一種用於抓取和擺放鋼材的機械手的製作方法
2023-11-07 07:05:27
一種用於抓取和擺放鋼材的機械手的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種用於抓取和擺放鋼材的機械手，涉及機械手領域，包括底座，底座的頂部設置有迴轉柱，迴轉柱的頂部設置有迴轉臂，迴轉臂的外側壁設置有帶滑塊的滑板，滑板的外側壁設置有升降裝置，升降裝置的底部設置有夾具；迴轉臂的內部設置有用於帶動滑板滑動的同步帶和第一直線導軌，迴轉臂的外壁設置有帶滑塊的滑板，滑板的外側與升降裝置連接，滑板通過滑塊與第一直線導軌活動連接，滑板的內側壁與同步帶固定連接；升降裝置包括豎直設置的升降導板和升降齒條，升降導板的長度為1000～3500mm，升降導板的內側面與升降齒條活動連接，外側面與滑板活動連接。本實用新型不僅工作效率較高，而且比較安全。
【專利說明】一種用於抓取和擺放鋼材的機械手
【技術領域】
[0001] 本實用新型涉及機械手領域，具體涉及一種用於抓取和擺放鋼材的機械手。
【背景技術】
[0002] 現有的鋼材加工中，為了增加鋼材的強度、硬度、耐磨性、疲勞強度及韌性，通常對 鋼材進行淬火處理。現階段鋼材淬火時，先將鋼材按照一定角度擺放在傳送帶上進行上料， 然後通過傳送帶將鋼材輸入加熱爐，待鋼材的溫度達到800°C?900°C時，將鋼材取出並放 入淬火油中進行淬火。
[0003] 現階段上料主要通過工作人員手動搬運鋼材，然後將鋼材提起並按照一定角度擺 放到傳送帶上。現有的人工上料存在以下缺陷：
[0004] ( 1)工作人員通過工作人員手動搬運鋼材，鋼材較重，工作人員的勞動強度較大， 工作效率較低。
[0005] (2)工作人員採用工作人員手動搬運鋼材，鋼材容易發生滑動甚至脫落，工作人員 在擺放鋼材時比較危險，存在安全隱患。 實用新型內容
[0006] 針對現有技術中存在的缺陷，本實用新型的目的在於提供一種用於抓取和擺放鋼 材的機械手，不僅工作效率較高，而且比較安全。
[0007] 為達到以上目的，本實用新型採取的技術方案是：一種用於抓取和擺放鋼材的機 械手，包括底座，底座的頂部設置有迴轉柱，迴轉柱的頂部設置有迴轉臂：所述迴轉臂的外 側壁設置有帶滑塊的滑板，滑板的外側壁設置有升降裝置，升降裝置的底部設置有夾具；所 述迴轉臂的內部設置有用於帶動滑板滑動的同步帶和第一直線導軌；
[0008] 所述升降裝置包括堅直設置的升降導板和升降齒條，升降導板的長度為1000? 3500mm，所述升降導板的內側面分別與升降齒條、滑板連接。
[0009] 在上述技術方案的基礎上，所述夾具包括旋轉連接杆、第一連接軸、第二連接軸， 所述旋轉連接杆水平布置，旋轉連接杆活動連接於升降導板的底部，所述旋轉連接杆的一 端與第一連接軸連接，另一端與第二連接軸連接，第一連接軸、第二連接軸的底部均設置有 導向緩衝器，每個導向緩衝器的底部均設置有電磁吸盤。
[0010] 在上述技術方案的基礎上，所述底座的底部設置有行走裝置，行走裝置包括行走 床身及位於其頂部的行走底座，行走底座活動連接於行走床身的外側壁，行走床身的長度 為 100m。
[0011] 在上述技術方案的基礎上，所述行走床身與行走底座連接之處設置有帶滑臺的第 二直線導軌，行走底座通過滑臺與第二直線導軌連接。
[0012] 在上述技術方案的基礎上，所述迴轉柱的內部設置有迴轉軸，迴轉柱的頂部設置 有迴轉頭，迴轉頭與迴轉軸固定連接，迴轉頭的外側壁與迴轉臂固定連接。
[0013] 在上述技術方案的基礎上，所述迴轉臂的長度為550?1550mm。
[0014] 在上述技術方案的基礎上，所述迴轉臂的長度為1000mm。
[0015] 在上述技術方案的基礎上，所述升降導板採用鋁材製成。
[0016] 在上述技術方案的基礎上，所述迴轉臂的外側設置有用於保護同步帶的防護罩。 [0017] 與現有技術相比，本實用新型的優點在於：
[0018] (1)本實用新型包括迴轉臂，迴轉臂的外側壁設置有升降裝置，升降裝置的底部設 置有夾具，工作人員能夠通過控制迴轉臂和升降裝置實現機械手抓取和擺放物料的功能， 與現有技術中通過夾鉗夾取鋼材放入加入爐相比，不僅勞動強度比較小，而且工作效率較 商。
