一種具有水平搬運功能的模擬機器人抓手的製作方法

2023-06-28 19:37:02 2

本發明涉及一種機器人，具體的說是一種具有水平搬運功能的模擬機器人抓手。

背景技術：

一般在加工車間內，人們常常需要將物件從一個地點搬運到另一個地點，現有技術中，為了節省人力，大部分都採用相應的搬運裝置，能夠將物件依次通過自動夾取、自動運輸，自動釋放的順序，實現自動搬運的功能，但這類搬運裝置的缺點是夾取、運輸與釋放都需要人工進行控制操作，進而使得控制操作不方便。

技術實現要素：

針對上述技術存在的缺陷，本發明在自動搬運功能的基礎上，提出了可進一步簡化控制和操作的一種具有水平搬運功能的模擬機器人抓手。

一種具有水平搬運功能的模擬機器人抓手，包括基座架，所述基座架下端左側以前後滑動方式安裝有一號齒條，所述一號齒條後端連接有氣缸，所述一號齒條嚙合有主傳動齒輪，所述主傳動齒輪連接有後軸，所述後軸右端固連有滾珠絲槓，所述基座架下端設有水平的滑軌，所述滑軌滑動安裝有與滾珠絲槓螺紋連接的抓手基座。

所述抓手基座下端通過軸承座安裝有中心軸，所述中心軸下部安裝有主控圓盤，所述主控圓盤的左端、右端均設有半圓形的凸起部，所述主控圓盤的前端、後端均抵合有壓板，所述抓手基座前內側面、後內側面分別安裝有與壓板一一對應相連的一號彈簧，所述抓手基座下端開有將兩個壓板沿前後方向滑動安裝的通槽，所述壓板的下端均設有夾持部。

所述中心軸的上部安裝有一號帶輪。

所述基座架左端焊接有延伸架，所述延伸架下端以前後滑動方式安裝有二號齒條，所述二號齒條與一號齒條之間具有與二者焊接相連的聯動板，所述二號齒條嚙合有副傳動齒輪，所述副傳動齒輪連接有副軸，所述副軸上部安裝有二號帶輪。

所述一號帶輪與二號帶輪之間的後方位置具有三號帶輪，所述三號帶輪連接有立軸，所述立軸上端連接有活動軸承座，所述基座架下端沿前後方向開有將活動軸承座滑動安裝的內滑槽，所述立軸下端通過軸承連接有承接板，所述承接板與基座架的內後側面之間具有與二者相連的二號彈簧。其中，二號彈簧長期處於被拉伸狀態。

所述一號帶輪、二號帶輪、三號帶輪之間具有將三者傳動相連的皮帶。

所述基座架上端安裝有氣缸行程控制器。氣缸行程控制器可用於控制氣缸的行程速度。

本發明在使用時，只需通過氣缸向後拉動一號齒條，使得主傳動齒輪、後軸與滾珠絲槓開始旋轉，在絲槓螺母傳動作用下，抓手基座可自右向左進行滑動。由於聯動板的連接作用，使得二號齒條與一號齒條同步滑動，使得副傳動齒輪、副軸與二號帶輪開始轉動。在此基礎上，由於抓手基座在持續向左滑動，使得二號彈簧能夠通過自身的彈力將承接板、立軸以及三號帶輪向後側方向進行拉動，這樣能夠始終保持皮帶處於繃緊的狀態，使得皮帶能夠始終在二號帶輪的旋轉驅動下進行傳動，使得一號帶輪開始轉動，並通過中心軸將旋轉運動傳遞給主控圓盤。在主控圓盤旋轉一圈的過程中，每當兩個凸起部分別旋轉至與兩個壓板對應相抵合時，兩個夾持部分別向前側、後側進行相背滑動，當兩個凸起部與兩個壓板的抵合狀態被旋轉至脫離時，在一號彈簧的作用下，兩個夾持部由相背滑動轉變為相向滑動，這種運動方式能夠使得兩個夾持部在隨著兩個壓板以及抓手基座向右滑動的過程中，能夠通過一次相背滑動和一次相向滑動來抓取物件。過一段時間後，即當兩個凸起部第二次旋轉至與兩個壓板相配合時，兩個夾持部再次相背滑動將物件釋放，進而達到搬運的目的。

本發明是在絲槓螺母傳動運輸的基礎上，通過二號彈簧的彈力限制保證了皮帶始終保持繃勁狀態，使得皮帶始終能夠保持傳動能力，達到傳遞旋轉運動的功能。進而達到了簡化控制、方便操作的功效。

