一種適合遠程控制換擋的履帶裝備用變速器的製作方法
2023-05-20 03:49:01 3
本發明涉及履帶裝備動力傳動技術領域，尤其涉及一種適合遠程控制換擋的履帶裝備用變速器。
背景技術：
應用在農業領域的履帶式裝備車輛(履帶式拖拉機、履帶式旋耕機、履帶式聯合收割機等)，由於這些履帶裝備以田間作業為主，很少在路面行駛。履帶式農業機械在田間作業時，其工況通常很穩定，無需經常切換檔位，甚至連油門也無需適時調節(通常安裝手油門)；如履帶拖拉機在進行旋耕作業時，一般以某一恆定檔位工作，通過手油門調整工況，作業時無需頻繁切換檔位，然而由於操作履帶式農業機械的駕駛員通常無汽車駕駛經驗，對踩離合換擋的操作流程不熟悉，駕駛難度大。
技術實現要素：
本發明所解決的技術問題在於提供一種適合遠程控制換擋的履帶裝備用變速器，以解決上述背景技術中的缺點。
本發明所解決的技術問題採用以下技術方案來實現：
一種適合遠程控制換擋的履帶裝備用變速器，包括安裝在箱體總成內的主變速總成、副變速總成、比例轉向機構、主減速總成、動力輸出變速總成、遠程換擋總成與安裝在箱體總成外的靜液壓無級變速裝置，且主變速總成分別與動力輸出變速總成、副變速總成連接，副變速總成、靜液壓無級變速裝置與比例轉向機構連接，比例轉向機構與主減速總成連接；動力經主變速總成輸入，一部分傳送至動力輸出變速總成，用於驅動外部動力裝置，另一部分經副變速總成傳送至比例轉向機構，並再經靜液壓無級變速裝置與比例轉向機構的組合下形成比例關係後傳遞至主減速總成，輸出至左驅動輪軸、右驅動輪軸，用於驅動履帶裝備行駛，同時通過靜液壓無級變速裝置調節比例轉向機構外齒圈的轉速，使履帶裝備轉向角度與靜液壓無級變速裝置調速幅度成一定比例關係，從而提高履帶裝備的轉向精準性和操作穩定性，遠程換擋總成用於實現電控化與遠程化換擋；各機構具體結構如下：
箱體總成包括箱體及用於平衡變速器潤滑油液面高度的過油孔；
主變速總成中，動力輸入軸一端安裝在動力輸入軸端蓋內並伸出動力輸入軸端蓋，另一端空套在慢-倒擋輸入軸上，慢-倒擋輸入軸固定在軸承上；主變速輸出軸一端安裝在主變速輸出軸端蓋內，另一端與副變速輸出軸連接，主變速輸出軸固定在軸承上，動力輸入軸端蓋與主變速輸出軸端蓋分別安裝在箱體上；並在動力輸入軸上依次安裝有一擋主動齒輪、二擋主動齒輪、三擋主動齒輪及四擋主動齒輪，且在三擋主動齒輪與四擋主動齒輪之間的動力輸入軸上設置有三-四擋花鍵轂，三-四擋花鍵轂上安裝有三-四擋結合套，三-四擋結合套上插裝有三-四擋換擋撥叉；主變速輸出軸上依次安裝有與一擋主動齒輪嚙合的一擋從動齒輪、與二擋主動齒輪嚙合的二擋從動齒輪、與三擋主動齒輪嚙合的三擋從動齒輪及與四擋主動齒輪嚙合的四擋從動齒輪，同時在一擋從動齒輪與二擋從動齒輪之間的主變速輸出軸上設置有一-二擋花鍵轂，一-二擋花鍵轂上安裝有一-二擋結合套，一-二擋結合套上插裝有一-二擋換擋撥叉；
副變速總成中，慢-倒擋輸入軸一端固定在軸承上並空套在動力輸入軸上，另一端安裝在滾針軸承上，慢-倒擋輸入軸由四擋主動齒輪的內花鍵驅動；且慢-倒擋輸入軸上安裝有倒擋主動齒輪與低擋主動齒輪；副變速輸出軸一端通過軸承支撐在箱體上，另一端通過角接觸軸承支撐在主變速輸出軸上，並在副變速輸出軸上設置有快-慢擋花鍵轂與快擋花鍵轂，且在快-慢擋花鍵轂與快擋花鍵轂之間安裝有快-慢擋結合套，快-慢擋結合套外端加工有用於與倒擋軸主動齒輪嚙合的齒輪，慢擋從動齒輪安裝在副變速輸出軸上；倒擋軸兩端分別通過法蘭軸承支撐在箱體上，並設置在慢-倒擋輸入軸與副變速輸出軸之間，倒擋軸從動齒輪、倒擋軸主動齒輪分別安裝在倒擋軸上；副變速快-慢擋撥叉軸與副變速倒擋撥叉軸安裝在箱體上，快-慢擋撥叉安裝於副變速快-慢擋撥叉軸，倒擋撥叉安裝於副變速倒擋撥叉軸；
比例轉向機構包括結構相同的左側比例轉向機構與右側比例轉向機構、減速裝置、輸出軸主動錐齒輪及太陽輪軸從動錐齒輪，左側比例轉向機構與右側比例轉向機構具有等速的驅動動力輸入；左側比例轉向機構、右側比例轉向機構的齒圈分別通過減速裝置與靜液壓無級變速裝置連接，且靜液壓無級變速裝置對左側比例轉向機構與右側比例轉向機構的齒圈具有鎖止或等速反向的轉向動力輸入作用；
