用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法

2023-05-04 03:05:06 1

專利名稱：用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法
技術領域：
本發明涉及一種用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法。
背景技術：
為了減輕車輛駕駛員的負擔，已經開發了不同的駕駛員輔助系統。車道保持系統具有環境傳感器、例如攝像機並且防止無意地碾過通過傳感器已識別出的重要車道標記。為此，除了由駕駛員產生的手力矩，通過車道保持系統接入轉向力矩。作為替換方案或附加地，通過可光學地、聲學地或觸覺地檢測的警告信號警告駕駛員提防碾過已識別出的車道
己 O傳統車道保持系統的性能被所使用的傳感器限制，因此，仍未提供實際上合適的車道保持系統，所述車道保持系統持續工作並且可實現自動橫向引導。此外擔心，持續的自動的車道引導會誘發駕駛員對環境事件的注意力變小以及工作分心。與此相應，如果需要通過轉向幹涉來承擔一所述承擔未被車道保持系統探測到，則駕駛員的幹涉時間會延長。因此，在實際中目前僅僅提供「躬親方案」，所述躬親方案僅僅將轉向力矩接到方向盤上，由此保證駕駛員對行駛狀況和環境事件的注意力。

發明內容
因此，本發明的目的在於，給出一種用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法，通過所述方法較強地減輕車輛駕駛員的負擔。為了實現所述目的，提出一種用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法，具有下列步驟:
-通過駕駛員調節確定的方向盤角；-檢驗:是否所調節的方向盤角在確定的時間段期間由駕駛員保持；-檢驗:是否駕駛員鬆開了方向盤；-如果方向盤角通過駕駛員在確定的時間段期間保持或者如果駕駛員鬆開了方向盤，則根據所調節的方向盤角引導車輛，否則關閉通過轉向輔助系統進行的自動引導。通過根據本發明的方法保持由駕駛員調節的當前的方向盤角，即使在地面不平度上行駛時轉向角也保持恆定。在低速度範圍內，通常僅需要小的轉向運動，但地面不平度影響轉向角。由此，通過根據本發明的方法保證:由駕駛員調節的當前的轉向角保持固定並且不例如通過地面不平度改變。在此重要的是，轉向角不被作用在車輪上的力改變。另一方面，駕駛員可隨時改變方向盤角並且調節新的方向盤角，所述方向盤角於是又由轉向輔助系統保持。但僅當駕駛員保持了當前方向盤角一個確定時間段或者作為替換方案如果駕駛員鬆開了方向盤，才激活根據本發明的方法。在這兩種情況下，根據本發明的方法可在車輛轉向時支持駕駛員。在改變所調節的方向盤角時，駕駛員必須施加小的力或者說小的力矩，以便改變當前調節的方向盤角。如果駕駛員在確定的時間段期間在一個位置中保持方向盤或者駕駛員將手從方向盤放下來，則當前調節的方向盤角由用於引導車輛的轉向輔助系統承擔並且僅可通過駕駛員過調製。由此對於駕駛員產生優點:駕駛員可將其手從方向盤放下來，另一方面，不導致駕駛員離開自動橫向引導，因為根據本發明的方法具有明確確定的系統極限。在根據本發明的方法中可提出，確定的時間段持續一至三秒、優選兩秒一在所述時間段期間通過駕駛員保持方向盤角。在所述確定的時間段過去之後，當前調節的方向盤角由轉向輔助系統承擔並且用於車輛的橫向引導。在根據本發明的方法中可提出，設置有至少一個環境傳感器，所述環境傳感器在危險狀況被識別出或即將發生時發出一個信號，通過所述信號要求駕駛員改變方向盤角。