一種基於PLC控制的果蔬採摘機械手的製作方法

2023-04-23 07:23:31

本發明涉及一種果蔬採摘的末端執行器，尤其是一種基於plc控制的果蔬採摘機械手。

背景技術：

隨著人們對果蔬需求不斷提升，果蔬種植面積不斷提升，果蔬成熟後需及時採摘，否則不僅導致果蔬成熟過度，還會因為氣候原因造成損失,傳統採摘以人力為主，不僅採摘成本高，一些較難採摘的果蔬若通過人力採摘可能會出現危險,隨著科學技術的不斷進步，果蔬採摘機械手取代人工勞作已經成為必然,現代果蔬種植已經由傳統的單一小面積模式轉變為集中廣域模式，不僅對種植技術提出更高要求，對其採摘效率及採摘成功率也有一定要求,為提高果蔬採摘機械化程度和自動化程度，需在果蔬採摘時引進自動化程度較高的採摘機械手。

技術實現要素：

本發明為了解決上述出現的問題提供了一種基於plc控制的果蔬採摘機械手。

本發明解決問題的技術方案是：一種基於plc控制的果蔬採摘機械手，其組成包括：移動小車，其特徵是：所述的移動小車上安裝有採摘機電源、plc控制中心、步進電機控制部分、杆臂1、存果箱，所述的杆臂1與步進電機1連接，所述的步進電機1與杆臂2連接，所述的杆臂2與步進電機2連接，所述的步進電機2與機械手連接，所述的機械手下方安裝有柔性網，所述的柔性網與存果箱連接；

所述的一種基於plc控制的果蔬採摘機械手，所述的機械手包括手爪、手腕、手臂三部分，所述的手臂上安裝有柔性網支架，所述的柔性網支架與柔性網頂端連接。

有益增效

本發明所設計的一種基於plc控制的果蔬採摘機械手，具有通用性，可針對多種果蔬進行採摘，具有很高的智能化程度，且成本在果蔬種植可接受的範圍內，且採摘機械手具有升降、翻轉、拉拔及定位等多項功能，通過plc控制器對其進行控制，提高了操作的準確性及定位精度，並且結合果蔬結構特點及其硬度物理指標進行設計，提高了採摘的成功率。

附圖說明

附圖1本發明的結構示意圖。

附圖2本發明的機械手結構示意圖。

圖中：1-移動小車，2-採摘機電源，3-plc控制中心，4-步進電機控制部分，5-杆臂1，6-步進電機1，7-杆臂2，8-步進電機2，9-手爪，10-手腕，11-手臂，12-柔性網支架，13-柔性網，14-存果箱。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅是發明的一部分實施例，而不是全部的實施例，基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

如圖1所示，本發明公開了一種基於plc控制的果蔬採摘機械手，其組成包括：移動小車（1），其特徵是：所述的移動小車（1）上安裝有採摘機電源（2）、plc控制中心（3）、步進電機控制部分（4）、杆臂1（5）、存果箱（14），所述的杆臂1（5）與步進電機1（6）連接，所述的步進電機1（6）與杆臂2（7）連接，所述的杆臂2（7）與步進電機2（8）連接，所述的步進電機2（8）與機械手連接，所述的機械手下方安裝有柔性網（13），所述的柔性網（13）與存果箱（14）連接，所述的一種基於plc控制的果蔬採摘機械手，所述的機械手包括手爪（9）、手腕（10）、手臂（11）三部分，所述的手臂上安裝有柔性網支架（12），所述的柔性網支架（12）與柔性網（13）頂端連接。

對於本領域技術人員而言，顯然本發明不限於上述示範性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特徵的情況下，能夠以其他的裝體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示範性的，而且是非限制性的，本發明的範圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同條件的含義和範圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但並非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。