一種捆樁機器人的製作方法

2023-07-03 11:04:16

本發明涉及海上樁基工程領域，尤其涉及一種用於輔助打樁船連接鋼管樁的捆樁機器人。

背景技術：

目前，國內外風電、跨海大橋的樁基絕大多數都是小直徑群樁，其鋼管樁直徑一般在1.5米左右，重量150噸左右，打樁施工時使用的起重卡環重量約80千克左右，起重吊繩直徑80毫米左右，在吊樁時可以採用人工捆樁(即讓打樁船上吊繩的卡環與鋼管樁的吊耳相連接)、人工拆解卡環的方法。國外先進海上風電樁基已由小直徑(Φ1米左右)群樁、過度到了中直徑(Φ3米左右)群樁，將來還要向大直徑(Φ5米-Φ8米)單樁過度，而隨著鋼管樁直徑的增大，與其配合的卡環重量也會大大增加，在這種情況下如果還通過人工裝拆，那無疑是費時費力的，而且捆樁難度極大，在遇到惡劣的海況時工作人員的安全更是很難得到保證。海上樁基向高經濟效益的大型鋼管樁過渡是大勢所趨，尤其是海上風電樁基，所以研發一種能在惡劣海況下實現捆樁，同時也能滿足大直徑鋼管樁捆樁需要的設備勢在必行。不過到目前為止，還未見國內外有類似捆樁設備的出現，所以亟需本領域技術人員對其進行開發研究。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題在於提供一種能夠實現打樁船上的卡環與鋼管樁快速連接的捆樁機器人，其工作穩定效率高。

為了解決上述技術問題，本發明採用如下技術方案：一種捆樁機器人，包括主機架、伸縮鉤杆裝置、機械手、絞車和兩排行走履帶，所述主機架的兩側分別設有至少兩個支腳，支腳端部分別設有輪子；

所述伸縮鉤杆裝置包括多個套接在一起並且可軸向伸縮的套管，最內層的套管前端與可拆卸的鉤手相配合，所述伸縮鉤杆裝置可沿水平方向轉動的安裝在主機架上；

所述機械手的前端設有兩個相鉸接的夾持部，兩個夾持部可轉動，所述機械手可沿水平方向轉動的安裝在主機架上；

所述絞車可沿水平方向轉動的安裝在主機架上，所述絞車上的絞繩與所述鉤手相連接；

所述兩排行走履帶可拆卸的安裝在主機架的下端並通過驅動裝置驅動，所述行走履帶上分別設有電磁吸附結構。

優選地，所述伸縮鉤杆裝置中除最外層套管外的其他套管後端均套設有彈性擋圈，除最 內層套管外的其他套管前端內側均開有與所述彈性擋圈相配合的環形槽，所述環形槽的深度由前到後逐漸減小。

優選地，所述伸縮鉤杆結構與一底座相連接，所述底座下端設有與主機架相配合的豎向轉軸。

進一步地，所述底座開有沿套管長度方向的貫穿孔，所述貫穿孔中設有兩對沿套管長度方向設置的輥輪，每對輥輪包括一動輥輪和一靜輥輪，動輥輪和靜輥輪將套管夾在中間，動輥輪、靜輥輪的外表面均向內凹進形成曲面，所述曲面與套管的外壁相接觸，所述動輥輪通過壓簧壓靠在套管上，兩對輥輪轉動將套管拉伸、回縮，所述底座上還設有防止套管從貫穿孔中脫出的限位結構。

優選地，所述機械手前端的夾持部分別設有多個夾持杆，所述兩個夾持部上的夾持杆交叉設置。

優選地，所述絞車設有三個。

進一步地，其中兩個絞車對稱安裝在一水平方向設置的轉盤上，所述轉盤通過轉軸可轉動的安裝在主機架上，所述轉軸外設有一可相對轉軸轉動的軸套，另外一個絞車通過轉動臂與所述軸套相連接。

優選地，所述電磁吸附結構為永磁鐵。

優選地，所述主機架上還設有能與鋼管樁連接的綁定鎖緊結構。

優選地，所述支腳的輪子均配有剎車裝置。

如上所述，本發明一種捆樁機器人，具有以下有益效果：

本發明主要使用在惡劣工況下和大型鋼管樁捆樁工作中，具體是通過伸縮鉤杆裝置和絞車的配合工作，將打樁船樁架上搖擺晃蕩的起重卡環迅速抓取定位，然後通過機械手將卡環與鋼管樁上的吊耳配合連接。此外，當與卡環連接的吊繩纏繞在一起時，本發明還能通過與絞車相連的轉盤、轉動臂快速解開纏繞，整個過程通過機械結構實現，不僅省時省力、而且安全高效。本捆樁機器人還可以兩臺組裝配合工作。本發明在使用時能通過支腳在鋼管樁上移動，操作起來非常方便。

