一種懸掛式大棚噴藥裝置及其控制系統的製作方法

2023-08-05 13:07:26

本實用新型涉及一種懸掛式大棚噴藥裝置及其控制系統。

背景技術：

眾所周知，設施農業是現代農業發展史上的一次革命，它可以完全按照人的意願進行農產品生產，具有高投入高產出、低汙染和可持續發展等特徵，是一項技術含量高、管理精細的系統工程。由於設施農業大多數在棚室內作業，空間比較狹小，需要適合設施農業作業環境的小型、多功能、環保的農業機械，因此高效、節能、環保智能設施農業機械是我國設施農業發展的需要和方向。

目前，我國的噴藥機械和噴藥技術相對落後，不僅作業效率低，而且勞動強度大、操作者所受危害大，農藥利用率低且有大量殘留。科學施藥已經成為植保、農藥、藥械、環境保護等交叉領域的重要研究方向。採用智能噴藥裝備進行精準施藥可以有效的解決病害問題，並儘可能降低農藥的環境汙染、節約農業用量，同時也減輕了農民的勞動強度和人身傷害。

另外，棚內作業通道窄小、溼度大且溫度高，人工搬運物品勞動強度大、生產效率低和浪費勞動力，嚴重影響了溫室大棚經濟效益的發揮。因此，研製、推廣並應用設施大棚懸掛輸送器具有重要意義。

設施大棚具有內空間密閉、溫度高和溼度大的特點，作業時藥霧對人體造成很大傷害，同時人工運輸成本高效率低。現有技術急需一種運行穩定，自動化程度高，噴藥精準，運輸智能的懸掛式大棚噴藥裝置及其控制系統。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於克服現有技術中存在的缺陷，提供一種運行穩定，自動化程度高，噴藥精準，運輸智能的懸掛式大棚噴藥裝置及其控制系統。

為實現上述目的，本實用新型的技術方案是提供了一種懸掛式大棚噴藥裝置，包括設置於大棚內的鋼絲軌道，所述鋼絲軌道包括兩條相互平行設置的鋼絲軌道繩；所述鋼絲軌道繩上連接有行走機構，所述行走機構下端連接有噴藥組件；所述行走機構包含行走支架，所述行走支架四角設有與鋼絲軌道繩配合滾動的行走輪，所述行走輪與行走電機驅動連接；所述噴藥組件包括藥罐、噴頭、將藥罐和噴頭連接的輸藥管和設置在藥罐和噴頭之間提供噴灑壓力的噴藥泵。

本申請所述的噴藥裝置將行走機構和噴藥組件懸掛於鋼絲軌道上可以在不侵佔大棚種植面積的前提下實現農藥的噴塗，較為合理；同時鋼絲軌道繩的雙軌設計使得裝置更加的穩定；通過行走電機可以驅動行走輪，實現了運行的機械化；藥物噴灑通過噴藥泵驅動實現了噴藥的自動化，降低了人工強度。

作為優選地，所述行走輪包括兩個前行走輪和兩個後行走輪，所述兩個前行走輪之間通過前軸連接，兩個後行走輪通過後軸連接，所述前軸和後軸上分別設有同步輪，所述同步輪之間通過同步帶連接；所述前軸或後軸上設有傳動輪，所述傳動輪與行走電機輸出軸驅動連接。這樣的設計使得兩個前行走輪和兩個後行走輪為同步轉動，可以防止輪體之間的差速運行，提高了整個行走機構的運行穩定性。

作為優選地，所述行走支架下端連接有伸縮杆，所述伸縮杆底部與噴杆連接，所述噴杆上設有噴頭；所述伸縮杆上還設有電氣控制盒；所述噴杆為三段式分布，包括中部組合段和兩側組合段，所述兩側組合段與中間組合段之間為鉸接；所述噴杆上還設有顏色傳感器、溫溼度傳感器和光照強度傳感器。這樣的設計可以通過伸縮杆調節噴杆的高度，以便於適應不同農作物及其同一農作物在不同生長周期的高度差異；噴杆的三段式分布便於時候後的摺疊收納，節約存儲空間。