減速裝置中，轉向主動錐齒輪安裝在動力輸入軸上，從動錐齒輪輸入軸一端通過軸承支撐，並與靜液壓無級變速裝置連接，另一端安裝有與轉向主動錐齒輪嚙合的轉向從動錐齒輪；在從動錐齒輪輸入軸與轉向軸之間設置有中間軸，中間軸一端支撐在箱體上，並伸出箱體安裝在減速左端蓋內，另一端安裝有中間軸主動齒輪，中間軸上還安裝有用於與液壓輸出齒輪嚙合的中間軸從動齒輪，減速左端蓋安裝在左行星輪殼上；轉向軸兩端分別支撐在箱體上並伸出箱體，左轉向齒輪與右轉向齒輪分別安裝在轉向軸的伸出部位，與中間軸主動齒輪嚙合的轉向軸從動齒輪安裝在轉向軸上；與右轉向齒輪嚙合的右轉向惰輪齒輪安裝在右轉向惰輪軸上，右轉向惰輪軸一端支撐在箱體上，另一端安裝在減速右端蓋內，減速右端蓋安裝右行星輪殼上；
左側比例轉向機構中，輸出軸主動錐齒輪安裝在副變速輸出軸上，太陽輪軸一端設置有左太陽輪並伸出左齒圈支撐架安裝在左外端蓋內，中部安裝有與輸出軸主動錐齒輪嚙合的太陽輪軸從動錐齒輪，動力經擋位變換後傳遞至副變速輸出軸，再傳遞至太陽輪軸從動錐齒輪，太陽輪軸從動錐齒輪通過花鍵驅動太陽輪軸，左外端蓋安裝在左行星輪殼上；太陽輪軸上還安裝有左行星架軸，左行星架軸上安裝有與左驅動輪軸從動齒輪嚙合的左行星架軸主動齒輪，且左行星輪設置在左行星輪支撐銷上，左行星輪圍繞左行星輪支撐銷旋轉，左行星輪與左太陽輪嚙合，左齒圈緊固在左齒圈支撐架上，同時左齒圈內齒與左行星輪嚙合，左齒圈外齒與左轉向齒輪嚙合；
右側比例轉向機構中，太陽輪軸另一端設置有右太陽輪並伸出右齒圈支撐架安裝在右外端蓋內，右外端蓋安裝在右行星輪殼上；太陽輪軸上還安裝有右行星架軸，右行星架軸上安裝有與右驅動輪軸從動齒輪嚙合的右行星架軸主動齒輪，且右行星輪設置在右行星輪支撐銷上，右行星輪圍繞右行星輪支撐銷旋轉，右行星輪與右太陽輪嚙合，右齒圈緊固在右齒圈支撐架上，同時右齒圈內齒與右行星輪嚙合，右齒圈外齒與右轉向齒輪嚙合；
主減速總成包括左側主減速總成與右側主減速總成；左側主減速總成中，左驅動輪軸一端安裝在左減速端蓋內並伸出左減速端蓋，另一端安裝有與左行星架軸主動齒輪嚙合的左驅動輪軸從動齒輪，左減速端蓋安裝在箱體上；右側主減速總成中，右驅動輪軸一端安裝在右減速端蓋內並伸出右減速端蓋，另一端安裝有與右行星架軸主動齒輪嚙合的右驅動輪軸從動齒輪，右減速端蓋安裝在箱體上；
動力輸出變速總成中，連接軸與動力輸入軸連接為一體，動力輸出軸轉速能獨立於主變速總成、副變速總成、比例轉向機構、主減速總成；連接軸一端安裝在連接端蓋內，另一端支撐在軸承上，連接端蓋安裝在箱體上，且在連接軸上依次安裝有低擋主動齒輪、中擋主動齒輪、減速從動齒輪及高擋主動齒輪；動力輸出軸一端安裝在輸出端蓋內並伸出輸出端蓋，另一端支撐在法蘭軸承上，輸出端蓋安裝在箱體上，且在動力輸出軸上依次安裝有三聯齒輪、高擋從動齒輪；在低擋主動齒輪與中擋主動齒輪之間的連接軸上安裝有中-低擋花鍵轂，中-低擋花鍵轂上安裝有中-低擋結合套，中-低擋撥叉插裝在中-低擋結合套上；在中擋主動齒輪與減速從動齒輪之間的連接軸上安裝有高擋花鍵轂；此外，三聯齒輪包括低擋從動齒輪、中擋從動齒輪及減速主動齒輪，低擋主動齒輪與低擋從動齒輪嚙合，中擋主動齒輪與中擋從動齒輪嚙合，減速從動齒輪與減速主動齒輪嚙合，高擋主動齒輪與高擋從動齒輪嚙合；
遠程換擋總成包括離合器操作機構、換擋操作機構、撥叉換擋裝置及自動控制機構；
離合器操作機構中，離合器外殼安裝在發動機飛輪上並與發動機飛輪等速同向運動，膜片彈簧安裝在離合器外殼上，且膜片彈簧的外圓端面固定在壓盤上，膜片彈簧的內圓端面上方設置有分離軸承，分離軸承作用在膜片彈簧的內圓端面上，離合器摩擦盤位於壓盤與發動機飛輪之間，分離撥叉一端設置在分離撥叉軸上，另一端設置有用於與液壓缸端部相配合的弧形缺口，同時分離撥叉的中部與分離軸承接觸；半離合位置開關設置在分離撥叉下方並與液壓缸連接，液壓泵與液壓缸連接，油箱與液壓泵連接，同時在油管上設置有電磁閥，電磁閥上設置有左側電磁鐵與右側電磁鐵；