附圖說明

圖1為本發明的整體結構俯視圖。

圖2為圖1中A-A處視圖。

圖3為圖1中B-B處視圖。

圖4為圖1中C-C處視圖。

圖5為圖1中D-D處視圖。

圖6為本發明中伸縮鉤杆裝置結構視圖。

圖7為圖6的俯視圖。

圖8為圖7中E處放大圖。

圖9為本發明中鉤手與伸縮鉤杆裝置的配合視圖。

圖10為本發明中伸縮鉤杆裝置的收縮狀態示意圖。

圖11為本發明中機械手的結構圖。

圖12為圖11的俯視圖。

圖13為本發明中絞車的工作原理圖。

圖14為本發明中絞車的使用狀態示意圖。

圖15為本發明中支腳的一種使用狀態示意圖。

圖16為本發明中支腳的另一種使用狀態示意圖。

圖中：1、主機架 2、伸縮鉤杆裝置 3、機械手

4、絞車 5、行走履帶 6、支腳

7、鋼管樁 21、套管 22、鉤手

23、底座 24、彈性擋圈 25、絞車

26、支杆 211、環形槽 212、限位凸起

213、擋板 221、凹槽 231、貫穿孔

232、動輥輪 233、靜輥輪 234、壓簧

235、限位結構 236、支撐部 237、連接部

31、夾持部 311、夾持杆 41、轉盤

42、轉軸 43、軸套 44、轉動臂

45、支撐座 451、橫軸 452、旋轉座

61、輪子

具體實施方式

說明書附圖所繪示的結構、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內容，以供熟悉此技術的人士了解與閱讀，並非用以限定本發明可實施的限定條件，故不具技術上的實質意義，任何結構的修飾、比例關係的改變或大小的調整，在不影響本發明所能產生的功效及 所能達成的目的下，均應仍落在本發明所揭示的技術內容所能涵蓋的範圍內。同時，本說明書中所引用的如「上」、「下」、「前」、「後」、「中間」等用語，亦僅為便於敘述的明了，而非用以限定本發明可實施的範圍，其相對關係的改變或調整，在無實質變更技術內容下，當亦視為本發明可實施的範疇。

如圖1-14圖所示，本發明一種捆樁機器人，用於將打樁船吊繩上的卡環與鋼管樁配合連接實現捆綁，本發明包括主機架1、伸縮鉤杆裝置2、機械手3、絞車4和兩排行走履帶5，所述主機架1的兩側分別設有至少兩個支腳6，支腳6端部分別設有輪子61。所述伸縮鉤杆裝置2包括多個套接在一起並且可軸向伸縮的套管21，最內層的套管前端與可拆卸的鉤手22相配合，所述伸縮鉤杆裝置2可沿水平方向轉動的安裝在主機架1上。所述機械手3的前端設有兩個相鉸接的夾持部31，兩個夾持部31可轉動，即兩個夾持部31均與一安裝在機械手3上的轉軸相連接，轉軸轉動帶動兩個夾持部31在周向轉動；所述機械手3可沿水平方向轉動的安裝在主機架1上；所述機械手3可以做伸出、收回、上舉和下放等動作。所述絞車4可沿水平方向轉動的安裝在主機架1上，所述絞車4上的絞繩與所述鉤手22相連接。所述兩排行走履帶5可拆卸的安裝在主機架1的下端並通過驅動裝置驅動，所述行走履帶5上分別設有電磁吸附結構，從而在工作時吸附在鋼管樁上保證工作穩定。當驅動裝置驅動行走履帶5工作時，支腳6支撐在相鄰鋼管樁上起到穩定移動的作用，此外，支腳6也能起到整體移動本發明的作用。

如圖1-圖5所示，本發明中的主機架1為長方體結構，所述伸縮鉤杆裝置2和絞車4分別安裝在主機架1上端的兩側，所述機械手3安裝在主機架1上端的中間位置。所述機械手3在中間位置的原因是為了方便後續對打樁船吊繩上的卡環進行抓取，同時確保最大的活動範圍。所述支腿6上的輪子61採用橡膠輪胎，以防止損壞鋼管樁上的防腐塗層。

