帶有守庫功能的運鈔機器人的製作方法
2023-04-23 16:50:36
專利名稱：帶有守庫功能的運鈔機器人的製作方法
技術領域：
帶有守庫功能的運鈔機器人
1、 技術領域 本發明涉及一種機器人，尤其涉及一種帶有守庫功能的運鈔機器人，屬於機器人
應用領域。
2、 背景技術 現階段，為了防範銀行運鈔過程中的資金安全，除了依靠傳統的方式由押運人員 運送外還有許多人設計了許多防搶運鈔箱，如，申請號03149896. 6的反搶劫銀行運鈔箱、 200510054953. 7 —種安全的運鈔方法和裝置等，這些設計的產品主要起到輔助的作用，它 們還不能完全替代押運人員通過槍枝押運的工作方式。由於押運人員的素質參差不齊，運 鈔車又必須定點、定時在若干個銀行網點內進行資金的運送工作，目標是很確定的，在此種 情況下搶匪又都是在距離押運人員幾米之內突然發起襲擊，如此指望押運人員通過快速反 應能力這一條途徑用於達到有效防範的目的是不大切合實際的。並且押運人員現在所用的 是散彈槍，這種槍在人流量通常比較大的銀行各網點內執行任務， 一旦在使用時極容易傷 害到過往行人。銀行的資金安全除了在押運過程中，在庫房時由於現有的庫房內的安全措 施是採用大型保險柜加上安防監控系統和幾名守庫人員實現的，這樣的預防措施還不足以 可靠地應對內部工作人員或搶匪的盜搶。
3、 發明內容 本發明針對現有技術的不足和缺陷，提供一種帶有守庫功能的運鈔機器人，使其 在銀行運鈔過程中或將資金存放在庫房的時候，都能通過具有智能和攻擊武器的運鈔機器 人進行防範，從而保障人員和資金的安全。 本實用新型主要包括保險箱，移動載體，武器通信控制箱構成。其特徵在於保險 箱通過底部四角內所設的掛鈎與移動載體連接，武器通信控制箱的底面通過設有的絕緣墊 後與保險箱頂面設有的卡扣和鎖連接。 其中保險箱主要包括外箱體、掛鈎、噴管和噴嘴等。它們的連接方式是在箱體 內壁上根據現金和票據的擺放位置設置有許多噴嘴，噴嘴間通過管道與設在外箱體頂面位 置上的活接頭連接。保險箱頂面上設有導電座，該導電座與武器通信控制箱底面上的導電 柱處在同一垂直位置上，保險箱的底面設有導電柱，該導電柱與設在移動載體頂面上的導 電座處於同一垂直位置上。保箱體的頂面的導電座與底面和導電柱之間通過隱藏在箱體內 壁的線路連接。保險箱的四個角內設有掛鈎，該掛鈎底部是個鉤子，頂部是個九十度的直 角、包裹住這個直角的是外箱體內設有的水平方向的扇形空間，掛鈎上的直角在此空間內 通過彈簧與箱體連接。掛鈎的四個直角在朝向外的箱體面上設有孔洞，該孔洞與箱體面間 設有遮擋板，遮擋板通過推桿連接，推桿與安裝在箱體上的鎖連接。 武器通信控制箱主要包含機械臂系統(該機械臂系統主要由機械上臂、機械下 臂、帶螺杆的電機、大齒盤、傳動管、螺旋彈簧、轉圈限制開關、導電液噴管、燃料噴管、辣椒 素噴管、氣槍、攝像 、話筒、廣角攝像機、紅外線瞄準器、電子點火器構成)、警報聲電路板、過壓保護器陣列、高壓電發生器、音視頻控制電路板、GPS終端機、組合式扇形噴嘴、單片機
系統板、紅外線傳感器、超聲波傳感器、都卜勒雷達探測器、燃料箱、導電液箱、辣椒素箱、染
液箱、高壓空氣罐、空氣壓縮機、鋰離子電池、外箱體、揚聲器等構成；它們的連接方式是
在機械上臂一端內的底部位置上設有辣椒素噴管，在辣椒素噴管上設有燃料噴管，該燃料
噴管旁設有與自身配套的電子點火器和電極，在燃料噴管上相距5-10釐米水平設有兩根
由不導電材料製成的導電液噴管。中部位置上設有攝像機和紅外線瞄準器，攝像機的鏡頭
前設有由防彈玻璃製成的保護窗。頂部位置的下方處設有氣槍，該氣槍的槍管後部在經過
電磁閥後再連接到高壓空氣罐上，在高壓空氣罐的下方設有話筒，在氣槍的上方設有廣角
攝像機，在廣角攝像機的兩側分別設有超聲波探測器和紅外線探測器。機械上臂的另一端
連接一個齒盤，該齒盤的圓心點與機械下臂連接，機械下臂的上端設有帶螺杆的電機，該帶
螺杆的電機上的螺杆與機械上臂的齒盤進行動力的連接。機械下臂的另一端與齒盤的圓心
點連接，該齒盤垂直設在外箱體內頂面大齒盤的圓心點上，齒盤上的齒與螺杆連接，連接螺
杆的電機固定在機械下臂的下部。設在外箱體內頂面大齒盤上的齒與設在旁的螺杆進行動
力的連接，與該螺杆連接的電機固定在外箱體內。大齒盤圓心點的下面連接有傳動管，該傳
動管兩端經過軸承連接固定在外箱體內，兩端的軸承間自上而下設有轉圈限制開關和螺旋
彈簧。轉圈限制開關主要是由傳動管上設有的螺紋和套在螺紋上的螺母、撥叉、微動開關構
成，螺母的一端通過固定杆固定在外箱體內，螺母的另一端與撥叉的一端連接、該撥叉的另
一端設在兩個微動開關的上下兩個撥片間，該轉圈限制開關的微動開關與設在外箱體內頂
面的電機的線路相連。螺旋彈簧的內環末端處固定在傳動管上，固定點旁設有一個孔洞，螺
旋彈簧的外環末端處固定在外箱體內。在螺旋彈簧旁設有的音視頻控制電路板和GPS終
端機以及單片機系統板都是用彈簧經絕緣處理後吊裝在外箱體內，在這些電路板下面設有
震動傳感器和警報聲電路板以及鋰離子電池。在外箱體的另一端的上部位置處設有導電
液箱、燃料箱、辣椒素箱、染液箱、空氣壓縮機，在這些箱體下面設有高壓電發生器。設在機
械上臂內的導電液噴管和燃料噴管以及辣椒素噴管的管道都是分別與電磁閥連接後再與
軟管連接，軟管再穿過機械上臂和機械下臂的內腔後從傳動管中部位置所預留的孔洞中穿
出，並順著螺旋彈簧的弧度從內環開始綑紮到外環後再分別連接到它們設在外箱體內各自
對應的導電液箱和燃料箱以及辣椒素箱內，其中的導電液箱內由兩個相互絕緣、並與箱體