作為優選地，所述鋼絲軌道繩的兩端通過鎖緊器與大棚端部固定，所述鋼絲軌道繩上還均布有多個防下垂拉杆，所述防下垂拉杆為J形，所述J形防下垂拉杆底部的彎起位置與鋼絲軌道繩固定，所述J形防下垂拉杆上端與大棚骨架固定。這樣的設計可以對鋼絲軌道繩起到很好的支撐作用，防止其由於重力原因而下垂，J形的防下垂拉杆設計避免了行走輪輪面與防下垂拉杆的運行幹涉；行走輪優選尼龍輪，所述尼龍輪內嵌有磁性吸附材料層，便於對鋼絲繩產生磁性吸附作用，這樣可以降低行走輪的重量，同時也能降低行走電機的運行動力壓力。

作為優選地，所述鋼絲軌道繩外部噴塗有環氧樹脂防腐層，所述環氧樹脂防腐層外部依次設有乳膠緩衝層和橡膠耐磨層；所述J形防下垂拉杆底部的彎起位置形成連接鎖緊環，所述連接鎖緊環被包裹於環氧樹脂防腐層內；所述環氧樹脂防腐層沿鋼絲軌道繩軸向外徑一致，所述乳膠緩衝層厚度沿鋼絲軌道繩軸向一致。這樣的設計通過環氧樹脂防腐層起到防腐蝕作用，通過乳膠緩衝層起到緩衝作用，通過橡膠耐磨層起到輔助的緩衝和提高摩擦的作用；環氧樹脂防腐層厚度沿鋼絲軌道繩軸向一致保證了行走輪接觸面的平順性基礎，因為連接鎖緊環從鋼絲軌道繩外部卡緊，會在鋼絲軌道繩外部形成一定的凸起，通過環氧樹脂防腐層的包裹和合理的厚度差設計可以將凸起彌補和遮蓋，這樣不會影響乳膠緩衝層的厚度和其緩衝效果。

作為優選地，所述鋼絲軌道繩上設有檢測定點，所述檢測定點兩側設有防動組件，所述防動組件包括兩個相互配合將行走輪前後兩端夾緊的抱緊氣囊，所述抱緊氣囊為環形氣囊，所述環形氣囊的氣門與充氣泵連接，所述氣門上設有氣閥；所述兩個抱緊氣囊之間設有行走輪容納區域；所述設有抱緊氣囊的橡膠耐磨層表面設有用於容納抱緊氣囊的環形凹槽，所述抱緊氣囊處於氣體放空狀態下時，套接在環形凹槽內且外徑小於或等於橡膠耐磨層外徑，環形凹槽內設有聚四氟乙烯層內表面。在大棚內常需要對其內部的各項參數指標進行檢測，在檢測時需要確定一個檢測位置，由於鋼絲軌道繩是沿著大棚的走向平行設置的，在鋼絲軌道繩上設定檢測定點較為合理，在四個行走輪中的一個（四個選一個即可）運行到行走輪容納區域時，與其配合的抱緊氣囊就會在充氣泵的工作下充氣，抱緊氣囊膨脹將行走輪夾緊而將其制動，防止其滑動或者滾動，提高了檢測位置的精度；抱緊氣囊處於氣體放空狀態下時，套接在環形凹槽內且外徑小於或等於橡膠耐磨層外徑，環形凹槽內設有聚四氟乙烯層內表面，不會影響行走輪的通過性，在抱緊氣囊處於氣體放空狀態下時，抱緊氣囊處於一種微膨脹狀態，換而言之，抱緊氣囊緊箍於環形凹槽內，環形凹槽與抱緊氣囊接觸的內表面優選設置聚四氟乙烯層，降低因為相對摩擦而造成抱緊氣囊的損傷。