換擋操作機構中，主變速換擋杆、副變速換擋杆及動力輸出變速換擋杆三個換擋杆上部分別嵌入限位面板的導槽，且主變速換擋杆底部設置在主變速換擋杆支撐座上，副變速換擋杆底部設置在副變速換擋杆支撐座上，動力輸出變速換擋杆底部設置在動力輸出變速換擋杆支撐座上，並在動力輸出變速換擋杆支撐座一側安裝有動力輸出變速多功能開關，副變速換擋杆支撐座一側安裝有副變速多功能開關，主變速換擋杆支撐座一側安裝有主變速多功能開關；
撥叉換擋裝置中，一-二擋撥叉軸、三-四擋撥叉軸的一端分別穿過箱體與設置在箱體外的主變速撥叉控制機構連接，並在箱體上設置有用於對一-二擋撥叉軸、三-四擋撥叉軸進行互鎖的主變速互鎖機構，一-二擋撥叉軸、三-四擋撥叉軸的另一端安裝在箱體上，一-二擋撥叉軸上插裝有一-二擋撥叉，三-四擋撥叉軸上插裝有三-四擋撥叉；副變速倒擋撥叉軸、副變速快-慢擋撥叉軸的一端分別穿過箱體與設置在箱體外的副變速撥叉控制機構連接，並在箱體上設置有用於對副變速倒擋撥叉軸、副變速快-慢擋撥叉軸進行互鎖的副變速互鎖機構，副變速倒擋撥叉軸、副變速快-慢擋撥叉軸的另一端安裝在箱體上，副變速倒擋撥叉軸上插裝有倒擋撥叉，副變速快-慢擋撥叉軸上插裝有快-慢擋撥叉；高擋撥叉軸、中-低擋撥叉軸的一端分別穿過箱體與設置在箱體外的動力輸出變速撥叉控制機構連接，並在箱體上設置有用於對高擋撥叉軸、中-低擋撥叉軸進行互鎖的動力輸出變速互鎖機構，高擋撥叉軸、中-低擋撥叉軸的另一端安裝在箱體上，高擋撥叉軸上插裝有高擋撥叉，中-低擋撥叉軸上插裝有中-低擋撥叉；主變速撥叉控制機構中，彈簧座安裝在一-二擋撥叉軸上，彈簧座內安裝有彈簧與鎖銷，換擋滑塊設置在一-二擋撥叉軸與三-四擋撥叉軸之間，並在換擋滑塊內安裝有定位銷，定位銷位於鎖銷下方；三-四擋撥叉軸上安裝有電磁鐵安裝座，電磁鐵安裝座上安裝有主變速換擋電磁鐵，主變速換擋電磁鐵的鐵芯一端插入三-四擋撥叉軸內，另一端置於電磁線圈中，電磁線圈外套裝有電磁鐵殼體；
自動控制機構中，主變速一號擋位開關、主變速空擋位置開關、主變速二號擋位開關、副變速一號擋位開關、副變速空擋位置開關、副變速二號擋位開關、動力輸出變速一號擋位開關、動力輸出變速空擋位置開關、動力輸出變速二號擋位開關、主變速換擋電機控制器、副變速換擋電機控制器、動力輸出變速換擋電機控制器、無線傳輸模塊及電磁鐵控制單元分別與中央電控單元連接，且主變速換擋電磁鐵、副變速換擋電磁鐵及動力輸出變速換擋電磁鐵與電磁鐵控制單元連接，動力輸出變速多功能開關、副變速多功能開關及主變速多功能開關與中央電控單元連接，主變速換擋電機一端與電動推桿連接，另一端與主變速換擋電機控制器連接，副變速換擋電機與副變速換擋電機控制器連接，動力輸出變速換擋電機與動力輸出變速換擋電機控制器連接。
在本發明中，左行星輪內設置有用於支撐左行星輪圍繞左行星輪支撐銷旋轉的左行星輪銅套，此處左行星輪銅套相當於滑動軸承。
在本發明中，右行星輪內設置有用於支撐右行星輪圍繞右行星輪支撐銷旋轉的右行星輪銅套，此處右行星輪銅套相當於滑動軸承。
在本發明中，左加強套安裝在伸出左減速端蓋的左驅動輪軸上，右加強套安裝在伸出右減速端蓋的右驅動輪軸上。
在本發明中，伸出左減速端蓋的左驅動輪軸端部通過軸承支撐，軸承內側安裝有密封圈與卡環。
在本發明中，伸出右減速端蓋的右驅動輪軸端部通過軸承支撐，軸承內側安裝有密封圈與卡環。
在本發明中，高擋主動齒輪通過高擋主動齒輪銅套、中擋主動齒輪通過中擋主動齒輪銅套、低擋主動齒輪通過低擋主動齒輪銅套空套在連接軸上，三聯齒輪通過三聯齒輪銅套空套在動力輸出軸上。
在本發明中，膜片彈簧通過彈簧支撐銷安裝在離合器外殼上。
在本發明中，油管上設置有單向節流閥，用於控制液壓缸收縮速度。
在本發明中，主變速互鎖機構中，互鎖套設置在一-二擋撥叉軸與三-四擋撥叉軸之間，且在互鎖套上加工有與互鎖鋼球同樣直徑大小的孔，互鎖鋼球置於互鎖套中，同時在一-二擋撥叉軸、三-四擋撥叉軸與互鎖套對應的位置加工有半圓槽；當一-二擋撥叉軸運動時，一-二擋撥叉軸將互鎖鋼球推向三-四擋撥叉軸方向，一-二擋撥叉軸能左右移動，而三-四擋撥叉軸被鎖止；同理當三-四擋撥叉軸運動時，一-二擋撥叉軸同樣被鎖止，此結構有利於防止兩個撥叉同時運動，進而同時掛入兩個擋位而損壞變速器。