絕緣的容器構成，這三個箱體再加上設在旁的染液箱，在這四個箱體內的每個容器的頂部
位置上都設有加液口和壓力表以及每個容器內都另設有根管道通過各自的壓力閥後再分
別與設在旁的空氣壓縮機相連。燃料箱和導電液箱的每個容器都還有輸出四根管道，這四
根管道分別與設在外箱體內四面內壁上部位置處的組合式扇形噴嘴的電磁閥組連接。組
合式扇形噴嘴由上下兩層構成，其中下層是在兩根管道的一端上分別與多根管道並聯後，
兩根管道上並聯著的多根管道間再相互岔開成扁平狀並經絕緣處理的導電液噴嘴，上層是
在管道的一端上分別與多根管道並聯後再把多根管道的另一端排列成扁平狀的燃料噴嘴
構成。設在外箱體內的高壓電發生器設為三路輸出，其中一路為正極輸出、它通過電磁閥和
導電柱後與保險箱的頂面接觸，另二路為正負極輸出、其中正極要經過過壓保護器陣列後
再與負極一起連接到導電液箱的兩個容器內。外箱體內的染液箱通過管道先與電磁閥連
接後，再連接到外箱體底部的活動接口上。設在機械上臂內氣槍扳機上的電磁閥和槍管上
的電磁閥、導電液噴管上的電磁閥、辣椒素噴管上的電磁閥、燃料噴管上的電磁閥、電子點火器、攝像機、話筒、廣角攝像機、紅外線瞄準器、超聲波傳感器、紅外線傳感器和設在機械 下臂上的兩個帶有螺杆的電機，它們的線路分別從機械上臂和機械下臂的內腔穿進傳動管 後，再從傳動管中段所預留的孔洞中穿出並順著螺旋彈簧的弧度從內環綑紮到外環上，在 這些線路中1)廣角攝像機和攝像機以及話筒的線路與音視頻控制電路板的音視頻輸入 端相連；2)機械上臂內氣槍槍管上的電磁閥和扳機上的電磁閥、導電液噴管上的電磁閥、 燃料噴管上的電磁閥、電子點火器、辣椒素噴管上的電磁閥的線路都並聯成二路其中一路
通過線路與音視頻控制電路板的控制指令輸出模塊連接，另一路的線路都要先經過驅動電
路後再分別與單片機系統板的鎖存器連接；3)機械下臂上兩個電機的線路以及設在外箱
體內微動開關的線路全都要先經過過壓保護器陣列後再並聯成二路其中一路與音視頻控
制電路板的控制指令輸出模塊相連，另一路都要經過驅動電路後與單片機系統板的鎖存器
連接。設在武器通信控制箱頂面的天線群內的天線分別與設在外箱體內音視頻控制電路板
的音視頻信號發射模塊、無線信號接收模塊、網絡無線信號接收模塊、音視頻數據壓縮發射
模塊、和GPS終端機相連。設在武器通信控制箱頂面的鍵盤和液晶顯示屏與外箱體內的單
片機系統板的單片機晶片引腳連接。設在外箱體內警報聲電路板的輸出線路與設在旁的揚
聲器相連。設在外箱體內染液箱上的電磁閥、高壓電發生器輸入端和輸出端上的電磁閥、空
氣壓縮機的電機、警報聲電路板的線路與螺旋彈簧外環末端處的紅外線瞄準器的線路一起
並聯成二路其中一路通過線路與音視頻控制電路板的控制指令輸出模塊相連，另一路的
線路中有與電磁閥和空氣壓縮機的電機連接的線路要先經過驅動電路後再與其它線路一
起與單片機系統板的鎖存器連接。設在廣角攝像機兩側的超聲波傳感器和遠紅外傳感器與
單片機系統板的鎖存器連接。設在移動載體履帶內電機的線路通過武器通信控制箱和保險
箱以及移動載體內設有的導電座和導電柱將線路連接到外箱體內，這些連接到外箱體內的
線路全都要先經過過壓保護器陣列後再並聯成兩路其中一路與音視頻控制電路板的控制
指令輸出模塊相連，另一路要經過驅動電路後再與單片機系統板的鎖存器連接。設在外箱
體底部四周的超聲波傳感器和紅外線傳感器分別與設在外箱體內的單片機系統板的鎖存
器連接。設在外箱體內組合式扇形噴嘴上的電磁閥組都通過驅動電路後與單片機系統板的
鎖存器相連。設在外箱體底部的都卜勒雷達探測器經過信號放大器後和設在外箱體底部的
兩個照度檢測的線路分別與單片機系統板的單片機晶片引腳連接。設在外箱體內的震動傳
感器與單片機系統板的單片機晶片的引腳連接。音視頻控制電路板的音視頻數輸入端的音
頻輸入端上還並聯有一根線路，該線路與警報聲電路板連接後再與單片機系統板的鎖存器
連接。音視頻控制電路板的供電模塊分別與鋰離子電池和GPS終端機以及音視頻數據壓縮
發射模塊相連，音視頻數據壓縮發射模塊的電源分別與音視頻信號發射模塊、控制指令輸
出模塊、音視頻錄象模塊、網絡無線信號接收模塊、無線信號接收模塊的電源並聯。 音視頻控制電路板是利用3G(WCDMA、 TD-SCDMA、 CDMA2000)網絡進行音視頻和控
制指令的傳輸。音視頻控制電路板含有音視頻信號發射模塊、控制指令輸出模塊、音視頻錄
象模塊、網絡無線信號接收模塊、無線信號接收模塊、音視頻輸入端、音視頻數據壓縮模塊、
音視頻數據發射模塊；音視頻數據壓縮模塊與無線傳輸網絡的音視頻數據發射模塊連接而
構成音視頻數據壓縮發射模塊；音視頻輸入端分別與音視頻數據壓縮發射模塊和音視頻錄
像模塊以及音視頻信號發射模塊連接；網絡無線信號接收模塊和無線信號接收模塊的指令