本發明中所述伸縮鉤杆裝置2是用來鉤掛打樁船上的吊繩的，其實際長度根據使用需要確定，其中的套管21應採用質量輕、強度大的材料製成，例如鈦合金或其他合金材料。因為伸縮鉤杆裝置2是要鉤住搖擺的吊繩的，而當吊繩與套管21接觸時因為慣性作用對套管21會產生很大的衝擊力，所以為了防止損壞套管21，需要伸縮鉤杆裝置2能在水平方向有緩衝的作用，其沿水平方向的轉動可以使用旋轉電機驅動；或者直接通過一豎向的轉軸實現水平方向的轉動；還可以在設置轉軸的基礎上增加一雙向扭簧，即：將雙向扭簧套在轉軸上，常態下，雙向扭簧會將伸縮鉤杆裝置2保持在一恆定的初始位置，當套管21受到外力後，因為雙向扭簧的彈性作用，套管21可以沿水平方向轉動，並且當外力消失後套管21又會回到初始位置，經過試驗驗證，通過雙向扭簧可以很好的滿足工作要求，並且成本低，安裝使用都 很方便，可以作為優選方案。如圖8所示，所述伸縮鉤杆裝置2中除最外層套管外的其他套管後端均套設有彈性擋圈24，除最內層套管外的其他套管前端內側均開有與所述彈性擋圈24相配合的環形槽211，所述環形槽211的深度由前到後逐漸減小。通過彈性擋圈24和環形槽211的配合可以防止套管相互脫開。

在本實施例中，所述伸縮鉤杆結構2與一底座23相連接，所述底座23下端設有與主機架1相配合的豎向轉軸。進一步地，伸縮鉤杆結構2的最外層套管安裝在底座23上，其可以採用可拆卸式安裝，也可以直接焊接安裝。本發明中所述套管21伸縮的驅動方式有多種，例如油缸、氣缸驅動，又例如通過油缸和滑輪組配合驅動(即吊車臂的伸縮原理)，在本實施例中，為了減輕整體的重量，同時提高使用的靈活性，如圖6、7所示，本實施例中所述套管21與底座23採用可拆卸式安裝，所述底座23開有沿套管21長度方向的貫穿孔231，所述貫穿孔231中設有兩對沿套管21長度方向設置的輥輪，每對輥輪包括一動輥輪232和一靜輥輪233，所述動輥輪232和靜輥輪233將套管21夾在中間，動輥輪232、靜輥輪233的外表面均向內凹進形成曲面，所述曲面與套管21的外壁相接觸，通過曲面不僅能增大接觸面積，進而增大摩擦力還能限制套管21的位置；所述曲面可以是U形曲面也可以是V形曲面等。所述動輥輪232通過壓簧234壓靠在套管21上；因為壓簧234的壓力作用，所以動輥輪232是一直壓靠在套管21上的；如圖6所示，本發明中所述一對輥輪中的動輥輪232和靜輥輪233可以錯開一定角度，以便於更好滿足工作需要。所述底座23上還設有防止套管21從貫穿孔231中脫出的限位結構235，結合圖6、圖10，所述限位結構235是向底座23後方延伸的限位板，所述限位板沿套管21長度方向開有滑道，所述最外層套管的後端設有限位凸起212，所述限位凸起與所述滑道相配合，通過滑道限制最外層套管的移動位置，進而也就能夠讓所有套管均不會從底座23中脫出。在其他實施方式中，所述限位結構235可以是在底座23前後兩端的擋板，通過前後擋板限制最外層套管的位置，進而防止所有套管21從底座23中脫出。本實施例結構的工作原理是：在常態下伸縮鉤杆裝置2的套管21為不完全回縮狀態，即只有最內層套管被拉出，兩對輥輪均壓靠在最內層套管上以便於其他套管能順著最內側套管被直接拉出，當需要套管21伸出時，輥輪一起轉動驅動最內層套管向外移動，當套管21逐漸被拉出時，兩對輥輪上的動輥輪232和靜輥輪233之間的間距逐漸增大，從而可以保證其他套管被持續拉出；當需要套管21收回時，兩對輥輪一起反向轉動，套管21被逐漸拉回，兩對輥輪上的動輥輪232和靜輥輪233之間的間距逐漸減小，從而可以保證其他套管被持續拉回。