在本發明中，自動控制機構還包括擴展接頭與電控單元擴展IO接口，擴展接頭用於電控、手動控制、遙控控制模式轉換及油門、車燈、應急、制動、轉向等模塊的擴展，電控單元擴展IO接口用於擴展電控單元的IO接口，通過電控單元擴展IO接口擴展，可以接入更多的輸入輸出裝置。
有益效果：本發明採用電液控離合器操作機構與電控撥叉選檔操作機構，將離合器操作集成在換擋機構中，在換擋操作時，電控單元同步完成離合器操控，以實現免離合器操作，有效降低履帶式農業機械的操作難度，實現僅操作換擋杆直接換擋的工序；同時採用靜液壓無級變速裝置驅動比例轉向機構實現轉向，轉向時不中斷履帶驅動力，並能使得履帶裝備轉向角度與靜液壓無級變速裝置調速幅度成一定的比例關係，轉向精度準確，轉向效率高，有利於降低轉向淤泥堆積，提高稻田平整度。
附圖說明
圖1為本發明的較佳實施例的結構示意圖。
圖2為圖1中B-B處剖面圖。
圖3為圖1中A-A處剖視圖。
圖4為本發明的較佳實施例中的主變速總成結構示意圖。
圖5為本發明的較佳實施例中的副變速總成結構示意圖。
圖6為圖5中F-F處剖視圖。
圖7為圖6中G-G處剖視圖。
圖8為圖2中L向剖視圖。
圖9為圖2中R向剖視圖。
圖10為圖9中E-E處剖視圖。
圖11為圖8中D-D處剖視圖。
圖12為本發明的較佳實施例中的主減速總成結構示意圖。
圖13為本發明的較佳實施例中的動力輸出變速總成結構示意圖。
圖14為圖1中H-H處剖視圖。
圖15為圖1中J-J處剖視圖。
圖16為本發明的較佳實施例中的離合器操作機構結構示意圖。
圖17為本發明的較佳實施例中的離合器控制液壓原理圖。
圖18為本發明的較佳實施例中的換擋操作機構結構示意圖。
圖19為本發明的較佳實施例中的撥叉換擋裝置結構示意圖。
圖20為本發明的較佳實施例中的主變速撥叉控制機構正視圖。
圖21為本發明的較佳實施例中的主變速撥叉控制機構側視圖。
圖22為圖20中I處剖視圖。
圖23為圖22中A-A處剖視圖。
圖24為圖20中II處剖視圖。
圖25為本發明的較佳實施例中的自動控制機構結構示意圖。
圖26為本發明的較佳實施例中的離合器自動控制原理圖。
具體實施方式
為了使本發明實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，下面結合具體圖示，進一步闡述本發明。
參見圖1～圖3的一種適合遠程控制換擋的履帶裝備用變速器，包括箱體總成X、主變速總成V、副變速總成U、比例轉向機構T、主減速總成M、動力輸出變速總成P及靜液壓無級變速裝置H；其中，主變速總成V、副變速總成U、比例轉向機構T、主減速總成M、動力輸出變速總成P及遠程換擋總成分別安裝在箱體總成X內，且主變速總成V分別與動力輸出變速總成P、副變速總成U連接，副變速總成U、靜液壓無級變速裝置H與比例轉向機構T連接，比例轉向機構T與主減速總成M連接；
動力經主變速總成V輸入，一部分傳送至動力輸出變速總成P，用於驅動外部動力裝置，另一部分經副變速總成U傳送至比例轉向機構T，並再經靜液壓無級變速裝置H與比例轉向機構T的組合下形成比例關係後傳遞至主減速總成M，輸出至左驅動輪軸ML11、右驅動輪軸MR11，用於驅動履帶裝備行駛，通過靜液壓無級變速裝置H調節比例轉向機構T外齒圈的轉速，使履帶裝備轉向角度與靜液壓無級變速裝置H調速幅度成一定比例關係，從而提高履帶裝備的轉向精準性和操作穩定性，遠程換擋總成用於實現電控化與遠程化換擋；
箱體總成X包括箱體X1、過油孔X2、放油螺栓X3、箱蓋X4及螺栓X5，過油孔X2用於平衡變速器潤滑油液面高度，箱蓋X4通過螺栓X5安裝在箱體X1上，箱體X1內設置有過油孔X2，放油螺栓X3設置在箱體X1左端部。