輸出端分別與控制指令輸出模塊的指令輸入端通過鍵盤線相連，且網絡無線信號接收模塊的射頻檢測輸出和無線信號接收模塊的信號檢測輸出通過線路與單片機系統板的鎖存器 相連；控制指令輸出模塊的指令輸出端經過線路與單片機系統板的鎖存器的引腳連接。控 制指令輸出模塊的電源分別與音視頻信號發射模塊、控制指令輸出模塊、音視頻錄象模塊、 網絡無線信號接收模塊、無線信號接收模塊的電源並聯。 單片機系統板的單片機晶片引腳上連接有晶震電路、復位電路、穩壓器、兩個照度 檢測、都經過信號放大器連接後的兩個都卜勒雷達探測器、震動傳感器、鍵盤、液晶顯示屏、 和七個鎖存器。 本實用新型的有益效果是機械上臂內的攝像機和話筒以及廣角攝像機將運鈔機 器人周圍的圖像和聲音信息通過設在武器通信控制箱內的音視頻控制電路板的音視頻數 據壓縮發射模塊和音視頻信號發射模塊將音視頻信息同時發送給遠程控制中心和運鈔車 的控制臺內。遠程控制中心和運鈔車的操作人員就能根據現場傳送的信息通過控制臺發 出指令，該指令經過武器通信控制箱體頂面的天線組接收，接收到的信號分別經過外箱體 內的音視頻控制電路板的網絡無線信號接收模塊和無線信號接收模塊後再通過控制指令 輸出模塊輸送到運鈔機器人機械臂系統內所有的電機和電磁閥以及紅外線瞄準器，和輸送 到外箱體內的組合式扇形噴嘴的電磁閥組、和高壓電發生器、染液箱電磁閥、警報聲電路板 內，以及輸送到移動載體履帶的電機內。這樣操作人員就能通過給運鈔機器人移動載體內 的電機發出指令使運鈔機器人行駛，和通過給機器人機械臂系統內的電機和電磁閥發出指 令，該指令使運鈔機器人的機械臂系統具有監控和瞄準以及開啟武器攻擊的能力；例如 開啟高壓電發生器輸入端時，導電液箱的兩個容器內的導電液就會帶有高壓電，此時如果 開啟導電液噴管上的電磁閥，導電液箱體兩個容器的導電液就會在氣壓的作用下將帶有高 壓電的液體從導電液噴管噴射出去，如果再開啟高壓電發生器輸出端的電磁閥，那麼從電 磁閥傳輸出來的高壓電能通過導電柱與保險箱連接，使保險箱上帶有高壓電；如果開啟氣 槍扳機和管道上的電磁閥，高壓空氣罐內的高壓氣體就會將氣槍內的子彈發射出去；如果 開啟燃料噴管上的電磁閥和電子點火器後，燃料箱內的高壓易燃液體經過燃料噴管旁的電 極被點燃後就會向外噴出火焰。或開啟辣椒素噴管上的電磁閥，使辣椒素箱內的高壓辣椒 素通過辣椒素噴管噴射出去。假如音視頻控制電路板內的網絡信號接收模塊和無線信號接 收模塊都接收不到無線電信號時，網絡信號接收模塊內的射頻檢測電路和無線信號接收模 塊內信號檢測電路便將檢測信號通過鎖存器傳給單片機系統板，單片機系統板便根據程序 設定自動控制運鈔機器人進入警戒狀態，此時當有人靠近機器人時、武器通信控制箱體四 周的紅外線傳感器、超聲波傳感器、都卜勒雷達探測器就能探知，當來人距離機器人達到設 定的範圍時，單片機系統板先通過警報聲電路板發出警告、警告無效後通過機械上臂的紅 外線傳感器和超聲波傳感器進行瞄準和根據程序開啟導電液噴管、燃料噴管、辣椒素噴管、 氣槍進行攻擊或通過組合式扇形噴嘴內的電磁閥、使組合式扇形噴嘴內根據程序噴出辣椒 素和高壓電水柱以及火柱。當運鈔機器人在金庫內從事守庫作業時，運鈔機器人武器通信 控制箱四周的超聲波傳感器、遠紅外傳感器、都卜勒雷達探測器、震動傳感器、照度檢測這 些傳感器將運鈔機器人周圍的信息輸送到單片機系統板內進行處理，然後運鈔機器人就能 根據單片機系統板內所設的程序自動運行，此時任何進入庫房的人員，機器人探知後都會 先通過單片機系統板內的鎖存器開啟警報聲電路板，使警報聲電路內的音頻警報信號通過 音視頻控制電路板的音視頻數據壓縮發射模塊傳送到遠程監控中心內，然後運鈔機器人開始按照程序發出警告和通過機械上臂的紅外線傳感器和超聲波傳感器進行瞄準和根據程 序開啟導電液噴管、燃料噴管、辣椒素噴管、氣槍進行攻擊，或開啟組合式扇形噴嘴的電磁 閥，使組合式扇形噴嘴內根據程序噴出辣椒素和高壓電水柱以及火柱。
4、
圖1是本實用新型的左立面圖； 圖2是本實用新型的右立面圖； 圖3是本實用新型的整體電路結構框圖； 圖4是本實用新型的音視頻控制電路板的電氣原理圖； 圖5是本實用新型的單片機系統板的電氣電路圖。
具體實施方式
以下結合附圖詳細說明本實用新型的實施例。如圖l所示，本實用新型主要包括 保險箱59和移動載體58，其特徵在於保險箱頂面59頂面上設有武器通信控制箱70 ;保險 箱59通過底部四角內所設的掛鈎52與移動載體58頂面所設的孔洞連接，武器通信控制箱 70的底面經過絕緣墊57後與保險箱59頂面設有的卡扣和鎖67連接。 其中保險箱59在箱體內壁上根據現金和票據的擺放位置設有許多噴嘴50，該噴 嘴50間通過管道與設在箱體頂面上的活接頭60連接，保險箱59的頂面位置上設有導電座 32，該導電座32與武器通信控制箱70底面上的導電柱31處在同一垂直位置上，保險箱59 的底面設有導電柱61，該導電柱61與設在移動載體58頂面上的導電座62處於同一垂直 位置上，保險箱59的頂面的導電座32與底面的和導電柱61之間通過隱藏在箱體內壁的線 路連接。保險箱59的四個角內設有掛鈎52，該掛鈎52底部是個鉤子，頂部是個90。的直 角、包裹住這個直角的是保險箱59內設有的水平方向的扇形空間，掛鈎上的直角在此空間 內通過彈簧51與箱體連接。掛鈎的四個直角在朝向外部處的箱體上設有孔洞69，該孔洞 69與箱體間設有遮擋板71，遮擋板71通過推桿連接，推桿與安裝在保險箱59上的鎖72連 接。 根據圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，武器通信控制箱70主要包含機械臂系統 3 (該機械臂系統3主要由機械上臂1、機械下臂14、帶螺杆的電機13和15以及24、大齒盤 25、傳動管73、螺旋彈簧30、轉圈限制開關79、導電液噴管6、燃料噴管8、辣椒素噴管40、氣 槍2、攝像機4、話筒9、廣角攝像機5、紅外線瞄準器74、電子點火器11構成)、警報聲電路 板36、過壓保護器陣列33、高壓電發生器28、音視頻控制電路板37、 GPS終端機56、組合式 扇形噴嘴18、單片機系統板35、紅外線傳感器26、超聲波傳感器54、都卜勒雷達探測器68、 燃料箱22、導電液箱23、辣椒素箱21、染液箱20、高壓氣體罐41、空氣壓縮機55、鋰離子電 池34、揚聲器101、外箱體17等構成。它們的連接方式是在機械上臂1 一端內的底部位置 上設有辣椒素噴管40，在辣椒素噴管40上設有燃料噴管8，該燃料噴管8旁設有與自身配 套的電子點火器11和電極7，在燃料噴管8上相距5-10釐米水平設有兩根由不導電材料制 成的導電液噴管6，中部位置上設有攝像機4和紅外線瞄準器74，攝像機4的鏡頭前設有由 防彈玻璃製成的保護窗，頂部位置的下方處設有氣槍2，氣槍2的槍管後部在經過電磁閥44 後連接到高壓空氣罐41上，在高壓空氣罐41的下方設有話筒9，氣槍2的上方設有廣角攝