環境傳感器例如可構造成攝像機，根據本發明，只要藉助於攝像機識別出危險例如即將發生的碰撞，就發出信號作為對於駕駛員的警告，所述駕駛員於是可執行動作。例如駕駛員可將車輛制動以便避免碰撞。在本發明的範圍內也存在:僅在確定的行駛速度之下接通轉向輔助系統，在超過確定的車輛速度時激活車道保持輔助功能/系統。據此，當速度對於車道保持輔助過低時，根據本發明的方法工作。在此情況下，藉助於轉向輔助系統保證車輛的橫向引導。在此意義下，在根據本發明的方法中可提出，在低於確定的車輛速度時將車道保持輔助去激活並且將轉向輔助系統激活。車道保持輔助和轉向輔助系統由此交替工作，其中，轉向輔助系統在車輛速度低時承擔車輛的橫向弓丨導並且車道保持輔助在車輛速度較高時保證車道引導。在確定的速度閾值時，在車道保持輔助與轉向輔助系統之間進行轉換，或者反之。根據本發明的方法的擴展構型提出，藉助於操作元件接通或關閉轉向輔助系統，其中，可能情況下也藉助於操作元件確定或改變方向盤角。在本發明的該構型中不進行轉向輔助系統的自動關閉或接通，取而代之，轉向輔助系統由駕駛員接通或關閉。通過操作過程，駕駛員也可以可選擇地控制方向盤角，其中，這種控制可能性是轉動方向盤的替換方案。據此，對於駕駛員提供控制的多種可能性。

本發明的另一個構型可提出，僅當自動的縱向引導系統工作時才接通轉向輔助系統。也被稱為ACC (automatic cruise control)的這種縱向引導系統尤其是在車隊交通中減輕駕駛員的負擔。在此，在縱向方向上自動地在考慮其它交通參與者的情況下控制車輛。通過根據本發明的方法可支持自動的縱向引導系統，其方式是通過根據本發明的方法承擔車輛的橫向控制。為了對於使用者簡化當前狀態的檢測，可提出，藉助於顯示器可視化被激活的轉向輔助系統。通過所述顯示器，駕駛員一眼就可識別:轉向輔助系統是激活還是否。優選顯示器可具有符號、例如方向盤，所述符號由力「保持固定」。根據狀態可用不同顏色表示在顯示器上顯示的符號。例如符號在待命狀態中可用黃顏色表示，在激活狀態中用綠顏色表示。在要求承擔時，顏色可轉換到紅色，可能情況下附加地可發出聲學信號，以便促使駕駛員承擔轉向過程。本發明的另一個構型可提出，轉向輔助系統在優選包括5°或10°的確定的角範圍之內自動引導車輛。在該方案中，轉向角可在所述的角範圍內變化，與恆定的方向盤角不同。此外，本發明涉及一種機動車。根據本發明的機動車的特徵在於:所述機動車被構造用於執行所述方法。


下面藉助於實施例參照附圖描述本發明的其它優點和細節。附圖是示意性視圖，示出了根據本發明的用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法的流程圖。
具體實施例方式在所述方法的步驟I中，通過駕駛員調節確定的方向盤角。駕駛員在此將方向盤轉動到期望的角位置中來確定行駛線路。在步驟2中檢驗:是否駕駛員鬆開了方向盤。所述檢驗藉助於設置在方向盤上或方向盤中的相應的傳感器來進行。如果檢驗的結果為「是」，則跳轉到步驟3，即車輛根據所調節的方向盤角由轉向輔助系統控制。轉向輔助系統進行車輛的橫向控制，其方式是將由駕駛員調節的方向盤角固定。另一方面，如果在步驟2中是否方向盤已經鬆開的檢驗提供結果「否」，則跳轉到步驟4，在那裡檢驗:是否一個確定的時間段已經過去。所述確定的時間段例如取值為兩秒。如果所述詢問的結果為「是」，則這意味著，駕駛員已經保持確定的方向盤角至少兩秒長。另一方面，如果所述檢驗的結果為「否」，則又跳轉到步驟2並且首先檢驗:是否駕駛員鬆開了方向盤。