參見圖4所示，主變速總成V包括動力輸入軸V11、主變速輸出軸V12、一擋主動齒輪V24、二擋主動齒輪V23、三擋主動齒輪V22、四擋主動齒輪V21、一擋從動齒輪V25、二擋從動齒輪V26、三擋從動齒輪V27、四擋從動齒輪V28、三-四擋結合套V31、三-四擋換擋撥叉V32、三-四擋花鍵轂V33、一-二擋結合套V34、一-二擋換擋撥叉V35、一-二擋花鍵轂V36、套筒(V41、V43、V45、V47、V48、三擋主動齒輪銅套V42、一擋從動齒輪銅套V44、二擋從動齒輪銅套V46、螺栓(V51、V56)、角接觸軸承(V52、V58)、軸承(V59、V510)、卡環V53、動力輸入軸端蓋V54、副變速輸出軸端蓋V57及密封圈V55；動力輸入軸V11一端通過角接觸軸承V52安裝在動力輸入軸端蓋V54內並伸出動力輸入軸端蓋V54，另一端空套在慢-倒擋輸入軸U11上，慢-倒擋輸入軸U11固定在軸承V510上，角接觸軸承V52安裝在箱體X1內，卡環V53安裝於動力輸入軸端蓋V54內限制角接觸軸承V52；主變速輸出軸V12一端通過角接觸軸承V58安裝在副變速輸出軸端蓋V57內，另一端與副變速輸出軸U12連接，副變速輸出軸U12固定在軸承V59上，動力輸入軸端蓋V54通過螺栓V51、副變速輸出軸端蓋V57通過螺栓V56分別安裝在箱體X1上，角接觸軸承V58安裝在箱體X1內，且角接觸軸承V58右端通過副變速輸出軸端蓋V57軸向限位；並在動力輸入軸V11上依次安裝有一擋主動齒輪V24、二擋主動齒輪V23、三擋主動齒輪V22及四擋主動齒輪V21，且在三擋主動齒輪V22與四擋主動齒輪V21之間的動力輸入軸V11上設置有三-四擋花鍵轂V33，三-四擋花鍵轂V33上安裝有三-四擋結合套V31，三-四擋結合套V31上插裝有三-四擋換擋撥叉V32；主變速輸出軸V12上依次安裝有一擋從動齒輪V25、二擋從動齒輪V26、三擋從動齒輪V27及四擋從動齒輪V28，且在一擋從動齒輪V25與二擋從動齒輪V26之間的主變速輸出軸V12上設置有一-二擋花鍵轂V36，一-二擋花鍵轂V36上安裝有一-二擋結合套V34，一-二擋結合套V34上插裝有一-二擋換擋撥叉V35，同時一擋主動齒輪V24與一擋從動齒輪V25嚙合，二擋主動齒輪V23與二擋從動齒輪V26嚙合，三擋主動齒輪V22與三擋從動齒輪V27嚙合，四擋主動齒輪V21與四擋從動齒輪V28嚙合；套筒V41設置在四擋主動齒輪V21與軸承V510之間，套筒V43設置在二擋主動齒輪V23與三擋主動齒輪V22之間，套筒V45設置在二擋從動齒輪V26與三擋從動齒輪V27之間，套筒V47設置在三擋從動齒輪V27與四擋從動齒輪V28之間，套筒V48設置在四擋從動齒輪V28與軸承V59之間，套筒用於對齒輪進行限位；二擋從動齒輪V26通過二擋從動齒輪銅套V46安裝在主變速輸出軸V12上，三擋主動齒輪V22通過三擋主動齒輪銅套V42安裝在動力輸入軸V11上，一擋從動齒輪V25通過一擋從動齒輪銅套V44安裝在主變速輸出軸V12上。
參見圖5～7所示，副變速總成U包括慢-倒擋輸入軸U11、副變速輸出軸U12、倒擋軸U13、倒擋主動齒輪U21、慢擋主動齒輪U22、慢擋從動齒輪U23、倒擋軸從動齒輪U24、倒擋軸主動齒輪U25、快-慢擋結合套U26、快-慢擋撥叉U31、倒擋撥叉U32、快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34、副變速快-慢擋撥叉軸U35、副變速倒擋撥叉軸U36、倒擋主動齒輪銅套U41、卡環(U42、U45、U48)、套筒(U43、U46、U47)、軸承U51、法蘭軸承(U52、U53、U54)、滾針軸承U55及角接觸軸承U56；
慢-倒擋輸入軸U11一端固定在軸承V510上並空套在動力輸入軸V11上，另一端安裝在滾針軸承U55上，慢-倒擋輸入軸U11由四擋主動齒輪V21的內花鍵驅動；且慢-倒擋輸入軸U11上安裝有倒擋主動齒輪U21與慢擋主動齒輪U22，且倒擋主動齒輪U21通過倒擋主動齒輪銅套U41空套在慢-倒擋輸入軸U11上，軸承V510過盈配合安裝在箱體X1內，；
副變速輸出軸U12一端通過法蘭軸承U52支撐在箱體X1上，另一端通過角接觸軸承U56支撐在主變速輸出軸V12上，副變速輸出軸U12上設置有快-慢擋花鍵轂U33與快擋花鍵轂U34，且在快-慢擋花鍵轂U33與快擋花鍵轂U34之間安裝有快-慢擋結合套U26，快-慢擋結合套U26外端加工有與倒擋軸主動齒輪U25嚙合的齒輪，慢擋從動齒輪U23安裝在副變速輸出軸U12上，並在副變速輸出軸U12上設置有用於進行限位的卡環U42，套筒U43設置在慢擋從動齒輪U23與軸承U52之間的副變速輸出軸U12上，角接觸軸承U56通過副變速輸出軸端蓋V57軸向限位；