作為優選地，所述電氣控制盒外表面設有一塊顯示屏，所述顯示屏顯示有防偽二維碼圖，所述防偽二維碼圖包括初次掃描二維碼圖一幅、被選再次掃描二維碼圖一幅以及未選再次掃描二維碼圖兩幅或多幅，所述被選再次掃描二維碼圖一幅與未選再次掃描二維碼圖兩幅或多幅組成再次掃描二維碼圖多幅；所述初次掃描二維碼圖、被選再次掃描二維碼圖以及未選再次掃描二維碼圖的二維碼圖信息分布均不同。在使用時，先通過手機掃描初次掃描二維碼圖，獲得初步防偽反饋信息，然後在初步防偽反饋信息中會通知消費者選擇再次掃描二維碼圖多幅中的哪一幅作為被選再次掃描二維碼圖，然後對被選再次掃描二維碼圖再次掃描獲得第二組防偽信息，由於被選再次掃描二維碼圖的獲取是即時和隨機的，大大的減低了被仿製的風險。

作為優選地，所述行走輪上設有滾輪計米器、所述噴頭上設有噴頭閥，所述懸掛式大棚噴藥裝置還包括中央控制器，所述行走電機、滾輪計米器、噴藥泵、噴頭閥、充氣泵、氣閥、顏色傳感器、溫溼度傳感器、光照強度傳感器和顯示屏與中央控制器連接並受控制。這樣的設計便於通過中央控制器對裝置的各個部件進行控制。

一種懸掛式大棚噴藥裝置控制系統，其特徵在於：包括中央控制器模塊、行走電機驅動模塊、滾輪計米器數據採集模塊、噴藥泵控制模塊、噴頭閥控制模塊、充氣泵控制模塊、氣閥控制模塊、顏色傳感器採集模塊、溫溼度傳感器採集模塊、光照強度傳感器採集模塊和顯示屏控制模塊、電池及其供電模塊；

所述行走電機驅動模塊接收中央控制器模塊指令並驅動行走電機運行或者停止；所述滾輪計米器數據採集模塊用於採集行走輪行走距離並傳輸於中央控制器模塊；噴藥泵控制模塊用於接收中央控制器模塊指令並驅動噴藥泵運行或者停止；噴頭閥控制模塊用於接收中央控制器模塊指令並驅動噴頭閥開啟或者關閉；充氣泵控制模塊用於接收中央控制器模塊指令並驅動充氣泵運行或者停止；氣閥控制模塊用於接收中央控制器模塊指令並驅動氣閥開啟或者關閉；顏色傳感器採集模塊用於採集顏色信息並傳輸於中央控制器模塊；溫溼度傳感器採集模塊用於採集檢測定點溫度和溼度信息並傳輸於中央控制器模塊；光照強度傳感器採集模塊用於採集檢測定點光照強度信息並傳輸於中央控制器模塊；顯示屏控制模塊用於接收中央控制器模塊指令並顯示防偽二維碼圖信息、溫度溼度信息，光照強度信息；電池與上述各個模塊通過供電模塊提供電量。

通過中央控制器模塊和各個功能性模塊的互聯協作，可以實現系統的智能控制。

作為優選地，所述控制系統還包括遙控模塊、遙控器、無線通信模塊，所述遙控模塊用於接收遙控器發出的指令並傳輸於中央控制器模塊，中央控制器模塊接收指令後控制行走電機驅動模塊、噴藥泵控制模塊、噴頭閥控制模塊、充氣泵控制模塊、氣閥控制模塊、顯示屏控制模塊運行；所述遙控模塊接收遙控器發出的指令信息通過無線通信模塊完成。這樣的設計便於操作者實現遙控甚至遠程控制。

本實用新型的優點和有益效果在於：本申請所述的噴藥裝置將行走機構和噴藥組件懸掛於鋼絲軌道上可以在不侵佔大棚種植面積的前提下實現農藥的噴塗，較為合理；同時鋼絲軌道繩的雙軌設計使得裝置更加的穩定；通過行走電機可以驅動行走輪，實現了運行的機械化；藥物噴灑通過噴藥泵驅動實現了噴藥的自動化，降低了人工強度。