10像機5，在廣角攝像機5的兩側分別設有超聲波探測器45和紅外線探測器53 ;機械上臂1 的另一端連接一個齒盤12，該齒盤12的圓心點與機械下臂14連接，機械下臂14的上端設 有帶螺杆的電機13，該帶螺杆的電機13上的螺杆與機械上臂1的齒盤12進行動力的連接， 機械下臂14的另一端與齒盤16的圓心點連接，該齒盤16垂直設在外箱體17內頂面大齒 盤25的圓心點上，齒盤16上的齒與螺杆連接，與該螺杆連接的電機15固定在機械下臂14 的下部；設在外箱體17內頂面的大齒盤25上的齒與設在旁的螺杆進行動力的連接，與該螺 杆連接的電機24固定在外箱體17內，大齒盤25圓心點的下面連接有傳動管73，該傳動管 73兩端經過軸承連接固定在外箱體17內，兩端的軸承間自上而下設有轉圈限制開關79和 螺旋彈簧30 ;轉圈限制開關79主要是由傳動管73上設有的螺紋和套在該螺紋上的螺母、 撥叉、微動開關29構成，螺母的一端通過固定杆固定在外箱體17內，螺母的另一端與撥叉 的一端連接、該撥叉的另一端設在兩個微動開關29的上下兩個撥片間，該轉圈限制開關79 的微動開關29與設在外箱體17內頂面的電機24的線路相連，螺旋彈簧30的內環末端處固 定在傳動管73上，固定點旁設有一個孔洞，螺旋彈簧30的外環末端處固定在外箱體17內。 在螺旋彈簧30旁設有的音視頻控制電路板37和GPS終端機56以及單片機系統板35都是 用彈簧經絕緣處理後吊裝在外箱體17內。在這些電路板下面設有震動傳感器100和警報 聲電路板36以及鋰離子電池34。在外箱體17的另一端的上部位置處設有導電液箱23、燃 料箱22、辣椒素箱21、染液箱20、空氣壓縮機55，在這些箱體下面設有高壓電發生器28 ;設 在機械上臂1內的導電液噴管6和燃料噴管8以及辣椒素噴管40的管道都是分別與電磁 閥連接後再與軟管連接，軟管再穿過機械上臂1和機械下臂14的內腔後從傳動管73中部 位置所預留的孔洞中穿出，並順著螺旋彈簧30的弧度從內環開始綑紮到外環後再分別連 接到它們設在外箱體17內各自對應的導電液箱23和燃料箱22以及辣椒素箱21內，其中 的導電液箱23內由兩個相互絕緣、並與箱體絕緣的容器構成，這三個箱體再加上設在旁的 染液箱20，在這四個箱體內的每個容器的頂面上都設有加液口和壓力表以及都還設有根管 道通過各自的壓力閥後分別與設在旁的空氣壓縮機55相連，燃料箱22和導電液箱23內的 每個容器都還有輸出四根管道，這四根管道分別與設在外箱體17內四個側壁上的組合式 扇形噴嘴18的電磁閥組19連接，組合式扇形噴嘴18由上下兩層構成，其中下層是在兩根 管道的一端上分別與多根管道並聯後，兩根管道上並聯著的多根管道間再相互岔開成扁平 狀並經絕緣處理的導電液噴嘴，上層是在管道的一端上分別與多根管道並聯後再把多根管 道的另一端排列成扁平狀的燃料噴嘴構成。設在外箱體17內的高壓電發生器28設為為三 路輸出，其中一路為正極輸出、它通過電磁閥63和導電柱後與保險箱59的頂面接觸，另二 路為正負極輸出、其中正極要經過過壓保護陣列33後再與負極一起連接到導電液箱23的 兩個容器內，外箱體17內的染液箱20通過管道先與電磁閥66連接，電磁閥66的另一端再 通過管道連接到外箱體17底面的活動接口上；設在機械上臂l內氣槍2扳機上的電磁閥46 和槍管上的電磁閥44、導電液噴管6上的電磁閥43、辣椒素噴管40上的電磁閥47、燃料噴 管8上的電磁閥10、電子點火器11、攝像機4、話筒9、廣角攝像機5、紅外線瞄準器74、超聲 波傳感器45、紅外線傳感器53和設在機械下臂14上的兩個帶有螺杆的電機13和15，它們 的線路分別從機械上臂1和機械下臂14的內腔穿進傳動管73後，再從傳動管73中段所預 留的孔洞中穿出並順著螺旋彈簧30的弧度從內環綑紮到外環上，在這些線路中1)廣角攝 像機5通過有線視頻輸入線路98與音視頻控制電路板37的音視頻輸入端相連，攝像機4和話筒9通過有線音視頻輸入線路99與音視頻控制電路板37的音視頻輸入端相連；2)機械上臂1內的氣槍2槍管上的電磁閥44和扳機上的電磁閥46 、導電液噴管6上的電磁閥43 、燃料噴管8上的電磁閥10、電子點火器11、辣椒素噴管40上的電磁閥47的線路都並聯成二路其中一路通過線路83與音視頻控制電路板37的控制指令輸出模塊90連接，另一路的線路分別經過驅動電路112和111以及110後與單片機系統板35的鎖存器92的第8、7、6、4、5、3腳連接；3)機械下臂14上兩個電機13和15的線路以及設在外箱體17內微動開關29的線路全都要先經過過壓保護陣列33後再並聯成二路其中一路經過線路81與音視頻控制電路板37的控制指令輸出模塊90相連，另一路分別經過驅動電路107和108以及109後再與單片機系統板35的鎖存器91的第5、6、7、8腳和鎖存器92的第1、2腳連接；設在武器通信控制箱70頂面的天線群38內的天線分別與音視頻控制電路板37的音視頻信號發射模塊87、無線信號接收模塊78、網絡無線信號接收模塊77、音視頻數據壓縮發射模塊75、和GPS終端機56相連。