由此，在駕駛員握緊方向盤並且不是較長時間地保持在一個位置中的情況下，不跳轉到步驟3並且不激活轉向輔助系統。而如果所述兩個條件之一滿足，則跳轉到步驟3，並且轉向輔助系統根據保持不變的所調節的方向盤角使車輛轉向。通過轉向輔 助系統保證:由駕駛員選擇的當前的轉向角固定並且不例如由於地面不平度而變化。轉向輔助系統在此這樣配置，使得方向盤角不可被作用在車輪上的外力改變。另一方面，駕駛員可隨時改變方向盤角，以便遵循確定的道路變化曲線。在此情況下，用於自動使車輛轉向的方法結束，直到駕駛員在確定的時間段期間不進行方向盤角的變化時，轉向輔助系統才又被激活。如果轉向輔助系統激活了，則駕駛員可將手從方向盤放下來，因為車輛於是被自動引導。另一方面，駕駛員知道:轉向輔助系統具有明確確定的系統極限並且不存在自動的橫向引導。在所述方法中可使用至少一個環境傳感器，所述環境傳感器例如構造成攝像機。作為替換方案或者附加地，環境傳感器例如可以是雷達傳感器或超聲波傳感器，所述雷達傳感器或超聲波傳感器能夠識別即將發生的危險狀況，例如即將發生的與其它交通參與者或位置固定物體的碰撞。同樣情況適用於道路標記的碾過。在識別出危險狀況時，發出一個信號，通過所述信號要求駕駛員改變方向盤角。由此要求駕駛員又承擔車輛的轉向，這可通過方向盤傳感器來檢測。在通過駕駛員承擔之後將轉向輔助系統去激活。在該實施例中，所述信號是聲學信號，但所述聲學信號可通過光學信號來補充。在碰撞即將發生時可通過轉向輔助系統將制動過程觸發到可靠狀態中，即直到靜止。如果車輛剛要離開行車道或者當障礙撞擊的危險即將發生時，採取這種措施。
保持固定的方向盤角的轉向輔助系統僅在行駛速度低時才是符合目的的，因為駕駛員否則必須過於頻繁地調整方向盤角。在具有車道保持輔助的車輛中，在確定速度下在轉向輔助與車道保持輔助之間進行變換。在速度低時激活轉向輔助，在超過確定的車輛速度時激活車道保持輔助。在該實施例中，進行變換時的確定車輛速度取值為40km/h。在其它實施例中，變換在大約60km/h時進行。反之，在低於確定車輛速度時進行從車道保持輔助到轉向輔助系統的變換。藉助於與用於車道保持輔助的操作元件無關的操作元件，可激活或者說去激活轉向輔助系統。所述操作元件在此這樣構造，使得在所述操作元件上也可附加地改變由駕駛員施加的給定方向盤角。如果在一個方向上操作所述操作元件，則給定方向盤角提高一個確定的角度值。如果在相反方向上進行操作元件的操作，則給定方向盤角在另一個方向上改變一個確定的角度值。由此，除了直接轉動方向盤之外，作為替換方案駕駛員也可通過操作元件進行給定方向盤角的調整。此外,轉向輔助系統與堵車輔助組合。堵車輔助、車道輔助和轉向輔助系統在此這樣相互連接，使得僅當堵車輔助工作時才從車道保持輔助轉換到轉向輔助系統。如果堵車輔助未工作，但車道保持輔助工作，則為了從車道保持輔助轉換到轉向輔助系統在確定速度以下將轉向輔助系統以及由此橫向引導去激活。僅當激活堵車輔助時才又激活轉向輔助系統。在低的速度範圍內通過操作元件如與車道保持輔助無關的開關來進行激活。在例如通過操作節氣門踏板去激活堵車輔助之後，又去激活轉向輔助系統，在激活堵車輔助之後必須重新激活所述轉向輔助系統。對於轉向輔助系統設置有單獨的顯示器，所述顯示器作為符號顯示由力固定保持的方向盤。當將轉向輔助系統去激活時，顯示器關閉，在待命狀態中，符號顯示為黃色，在接通狀態中，即當轉向輔助系統工作時，符號用綠顏色顯示。另一個實施例提出，取代固定的方向盤角，設置確定的5°或10°的角範圍。在所述角範圍之內，通過轉向輔助進行自動橫向引導。如果需要所述範圍之外的方向盤角，則駕駛員必須再影響方向盤的初始位置。