並聯分揀機器人的製作方法
2023-09-22 02:37:45 1
專利名稱：並聯分揀機器人的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種並聯分揀機器人。
背景技術：
目前，國外多家機器人廠家沒有專用的包裝領域的分揀機器人，多是採用通用型機器人替代，導致裝箱分揀效率及專業性、適合性不夠人性化，生產效率低。
實用新型內容本實用新型的目的是提供一種結構簡單，成本低廉，分揀裝箱效率高的並聯分揀 機器人。本實用新型為實現上述目的所採用的技術方案是一種並聯分揀機器人，包括移動平臺機構、驅動臂機構、伸拉杆機構、機座和安裝架，所述移動平臺機構與驅動臂機構連接，驅動臂機構安裝在機座的底部，伸拉杆機構與移動平臺連接，安裝架固定在機座上。所述驅動臂結構為三組。所述驅動臂機構包括固定座、內臂、關節軸承、外臂和拉簧，內臂一端固定在固定座上，另一端與外臂通過關節軸承連接，拉簧安裝在外臂的兩端。所述移動平臺機構包括平臺旋轉軸、平臺壓蓋、平臺體、平臺套、平臺墊和平臺旋轉板，所述平臺壓蓋和平臺旋轉板通過平臺旋轉軸分別固定在平臺體的上端和下端，所述平臺套和平臺墊安裝在平臺體上。所述伸拉杆機構包括接頭、銷、方軌、定滑塊、長銷、動滑塊、長接頭、複合軸承和精密圓軸，所述接頭通過銷安裝在方軌的端部，定滑塊和動滑塊分別安裝在方軌上，動滑塊通過長銷固定在方軌上，所述定滑塊、動滑塊和長接頭通過精密圓軸連接在一起，複合軸承安裝在動滑塊內。本實用新型一種並聯分揀機器人，結構簡單合理，定位精度高、製造成本低、重量輕，有效範圍經反覆試驗效果適中，在伺服電機驅動下，按照指定動作去驅動三個驅動臂機構，實現空間上的高速三自由度精確位移，伸拉杆機構與移動平臺機構連接，伺服電機給伸拉杆轉矩，由伸拉杆傳遞扭矩及長度變化，使移動平臺上的旋轉機構旋轉，達到空間上的旋轉自由度。
圖I是本實用新型一種並聯分揀機器人的結構示意圖。圖2是本實用新型一種並聯分揀機器人驅動臂機構的結構示意圖。圖3是本實用新型一種並聯分揀機器人移動平臺機構的結構示意圖。圖4是本實用新型一種並聯分揀機器人伸拉杆機構的結構示意圖。圖中1、移動平臺機構；2、驅動臂機構；3、伸拉杆機構；4、機座；5、安裝架；101、平臺旋轉軸；102、平臺壓蓋；103、平臺體；104、平臺套；105、平臺墊；106、平臺旋轉板；201、固定座;202、內臂;203、關鍵軸承;204、外臂;205、拉簧;301、接頭;302、銷;303、方軌；304、定滑塊；305、長銷；306、動滑塊；307、長接頭；308、複合軸承；309、精密圓軸。
具體實施方式
如圖I、圖2、圖3和圖4所示，並聯分揀機器人，包括移動平臺機構I、三組驅動臂機構2、伸拉杆機構3、機座4和安裝架5，移動平臺機構I與三組驅動臂機構2連接，驅動臂機構2安裝在機座4的底部，伸拉杆機構3與移動平臺I連接，安裝架5固定在機座4上，驅動臂機構2包括固定座201、內臂202、關節軸承203、外臂204和拉簧205，內臂202 —端固定在固定座201上，另一端與外臂204通過關節軸承203連接，拉簧205安裝在外臂204的兩端，移動平臺機構I包括平臺旋轉軸101、平臺壓蓋102、平臺體103、平臺套104、平臺墊105和平臺旋轉板106，平臺壓蓋102和平臺旋轉板106通過平臺旋轉軸101分別固定在平 臺體103的上端和下端，平臺套104和平臺墊105安裝在平臺體103上，伸拉杆機構3包括接頭301、銷302、方軌303、定滑塊304、長銷305、動滑塊306、長接頭307、複合軸承308和精密圓軸309，接頭301通過銷302安裝在方軌303的端部，定滑塊304和動滑塊306分別安裝在方軌303上，動滑塊306通過長銷305固定在方軌303上，定滑塊304、動滑塊306和長接頭307通過精密圓軸309連接在一起，複合軸承308安裝在動滑塊306內，並聯分揀機器人機座上安裝有驅動伺服電機及減速器，機座邊緣裝有驅動臂機構，通過伺服電機提供驅動力使圓周上等分的三個驅動臂機構分別動作，使移動平臺移動到指定的位置，移動平臺機構與三組驅動臂機構連接，伸拉杆機構與驅動伺服和動平臺連接，驅動伺服提供轉矩，傳遞給伸拉杆機構，通過其特殊結構實現長度方向可伸縮，軸徑方向可傳遞扭矩，使上述機器人實現三個位移自由度，一個旋轉自由度。
權利要求1.一種並聯分揀機器人，其特徵在於包括移動平臺機構、驅動臂機構、伸拉杆機構、機座和安裝架，所述移動平臺機構與驅動臂機構連接，驅動臂機構安裝在機座的底部，伸拉杆機構與移動平臺連接，安裝架固定在機座上。
2.根據權利要求I所述的一種並聯分揀機器人，其特徵在於所述驅動臂結構為三組。
3.根據權利要求I所述的一種並聯分揀機器人，其特徵在於所述驅動臂機構包括固定座、內臂、關節軸承、外臂和拉簧，內臂一端固定在固定座上，另一端與外臂通過關節軸承連接，拉簧安裝在外臂的兩端。
4.根據權利要求I所述的一種並聯分揀機器人，其特徵在於所述移動平臺機構包括平臺旋轉軸、平臺壓蓋、平臺體、平臺套、平臺墊和平臺旋轉板，所述平臺壓蓋和平臺旋轉板通過平臺旋轉軸分別固定在平臺體的上端和下端，所述平臺套和平臺墊安裝在平臺體上。
5.根據權利要求2所述的一種並聯分揀機器人，其特徵在於所述伸拉杆機構包括接頭、銷、方軌、定滑塊、長銷、動滑塊、長接頭、複合軸承和精密圓軸，所述接頭通過銷安裝在方軌的端部，定滑塊和動滑塊分別安裝在方軌上，動滑塊通過長銷固定在方軌上，所述定滑塊、動滑塊和長接頭通過精密圓軸連接在一起，複合軸承安裝在動滑塊內。
專利摘要本實用新型公開了一種並聯分揀機器人，包括移動平臺機構、驅動臂機構、伸拉杆機構、機座和安裝架，所述移動平臺機構與驅動臂機構連接，驅動臂機構安裝在機座的底部，伸拉杆機構與移動平臺連接，安裝架固定在機座上。本實用新型一種並聯分揀機器人，結構簡單合理，定位精度高、製造成本低、重量輕，有效範圍經反覆試驗效果適中，在伺服電機驅動下，按照指定動作去驅動三個驅動臂機構，實現空間上的高速三自由度精確位移，伸拉杆機構與移動平臺機構連接，伺服電機給伸拉杆轉矩，由伸拉杆傳遞扭矩及長度變化，使移動平臺上的旋轉機構旋轉，達到空間上的旋轉自由度。
文檔編號B25J9/00GK202702238SQ201220354169
公開日2013年1月30日 申請日期2012年7月20日 優先權日2012年7月20日
發明者尹柏林 申請人:大連佳林設備製造有限公司