附圖說明

圖1為本實用新型整體機構示意圖；

圖2為本實用新型行走機構驅動結構示意圖；

圖3為本實用新型行走機構與噴藥組件配合連接結構示意圖；

圖4為鋼絲軌道繩外部複合結構層示意圖；

圖5為防下垂拉杆與鋼絲軌道繩配合支撐結構示意圖；

圖6為防動組件處於非工作狀態結構示意圖；

圖7為防動組件處於工作狀態結構示意圖；

圖8為防偽二維碼圖分布結構示意圖；

圖9為懸掛式大棚噴藥裝置控制系統框圖。

圖中：1、鋼絲軌道繩；2、行走支架；3、行走電機；4、藥罐；5、噴頭；6、輸藥管；7、噴藥泵；8、前行走輪；9、後行走輪；10、前軸；11、後軸；12、同步輪；13、同步帶；14、傳動輪；15、伸縮杆；16、噴杆；17、電氣控制盒；18、顏色傳感器；19、溫溼度傳感器；20、光照強度傳感器；21、防下垂拉杆；22、磁性吸附材料層；23、環氧樹脂防腐層；24、乳膠緩衝層；25、橡膠耐磨層；26、連接鎖緊環；27、抱緊氣囊；28、充氣泵；29、氣閥；30、行走輪容納區域；31、聚四氟乙烯層；32、顯示屏；33、初次掃描二維碼圖；34、被選再次掃描二維碼圖；35、未選再次掃描二維碼圖；36、中央控制器模塊；37、行走電機驅動模塊；38、滾輪計米器數據採集模塊；39、噴藥泵控制模塊；40、噴頭閥控制模塊；41、充氣泵控制模塊；42、氣閥控制模塊；43、顏色傳感器採集模塊；44、溫溼度傳感器採集模塊；45、光照強度傳感器採集模塊；46、顯示屏控制模塊；47、電池；48、供電模塊。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例，對本實用新型的具體實施方式作進一步描述。以下實施例僅用於更加清楚地說明本實用新型的技術方案，而不能以此來限制本實用新型的保護範圍。

如圖1-圖9所示，一種懸掛式大棚噴藥裝置，包括設置於大棚內的鋼絲軌道，所述鋼絲軌道包括兩條相互平行設置的鋼絲軌道繩1；所述鋼絲軌道繩1上連接有行走機構，所述行走機構下端連接有噴藥組件；所述行走機構包含行走支架2，所述行走支架2四角設有與鋼絲軌道繩1配合滾動的行走輪，所述行走輪與行走電機3驅動連接；所述噴藥組件包括藥罐4、噴頭5、將藥罐4和噴頭5連接的輸藥管6和設置在藥罐4和噴頭5之間提供噴灑壓力的噴藥泵7。

所述行走輪包括兩個前行走輪8和兩個後行走輪9，所述兩個前行走輪8之間通過前軸10連接，兩個後行走輪9通過後軸11連接，所述前軸10和後軸11上分別設有同步輪12，所述同步輪12之間通過同步帶13連接；所述前軸10或後軸11上設有傳動輪14，所述傳動輪14與行走電機3輸出軸驅動連接。

所述行走支架2下端連接有伸縮杆15，所述伸縮杆15底部與噴杆16連接，所述噴杆16上設有噴頭5；所述伸縮杆15上還設有電氣控制盒17；所述噴杆16為三段式分布，包括中部組合段和兩側組合段，所述兩側組合段與中間組合段之間為鉸接；所述噴杆16上還設有顏色傳感器18、溫溼度傳感器19和光照強度傳感器20。

所述鋼絲軌道繩1的兩端通過鎖緊器與大棚端部固定，所述鋼絲軌道繩1上還均布有多個防下垂拉杆21，所述防下垂拉杆21為J形，所述J形防下垂拉杆21底部的彎起位置與鋼絲軌道繩1固定，所述J形防下垂拉杆21上端與大棚骨架固定；行走輪優選尼龍輪，所述尼龍輪內嵌有磁性吸附材料層22，便於對鋼絲繩產生磁性吸附作用。

