輔助設備100能夠改變並顯示為表示推薦路線的第十二指示符i12。

參照圖16e，如果檢測到了到通知目標O的距離d14減小但是車輛尚未停止向後移動，則駕駛員輔助設備100能夠改變並顯示為表示旁路路線的第十三指示符i13。也就是說，駕駛員輔助設備100能夠在向後移動情形下根據與通知目標的位置關係來適當地改變並顯示指示符，以減小碰撞風險並且協助通知目標O與車輛之間的平滑行駛。

在下文中，參照圖17a、圖17b、圖17c和圖17d描述另一特定實施方式。當檢測到多個通知目標O時，駕駛員輔助設備100能夠確定並顯示指示符顯示方法，使得所有通知目標O識別。

具體地，當所述多個通知目標之間的位置關係是類似的時，駕駛員輔助設備100能夠顯示可以標識所述多個通知目標的單個指示符。例如，參照圖17a，如果檢測到了第一通知目標O1和第二通知目標O2同樣地位於車輛700後面，則駕駛員輔助設備100能夠將車輛700的後部區域認為是第一通知目標O1和第二通知目標O2的相同的視圖區域，以將該區域指定為顯示區域。另外，駕駛員輔助設備100能夠在所指定的顯示區域上顯示第十二指示符i20，以將注意消息遞送給通知目標O1和O2。

並且，如果所述多個通知目標之間的位置關係彼此不同，則駕駛員輔助設備100能夠向所述多個通知目標分別顯示指示符。例如，參照圖17b，如果駕駛員輔助設備100檢測到從車輛700的後部向前面移動的第一通知目標O1以及從車輛700的左邊向右前方移動的第二通知目標O2，則它可以根據與第一通知目標O1的位置關係來顯示第二十一指示符i21並且根據與第二通知目標O2的位置關係來顯示第二十二指示符i22。

駕駛員輔助設備100還能夠使得能夠通過使用不同的顯示方法來顯示不同的指示符，以使得所述多個通知目標能夠根據通知情形顯示不同條通知信息。例如，參照圖17c，駕駛員輔助設備100能夠在車輛的左邊向在左車道上的車輛後面移動的第一通知目標O1顯示表示信息「小心出去」的第二十三指示符i23和第二十四指示符i24。駕駛員輔助設備100能夠在車輛後面向在同一車道上的車輛後面移動的第二通知目標O2顯示表示信息「小心停車」的第二十五指示符i25。

在檢測到與多個物體碰撞的風險的情況下，駕駛員輔助設備100能夠顯示表示與通知目標O中的至少一個的碰撞風險的指示符。例如，參照圖17d，駕駛員輔助設備100在它檢測到從車輛的左前方向右移動的第一通知目標O1以及從車輛的右後部向前面移動的第二通知目標O2的情況下能夠向第二通知目標O2顯示表示不通過的第二十六指示符i26。

並且，當進入立體交叉道時，駕駛員輔助設備100能夠顯示表示新車道上的車道改變的指示符以向在新車道上行駛的車輛報警。具體地，參照圖18，駕駛員輔助設備100在它檢測到車輛進入高速公路的情況下能夠預先顯示表示高速公路上的「小心車輛入口」的第二十七指示符i27。

駕駛員輔助設備100能夠經由通信單元120通過使用各種方法來顯示指示符。特別地，參照圖19a，駕駛員輔助設備100能夠通過通信單元120在十字路口向交通系統500發送指示符信息，以通過通信單元120來通知進入十字路口入口的十字路口的通知目標O，使得交通系統500將第三十個指示符i30顯示到通知目標O的視圖區域。

駕駛員輔助設備100在通過通信單元120接收到指示符顯示請求信號的情況下還能夠根據顯示請求顯示指示符。例如，參照圖19b，當第一另一車輛510_1、第二另一車輛510_2以及目前車輛順序地行駛時，第一另一車輛510_1可以檢測到注意情形，顯示注意指示符並且請求第二另一車輛510_2應該顯示注意指示符。