設在武器通信控制箱70頂面的鍵盤42和液晶顯示屏39與外箱體17內的單片機系統板35的單片機晶片的引腳連接；設在外箱體17內的警報聲電路板36的輸出線路與設在旁的揚聲器101相連，設在外箱體17內染液箱20上的電磁閥66、高壓電發生器28輸入端64和輸出端上的電磁閥63、空氣壓縮機內55內的電機、警報聲電路板36輸入端的線路以及螺旋彈簧30外環末端處的紅外線瞄準器74線路一起並聯成二路其中一路通過線路89與音視頻控制電路板37的控制指令輸出模塊90相連；另一路的線路中紅外線瞄準器74和空氣壓縮機55內電機的線路要先經過驅動電路114，和高壓電發生器28輸出端上的電磁閥63和染液箱20上的電磁閥66要先經過驅動電路113後再與其它線路一起分別與單片機系統板35的鎖存器93的第2、5、1、3、6、4腳連接；設在廣角攝像機5兩側的超聲波傳感器45和遠紅外傳感器53與單片機系統板35的鎖存器96的第1、2腳連接；設在移動載體58履帶內的電機48和49的線路通過外箱體17和保險箱59以及移動載體58上分別設有的導電座62、導電柱61、導電座32、導電柱31將線路連接到外箱體17內，這些連接到外箱體17內的線路全都要先經過過壓保護陣列33後再並聯成二路其中一路經過線路82與音視頻控制電路板37的控制指令輸出模塊90相連，另一路都要經過驅動電路105和106後再與單片機系統板電路板35的鎖存器91的第1、2、3、4腳連接；設在外箱體17下部四周的超聲波傳感器26、26-1、26-2、26-3、26-4、26-5與單片機系統板電路板35內鎖存器96的第3、5、7和鎖存器97的第1、3、5腳連接，設在外箱體17下部四周的紅外線傳感器54、54-1、54-2、54-3、54-4與單片機系統板電路板35的鎖存器96的第4、6、8腳和鎖存器97的第2、4腳連接；設在外箱體17內組合式扇形噴嘴18、 18_1、 18_2、 18_3上的電磁閥組19、19-1、19-2、19-3分別通過驅動電路115、116、117、118後與單片機系統板35的鎖存器93的第7、8腳和鎖存器94的第1、2、3、4、5、6腳相連；設在外箱體17底部的都卜勒雷達探測器68和68-1分別經過信號放大器102和103後與單片機系統板35的單片機晶片RA3和RA4引腳連接，設在外箱體17底部的兩個照度檢測27和27_1分別與單片機系統板35的單片機晶片的RA1和BA2引腳相連；設在外箱體17內的震動傳感器100與單片機系統板35的單片機晶片的RAO腳連接；音視頻控制電路板37的音視頻輸入端的音頻輸入端上還並聯有一根線路，該線路與警報聲電路板86連接後再經過線路85與單片機系統板35的鎖存器94的第8腳連接；音視頻控制電路板37內的供電模塊84分別與鋰離子電池34和GPS終端機56以及音視頻數據壓縮發射模塊75相連。[0018] 無線傳輸網絡不局限於採用3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000)網絡，還可以使用分組無線(GPRS)網絡、碼分多址(CDMA1X)網絡、或更先進的網絡。音視頻控制電路板37含有音視頻輸入端、音視頻數據壓縮模塊、音視頻數據發射模塊、音視頻信號發射模塊87(設有線輸入接口為視頻l 872、音頻1 873、視頻2 871)、音視頻錄象模塊76 (設有視頻1 761、音頻l 762、視頻2 763)、無線信號接收模塊78(設有指令輸出782、信號檢測輸出781)、網絡無線信號接收模塊77(設網絡指令輸出772，射頻檢測輸出771)、有線視頻輸入端98、有線音視頻輸入端99、控制指令輸出模塊90 (設有氣槍槍管電磁閥為909、氣槍扳機電磁閥908、導電液噴管電磁閥907、燃料噴管電磁閥906、電子點火器905、辣椒素噴管電磁閥904、染液箱電磁閥903、高壓電發生器電磁閥902、高壓電發生器輸入端901 、指令輸入端910、網絡指令輸入端911、電機48正轉912、電機48反轉913、電機49正轉914、電機49反轉915、電機13正轉916、電機13反轉917、電機15正轉918、電機15反轉919、電機24正轉920、電機24反轉921、啟動指令輸出922、警報聲電路板923、空氣壓縮機的電機924、紅外線瞄準器925);音視頻數據壓縮模塊和音視頻數據發射模塊相連而組成音視頻音視頻數據發射模塊75(設有線輸入為視頻1 751、音頻1 752、視頻2 753、視頻3 754);音視頻輸入端分別與音視頻數據壓縮發射模塊75和音視頻錄像模塊76以及音視頻信號發射模塊87連接；網絡無線信號接收模塊77的網絡指令輸出端772和無線信號接收模塊78的指令輸出端782分別與控制指令輸出模塊90的網絡指令輸入端911和無線指令輸入端910通過鍵盤線相連，且網絡無線信號接收模塊77的射頻檢測輸出端771和無線信號接收模塊78的信號檢測輸出端781分別通過線路65和80與單片機系統板35的鎖存器97的第7和8引腳連接。