在本實施例中，為了提高伸縮鉤杆裝置2的使用效果，結合圖6、圖10，所述底座23包 括相鉸接的支撐部236和連接部237，所述貫穿孔231開設在支撐部236上，所述連接部237與主機架1通過轉軸配合連接，所述支撐部236可相對連接部237上下擺動，所述連接部237上設有通過電機控制的絞車25，所述絞車25的絞繩與支撐部236相連接，當絞繩收縮時，支撐部236帶著伸縮鉤杆裝置2向上抬起，當絞繩放出時，支撐部236帶著伸縮鉤杆裝置2下落。進一步地，所述連接部237上設有向斜上方延伸的支杆26，所述支杆26上端部設有滑輪，所述絞車25的絞繩繞過滑輪與支撐部236相連接，以保證結構的合理性，防止絞車25的電機損壞。

如圖11、12所示，本實施例中所述機械手3的主要結構原理和常規機械手相同，即包括多個相鉸接的連杆，連杆之間通過油缸驅動，機械手3通過旋轉電機沿水平方向轉動。作為優選方案，所述機械手3前端的夾持部31分別設有多個夾持杆311，所述兩個夾持部31上的夾持杆311交叉設置，即類似人手指交叉的形式。當需要夾持吊繩時，交叉設置的夾持杆311可以直接與吊繩接觸，從而穩定的夾持吊繩，不會因為吊繩的直徑不同導致夾持不穩定、易晃動的問題。

本發明中所述絞車4通過電機驅動沿水平方向轉動，也可以通過人工轉動絞車4。在實際使用時，打樁船上的吊繩往往是多根一起放下，所以為了儘快將吊繩與鋼管樁連接捆綁以提高工作效率，本實施例中的絞車4設有三個，三個絞車可分別連接一鉤手22並獨立工作；即在實際使用時，伸縮鉤杆裝置2每次鉤住一根吊繩後，可以快速連接另一個鉤手22繼續工作，不需要等絞車4收回絞繩後再使用同一個鉤手22工作。進一步地，結合圖6、圖7、圖9，所述伸縮鉤杆裝置2的最內層套管前端可同時與兩個鉤手22配合連接，兩個鉤手22水平放置並朝向兩側，具體的配合結構可以是所述最內層套管前端設有擋板213，所述鉤手22上設有凹槽221，鉤手22從前端套在最內層套管上，即擋板213插入凹槽221，其工作原理是：當鉤手22還沒有鉤住吊繩時，為了防止鉤手22從最內層套管脫出，所述絞車4通過絞繩會給鉤手22一個向後的拉力F1，當打樁船的吊繩鉤掛在鉤手22上時，因為慣性，所述吊繩會給鉤手22一個向前的拉力F2，此向前的拉力F2的大小足夠讓鉤手22的凹槽221與最內層套管的擋板213分離，即F2＞F1，進而鉤手22與最內層套管分離，鉤手22與最內層套管分離後，絞車4迅速回收絞繩從而可以將所述吊繩拉向本發明並讓機械手3抓取吊繩與鋼管樁上的吊耳配合連接；與此同時伸縮鉤杆裝置2可以繼續用另一個鉤手22去鉤掛搖擺的吊繩。在其他實施例中，所述鉤手22和最內層套管也可以採用電磁吸附等方式實現可以拆卸配合連接。

在實際使用本發明時，當打樁船同時下放多根吊繩時，很容易引起吊繩之間的相互纏繞， 每根吊繩和卡環的總重量在上百公斤，如果通過人力打開纏繞那無疑非常費時費力，而且危險性大，所以為了解決這個問題，在本實施例中，如圖13、14所示，所述三個絞車4中的兩個絞車4對稱安裝在一水平方向設置的轉盤41上，所述轉盤41通過轉軸42可轉動的安裝在主機架1上，所述轉軸42外設有一可相對轉軸42轉動的軸套43，另外一個絞車4通過轉動臂44與所述軸套43相連接。本結構原理是：當與三個絞車4連接的三根吊繩之間發生纏繞時，控制打樁船，將打樁船的樁架帶著吊繩移動到絞車4所在位置的正上方，即讓絞繩和吊繩大致垂直於三個纜車4所在的平面，因為轉動臂44能帶著一個絞車繞著其他兩個絞車轉動，轉盤41本身能帶著兩個絞車轉動，所述根據實際情況通過調整其轉動的先後轉動順序即可解開弔繩之間的相互纏繞。以上是經過發明人試驗驗證得出的結論，通過此結構能夠解開三根吊繩不同程度的纏繞，因此有效地解決了實際工作中可能存在的問題。在本實施例的基礎上，為了提前解決吊繩的纏繞問題，所述三個絞車4共同安裝在一個支撐座45上，所述支撐座45通過橫向設置的橫軸451安裝在主機架1上，即支撐座45可以繞橫軸451轉動，此外，所述橫軸451還可以安裝在一可沿水平方向轉動的旋轉座452上，通過旋轉座452可以讓支撐座45帶著三個絞車4整體轉動，進而在使用時更加靈活。如圖14所示，在回收絞繩時，一旦發現吊繩纏繞，不需要將打樁船上的樁架帶著吊繩移動到絞車4的正上方，而只需要通過轉軸讓三個纜車4處於相應的斜向位置即可，從而讓吊繩還是能夠大致垂直於三個纜車4所在的平面，可以邊回收絞繩，邊解開纏繞，節省了時間、提高了工作效率。如果提前將纜車4設置成傾斜狀態，還能夠在一定程度上防止吊繩之間的纏繞。