另外，第二另一車輛510_2可以顯示注意指示符並且請求目前車輛應該顯示該注意指示符。駕駛員輔助設備100能夠通過通信單元120接收指示符顯示請求，並且根據該顯示請求顯示第四十個指示符i40。

在這種情況下，駕駛員輔助設備100還能夠在車輛內部顯示指示符請求信息。具體地，參照圖19c，駕駛員輔助設備100能夠在顯示單元183a上顯示表示注意信息、旁路信息和推薦速度信息的第四十一個指示符i41。駕駛員輔助設備100能夠使得另一車輛能夠顯示指示符。也就是說，駕駛員輔助設備100能夠通過通信單元120向另一車輛發送指示符顯示請求，使得另一車輛顯示指示符。

例如，參照圖20，駕駛員輔助設備100能夠通過通信單元120向另一車輛發送表示注意信息的第四十二個指示符i42顯示請求，使得另一車輛510根據該顯示請求顯示第四十二個指示符i42。

即使當不存在通知目標O時，駕駛員輔助設備100也能夠輸出通知信息以便協助從車輛出去。具體地，參照圖21a，駕駛員輔助設備100在它在出去情形下檢測到在車輛周圍的障礙物H的情況下能夠在障礙物H的位置處顯示表示注意的第五十個指示符i50。因此，乘客可以安全地下車。

並且，參照圖21b，駕駛員輔助設備100能夠在第一顯示單元183a上顯示表示存在障礙物的第五十一個指示符i51，在接近於障礙物的第二顯示單元183b上顯示表示存在障礙物的第五十二個指示符i52，並且通過音頻輸出單元190輸出嘟嘟聲以及障礙物的消息警告。當障礙物是另一車輛時，駕駛員輔助設備100能夠輸出特定通知信息。

具體地，參照圖22a，駕駛員輔助設備100在它檢測到距離d30短於或者等於特定距離的情況下能夠通過音頻輸出單元190或顯示單元183來顯示表示緊挨著車輛存在障礙物的通知。並且，參照圖22b，駕駛員輔助設備100能夠控制使得車輛的門在距離d30內打開。例如，駕駛員輔助設備100能夠通過接口單元130發送車輛門鎖定信號，使得車輛的門在距離d30內打開。

並且，參照圖22c，駕駛員輔助設備100能夠檢測到車輛的門是否與障礙物(諸如當車輛傾斜時為路緣)碰撞。在這種情況下，參照圖22d，駕駛員輔助設備100能夠在第一顯示器上顯示表示存在障礙物H的第五十個指示符i50，以使得駕駛員能夠在另一區域中停車。並且，能夠通過第二顯示器或音頻輸出單元190來向要下車的乘客輸出警告存在障礙物的通知。

參照圖23，上述駕駛員輔助設備100能夠被包括在車輛中。具體地，車輛700能夠包括通信單元170、輸入單元720、感測單元760、輸出單元740、車輛致動單元750、存儲器730、接口單元780、控制單元770、電源單元790、駕駛員輔助設備100和AVN設備400。這裡，儘管描述了駕駛員輔助設備100的單元以及車輛700的單元當中的相同單元被包括在車輛中，但是本實施方式不限於此。

通信單元710能夠包括使得能實現車輛與移動終端600之間、車輛與外部伺服器500之間或者車輛與另一車輛510之間的無線通信的一個或更多個模塊。通信單元710能夠包括將車輛連接至一個或更多個網絡的一個或更多個模塊。通信單元710能夠包括廣播接收模塊711、無線網際網路模塊712、短距離通信模塊713、位置信息模塊714和光通信模塊715。

廣播接收模塊711通過廣播信道從外部廣播管理伺服器接收廣播信號或廣播相關信息。在這個示例中，廣播包括無限電或TV廣播。無線網際網路模塊712指示用於無線網際網路接入的模塊並且可以被內置到車輛中或者在車輛外部。無線網際網路模塊712被配置為根據無線網際網路技術在通信網絡中發送/接收無線信號。