所述鋼絲軌道繩1外部噴塗有環氧樹脂防腐層23，所述環氧樹脂防腐層23外部依次設有乳膠緩衝層24和橡膠耐磨層25；所述J形防下垂拉杆21底部的彎起位置形成連接鎖緊環26，所述連接鎖緊環26被包裹於環氧樹脂防腐層23內；所述環氧樹脂防腐層23沿鋼絲軌道繩1軸向外徑一致，所述乳膠緩衝層24厚度沿鋼絲軌道繩1軸向一致。

所述鋼絲軌道繩1上設有檢測定點，所述檢測定點兩側設有防動組件，所述防動組件包括兩個相互配合將行走輪前後兩端夾緊的抱緊氣囊27，所述抱緊氣囊27為環形氣囊，所述環形氣囊的氣門與充氣泵28連接，所述氣門上設有氣閥29；所述兩個抱緊氣囊27之間設有行走輪容納區域30；所述設有抱緊氣囊27的橡膠耐磨層25表面設有用於容納抱緊氣囊27的環形凹槽，所述抱緊氣囊27處於氣體放空狀態下時，套接在環形凹槽內且外徑小於或等於橡膠耐磨層25外徑，環形凹槽內設有聚四氟乙烯層31內表面。

如圖8，所述電氣控制盒17外表面設有一塊顯示屏32，所述顯示屏32顯示有防偽二維碼圖，所述防偽二維碼圖包括初次掃描二維碼圖33一幅、被選再次掃描二維碼圖34一幅以及未選再次掃描二維碼圖35兩幅或多幅，所述被選再次掃描二維碼圖34一幅與未選再次掃描二維碼圖35兩幅或多幅組成再次掃描二維碼圖多幅；所述初次掃描二維碼圖33、被選再次掃描二維碼圖34以及未選再次掃描二維碼圖35的二維碼圖信息分布均不同，圖8中的34和35的標記為隨機標記。

所述行走輪上設有滾輪計米器、所述噴頭5上設有噴頭5閥，所述懸掛式大棚噴藥裝置還包括中央控制器，所述行走電機3、滾輪計米器、噴藥泵7、噴頭5閥、充氣泵28、氣閥29、顏色傳感器18、溫溼度傳感器19、光照強度傳感器20和顯示屏32與中央控制器連接並受控制。

一種懸掛式大棚噴藥裝置控制系統，包括中央控制器模塊36、行走電機驅動模塊37、滾輪計米器數據採集模塊38、噴藥泵控制模塊39、噴頭閥控制模塊40、充氣泵控制模塊41、氣閥控制模塊42、顏色傳感器採集模塊43、溫溼度傳感器採集模塊44、光照強度傳感器採集模塊45和顯示屏控制模塊46、電池47及其供電模塊48；

所述行走電機驅動模塊37接收中央控制器模塊36指令並驅動行走電機3運行或者停止；所述滾輪計米器數據採集模塊38用於採集行走輪行走距離並傳輸於中央控制器模塊36；噴藥泵控制模塊39用於接收中央控制器模塊36指令並驅動噴藥泵7運行或者停止；噴頭閥控制模塊40用於接收中央控制器模塊36指令並驅動噴頭5閥開啟或者關閉；充氣泵控制模塊41用於接收中央控制器模塊36指令並驅動充氣泵28運行或者停止；氣閥控制模塊42用於接收中央控制器模塊36指令並驅動氣閥29開啟或者關閉；顏色傳感器採集模塊43用於採集顏色信息並傳輸於中央控制器模塊36；溫溼度傳感器採集模塊44用於採集檢測定點溫度和溼度信息並傳輸於中央控制器模塊36；光照強度傳感器採集模塊45用於採集檢測定點光照強度信息並傳輸於中央控制器模塊36；顯示屏控制模塊46用於接收中央控制器模塊36指令並顯示防偽二維碼圖信息、溫度溼度信息，光照強度信息；電池47與上述各個模塊通過供電模塊48提供電量。

所述控制系統還包括遙控模塊、遙控器、無線通信模塊，所述遙控模塊用於接收遙控器發出的指令並傳輸於中央控制器模塊36，中央控制器模塊36接收指令後控制行走電機驅動模塊37、噴藥泵控制模塊39、噴頭閥控制模塊40、充氣泵控制模塊41、氣閥控制模塊42、顯示屏控制模塊46運行；所述遙控模塊接收遙控器發出的指令信息通過無線通信模塊完成。