因為駕駛員知道:不可在角範圍之外調節，所以駕駛員不可依賴轉向輔助系統 並且必須觀察行駛狀況。通過綠箭頭在顯示器中來說明方向盤的初始位置。通過方向盤的相應的符號性視圖來可視化方向盤的運動，由此解釋瞬時方向盤位置。通過紅箭頭來解釋確定的角範圍的極限，由此，駕駛員可準確地評估系統極限。取代固定的方向盤角，也可設置確定的10°或20°的角範圍，這種擴寬可在時間上例如限制到10秒或限制到激活轉向輔助系統之後例如20m的確定路程。接著，通過斜坡減小擴寬的範圍。角範圍可擴寬，因為駕駛員在激活轉向輔助系統之後通常注意力集中。作為替換方案或附加地，也可在低速度範圍內例如在10km/h至20km/h之間進行確定的角範圍的擴寬。這種角擴展對於駕駛員在組合儀器中光學顯不，例如在符號性表不的方向盤上用較大的綠區域。可以在不同組合中提出全部所述實施例及其技術特徵。
權利要求
1.一種用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法，具有下列步驟: -通過駕駛員調節出確定的方向盤角； -檢驗:駕駛員是否在確定的時間段期間保持所調節出的方向盤角； -檢驗:駕駛員是否鬆開了方向盤； -如果駕駛員在所述確定的時間段期間保持方向盤角或者如果駕駛員鬆開了方向盤，則根據所調節出的方向盤角引導車輛，否則關閉通過所述轉向輔助系統進行的自動引導。
2.根據權利要求1的方法，其特徵在於:所述確定的時間段持續I 3秒、優選2秒。
3.根據權利要求1或2的方法，其特徵在於:設置有至少一個環境傳感器，所述環境傳感器在危險狀況被識別出或即將發生時發出一信號，通過所述信號要求駕駛員改變方向盤角。
4.根據權利要求3的方法，其特徵在於:所述信號作為光學信號和/或聲學信號被發出和/或觸發一制動過程，可能情況下直到車輛靜止。
5.根據上述權利要求之一的方法，其特徵在於:僅在低於確定的行駛速度的情況下接通所述轉向輔助系統，在超過所述確定的車輛速度時激活車道保持輔助。
6.根據權利要求5的方法，其特徵在於:在低於所述確定的車輛速度時將所述車道保持輔助去激活並且將所述轉向輔助系統激活。
7.根據上述權利要求之一的方法，其特徵在於:藉助於操作元件接通或關閉所述轉向輔助系統，其中，可能情況下也藉助於所述操作元件確定或改變所述方向盤角。
8.根據權利要求5至7之一的方法，其特徵在於:僅當自動的縱向引導系統工作時才接通所述轉向輔助系統。
9.根據上述權利要求之一的方法，其特徵在於:藉助於顯示器使被激活的轉向輔助系統可視化。
10.根據上述權利要求之一的方法，其特徵在於:所述轉向輔助系統在——優選包括5°或10°的一確定的角範圍之內自動引導車輛，其中，所述角範圍擴寬到20°或30°並且所述擴寬在時間 上例如限制到10秒和/或限制到例如20m的確定路程。
11.一種機動車，其特徵在於:所述機動車被構造用於執行根據權利要求1至10之一的方法。
全文摘要
本發明涉及一種用於藉助於轉向輔助系統使車輛轉向的方法，具有下列步驟通過駕駛員調節確定的方向盤角；檢驗是否所調節的方向盤角在確定的時間段期間由駕駛員保持；檢驗是否駕駛員鬆開了方向盤；如果所述方向盤角通過駕駛員在所述確定的時間段期間保持或者如果駕駛員鬆開了方向盤，則根據所調節的方向盤角引導車輛，否則關閉通過所述轉向輔助系統進行的自動引導。
文檔編號B62D113/00GK103223975SQ20131002988
公開日2013年7月31日 申請日期2013年1月25日 優先權日2012年1月28日
發明者S·舒伯特, A·布羅伊 申請人:奧迪股份公司