無線網際網路技術能夠包括無線LAN(WLAN)、無線保真(Wi-Fi)、Wi-Fi Direct、數字生活網絡聯盟(DLNA)、無線寬帶(WiBro)、全球微波接入互操作性(WiMAX)、高速下行鏈路分組接入(HSDPA)、高速上行鏈路分組接入(HSUPA)、長期演進(LTE)和LTE-Advanced(LTE-A)，並且無線網際網路模塊712根據包括以上未列舉的網際網路技術的至少一種無線網際網路技術來發送/接收數據。例如，無線網際網路模塊712可以以無線方式與外部伺服器510交換數據。無線網際網路模塊712可以從外部伺服器510接收天氣信息或道路交通信息(例如，TPEG)。

短距離通信模塊713可以通過使用BluetoothTM、射頻標識(RFID)、紅外數據協會(IrDA)、超寬帶(UWB)、ZigBee、近場通信(NFC)、無線保真(Wi-Fi)、Wi-FiDirect以及無線通用串行總線(無線USB)技術中的至少一種來支持短距離通信。這種短距離通信模塊713可以形成無線區域網(WAN)以執行車輛與至少一個外部裝置之間的短距離通信。例如，短距離通信模塊713可以與移動終端600交換數據。短距離通信模塊713可以從移動終端600接收天氣信息或道路交通信息(例如，TPEG)。如果用戶進入車輛，則用戶的移動終端600和車輛可以自動地或者通過由用戶執行應用來對彼此執行配對。

位置信息模塊714是用於獲取車輛的位置的模塊並且作為典型示例包括GPS模塊。例如，當使用了GPS模塊時，車輛可以使用由GPS衛星發送的信號來獲取車輛的位置。

光通信模塊715能夠包括光發送單元和光接收單元。光接收單元可以將光信號轉換成電信號以接收信息。光接收單元能夠包括光電二極體(PD)以用於接收光。PD可以將光轉換成電信號。例如，光接收單元可以通過從被包括在前方車輛中的光源發出的光來接收關於前方車輛的信息。

光發送單元能夠包括至少一個發光元件以用於將電信號轉換成光信號。在這個示例中，發光元件可以是發光二極體(LED)。光發送單元可以將電信號轉換成光信號以將該光信號發送到外部。例如，光發送單元可以通過與預定頻率對應的發光元件的開/關來將光信號發送到外部。根據實施方式，光發送單元能夠包括多個發光元件陣列。根據實施方式，可以將光發送單元集成到被安裝在車輛處的燈中。例如，光發送單元可以是前燈、尾燈、停車燈、轉向信號和側燈中的至少一個。例如，光通信模塊715可以通過光通信與另一車輛520交換數據。

輸入單元720能夠包括驅動操縱單元721、相機722、麥克風723和用戶輸入單元724。驅動操縱單元721接收用於驅動車輛的用戶輸入。驅動操縱單元721能夠包括轉向輸入機構721A、換擋輸入機構721D、加速輸入機構721C以及制動輸入機構721B(參見圖9)。

轉向輸入機構721A從用戶接收針對車輛的行駛方向的輸入並且可以是車輪，使得可以通過旋轉來執行轉向輸入。根據實施方式，轉向輸入機構721A還可以被形成為觸控螢幕、觸摸板或按鈕。

換擋輸入機構721D從用戶接收車輛的停車P、驅動D、空檔N和後移R的輸入。能夠以槓桿的形式形成換擋輸入機構721D。根據實施方式，換擋輸入機構721D還可以被形成為觸控螢幕、觸摸板或按鈕。

加速輸入機構721C從用戶接收用於車輛的加速的輸入。制動輸入機構721B從用戶接收用於車輛的減速的輸入。可以以踏板的形式形成加速輸入機構721C和制動輸入機構721B。根據實施方式，加速輸入機構721C或制動輸入機構721B還可以被形成為觸控螢幕、觸摸板或按鈕。

