一種單輸入三平移三轉動輸出並聯運動裝置製造方法
2023-06-05 12:30:01
一種單輸入三平移三轉動輸出並聯運動裝置製造方法
【專利摘要】一種單輸入三平移三轉動輸出並聯裝置，包含動平臺（1）、靜平臺（0）以及連接動平臺（1）、靜平臺（0）的四條支鏈，支鏈Ⅰ為S-R結構，即連杆一（2）的兩端分別用球副一（S12）、轉動副一（R11）與動平臺（1）、靜平臺（0）連接；支鏈Ⅱ、Ⅲ的結構相同，為S-S型，即均為連接杆兩端分別用球副與動平臺（1）、靜平臺（0）連接；支鏈Ⅳ的結構為S-R-R型，即連杆二（5）的一端用球副二（S43）與動平臺（1）連接，另一端用轉動副二（R42）連接連杆三（6）的一端，而連杆三（6）的另一端用轉動副三（R41）與靜平臺（0）連接。當連杆三（6）轉動時，動平臺（1）產生三平移三轉動輸出，其中僅有一維是獨立的，其餘五維是衍生的。
【專利說明】一種單輸入三平移三轉動輸出並聯運動裝置
【技術領域】
[0001]本發明涉及一種單輸入三平移三轉動輸出並聯運動裝置，具體地說，是為實現所需空間多維運動的裝備提供一類少輸入多輸出的新機型。
【背景技術】
[0002]對於三平移(T)三轉動(R)(記為:3R3T)輸出並聯運動機構，已有很多研究報導，例:6-SPS並聯機構是最典型的6自由度並聯運動裝置，已應用於運動模擬器、娛樂平臺、並聯運動工具機等。但這些3R3T並聯機構均為六個輸入驅動，且整體結構複雜；同時，工業上有時候需要一些結構簡單、少輸入但仍能輸出三平移三轉動的並聯運動裝置。因此，需要發明提供這樣一類少輸入三平移三轉動輸出的並聯運動裝置。
【發明內容】
[0003]本發明為克服上述缺點，提供一種單輸入的三平移三轉動輸出並聯運動裝置，其技術方案是:一種單輸入三平移三轉動輸出並聯運動裝置，包含動平臺(I)、靜平臺(O)以及連接動平臺(I)、靜平臺(O)的四條支鏈1、I1、II1、IV，支鏈I為S-R結構，即連杆一(2)的兩端分別用球副一(S12)、轉動副一(R11)與動平臺(I)、靜平臺(O)連接；支鏈IIJII的結構相同為S-S型，即均為連接杆兩端分別用球副與動平臺(I)、靜平臺(O)連接；支鏈IV結構為S-R-R型，即連杆二( 5)的一端用球副二( S43)與動平臺(I)連接，另一端用轉動副二(R42)連接連杆三(6)的一端，而連杆三(6)的另一端用轉動副三(R41)與靜平臺(O)連接，這裡，S表示球副，R表示轉動副。這種並聯運動裝置結構簡單、製造維修方便、節能性好。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0004]附圖1為本發明的一種實施例的結構示意圖。
【具體實施方式】
[0005]下面通過附圖和實施例對本發明的技術給予進一步地說明。
[0006]附圖1為本發明的一種實施例的結構示意圖，其技術方案是:一種單輸入三平移三轉動輸出並聯運動裝置，包含動平臺1、靜平臺O以及連接動平臺1、靜平臺O的四條支鏈，支鏈I為S-R結構，即連杆一 2的兩端分別用球副一 S12、轉動副一 R11與動平臺1、靜平臺O連接；支鏈I1、111的結構相同，為S-S型，即連接杆3、4的一端分別用球副S22、S32與動平臺I連接，它們的另一端分別用球副S21、S31與靜平臺O連接；支鏈IV結構為S-R-R型，即連杆二 5的一端用球副二 S43與動平臺I連接，另一端用轉動副二 R42連接連杆三6的一端，而連杆三6的另一端用轉動副三R41與靜平臺O連接。這裡，S表示球副，R表示轉動副。
[0007]當連杆三6轉動時，動平臺I產生三平移三轉動輸出，其中僅有一維是獨立的，其餘五維是衍生的。
[0008]這類並聯運動裝置可用於運動模擬器、娛樂平臺、多維運動混合器、多維振動篩等，具有結構簡單、製造維修方便、節能性好等優點。
【權利要求】
1.一種單輸入三平移三轉動輸出並聯裝置，包含動平臺(I)、靜平臺(O)以及連接動平臺(I)、靜平臺(O)的四條支鏈，其特徵是支鏈I為S-R結構，即連杆一(2)的兩端分別用球副一(S12)、轉動副一(R11)與動平臺(I)、靜平臺(O)連接；支鏈I1、III的結構相同，為S-S型，即均為連接杆兩端分別用球副與動平臺(I)、靜平臺(O)連接；支鏈IV的結構為S-R-R型，即連杆二(5)的一端用球副二(S43)與動平臺(I)連接，另一端用轉動副二(R42)連接連杆三(6 )的一端，而連杆三(6 )的另一端用轉動副三(R41)與靜平臺(O )連接，這裡，S表示球副，R表示轉動副。
【文檔編號】B25J9/00GK103465254SQ201310415851
【公開日】2013年12月25日 申請日期:2013年9月13日 優先權日:2013年9月13日
【發明者】沈惠平, 黃濤, 鄧嘉鳴, 李菊, 孟慶梅 申請人:常州大學