本發明的有益效果是：

本發明不僅能夠以高自動化方式將物件進行抓取、運輸並釋放，實現自動搬運功能，而且通過皮帶傳動和維持皮帶的繃勁狀態，達到傳遞旋轉運動的功能。進而達到了簡化控制、方便操作的功效。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本發明進一步說明。

圖1為本發明的立體結構示意圖；

圖2為本發明的主視結構示意圖；

圖3為本發明關於圖2的B-B剖視圖；

圖4為本發明關於圖2的A-A剖視圖；

圖5為本發明的仰視結構示意圖。

具體實施方式

為了使本發明實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，下面對本發明進一步闡述。

如圖1至圖5所示，一種具有水平搬運功能的模擬機器人抓手，包括基座架1，所述基座架1下端左側以前後滑動方式安裝有一號齒條2，所述一號齒條2後端連接有氣缸3，所述一號齒條2嚙合有主傳動齒輪4，所述主傳動齒輪4連接有後軸5，所述後軸5右端固連有滾珠絲槓6，所述基座架1下端設有水平的滑軌7，所述滑軌7滑動安裝有與滾珠絲槓6螺紋連接的抓手基座8。

所述抓手基座8下端通過軸承座安裝有中心軸9，所述中心軸9下部安裝有主控圓盤10，所述主控圓盤10的左端、右端均設有半圓形的凸起部10a，所述主控圓盤10的前端、後端均抵合有壓板11，所述抓手基座8前內側面、後內側面分別安裝有與壓板11一一對應相連的一號彈簧12，所述抓手基座8下端開有將兩個壓板11沿前後方向滑動安裝的通槽8a，所述壓板11的下端均設有夾持部11a。

所述中心軸9的上部安裝有一號帶輪13。

所述基座架1左端焊接有延伸架14，所述延伸架14下端以前後滑動方式安裝有二號齒條15，所述二號齒條15與一號齒條2之間具有與二者焊接相連的聯動板16，所述二號齒條15嚙合有副傳動齒輪17，所述副傳動齒輪17連接有副軸18，所述副軸18上部安裝有二號帶輪19。

所述一號帶輪13與二號帶輪19之間的後方位置具有三號帶輪20，所述三號帶輪20連接有立軸21，所述立軸21上端連接有活動軸承座26，所述基座架1下端沿前後方向開有將活動軸承座26滑動安裝的內滑槽1a，所述立軸21下端通過軸承連接有承接板22，所述承接板22與基座架1的內後側面之間具有與二者相連的二號彈簧23。其中，二號彈簧23長期處於被拉伸狀態。

所述一號帶輪13、二號帶輪19、三號帶輪20之間具有將三者傳動相連的皮帶24。

所述基座架1上端安裝有氣缸行程控制器25。氣缸行程控制器25可用於控制氣缸3的行程速度。

本發明在使用時，只需通過氣缸3向後拉動一號齒條2，使得主傳動齒輪4、後軸5與滾珠絲槓6開始旋轉，在絲槓螺母傳動作用下，抓手基座8可自右向左進行滑動。由於聯動板16的連接作用，使得二號齒條15與一號齒條2同步滑動，使得副傳動齒輪17、副軸18與二號帶輪19開始轉動。在此基礎上，由於抓手基座8在持續向左滑動，使得二號彈簧23能夠通過自身的彈力將承接板22、立軸21以及三號帶輪20向後側方向進行拉動，這樣能夠始終保持皮帶24處於繃緊的狀態，使得皮帶24能夠始終在二號帶輪19的旋轉驅動下進行傳動，使得一號帶輪13開始轉動，並通過中心軸9將旋轉運動傳遞給主控圓盤10。在主控圓盤10旋轉一圈的過程中，每當兩個凸起部10a分別旋轉至與兩個壓板11對應相抵合時，兩個夾持部11a分別向前側、後側進行相背滑動，當兩個凸起部10a與兩個壓板11的抵合狀態被旋轉至脫離時，在一號彈簧12的作用下，兩個夾持部11a由相背滑動轉變為相向滑動，這種運動方式能夠使得兩個夾持部11a在隨著兩個壓板11以及抓手基座8向右滑動的過程中，能夠通過一次相背滑動和一次相向滑動來抓取物件。過一段時間後，即當兩個凸起部10a第二次旋轉至與兩個壓板11相配合時，兩個夾持部11a再次相背滑動將物件釋放，進而達到搬運的目的。

以上顯示和描述了本發明的基本原理、主要特徵和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發明的原理，在不脫離本發明精神和範圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明內。本發明要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。