相機722能夠包括圖像傳感器和圖像處理模塊。相機722可以處理由圖像傳感器(例如，CMOS或CCD)獲得的靜止圖像或視頻。圖像處理模塊可以處理由圖像傳感器獲取的靜止圖像或視頻，以提取必要的信息並且將所提取的信息發送到處理器770。車輛能夠包括捕獲車輛前面的圖像或車輛周圍的圖像的相機722，以及捕獲車輛的內部的圖像的監視單元150。監視單元150可以獲取乘客的圖像。監視單元150可以獲取乘客的圖像以用於生物統計。

另外，相機722還可以被包括在如上所述的駕駛員輔助設備中。麥克風723可以將外部聲音信號處理成電數據並且可以根據在車輛處執行的功能在各種方法中使用經處理的數據。麥克風723能夠將用戶的語音命令轉換成電數據。可以將通過轉換獲得的電數據發送到控制單元770。

根據實施方式，相機722或麥克風723還可以是被包括在感測單元760中而不在輸入裝置720中的組件。用戶輸入單元724從用戶接收信息。當通過用戶輸入單元724輸入信息時，控制單元770可以控制與所輸入的信息對應的車輛的操作。用戶輸入單元724能夠包括觸摸型輸入機構或機械輸入結構。根據實施方式，用戶輸入單元724能夠被布置在方向盤的區域處。在這種情況下，駕駛員可以用他的或她的手指操縱用戶輸入單元724，從而保持方向盤。

感測單元760感測與車輛的行駛有關的信號。因此，感測單元760能夠包括車輪傳感器、速度傳感器、傾斜傳感器、重量傳感器、舵向傳感器、偏航傳感器、陀螺傳感器、位置模塊、車輛向前/向後移動傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、通過方向盤旋轉的轉向傳感器、車輛溫度傳感器、車輛溼度傳感器、超聲傳感器、雷達、雷射雷達等。

因此，感測單元760能夠獲得車輛碰撞信息、車輛方向信息、車輛位置信息(GPS信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速信息、車輛傾斜信息、車輛向前/向後移動信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息、車輛溫度信息、車輛溼度信息以及方向盤旋轉角度等的感測信號。

感測單元760還可以包括加速踏板傳感器、氣壓壓力傳感器、發動機速度傳感器、空氣流傳感器(AFS)、氣溫傳感器(ATS)、水溫傳感器(WTS)、油門位置傳感器(TPS)、TDC傳感器、曲柄角度傳感器(CAS)等。感測單元760能夠包括生物特徵識別信息感測單元。

生物特徵識別信息感測單元感測並獲取關於乘客的生物特徵識別信息。生物特徵識別信息能夠包括指紋信息、虹膜掃描信息、視網膜掃描信息、手幾何形狀信息、面部識別信息以及語音識別信息。生物特徵識別信息感測單元能夠包括感測乘客的生物特徵識別信息的傳感器。在這種情況下，監視單元150和麥克風723可以作為傳感器。生物特徵識別信息感測單元可以通過監視單元150來獲取手幾何形狀信息和面部識別信息。

輸出單元740被用於輸出由控制單元770處理的信息並且能夠包括顯示單元741、聲音輸出單元742和觸覺輸出單元743。顯示單元741可以顯示由控制單元770處理的信息。例如，顯示單元741可以顯示車輛相關信息。在這個示例中，車輛相關信息能夠包括用於對車輛的直接控制的車輛控制信息或針對駕駛員的駕駛指導的駕駛員輔助信息。車輛相關信息能夠包括指示車輛的當前狀態的車輛狀態信息或與車輛的操作有關的車輛操作信息。

顯示單元741能夠包括LCD、TFT LCD、OLED、柔性顯示器、3D顯示器和電子墨水顯示器中的至少一個。顯示單元741可以形成具有觸摸傳感器的多層結構或者被整體地形成以實現觸控螢幕。觸控螢幕可以充當在車輛與用戶之間提供輸入接口的用戶輸入單元，並且還在車輛與用戶之間提供輸出接口。在這種情況下，顯示單元741能夠包括感測顯示單元741的觸摸以能夠通過該觸摸接收控制命令的觸摸傳感器。因此，當顯示單元741被觸摸時，觸摸傳感器感測觸摸，並且控制單元770可以基於該觸摸而生成與該觸摸對應的控制命令。通過觸摸輸入的事物可以是字母、數字，或可以在各種模式下被指示或者指定的菜單項。