[0019] (2)本實用新型的用於抓取和擺放鋼材的機械手，包括升降導板和夾具，升降導板 的長度為1000?3500mm，迴轉臂的長度為550?1550mm，升降導板能夠帶動夾具在迴轉臂 上水平滑動，水平滑動的距離為〇?1000mm ;升降導板能夠帶動夾具在在堅直方向運動，運 動的距離為-3500?3500mm，機械手的工作範圍較大；夾具能夠將鋼材固定，機械手擺放物 料時比較安全。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0020] 圖1為本實用新型實施例中一種用於抓取和擺放鋼材的機械手的結構示意圖；
[0021] 圖2為圖1的左視圖。
[0022] 圖中：1-升降裝置，2-滑板，3-迴轉頭，4-迴轉軸，5-迴轉底柱，6-底座，7-行走 裝置，8-迴轉臂，9-夾具，10-行走床身，11-升降齒條，12-升降導板。
【具體實施方式】
[0023] 以下結合附圖對本實用新型的實施例作進一步詳細說明。
[0024] 參見圖1所示，本實用新型提供一種用於抓取和擺放鋼材的機械手，包括底座6， 底座6的底部設置有行走裝置7,底座6的頂部設置有迴轉柱5,迴轉柱5的外側壁設置有 迴轉臂8,迴轉臂8的外側壁設置有帶滑塊的滑板2,滑板2的外側壁設置有升降裝置1，升 降裝置1的底部設置有夾具9。
[0025] 迴轉柱5的內部設置有迴轉軸4和驅動迴轉軸4旋轉的第一電機，迴轉底柱的頂 部設置有迴轉頭3,迴轉頭3與迴轉軸4固定連接，迴轉頭3的外側壁與迴轉臂8固定連接。
[0026] 迴轉臂8的內部設置有同步帶、第一直線導軌和驅動同步帶運行的第二電機，同 步帶和第一直線導軌用於帶動滑板2水平滑動，滑板2通過滑塊與第一直線導軌活動連接， 滑板2的內測與同步帶固定連接，迴轉臂8的外側設置有用於保護同步帶的防護罩。
[0027] 參見圖2所示，升降裝置1包括升降導板12、升降齒條11和用於驅動升降齒條11 運行的第三電機，升降導板12和升降齒條11均堅直設置，升降導板12的外側面分別與滑 板、升降齒條11連接，升降齒條11與第三電機電連接，升降導板12採用鋁材製成。
[0028] 夾具9包括旋轉連接杆、第一連接軸、第二連接軸和用於驅動旋轉連接杆旋轉的 第四電機，旋轉連接杆水平設置，第一連接軸、第二連接軸堅直設置，旋轉連接杆活動連接 於升降導板12的底部，旋轉連接杆的一端與第一連接軸連接，另一端與第二連接軸連接， 旋轉連接杆與第四電機電連接；第一連接軸、第二連接軸的底部均設置有導向緩衝器，每個 導向緩衝器的底部均設置有電磁吸盤。
[0029] 行走裝置7包括行走床身10及位於其頂部的行走底座，行走底座活動連接於行走 床身10的外側壁，行走床身10的長度為l〇〇m。
[0030] 行走床身10的內部開有安裝槽，安裝槽的內部設置有第二直線導軌，行走底座通 過滑臺與第二直線導軌連接。行走床身10與行走底座的連接之處設置有帶滑臺的第二直 線導軌，行走底座通過滑臺與第二直線導軌連接。
[0031] 在實際使用中，迴轉臂8的長度根據實際需要設定，在本實用新型實施例中，迴轉 臂8的長度為550?1500mm，優選為1000mm。
[0032] 在實際使用中，升降導板12的長度根據實際需要設定，在本實用新型實施例中， 升降導板12的長度為1000?3500mm。
[0033] 本實用新型的使用方法如下：
[0034] S1 :機械手沿行走床身10滑動至取料點，第一電機驅動迴轉軸4轉動，迴轉軸4帶 動搖臂裝置以迴轉軸4為旋轉中心轉動，當搖臂轉動至物料的上方時，迴轉軸4停止轉動。
[0035] S2 :第二電機驅動同步帶運動，同步帶帶動滑板2沿第一直線導軌滑動，滑板2帶 動升降導板12沿第一直線導軌滑動，待升降導板12位於待夾取鋼材頂部時，同步帶停止運 動。
[0036] S3 :第三電機驅動升降齒條11垂直下降，升降齒條11帶動升降導板12垂直下降， 升降導板12帶動夾具9裝置垂直下降，待電磁吸盤吸取待取鋼材後，第三電機驅動升降齒 條11垂直上升至設定高度。
[0037] 機械手沿第二直線導軌滑動至投料點，迴轉軸4驅動電機驅動迴轉軸4轉動，迴轉 軸4帶動連接柱轉動，連接柱帶動迴轉臂8轉動，待迴轉臂8處於傳送帶上方時，迴轉軸4 停止轉動。