實施例一

在使用時，行走機構的四個行走輪與鋼絲軌道繩1配合滾動，行走輪外緣設有輪槽，與鋼絲軌道繩1配合，行走電機3啟動後驅動傳動輪14、同步輪12和同步帶13、前軸10和後軸11轉動，從而帶動行走輪同步轉動，在鋼絲軌道繩1上運行，待運行至預定的位置時，啟動噴藥泵7，將藥罐4內的藥液從輸藥管6輸出並從噴頭5噴灑出落在農作物上；為了便於適應不同農作物及其同一農作物在不同生長周期的高度差異，行走支架2下端與噴杆16之間通過伸縮杆15連接，實現高度的調節；噴杆16的三段式分布便於時候後的摺疊收納，節約存儲空間。

實施例二

作為對實施例一的進一步優化，鋼絲軌道繩1的兩端除了通過鎖緊器與大棚端部固定之外，還通過J形防下垂拉杆21底部的彎起位置與鋼絲軌道繩1固定；同時在鋼絲軌道繩1外部設置了環氧樹脂防腐層23、乳膠緩衝層24和橡膠耐磨層25；這樣的設計在行走輪滾動在鋼絲軌道繩1的外部時，與橡膠耐磨層25接觸，保證了一定的摩擦力，防止打滑，同時乳膠緩衝層24和橡膠耐磨層25較好的彈性實現了緩衝效果。由於連接鎖緊環26被包裹於環氧樹脂防腐層23內，保證了行走輪接觸面的平順性基礎，因為連接鎖緊環26從鋼絲軌道繩1外部卡緊，會在鋼絲軌道繩1外部形成一定的凸起，通過環氧樹脂防腐層23的包裹和合理的厚度差設計可以將凸起彌補和遮蓋，這樣不會影響乳膠緩衝層24的厚度和其緩衝效果。

實施例三

作為對實施例二的進一步優化，為了便於實現在檢測定點穩定的數據採集，檢測定點兩側設有防動組件；防動組件優選與滾輪計米器配合使用，在滾輪計米器的計數作用下，行走機構在鋼絲軌道繩1上的位置可測，待行走輪距離行走輪容納區域300.5m的距離時，位於行走輪最前方的抱緊氣囊27開始充氣，當行走輪走到距離輪容納區域0.05m時，行走電機3停止驅動，行走輪受到前方抱緊氣囊27的阻擋而停止運行，此時另外一個抱緊氣囊27開始充氣，行走輪前後的兩個抱緊氣囊27將行走輪夾緊（通過合理的尺寸設計），然後開始通過顏色傳感器18、溫溼度傳感器19和光照強度傳感器20等檢測部件對大棚內的參數測量，並通過顯示屏32顯示；在測試完畢之後，將抱緊氣囊27內的氣體排空或者吸出，使得抱緊氣囊27陷入環形凹槽內。

實施例四

作為對實施例三的進一步優化，為了提高整個設備的防偽功能，將防偽圖存儲在中央處理器的存儲設備中，並通過屏顯示顯示，防偽二維碼圖包括初次掃描二維碼圖33一幅、被選再次掃描二維碼圖34一幅以及未選再次掃描二維碼圖35兩幅，所述被選再次掃描二維碼圖34一幅與未選再次掃描二維碼圖35兩幅組成再次掃描二維碼圖多幅；所述初次掃描二維碼圖33、被選再次掃描二維碼圖34以及未選再次掃描二維碼圖35的二維碼圖信息分布均不同。在使用時，先通過手機掃描初次掃描二維碼圖33，獲得初步防偽反饋信息，然後在初步防偽反饋信息中會通知消費者選擇再次掃描二維碼圖三幅中的哪一幅作為被選再次掃描二維碼圖34，然後對被選再次掃描二維碼圖34再次掃描獲得第二組防偽信息，由於被選再次掃描二維碼圖34的獲取是廠商即時和隨機確定的，大大的減低了被仿製的風險。