控制指令輸出模塊90的指令輸出端經過線路88與單片機系統板35的鎖存器97的第6腳連接；音視頻數據壓縮發射模塊75和網絡無線信號接收模塊77經3G網絡與遠程監控中心的設備進行數據傳輸，網絡無線信號接收模塊77受遠程監控中心的調控，無線信號接收模塊78受運鈔車上的控制臺調控；供電模塊84分別與設在外箱體17內的鋰離子電池34、音視頻數據壓縮發射模塊75、控制指令輸出模塊90、音視頻無線信號發射模塊87、無線信號接收模塊78、網絡無線信號接收模塊77、音視頻錄象模塊76並聯。供電模塊84可以220V接入，也可以經過線路接入車載電流DC12V。 如圖5所示，單片機系統板35的單片機晶片的型號是PIC16F917，在該單片機系統板35的單片機晶片MCLR引腳上連接有由電阻Rl和電容C3組成的復位電路，單片機晶片的0SC1和OSC2這兩個引腳連接有由電容Cl和C2以及晶體諧振器Jl組成的晶震電路，單片機晶片RC3、RC4、RC5、RC6、RC7、RE0、RE1、RE2這8個引腳與鍵盤42連接，單片機晶片RC0、RC1、RC2這3個引腳與液晶顯示屏39相連，單片機晶片RBO至RB6這7個引腳分別與鎖存器91至97的使能端連接，單片機晶片RDO至RD7這8個引腳與鎖存器91至97的數據端並聯，晶片RB7與鎖存器91至97的時鐘引腳並聯，單片機晶片的電源引腳VDD與穩壓器104相連。鎖存器91至94選用74HC373晶片，鎖存器95至97選用74HC244晶片。鎖存器95為備用晶片。
權利要求帶有守庫功能的運鈔機器人，主要包括保險箱(59)和移動載體(58)，其特徵是保險箱(59)頂面上設有武器通信控制箱(70)；保險箱(59)通過底部四角內所設的掛鈎(52)與移動載體(58)頂面所設的孔洞連接，武器通信控制箱(70)的底面經過絕緣墊(57)後與保險箱(59)頂面設有的卡槽和鎖(67)連接。
2. 根據權利要求1所述的帶有守庫功能的運鈔機器人，其特徵是武器通信控制箱 (70)上的機械上臂(1) 一端內的底部位置上設有辣椒素噴管(40)，在辣椒素噴管(40)上 設有燃料噴管(8)，該燃料噴管(8)旁設有與自身配套的電子點火器(11)和電極(7)，在燃 料噴管(8)上相距5-10釐米水平設有兩根由不導電材料製成的導電液噴管(6)，中部位置 上設有攝像機(4)和紅外線瞄準器(74)，攝像機(4)的鏡頭前設有由防彈玻璃製成的保護 窗，頂部位置的下方處設有氣槍(2)，氣槍(2)的槍管後部在經過電磁閥(44)後連接到高壓 空氣罐(41)上，在高壓空氣罐(41)的下方設有話筒(9)，氣槍(2)的上方設有廣角攝像機(5)，在廣角攝像機(5)的兩側分別設有超聲波探測器(45)和紅外線探測器(53);機 械上臂(1)的另一端連接一個齒盤(12)，該齒盤(12)的圓心點與機械下臂(14)連接，機械 下臂(14)的上端設有帶螺杆的電機(13)，該帶螺杆的電機(13)上的螺杆與機械上臂(1) 的齒盤(12)進行動力的連接，機械下臂(14)的另一端與齒盤(16)的圓心點連接，該齒盤(16) 垂直設在外箱體(17)內頂面大齒盤(25)的圓心點上，齒盤(16)上的齒與螺杆連接， 與該螺杆連接的電機(15)固定在機械下臂(14)的下部；設在外箱體(17)內頂面的大齒 盤(25)上的齒與設在旁的螺杆進行動力的連接，與該螺杆連接的電機(24)固定在外箱體(17) 內，大齒盤(25)圓心點的下面連接有傳動管(73)，該傳動管(73)兩端經過軸承連接 固定在外箱體(17)內，兩端的軸承間自上而下設有轉圈限制開關(79)和螺旋彈簧(30)， 該轉圈限制開關(79)主要是由傳動管(73)上設有的螺紋和套在該螺紋上的螺母、撥叉、微 動開關(29)構成，螺母的一端通過固定杆固定在外箱體(17)內，螺母的另一端與撥叉的一 端連接、該撥叉的另一端設在兩個微動開關(29)的上下兩個撥片間，該轉圈限制開關(79) 的微動開關(29)與設在外箱體(17)內頂面的電機(24)的線路相連，螺旋彈簧(30)的內 環末端處固定在傳動管(73)上，固定點旁設有一個孔洞，螺旋彈簧(30)的外環末端處固定 在外箱體(17)內，在螺旋彈簧(30)旁設有的音視頻控制電路板(37)和GPS終端機(56) 以及單片機系統板(35)都是用彈簧經絕緣處理後吊裝在外箱體(17)內，在這些電路板下 面設有震動傳感器(100)和警報聲電路板(36)以及鋰離子電池(34)，在外箱體(17)的另 一端的上部位置處設有導電液箱(23)、燃料箱(22)、辣椒素箱(21)、染液箱(20)、空氣壓縮 機(55)，在這些箱體下面設有高壓電發生器(28);設在機械上臂(1)內的導電液噴管(6) 和燃料噴管(8)以及辣椒素噴管(40)的管道都是分別與電磁閥連接後再與軟管連接，軟 管再穿過機械上臂(1)和機械下臂(14)的內腔後從傳動管(73)中部位置所預留的孔洞 中穿出，並順著螺旋彈簧(30)的弧度從內環開始綑紮到外環後再分別連接到它們設在外 箱體(17)內各自對應的導電液箱(23)和燃料箱(22)以及辣椒素箱(21)內，其中的導電 液箱(23)內由兩個相互絕緣、並與箱體絕緣的容器構成，這三個箱體再加上設在旁的染液 箱(20)，在這四個箱體內的每個容器的頂面上都設有加液口和壓力表以及都還設有根管道 通過各自的壓力閥後分別與設在旁的空氣壓縮機(55)相連，燃料箱(22)和導電液箱(23) 內的每個容器都還有輸出四根管道，這四根管道分別與設在外箱體(17)內四個側壁上的 組合式扇形噴嘴(18)的電磁閥組(19)連接，組合式扇形噴嘴(18)由上下兩層構成，其中下層是在兩根管道的一端上分別與多根管道並聯後，兩根管道上並聯著的多根管道間再相 