[0038] S4 :第二電機驅動同步帶運動，同步帶帶動滑板2沿第一直線導軌滑動，滑板2帶 動升降導板12沿第一直線導軌滑動，待夾具9夾取的鋼材位於待放置點上方時，同步帶停 止運動。
[0039] S5 :第三電機驅動升降齒條11升降，升降齒條11帶動升降導板12直線升降，升降 導板12帶動夾具9裝置直線升降，待電磁吸盤吸取的鋼材到達一定高度後，第三電機停止 運動，第四電機驅動迴轉連接杆旋轉，迴轉連接杆通過第一連接軸、第二連接軸帶動電磁吸 盤轉動，電磁吸盤帶動被吸取的剛才旋轉，待鋼材旋轉到指定角度後，第四電機停止運行。
[0040] S6 :第三電機驅動升降齒條11下降，待鋼材下降到與加熱爐平臺上表面接觸後， 電磁吸盤將鋼材放下，鋼材被置於加熱爐平臺的上表面。
[0041] 本實用新型不僅局限於上述最佳實施方式，任何人在本實用新型的啟示下都可得 出其他各種形式的產品，但不論在其形狀或結構上作任何變化，凡是具有與本實用新型相 同或相近似的技術方案，均在其保護範圍之內。
【權利要求】
1. 一種用於抓取和擺放鋼材的機械手，包括底座（6)，底座（6)的頂部設置有迴轉柱 (5)，迴轉柱（5)的頂部設置有迴轉臂（8)，其特徵在於：所述迴轉臂（8)的外側壁設置有帶 滑塊的滑板（2)，滑板（2)的外側壁設置有升降裝置（1)，升降裝置（1)的底部設置有夾具 (9) ;所述迴轉臂（8)的內部設置有用於帶動滑板（2)滑動的同步帶和第一直線導軌； 所述升降裝置（1)包括堅直設置的升降導板（12)和升降齒條（11)，升降導板（12)的長 度為1000?3500mm，所述升降導板（12)的內側面分別與升降齒條（11)、滑板（2)連接。
2. 如權利要求1所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所述夾具（9)包括 旋轉連接杆、第一連接軸、第二連接軸，所述旋轉連接杆水平布置，旋轉連接杆活動連接於 升降導板（12)的底部，所述旋轉連接杆的一端與第一連接軸連接，另一端與第二連接軸連 接，第一連接軸、第二連接軸的底部均設置有導向緩衝器，每個導向緩衝器的底部均設置有 電磁吸盤。
3. 如權利要求1所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所述底座（6)的底 部設置有行走裝置（7 )，行走裝置（7 )包括行走床身（10 )及位於其頂部的行走底座，行走底 座活動連接於行走床身（10)的外側壁，行走床身（10)的長度為l〇〇m。
4. 如權利要求3所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所述行走床身 (10) 與行走底座連接之處設置有帶滑臺的第二直線導軌，行走底座通過滑臺與第二直線導 軌連接。
5. 如權利要求1所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所述迴轉柱（5)的 內部設置有迴轉軸（4)，迴轉柱（5)的頂部設置有迴轉頭（3)，迴轉頭（3)與迴轉軸（4)固定 連接，迴轉頭（3)的外側壁與迴轉臂（8)固定連接。
6. 如權利要求1所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所述迴轉臂（8)的 長度為550?1550mm。
7. 如權利要求6所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所述迴轉臂（8)的 長度為1000mm。
8. 如權利要求1?7中任一項所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所 述升降導板（12)採用鋁材製成。
9. 如權利要求1?7中任一項所述的用於抓取和擺放鋼材的機械手，其特徵在於：所 述迴轉臂（8)的外側設置有用於保護同步帶的防護罩。
【文檔編號】B25J5/04GK203875883SQ201420191474
【公開日】2014年10月15日 申請日期:2014年4月18日 優先權日:2014年4月18日
【發明者】廖承紅, 董淼, 汪文浩 申請人:武漢奮進機電有限公司