實施例五

為了實現對設備的智能控制，特別設計了懸掛式大棚噴藥裝置控制系統；包括中央控制器模塊36、行走電機驅動模塊37、滾輪計米器數據採集模塊38、噴藥泵控制模塊39、噴頭閥控制模塊40、充氣泵控制模塊41、氣閥控制模塊42、顏色傳感器採集模塊43、溫溼度傳感器採集模塊44、光照強度傳感器採集模塊45和顯示屏控制模塊46、電池47及其供電模塊48；

通過上述系統可以實現三大功能，第一，智能運輸行走功能；第二，定點監測功能；第三、節能噴灑功能；

第一智能運輸行走功能，通過中央控制器模塊36、行走電機驅動模塊37、電池47及其供電模塊48、滾輪計米器數據採集模塊38實現，所述行走電機驅動模塊37接收中央控制器模塊36指令並驅動行走電機3運行、加速、減速或者停止；所述滾輪計米器數據採集模塊38用於採集行走輪行走距離並傳輸於中央控制器模塊36，中央控制器模塊36根據行走距離信息來控制行走電機驅動模塊37。

第二，定點監測功能，通過中央控制器模塊36、行走電機驅動模塊37、滾輪計米器數據採集模塊38、充氣泵控制模塊41、氣閥控制模塊42、顏色傳感器採集模塊43、溫溼度傳感器採集模塊44、光照強度傳感器採集模塊45和顯示屏控制模塊46、電池47及其供電模塊48實現；

在駛入檢測定點時，中央控制器模塊36發出指令通過行走電機驅動模塊37驅動電機勻速運行；同時滾輪計米器數據採集模塊38採集行走輪運行距離並傳輸於中央控制器模塊36，中央控制器模塊36實施換算與檢測定點的距離，當待行走輪距離行走輪容納區域300.5m的距離時，中央控制器模塊36對行走輪最前端的抱緊氣囊27氣閥控制模塊42發出打開指令，並對充氣泵控制模塊41發出啟動指令，位於行走輪最前方的抱緊氣囊27開始充氣；當行走輪走到距離輪容納區域0.05m時，中央控制器模塊36對行走電機驅動模塊37發出停止指令，同時中央控制器模塊36對行走輪最後端的抱緊氣囊27氣閥控制模塊42發出打開指令，位於行走輪最前方的抱緊氣囊27開始充氣，充氣完畢後行走輪9前後的兩個抱緊氣囊27將行走輪夾緊；

之後顏色傳感器採集模塊43、溫溼度傳感器採集模塊44、光照強度傳感器採集模塊45開始採集相應的數據並傳輸於中央控制器模塊36，中央控制器模塊36轉換為數據顯示信號並驅動顯示屏32顯示；

檢測完畢後，中央控制器模塊36對充氣泵控制模塊41發出吸氣2指令將抱緊氣囊27內的氣體吸出，便於行走輪通過。

第三、節能噴灑功能，包括中央控制器模塊36、噴藥泵控制模塊39、噴頭閥控制模塊40、顏色傳感器採集模塊43和電池47及其供電模塊48實現，

顏色傳感器採集模塊43採集顏色信息並傳輸於中央控制器模塊36，當顏色信息為綠色時，中央控制器模塊36通過噴藥泵控制模塊39驅動噴藥泵7啟動，同時噴頭5閥開啟，如果當顏色信息為灰色時，中央控制器模塊36通過噴藥泵控制模塊39驅動噴藥泵7關閉，同時噴頭5閥關閉；

或者中央控制器模塊36通過顏色信息的色度對噴藥泵控制模塊39和噴頭5閥模塊進行控制，在顏色信息為非灰度時，噴藥泵控制模塊39控制噴藥泵7開啟，並根據顏色信息的色度大小通過中央控制器模塊36對噴頭5閥模塊發出噴頭5閥開啟大小的指令，綠色色度高則噴頭5閥開起度大，反之則小。

以上三種功能在運行時為聯合協作的，上述的闡述方式將其拆分是為了便於理解。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為實用新型的保護範圍。