倒擋軸U13設置在慢-倒擋輸入軸U11與副變速輸出軸U12之間，其一端通過法蘭軸承U53支撐在箱體X1上，另一端通過法蘭軸承U54支撐在箱體X1上，倒擋軸從動齒輪U24、倒擋軸主動齒輪U25分別安裝在倒擋軸U13上，並在倒擋軸U13兩端設置有卡環U45與卡環U48，用於對倒擋軸U13限位；套筒U46設置在法蘭軸承U53與倒擋軸從動齒輪U24之間的倒擋軸U13上，套筒U47設置在法蘭軸承U54與倒擋軸主動齒輪U25之間的倒擋軸U13上；
副變速快-慢擋撥叉軸U35與副變速倒擋撥叉軸U36安裝在箱體X1上，快-慢擋撥叉U31安裝於副變速快-慢擋撥叉軸U35，倒擋撥叉U32安裝於副變速倒擋撥叉軸U36，倒擋撥叉U32對應倒擋，快-慢擋撥叉U31對應快擋和慢擋；
動力傳遞路線：
快1擋
動力輸入軸V11→一擋主動齒輪V24→一擋從動齒輪V25→一-二擋結合套V34→一-二擋花鍵轂V36→主變速輸出軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：一-二擋結合套V34與一-二擋花鍵轂V36、一擋從動齒輪V25結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；
快2擋
動力輸入軸V11→二擋主動齒輪V23→二擋從動齒輪V26→一-二擋結合套V34→一-二擋花鍵轂V36→主變速輸出軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：一-二擋結合套V34與一-二擋花鍵轂V36、二擋從動齒輪V26結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；
快3擋
動力輸入軸V11→三-四擋花鍵轂V33→三-四擋結合套V31→三擋主動齒輪V22→三擋從動齒輪V27→主變速輸出軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：三-四擋結合套V31與三-四擋花鍵轂V33、三擋主動齒輪V22結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；
快4擋
動力輸入軸V11→三-四擋花鍵轂V33→三-四擋結合套V31→四擋主動齒輪V21→四擋從動齒輪V28→主變速輸出軸V12→快擋花鍵轂U34→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：三-四擋結合套V31與三-四擋花鍵轂V33、四擋主動齒輪V28結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、快擋花鍵轂U34結合；
慢1擋
動力輸入軸V11→一擋主動齒輪V24→一擋從動齒輪V25→一-二擋結合套V34→一-二擋花鍵轂V36→主變速輸出軸V12→四擋從動齒輪V28→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→慢擋主動齒輪U22→快慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：一-二擋結合套V34與一-二擋花鍵轂V36、1擋從動齒輪V25結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；
慢2擋
動力輸入軸V11→二擋主動齒輪V23→二擋從動齒輪V26→一-二擋結合套V34→一-二擋花鍵轂V36→主變速輸出軸V12→四擋從動齒輪V28→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→慢擋主動齒輪U22→慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：一-二擋結合套V34與一-二擋花鍵轂V36、二擋從動齒輪V26結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；