在實際工作時，當機械手3抓取吊繩時，其受力的大小、方向隨機變化，可能會超出行走履帶5的穩定能力，從而發生滑移、側翻的問題，因此所述主機架1上還設有能與鋼管樁連接的綁定鎖緊結構。所述綁定鎖緊結構有多種形式，例如綁定鎖緊結構是安裝在主機架1底面的倒置的U形限位環，通過插銷將U形限位環與鋼管樁上的吊耳配合連接；又例如綁定鎖緊結構包括綁定帶和兩個緊固油缸，先使用綁定帶纏繞在本捆樁機器人所在的鋼管樁上，綁定帶的兩端分別與主機架1相連接，所述緊固油缸安裝在主機架1下端，其活塞杆能向下伸出，所述緊固油缸的活塞杆上設有向下彎曲的弧形撐腳，當綁定帶固定好後，啟動緊固油缸，活塞杆向下伸出將弧形撐腳壓靠在鋼管樁的表面，從而實現綁定帶的收緊，而兩個兩個弧形撐腳對鋼管樁的壓力是叉開一定角度的，所以可以起到相互牽拉的作用，以此來實現整體的穩定。

如圖2、3、4、15、16所示，本發明中的所述支腳6由多個相鉸接的支杆構成，以便於其活動更加靈活，方便支腿6支撐在不同的鋼管樁上；所述支杆之間通過驅動裝置控制，驅 動裝置可以是電機或油缸。此外，當本發明兩個捆樁機器人配合使用時，可以組裝在一起形成一個有八條支腿的機器人，通過八條支腿可以更加方便其在鋼管樁的上下行走。在其他實施例中，本發明的主機架1上可以直接設置六個或八個支腳6。本發明中的支腳6上還可以設有電磁鐵，在工作時可以輔助行走履帶5起到定位作用。

本發明中所述電磁吸附結構可以是電磁鐵或永磁鐵等結構。考慮到電磁鐵需要電源，一旦斷電，本發明就不能良好工作，所以本實施例中優選採用永磁鐵。本發明中的兩條行走履帶5均向內側傾斜，以便於其與鋼管樁的外壁相貼合，同時還能起到一定的防止側翻效果。進一步地，因為具體工作時的鋼管樁尺寸不確定，所以為了能夠便於行走履帶5與鋼管樁相配合，所述行走履帶5與主機架1可拆卸連接，其向內傾斜的角度根據具體情況確定。所述行走履帶5由多節連接而成，每一節上都設有永磁鐵，因此不會因為個別永磁鐵與鋼管樁間的磁吸力過大而壓壞鋼管樁上的防腐塗層。在行走時，永磁鐵是一個一個與鋼管樁分離的，並一個一個與鋼管樁吸附的，並且與鋼管樁吸附的永磁鐵數量遠遠大於與鋼管樁分離的永磁鐵數量，同時發明人經過試驗驗證，通過電機驅動行走履帶5受到的阻力很有限，在鋼管樁上正常移動沒有任何問題。因為行走履帶5上安裝的是永磁鐵，所以其磁性一直存在，在需要將本捆樁機器人撤出工作位置時，只需要在移動方向的前方鋪設至少5mm厚的非金屬隔離層即可。當本捆樁機器人的行走履帶5完全移動到隔離層上時，使用吊車或起重機將本捆樁機器人移走即可。所述隔離層至少5mm是經過發明人試驗驗證過的，當永磁鐵距離鋼管樁超過5mm時，其磁吸力將減小到永磁鐵和鋼管樁接觸時磁吸力的十分之一，當所述距離超過10mm時，磁吸力會進一步減小，進而也就便於起吊，在一般情況下優選隔離層的厚度為10mm，所述隔離層可以使用常見的麻袋、纖維布等。在其他實施方式中，還可以通過控制每一節履帶上永磁鐵位置的方式控制磁吸力，即在每一節履帶上設置一個控制永磁鐵位置的油缸，進而讓永磁鐵與鋼管樁之間產生一定的距離，減小磁吸力，進而移走本捆樁機器人，不過這種方法的結構更為複雜，並且成本更高，沒有使用隔離層的方法簡單實用。