互岔開成扁平狀並經絕緣處理的導電液噴嘴，上層是在管道的一端上分別與多根管道並聯 後再把多根管道的另一端排列成扁平狀的燃料噴嘴構成；設在外箱體(17)內的高壓電發 生器(28)設為為三路輸出，其中一路為正極輸出、它通過電磁閥(63)和導電柱後與保險箱 (59)的頂面接觸，另二路為正負極輸出、其中正極要經過過壓保護陣列(33)後再與負極一 起連接到導電液箱(23)的兩個容器內，外箱體(17)內的染液箱(20)通過管道先與電磁閥 (66)連接，電磁閥(66)的另一端再通過管道連接到外箱體(17)底面的活動接口上；設在 機械上臂(1)內氣槍(2)扳機上的電磁閥(46)和槍管上的電磁閥(44)導電液噴管(6)上 的電磁閥(43)、辣椒素噴管(40)上的電磁閥(47)、燃料噴管(8)上的電磁閥(10)、電子點 火器(11)、攝像機(4)、話筒(9)、廣角攝像機(5)、紅外線瞄準器(74)、超聲波傳感器(45)、 紅外線傳感器(53)和設在機械下臂(14)上的兩個帶有螺杆的電機(13)和(15)，它們的 線路分別從機械上臂(1)和機械下臂(14)的內腔穿進傳動管(73)後，再從傳動管(73)中 段所預留的孔洞中穿出並順著螺旋彈簧(30)的弧度從內環綑紮到外環上，在這些線路中 1)廣角攝像機(5)通過有線視頻輸入線路(98)與音視頻控制電路板(37)的音視頻輸入 端相連，攝像機(4)和話筒(9)通過有線音視頻輸入線路(99)與音視頻控制電路板(37) 的音視頻輸入端相連；2)機械上臂(1)內的氣槍(2)槍管上的電磁閥(44)和扳機上的電 磁閥(46)、導電液噴管(6)上的電磁閥(43)、燃料噴管(8)上的電磁閥(10)、電子點火器 (11)、辣椒素噴管(40)上的電磁閥(47)的線路都並聯成二路其中一路通過線路(83)與 音視頻控制電路板(37)的控制指令輸出模塊(90)連接，另一路的線路分別經過驅動電路 (II2)和(111)以及(110)後與單片機系統板(35)的鎖存器(92)的第(S、7、6、4、5、3)腳 連接；3)機械下臂(14)上兩個電機(13)和(15)的線路以及設在外箱體(17)內微動開關 (29)的線路全都要先經過過壓保護陣列(33)後再並聯成二路其中一路經過線路(81)與 音視頻控制電路板(37)的控制指令輸出模塊(90)相連，另一路分別經過驅動電路(107) 和(108)以及(109)後再與單片機系統板(35)的鎖存器(91)的第(5、6、7、8)腳和鎖存器 (92)的第(1、2)腳連接；設在武器通信控制箱(70)頂面的天線群(38)內的天線分別與音 視頻控制電路板(37)的音視頻信號發射模塊(87)、無線信號接收模塊(78)、網絡無線信號 接收模塊(77)、音視頻數據壓縮發射模塊(75)、和GPS終端機(56)相連；設在武器通信控 制箱(70)頂面的鍵盤(42)和液晶顯示屏(39)與外箱體(17)內的單片機系統板(35)的單 片機晶片的引腳連接；設在外箱體(17)內的警報聲電路板(36)的輸出線路與設在旁的揚 聲器(101)相連；設在外箱體(17)內染液箱(20)上的電磁閥(66)、高壓電發生器(28)輸 入端(64)和輸出端上的電磁閥(63)、空氣壓縮機內(55)內的電機、警報聲電路板(36)輸 入端的線路以及螺旋彈簧(30)外環末端處的紅外線瞄準器(74)的線路一起並聯成二路 其中一路通過線路(89)與音視頻控制電路板(37)的控制指令輸出模塊(90)相連，另一路 的線路中紅外線瞄準器(74)和空氣壓縮機(55)內電機的線路要先經過驅動電路(114)， 高壓電發生器(28)輸出端上的電磁閥(63)和染液箱(20)上的電磁閥(66)要先經過驅動 電路(113)後再與其它線路一起分別與單片機系統板(35)的鎖存器(93)的第(2、5、1、3、 6、4)腳連接；設在廣角攝像機(5)兩側的超聲波傳感器(45)和遠紅外傳感器(53)與單片 機系統板(35)的鎖存器(96)的第(1、2)腳連接；設在移動載體(58)履帶內的電機(48) 和(49)的線路通過外箱體(17)和保險箱(59)以及移動載體(58)上分別設有的導電座(62)、導電柱(61)、導電座(32)、導電柱(31)將線路連接到外箱體(17)內，這些連接到外 箱體(17)內的線路全都要先經過過壓保護陣列(33)後再並聯成二路其中一路經過線路 (82)與音視頻控制電路板(37)的控制指令輸出模塊(90)相連，另一路都要經過驅動電路 (105)和(106)後再與單片機系統板電路板(35)的鎖存器(91)的第(1、2、3、4)腳連接；設 在外箱體(17)下部四周的超聲波傳感器(26、26-1、26-2、26-3、26-4、26-5)與單片機系統 板電路板(35)內鎖存器(96)的第(3、5、7)和鎖存器(97)的第(1、3、5)腳連接，設在外箱 體(17)下部四周的紅外線傳感器(54、54-1、54-2、54-3、54-4)與單片機系統板電路板(35) 的鎖存器(96)的第(4、6、8)腳和鎖存器(97)的第(2、4)腳連接；設在外箱體(17)內組合 式扇形噴嘴(18、18-1、18-2、18-3)上的電磁閥組(19、19-1、19-2、19-3)分別通過驅動電路 (115、116、117、118)後與單片機系統板(35)的鎖存器(93)的第(7、8)腳和鎖存器(94)的 第(1、2、3、4、5、6)腳相連；設在外箱體(17)底部的兩個都卜勒雷達探測器(68)和(68-1) 分別經過信號放大器(102)和(103)後與單片機系統板(35)的單片機晶片(RA3)和(RA4) 引腳連接，設在外箱體(17)底部的兩個照度檢測(27)和(27-1)分別與單片機系統板(35) 的單片機晶片的(RA1)和(BA2)引腳相連；設在外箱體(17)內的震動傳感器(100)與單片 機系統板(35)的單片機晶片的(RA0)腳連接；音視頻控制電路板(37)的音視頻輸入端的 音頻輸入端上還並聯有一根線路，該線路與警報聲電路板(86)連接後再經過線路(85)與 單片機系統板(35)的鎖存器(94)的第(8)腳連接；音視頻控制電路板(37)內的供電模塊 (84)分別與鋰離子電池(34)和GPS終端機(56)以及音視頻數據壓縮發射模塊(75)相連。