慢3擋
動力輸入軸V11→三-四擋花鍵轂V33→三-四擋結合套V31→三擋主動齒輪V22→三擋從動齒輪V27→主變速輸出軸V12→四擋從動齒輪V28→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→慢擋主動齒輪U22→慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：三-四擋結合套V31與三-四擋花鍵轂V33、三擋主動齒輪V22結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；
慢4擋
動力輸入軸V11→三-四擋花鍵轂V33→三-四擋結合套V31→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→慢擋主動齒輪U22→慢擋從動齒輪U23→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：三-四擋結合套V31與三-四擋花鍵轂V33、4擋主動齒輪V28結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；
倒1擋
動力輸入軸V11→一擋主動齒輪V24→一擋從動齒輪V25→一-二擋結合套V34→一-二擋花鍵轂V36→主變速輸出軸V12→四擋從動齒輪V28→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：一-二擋結合套V34與一-二擋花鍵轂V36、一擋從動齒輪V25結合；
倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；
倒2擋
動力輸入軸V11→二擋主動齒輪V23→二擋從動齒輪V26→一-二擋結合套V34→一-二擋花鍵轂V36→主變速輸出軸V12→四擋從動齒輪V28→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：一-二擋結合套V34與一-二擋花鍵轂V36、二擋從動齒輪V26結合；
倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；
倒3擋
動力輸入軸V11→三-四擋花鍵轂V33→三-四擋結合套V31→三擋主動齒輪V22→三擋從動齒輪V27→主變速輸出軸V12→四擋從動齒輪V28→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：三-四擋結合套V31與三-四擋花鍵轂V33、三擋主動齒輪V22結合；
倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合；
倒4擋
動力輸入軸V11→三-四擋花鍵轂V33→三-四擋結合套V31→四擋主動齒輪V21→慢-倒擋輸入軸U11→倒擋主動齒輪U21→倒擋軸從動齒輪U24→倒擋軸U13→倒擋軸主動齒輪U25→快-慢擋結合套U26→快-慢擋花鍵轂U33→副變速輸出軸U12；
結合套狀態：三-四擋結合套V31與三-四擋花鍵轂V33、四擋主動齒輪V28結合；
倒擋主動齒輪U21與慢-倒擋輸入軸U11結合；
快-慢擋結合套U26與快-慢擋花鍵轂U33、慢擋從動齒輪U23結合。
參見圖8～11所示，比例轉向機構T包括左側比例轉向機構TL、右側比例轉向機構TR、減速裝置TD、輸出軸主動錐齒輪T1及太陽輪軸從動錐齒輪T2；左側比例轉向機構TL與右側比例轉向機構TR共同支撐在太陽輪軸TL11上，左側比例轉向機構TL的左齒圈TL23、右側比例轉向機構TR的右齒圈TR23分別通過減速裝置TD與靜液壓無級變速裝H置連接；
