一種焊接機器人的導向軌道的製作方法

2023-06-12 12:30:16 1

本發明屬焊接機器人移動技術領域，具體涉及一種焊接機器人的導向軌道。

背景技術：

工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執行工作，是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現代的工業機器人還可以根據人工智慧技術制定的原則綱領行動；其中在設備製造領域運用最多的是用於設備的零部件焊接的焊接機器人。

目前用於實際工業中的焊接機器人的手臂在焊接的過程中不能旋轉到任意的空間位置對需要焊接的零部件進行焊接，使得焊接機器人需要變換位置，而常用的是在地平面內的橫向和縱向設置兩條直線軌道或是擴大焊機機器人手臂的擺動範圍；橫向直線軌道和縱向直線軌道限定了焊接機器人所能到達的範圍，焊機機器人手臂的擺動範圍的擴大還是不能夠滿足所有方位的零部件的焊接需要。

技術實現要素：

本發明的目的在於：針對上述焊接機器人存在橫向直線軌道和縱向直線軌道限定了焊接機器人所能到達的範圍和焊機機器人手臂的擺動範圍的擴大還是不能夠滿足所有方位的零部件的焊接需要的問題，本發明提供一種焊接機器人的導向軌道。

本發明採用的技術方案如下：

一種焊接機器人的導向軌道，包括環形軌道、縱向軌道和橫向軌道，橫向軌道與縱向軌道交叉設置，環形軌道均與橫向軌道、縱向軌道交叉設置；所述環形軌道包括第一滑槽，所述縱向軌道包括第二滑槽，第一滑槽與第二滑槽形成區域，所述第一滑槽在所述區域內的部分包括曲面槽、與曲面槽固定連接的移動柱、設置於移動柱下方的彈性結構以及與彈性結構下端面固定連接的底座；所述彈性結構外套設有圓柱形筒，所述移動柱下端面的直徑小於所述圓柱形筒的直徑；所述移動柱外套設有高彈性管，高彈性管的上端與所述曲面槽密封連接；高彈性管的下端與所述圓柱形筒密封連接；所述圓柱形筒壁面貫穿連接有氣缸。

進一步限定，所述彈性結構為彈簧；所述移動柱下端面的直徑大於所述彈簧的直徑。

綜上所述，由於採用了上述技術方案，本發明的有益效果是：

1.焊接機器人既可以橫向和縱向移動也可以環形移動，對需要焊接的零部件或是已經焊接了一部分的設備而其方位不方便改變時，可以改變焊接機器人所在的位置來對零部件或是設備進行焊接。

2.將環形軌道、縱向軌道和橫向軌道兩兩的交叉區域內的軌道設置成可壓縮形式，當焊接機器人沿任意軌道到達交叉區域時，相交叉的另一軌道在焊接機器人滾輪的碾壓下下沉，當焊接機器人的滾輪碾過時，軌道自動上升恢復正常。

3.當焊接機器人在任意兩條軌道交叉區域內的某一條軌道上滑行時，氣缸對曲面槽、高彈性管和圓柱形筒形成的密封區域進行充氣增壓，使得焊接機器人在交叉區域內的某一軌道上滑行時，此軌道不會下沉，從而確保焊接機器人順利地通過。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為任意兩條軌道的交叉區域示意圖；

圖3為任意兩條軌道交叉區域內的第一滑槽的結構示意圖；

其中：1-環形軌道；101-第一滑槽；102-移動柱；103-高彈性管；104-彈性結構；105-圓柱形筒；106-底座；107-曲面槽；2-橫向軌道；3-縱向軌道；301-第二滑槽；4-區域；5-氣缸。

具體實施方式

本說明書中公開的所有特徵，除了互相排斥的特徵以外，均可以以任何方式組合。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明；應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。

實施例一

本實施例的技術方案為：一種焊接機器人的導向軌道，包括環形軌道1、縱向軌道3和橫向軌道2，橫向軌道2與縱向軌道3交叉設置，環形軌道1均與橫向軌道2、縱向軌道3交叉設置；所述環形軌道1包括第一滑槽101，所述縱向軌道3包括第二滑槽301，第一滑槽101與第二滑槽301形成區域4，所述第一滑槽101在所述區域4內的部分包括曲面槽107、與曲面槽107固定連接的移動柱102、設置於移動柱102下方的彈性結構104以及與彈性結構104下端面固定連接的底座106；所述彈性結構外套設有圓柱形筒105，所述移動柱102下端面的直徑小於所述圓柱形筒105的直徑；所述移動柱102外套設有高彈性管103，高彈性管103的上端與所述曲面槽107密封連接；高彈性管103的下端與所述圓柱形筒105密封連接；所述圓柱形筒105壁面貫穿連接有氣缸5。

如圖1-3所示，在焊接機器人移動平面內，縱向軌道3和橫向軌道2相互垂直安裝，環形軌道1均與縱向軌道3、橫向軌道2部分重疊安裝；環形軌道1上的第一滑槽101與縱向軌道3上的第二滑槽301形成交叉區域4，當焊接機器人的滾輪沿縱向軌道3上的第二滑槽301滑行到區域4內的部分時，焊接機器人的滾輪將會碾壓第一滑槽101在區域4內的部分，曲面槽107、移動柱102向下運動，壓縮彈性結構104，直到第一滑槽101在區域4內的部分完全下沉到第二滑槽301的最低點時，曲面槽107、移動柱102停止向下運動，彈性結構104停止繼續被壓縮；當焊接機器人的滾輪碾過第一滑槽101時，曲面槽107、移動柱102和彈性結構104恢復最初的狀態；底座106用於安裝彈性結構104；圓柱形筒105用於固定彈簧除了豎直方向的其它方向的位置，只有移動柱102下端面的直徑小於所述圓柱形筒105的直徑，移動柱102才能夠壓縮彈簧向下運動；當焊接機器人的滾輪將要進入區域4內的軌道滑行時，氣缸5對曲面槽107、高彈性管103和圓柱形筒107形成的密封區域進行充氣增壓直到能夠承擔焊接機器人的重量時停止充氣，使得焊接機器人在交叉區域內的某一軌道上滑行時，此軌道不會下沉，順利地通過確保焊接機器人能夠順利通過區域4內的軌道。

實施例二

在實施例一的基礎上，本實施例的技術方案為：所述彈性結構104為彈簧；所述移動柱102下端面的直徑大於所述彈簧的直徑。

如圖3所示，彈簧的價格便宜且是很好的彈性元件，故而選擇彈簧作為彈性結構104的一個優選，當移動柱102下端面的直徑大於所述彈簧的直徑時，移動柱102才能夠將彈簧壓縮，當焊接機器人的滾輪碾過第一滑槽101時，曲面槽107、移動柱102和彈性結構104能夠恢復最初的狀態。