3. 根據權利要求1所述的帶有守庫功能的運鈔機器人，其特徵是保險箱(59)在箱體 內壁上根據現金和票據的擺放位置設有許多噴嘴(50)，該噴嘴(50)間通過管道與設在箱 體頂面上的活接頭(60)連接，保險箱(59)的頂面位置上設有導電座(32)，該導電座(32) 與武器通信控制箱(70)底面上的導電柱(31)處在同一垂直位置上，保險箱(59)的底面設 有導電柱(61)、該導電柱(61)與設在移動載體(58)頂面上的導電座(62)處於同一垂直 位置上，保險箱(59)的頂面的導電座(32)與底面和導電柱(61)之間通過隱藏在箱體內壁 的線路連接，保險箱(59)的四個角內設有掛鈎(52)，該掛鈎(52)底部是個鉤子，頂部是個 90°的直角，包裹住這個直角的是保險箱(59)內設有的水平方向的扇形空間，掛鈎上的直 角在此空間內通過彈簧(51)與箱體連接，掛鈎的四個直角在朝向外部處的箱體上設有孔 洞(69)，該孔洞(69)與箱體間設有遮擋板(71)，遮擋板(71)通過推桿連接，推桿與安裝在 保險箱(59)上的鎖(72)連接。
4. 根據權利要求1或2所述的帶有守庫功能的運鈔機器人，其特徵是武器通信控制 箱(70)內的音視頻控制電路板(37)含有音視頻輸入端、音視頻數據壓縮模塊、音視頻數據 發射模塊、音視頻信號發射模塊(87)、音視頻錄象模塊(76)、無線信號接收模塊(7S)、網絡 無線信號接收模塊(77)、控制指令輸出模塊(90);音視頻數據壓縮模塊和音視頻數據發射 模塊相連而組成音視頻音視頻數據發射模塊(75);音視頻輸入端分別與音視頻數據壓縮 發射模塊(75)和音視頻錄像模塊(76)以及音視頻信號發射模塊(87)連接；網絡無線信號 接收模塊(77)的指令輸出端和無線信號接收模塊(78)的指令輸出端分別與控制指令輸出 模塊(90)的網絡指令輸入端和無線指令輸入端通過鍵盤線相連，且網絡無線信號接收模 塊(77)的射頻檢測輸出端(771)和無線信號接收模塊(78)的信號檢測輸出端(781)分別 通過線路(65)和(80)與單片機系統板內的鎖存器(97)的(7、8)腳連接；控制指令輸出模塊(90)的指令輸出端經過線路(88)與單片機系統板的鎖存器(97)的(6)腳連接；音視頻 數據壓縮發射模塊(75)的電源分別與控制指令輸出模塊(90)、音視頻無線信號發射模塊 (87)、無線信號接收模塊(78)、網絡無線信號接收模塊(77)、音視頻錄象模塊(76)的電源 並聯，供電模塊(84)可以220V接入，也可以經過線路接入車載電流DC12V;無線傳輸網絡 為3G(WCDMA、CDMA2000、TD-SCDMA)網絡。
5.根據權利要求1或2所述的帶有守庫功能的運鈔機器人，其特徵是武器通信控 制箱(70)內的單片機系統板(35)的單片機晶片的型號是(PIC16F917)，在單片機晶片 (MCLR)引腳上連接有由電阻(Rl)和電容(C3)組成的復位電路，單片機晶片的(0SC1)和 (0SC2)這兩個引腳連接有由電容(Cl)和(C2)以及晶體諧振器(Jl)組成的晶震電路，單 片機晶片(RC3、 RC4、 RC5、 RC6、 RC7、 REO、 RE1、 RE2)的引腳與鍵盤(42)連接，單片機晶片 (RC0、RC1、RC2)的引腳與液晶顯示屏(39)相連，單片機晶片(RBO)至(RB6)引腳分別與鎖 存器(91)至(97)的使能端連接，單片機晶片(RDO)至(RD7)的引腳與鎖存器(91)至(97) 的數據端並聯，晶片(RB7)與鎖存器(91)至(97)的時鐘引腳並聯，單片機晶片的電源引 腳(VDD)與穩壓器(104)相連；鎖存器(91)至(94)選用(74HC373)晶片，鎖存器(95)至 (97)選用(74HC244)晶片；鎖存器(95)為備用晶片。
專利摘要本實用新型公開了帶有守庫功能的運鈔機器人。主要包含有保險箱，移動載體，和武器通信控制箱。武器通信控制箱頂面的機械臂系統內設有攝像機、話筒、紅外線瞄準器、導電液噴管、燃料噴管、氣槍、辣椒素噴管等。機械臂系統內的噴管都是通過管道分別連接進武器通信控制箱內的導電液箱、燃料箱、辣椒素箱。機械臂系統內所有的電機和電磁閥、移動載體的電機的線路分別與音視頻控制電路板和單片機系統板連接。音視頻控制電路板還與攝像機和話筒連接並通過3G網絡和無線網絡受遠程監控中心和運鈔車控制臺的控制。這樣控制人員就能通過控制機器人運動和開啟武器系統使機器人能發射出子彈和噴出帶有高壓電的液體、火焰、辣椒素用來發起攻擊。
文檔編號E05G1/10GK201544223SQ20092013787
公開日2010年8月11日 申請日期2009年4月28日 優先權日2009年4月28日
發明者章雄輝 申請人:章雄輝