結合圖1-圖16，本發明與鋼管樁運輸船、打樁船配合使用，輔助鋼管樁的捆綁吊運，在本發明工作之前，需要將裝有鋼管樁的運輸船和打樁船開到指定地點，然後將本發明吊放到運輸船的鋼管樁上，在上述優選結構的基礎上，本發明的使用原理和操作步驟主要是：

1、當鋼管樁7運輸船和打樁船到位後，將本發明吊放到鋼管樁上，所述行走履帶5與鋼管樁相貼合，並且位於鋼管樁吊耳的兩側，防止吊耳阻礙本捆樁機器人的移動，即如圖15所示。

2、啟動行走履帶5使本發明沿著鋼管樁7移動，所述的支腳6支撐在相鄰的鋼管樁7上， 當到達預定位置後，停止移動；為了讓後續工作更加穩定，所述支腳6的輪子61均配有剎車裝置，防止輪子61滾動移位影響後續工作。在本步驟中根據需要使用綁定鎖緊結構與鋼管樁7連接。

3、打樁船通過樁架下放三個吊繩，吊繩上連有卡環，所述卡環用於與鋼管樁7上的吊耳配合吊起鋼管樁7。下放的吊繩因為湧浪的作用會帶著卡環會來回搖擺晃蕩，此時，伸縮鉤杆裝置2的兩對輥輪開始工作，套管21帶著兩個鉤手22向外伸出，所述兩個鉤手22分別與一個絞車4上的絞繩相連接，當一根吊繩搖擺到鉤手22上時會被鉤掛在鉤手22上，此時，鉤手22因為慣性作用會與套管22脫開，與此鉤手22連接的絞車4啟動、回收絞繩，絞繩回收對吊繩起到一個拉力作用，吊繩帶著卡環會在拉力作用下被拉向本捆樁機器人，並且根據實際情況控制吊繩與本捆樁機器人的距離，防止卡環撞擊到本捆樁機器人的相關結構設備上。與此同時，伸縮鉤杆裝置2繼續工作，當另一個鉤手22也鉤住吊繩回收時，兩對輥輪工作收回套管21，然後通過人工或機器在伸縮鉤杆裝置2再安裝一個鉤手22，然後重新伸出並重複上述動作，直到三根吊繩均被鉤住。當三根吊繩被鉤住後，看是否有相互的纏繞，如果有則及時解開，沒有則進行後續步驟。一般情況下，吊繩和卡環之間是通過工業上經常使用的琵琶扣相連接的，所述鉤手22會鉤掛在琵琶扣上，因此鉤手22不從卡環脫開。

4、當吊繩之間沒有纏繞時，控制絞車4依次將吊繩進一步拉近本捆樁機器人，然後機械手3，通過夾持杆311迅速夾持住吊繩，夾持好後根據鋼管樁7上的吊耳位置移動本捆樁機器人，通過機械手3將卡環與鋼管樁7上的吊耳相配合連接，其他吊繩與吊耳的安裝重複上述動作即可。

5、當三根吊繩分別通過卡環與鋼管樁7連接捆綁好後，將本發明從鋼管樁7上移走或繼續後續工作，即如圖16所示。

本發明適用於海上打樁時不同型號的卡環與鋼管樁吊耳配合，通用性非常好。

綜上所述，本發明一種捆樁機器人，能夠解決海上打樁時卡環與鋼管樁的吊耳配合不便、費時費力的問題。所以，本發明有效克服了現有技術中的一些實際問題從而有很高的利用價值和使用意義。

上述實施方式僅例示性說明本發明的原理及其功效，而非用於限制本發明。本發明還有許多方面可以在不違背總體思想的前提下進行改進，對於熟悉此技術的人士皆可在不違背本發明的精神及範疇下，可對上述實施例進行修飾或改變。因此，舉凡所屬技術領域中具有通常知識者在未脫離本發明所揭示的精神與技術思想下所完成的一切等效修飾或改變，仍應由本發明的權利要求所涵蓋。