一種六軸機器人卡爪的製作方法

2023-04-30 17:33:31 3

本實用新型涉及機器人技術領域，具體為一種六軸機器人卡爪。

背景技術：

六軸機器人屬於六個自由度的機器人，具有非常大的靈活性以及通用型，因此，廣泛應用於塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥物工業和食品工業等領域。大幅度減少了工人的工作強度，提高了生產效率。但是，目前的六軸機器人的卡爪在抓取物品時候，靈活性不夠，結構複雜，為此，提出一種六軸機器人卡爪。

技術實現要素：

本實用新型的目的在於提供一種六軸機器人卡爪，以解決現有技術中卡爪靈活性低結構複雜的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

一種六軸機器人卡爪，包括連接座和機器手臂，連接座的一端和機器手臂的一端連接，且連接座的另一端與安裝盒的外側壁連接，安裝盒為長方體的中空結構，安裝盒的下端固定連接有弧形塊，弧形塊上設有弧形導軌，弧形導軌上滑動連接有兩個滾輪，兩個滾輪之間連接第一連接板，第一連接板的上端面兩側均固定連接有連接杆的一端，兩個連接杆的另一端之間固定連接，兩個連接杆的中央位置均轉動連接有第一液壓伸縮杆的一端，第一液壓伸縮杆的另一端與安裝盒的內側壁轉動連接，第一連接板的下端面固定連接活動杆的一端，且活動杆貫穿經過弧形導軌，活動杆的另一端連接第二連接板的上端，第二連接板的下端固定連接定位架的一端，定位架的另一端與卡板的一端轉動連接，定位架的側壁轉動連接第二液壓伸縮杆的一端，第二液壓伸縮杆的另一端轉動連接卡板的側壁。

優選的，兩個卡板遠離定位架的一端均連接有橡皮壓塊。

優選的，兩個橡皮壓塊上均設有防滑凸紋。

優選的，滾輪穿插在轉軸上，通過轉軸限位在弧形導軌上。

優選的，弧形塊呈現半圓形結構，且弧形導軌的弧長小於弧形塊的弧長。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型結構簡單，在現有技術的基礎上，對六軸機器人的卡爪進行改進，兩個連接杆和第一連接板組成穩定的三角形結構，加入的滾輪可以使得該三角結構在受到第一液壓伸縮杆的伸縮，在弧形塊上的弧形導軌自由移動，實現對卡板的空間轉動，再配合使用第二液壓伸縮杆實現卡板對物體的取料和放料，整個裝置結構簡單，大大提高了勞動效率。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型A區域的結構放大示意圖。

圖中：1安裝盒、2弧形塊、3滾輪、4第一連接板、5連接座、6連接杆、7第一液壓伸縮杆、8活動杆、9第二連接板、10定位架、11卡板、12第二液壓伸縮杆、13機器手臂。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術方案：

一種六軸機器人卡爪，包括連接座5和機器手臂13，連接座5的一端和機器手臂13的一端連接，且連接座5的另一端與安裝盒1的外側壁連接，安裝盒1為長方體的中空結構，安裝盒1的下端固定連接有弧形塊2，弧形塊2上設有弧形導軌，弧形導軌上滑動連接有兩個滾輪3，弧形塊2呈現半圓形結構，且弧形導軌的弧長小於弧形塊2的弧長，滾輪3穿插在轉軸上，通過轉軸限位在弧形導軌上。兩個滾輪3之間連接第一連接板4，第一連接板4的上端面兩側均固定連接有連接杆6的一端，兩個連接杆6的另一端之間固定連接，兩個連接杆6的中央位置均轉動連接有第一液壓伸縮杆7的一端，第一液壓伸縮杆7的另一端與安裝盒1的內側壁轉動連接。

第一連接板4的下端面固定連接活動杆8的一端，且活動杆8貫穿經過弧形導軌，活動杆8可再弧形導軌中轉動，活動杆8的另一端連接第二連接板9的上端，活動杆8帶動第二連接杆9移動，第二連接板9的下端固定連接定位架10的一端，定位架10的另一端與卡板11的一端轉動連接，定位架10的側壁轉動連接第二液壓伸縮杆12的一端，第二液壓伸縮杆12的另一端轉動連接卡板11的側壁，兩個卡板11遠離定位架10的一端均連接有橡皮壓塊，兩個橡皮壓塊上均設有防滑凸紋，第一液壓伸縮杆7和第二液壓伸縮杆12與油管連接，油管與齒輪油泵連接，齒輪油泵通過步進電機帶動，其中，第一液壓伸縮杆7的伸縮實現了兩個連接杆6的移動，從而帶動第一連接板4在弧形塊2上的弧形導軌滑動，從而實現了活動杆8、第二連接板9和定位架10沿著弧形導軌移動，對物體的多個空間方位均可夾緊，再配合使用第二液壓伸縮杆12的伸縮，此時，兩個卡板11對物體的更方便抓起和卸貨。

儘管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對於本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的範圍由所附權利要求及其等同物限定。