顯示單元741能夠包括儀錶板，使得駕駛員可以在駕駛情況下同時看見車輛狀態信息或車輛操作信息。儀錶板可以位於儀錶盤上。在這種情況下，駕駛員可以看見顯示在儀錶板上的信息，維持前進視圖。根據實施方式，顯示單元741可以被實現為HUD。當顯示單元741被實現為HUD時，能夠通過被安裝在擋風玻璃上的透明顯示器來輸出信息。另選地，顯示單元741能夠包括用於通過使用被投影到擋風玻璃上的圖像來輸出信息的投影模塊。

聲音輸出單元742將來自控制單元770的電信號轉換成音頻信號並且輸出該音頻信號。因此，聲音輸出單元742能夠包括揚聲器等。聲音輸出單元742還可以輸出與用戶輸入單元724的操作對應的聲音。

觸覺輸出單元743生成觸覺輸出。例如，觸覺輸出單元743可以使得方向盤、安全帶和座椅能夠振動，使得用戶能夠識別輸出。車輛致動單元750可以控制車輛的各種設備的操作。車輛致動單元750能夠包括動力源致動單元751、轉向致動單元752、制動器致動單元753、燈致動單元754、空調致動單元755、窗致動單元756、氣囊致動單元757、天窗致動單元758以及懸掛致動單元759。

動力源致動單元751可以對車輛中的動力源執行電子控制。例如，當動力源是基於化石燃料的發動機時，動力源致動單元751可以對發動機執行電子控制。因此，能夠控制發動機的輸出轉矩。當動力源致動單元751是發動機時，能夠限制發動機的輸出轉矩以限制車輛的速度。

作為另一示例，當動力源是基於電的電機時，動力源致動單元751可以控制該電機。因此，能夠控制電機的速度、轉矩等。轉向致動單元752可以對車輛中的轉向設備執行電子控制。因此，能夠改變車輛的行駛方向。

制動器致動單元753可以對車輛中的制動器設備執行電子控制。例如，能夠控制安裝在車輪處的制動器的操作以減小車輛的速度。作為另一示例，通過使得分別布置在左車輪和右車輪處的制動器能夠執行不同的操作，能夠向左或向右調整車輛的行駛方向。

燈致動單元754可以控制被布置在車輛內部和外部的燈的打開/關閉。並且，能夠控制從燈發出的光的強度、方向等。例如，能夠控制轉向信號燈、制動燈等。

空調致動單元755可以對車輛中的空調器執行電子控制。例如，當車輛內部的溫度高時，能夠操作空調器，使得冷空氣被供應到車輛中。窗致動單元756可以對車輛中的窗設備執行電子控制。例如，能夠打開或者關閉車輛的左窗和右窗。

氣囊致動單元757可以對車輛中的氣囊設備執行電子控制。例如，能夠在危險情形下操作氣囊。天窗致動單元758可以對車輛中的天窗設備執行電子控制。例如，能夠打開或者關閉天窗。

懸掛致動單元759可以對車輛中的懸掛設備執行電子控制。例如，當路面不平坦時，能夠控制懸掛設備以減小車輛的振動。存儲器730電連接至控制單元770。存儲器770可以存儲關於單元的基本數據、對單元的操作控制的控制數據以及輸入和輸出數據。存儲器790可以是各種存儲裝置，諸如作為硬體的ROM、RAM、EPROM、閃速驅動器和硬碟驅動器。存儲器730可以存儲用於車輛的總體操作的各條數據，諸如用於由控制單元770進行處理或者控制的程序。

