一種智能型鉚接機械手的工作方法與流程

2023-06-07 21:58:41 2

本發明涉及機械手的技術領域，具體是一種智能型鉚接機械手的工作方法。

背景技術：

機械手是能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，並且能在有害環境下操作，因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中鉚接機械手通過電動或者氣動的方式產生旋轉動力，以代替頻繁手工的鉚接動作，在某種程度上減輕了工件鉚接的強度。

近幾年來，隨著科學技術的不斷發展，各行業對鉚接機械手的技術要求越來越高，然而現有鉚接機械手的工作方法還存在如下缺陷：

1、各關節臂在工作過程中容易出現水平及豎直方向上的偏移，無法精確校準工位；

2、機械手整體的運行過程較為複雜，工作人員操作麻煩，負載要求較高，鉚接速度慢，運行成本高昂；

3、花鍵軸下行時會產生較大的軸向衝擊力，因此工作時非常容易損壞工件，工作穩定性較差。

技術實現要素：

發明目的：針對上述現有技術存在的問題和不足，本發明的目的是提供一種智能型鉚接機械手的工作方法，該工作方法工位校準精確，鉚接速度快，人員操作簡單，並且工作時不容易損壞工件，運行成本低廉，安全性好。

技術方案：為了實現以上目的，本發明所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，具體的工作步驟如下：

（1）、首先啟動電源，工作人員通過控制器內部的PLC編程器設定機構的具體運行參數；

（2）、第一關節臂和第二關節臂在機座內部伺服電機的驅動下按照PLC控制程序開始水平方向上的旋轉調節；

（3）、花鍵軸在中空軸電機的驅動下帶動鉚接頭穿過套筒頂向鉚釘；

（4）、鉚接頭校準鉚釘後，中空軸電機停止運轉，花鍵軸在擰緊電機的驅動下帶動鉚接頭一同旋轉下壓，直至鉚接完成；

（5）、擰緊電機停止運轉，花鍵軸在中空軸電機驅動下帶動鉚接頭一同向上移動，直至恢復原位；

（6）、等待下一次的控制指令。

本發明工作方法通過控制器內的PLC編程器對整個機械手進行智能控制，並通過多個電機的聯合驅動，各關節臂自動進行準確定位，從而防止了工作時各關節臂在水平及豎直方向上的偏移，工件校準精度高，保證了機械手長期高效穩定的運行，同時工作人員操作簡單；另一方面，其整個工作過程較為簡單，負載要求低，鉚接速度快，安全性好，運行成本低廉，同時還減小了花鍵軸下行時軸向衝擊力對鉚接件的損傷。

進一步地，本發明工作方法中鉚接頭在校準鉚釘的過程中，緩衝機構內的彈簧將被拉伸，校準完成後鉚接頭會上升一定高度，從而起到了很好地動力傳遞以及緩衝作用，在出現定位不匹配時避免了對工件的損傷，並能主動進行匹配調整。

進一步地，本發明工作方法中第一關節臂、第二關節臂以及花鍵軸在移動過程中出現偏差或者故障時，自動報警裝置會立即發出聲光警報，從而提醒工作人員及時進行調整，極大保證了機械手工作時的穩定性，同時安全性也得到進一步保障。

有益效果：與現有技術相比，本發明具有以下優點：

1、本發明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，通過控制器內的PLC編程器對整個機械手進行智能控制，並通過多個電機的聯合驅動，各關節臂自動進行準確定位，從而防止了工作時各關節臂在水平及豎直方向上的偏移，工件校準精度高，保證了機械手長期高效穩定的運行，同時工作人員操作簡單。

2、本發明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，整個工作過程較為簡單，負載要求低，鉚接速度快，安全性好，運行成本低廉。

3、本發明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，工作時緩衝機構起到了很好地動力傳遞以及緩衝作用，並能主動進行匹配調整，大大減小了花鍵軸下行時軸向衝擊力對鉚接件的損傷。

4、本發明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，第一關節臂、第二關節臂以及花鍵軸在移動過程中出現偏差或者故障時，自動報警裝置會立即發出聲光警報，從而提醒工作人員及時進行調整，極大保證了機械手工作時的穩定性，同時安全性也得到進一步保障。

附圖說明

圖1為本發明工作方法中機械手的整體結構示意圖。

圖中：機座1、第一關節臂2、第二關節臂3、擰緊電機4、緩衝機構5、中空軸電機6、花鍵軸7、套筒8、鉚接頭9、控制器10、自動報警裝置11。

具體實施方式

以下結合具體的實施例對本發明進行詳細說明，但同時說明本發明的保護範圍並不局限於本實施例的具體範圍，基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。

實施例1

如圖1所示，本實施例的一種智能型鉚接機械手的工作方法，具體的工作步驟如下：

（1）、首先啟動電源，工作人員通過控制器10內部的PLC編程器設定機構的具體運行參數；

（2）、第一關節臂2和第二關節臂3在機座1內部伺服電機的驅動下按照PLC控制程序開始水平方向上的旋轉調節；

（3）、花鍵軸7在中空軸電機6的驅動下帶動鉚接頭9穿過套筒8頂向鉚釘；

（4）、鉚接頭9校準鉚釘後，中空軸電機6停止運轉，花鍵軸7在擰緊電機4的驅動下帶動鉚接頭9一同旋轉下壓，直至鉚接完成；

（5）、擰緊電機4停止運轉，花鍵軸7在中空軸電機6驅動下帶動鉚接頭一同向上移動，直至恢復原位；

（6）、等待下一次的控制指令。

其中鉚接頭9在校準鉚釘的過程中，緩衝機構5內的彈簧將被拉伸，校準完成後鉚接頭9會上升一定高度；另外第一關節臂2、第二關節臂3以及花鍵軸7在移動過程中出現偏差或者故障時，自動報警裝置11會立即發出聲光警報。

本發明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而並不是無遺漏的或者將本發明限於所公開的形式。很多修改和變化對於本領域的普通技術人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發明的原理和實際應用，並且使本領域的普通技術人員能夠理解本發明從而設計適於特定用途的帶有各種修改的各種實施例。