接口單元780可以充當到連接至車輛的各種類型的外部裝置的路徑。例如，接口單元780能夠包括可連接至移動終端600的埠並且通過該埠連接至移動終端600。在這種情況下，接口單元780可以與移動終端600交換數據。接口單元780可以充當用來向移動終端600供應電能的路徑。當移動終端600電連接至接口單元780時，接口單元780根據控制單元770的控制向移動終端600供應從電源單元790供應的電能。

控制單元770能夠控制車輛中的各個單元的總體操作。控制單元770能夠被命名為電子控制單元(ECU)。這種控制單元770能夠根據駕駛員輔助設備100的執行信號發送來執行與發送的信號對應的功能。

控制單元770可以通過使用ASIC、DSP、DSPD、PLD、FPGA、處理器、控制器、微控制器、微處理器以及用於執行功能的其它電單元中的至少一個來實現。控制單元770能夠執行上述處理器170的作用。也就是說，駕駛員輔助設備100的處理器170能夠被直接設置給車輛的控制單元770。在這種實施方式中，可以理解駕駛員輔助設備100是指車輛的一些組件。另選地，控制單元770還能夠控制組件發送由處理器170請求的信息。

電源單元790能夠根據控制單元770的控制來供應各個組件的操作所需要的電力。特別地，電源單元770可以從例如車輛中的電池接收電力。AVN設備400可以與控制單元770交換數據。控制單元770可以從AVN設備400或單獨的導航設備接收導航信息。在這個示例中，導航信息能夠包括設定目的地信息、根據目的地的路線信息、車輛行駛相關地圖信息或車輛位置信息。

根據本實施方式的駕駛員輔助設備在檢測到在車輛周圍存在物體和通知情形時能夠根據通知情形以及與通知目標的位置關係來確定指示符I以及示出指示符的方法，根據所確定的方法輸出指示符I，向外部通知危險情形以防止事故，並且要求合作以使得駕駛員能夠平滑地駕駛。

此外，當通知目標移動或者目前車輛移動並且因此車輛與通知目標之間的位置關係變化時，根據本實施方式的駕駛員輔助設備可以改變指示符顯示方法以提高通知目標的指示符標識水平以將通知信息準確地遞送給其它方。根據本實施方式的駕駛員輔助設備可以甚至在車輛內部顯示通知信息以提高乘客的安全和方便。

本文所描述的各種實施方式可以使用例如軟體、硬體或其某種組合被實現在計算機可讀介質中。對於硬體實施方式，可以在一個或更多個專用集成電路(ASIC)、數位訊號處理器(DSP)、數位訊號處理器件(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現場可編程門陣列(FPGA)、處理器、控制器、微控制器、微處理器、被設計來執行本文所描述的功能的其它電單元內實現本文所描述的實施方式。在一些情況下，這些實施方式由控制器180實現。

對於軟體實施方式，諸如過程和功能的實施方式可以被與單獨的軟體模塊一起實現，所述軟體模塊中的每一個執行這些功能和操作中的至少一個。軟體代碼能夠利用用任何適合的程式語言編寫的軟體應用加以實現。並且，軟體代碼可以被存儲在存儲器中並且由控制器執行。因此，圖中所示的組件具有足夠的結構來實現用於執行所描述的功能的適當算法。

本發明包含對本文所討論的示例和實施方式中的每一個的各種修改。根據本發明，以上在一個實施方式或示例中描述的一個或更多個特徵能夠同樣地適用於以上所描述的另一實施方式或示例。能夠將以上所描述的一個或更多個實施方式或示例的特徵組合到以上所描述的實施方式或示例中的每一個中。本發明的一個或更多個實施方式或示例的任何完全或部分的組合也是本發明的一部分。

因為可以在不脫離本發明的精神或必要特性的情況以多個形式具體實現本發明，所以還應該理解，除非另外規定，否則上述實施方式不受前面的描述的細節中的任一項限制，而是相反應該被廣泛地解釋為在如所附權利要求中限定的其精神和範圍內，並且因此，落入權利要求的邊界和界限或者這些邊界和界限的等同物內的所有改變和修改因此旨在被所附權利要求包含。