左側比例轉向機構TL包括太陽輪軸TL11、左行星架軸TL12、左太陽輪TL21、左行星輪TL22、左齒圈TL23、左行星架軸主動齒輪TL24、左齒圈支撐架TL25、套筒(TL31、TL33)、左行星輪銅套TL32、卡環TL34、軸承(TL41、TL44、TL45)、法蘭軸承TL42、滾針軸承TL43、左外端蓋TL51、左內端蓋TL57、螺栓(TL52、TL55、TL56、TL58)、左行星輪支撐銷TL53及左行星輪殼TL54；輸出軸主動錐齒輪T1安裝在副變速輸出軸U12上，太陽輪軸TL11一端設置有左太陽輪TL21並伸出左齒圈支撐架TL25安裝在左外端蓋TL51內，中部安裝有與輸出軸主動錐齒輪T1嚙合的太陽輪軸從動錐齒輪T2，動力經擋位變換後傳遞至副變速輸出軸U12，再傳遞至太陽輪軸從動錐齒輪T2，太陽輪軸從動錐齒輪T2通過花鍵驅動太陽輪軸TL11，左外端蓋TL51通過螺栓TL52安裝在左行星輪殼TL54上；太陽輪軸TL11上還安裝有左行星架軸TL12，左行星架軸TL12上安裝有與左驅動輪軸從動齒輪ML21嚙合的左行星架軸主動齒輪TL24，左行星輪TL22通過左行星輪銅套TL32支撐在左行星輪支撐銷TL53上，並能圍繞左行星輪支撐銷TL53旋轉，左行星輪TL22與左太陽輪TL21嚙合，左齒圈TL23內齒與左行星輪TL22嚙合，左齒圈TL23外齒與左轉向齒輪TD27嚙合，且左齒圈TL23下端通過軸承TL44安裝在左內端蓋TL57上，上端通過螺栓TL55緊固在左齒圈支撐架TL25上，左內端蓋TL57通過螺栓TL58安裝在箱體X1上；此外，太陽輪軸TL11上還安裝有用於限位的套筒TL31、TL33；
右側比例轉向機構TR包括右行星架軸TR12、右太陽輪TR21、右行星輪TR22、右齒圈TR23、右行星架軸主動齒輪TR24、右齒圈支撐架TR25、套筒TR33、右行星輪銅套TR32、卡環TR34、軸承(TR41、TR44、TR45)、法蘭軸承TR42、滾針軸承TR43、右外端蓋TR51、右內端蓋TR57、螺栓(TR52、TR55、TR56、TR58)、右行星輪支撐銷TR53及右行星輪殼TR54；太陽輪軸TL11另一端設置有右太陽輪TR21並伸出右齒圈支撐架TR25安裝在右外端蓋TR51內，右外端蓋TR51通過螺栓TR52安裝在右行星輪殼TR54上；太陽輪軸TL11上還安裝有右行星架軸TR12，右行星架軸TR12上安裝有與右驅動輪軸從動齒輪MR21嚙合的右行星架軸主動齒輪TR24，右行星輪TR22通過右行星輪銅套TR32支撐右行星輪支撐銷TR53，並能圍繞右行星輪支撐銷TR53旋轉，右行星輪TR22與右太陽輪TR21嚙合，右齒圈TR23內齒與右行星輪TR22嚙合，右齒圈TR23外齒與右轉向齒輪TD28嚙合，且右齒圈TR23下端通過軸承TR44安裝在右內端蓋TR57上，上端通過螺栓TR55緊固在右齒圈支撐架TR25上，右內端蓋TR57通過螺栓TR58安裝在箱體X1上；此外，太陽輪軸TL11上還安裝有用於限位的套筒TR33；
減速裝置TD包括從動錐齒輪輸入軸TD11、中間軸TD12、轉向軸TD13、右轉向惰輪軸TD14、轉向主動錐齒輪TD21、轉向從動錐齒輪TD22、液壓輸出齒輪TD23、中間軸從動齒輪TD24、中間軸主動齒輪TD25、轉向軸從動齒輪TD26、左轉向齒輪TD27、右轉向惰輪齒輪TD29、右轉向齒輪TD28、卡環(TD31、TD32、TD34、TD35、TD36、TD310)、套筒(TD33、TD37、TD38、TD39)、角接觸軸承TD41、軸承(TD42、TD43、TD48)、法蘭軸承(TD44、TD45、TD46、TD47)、減速左端蓋TD51、減速右端蓋TD53及螺栓(TD52、TD54)；轉向主動錐齒輪TD21安裝在動力輸入軸V11上，從動錐齒輪輸入軸TD11一端通過軸承TD42支撐，並與靜液壓無級變速裝置H連接，另一端安裝有與轉向主動錐齒輪TD21嚙合的轉向從動錐齒輪TD22，且在從動錐齒輪輸入軸TD11與靜液壓無級變速裝置H連接處設置有角接觸軸承TD41與卡環TD31；同時在從動錐齒輪輸入軸TD11與轉向軸TD13之間設置有中間軸TD12，中間軸TD12一端通過法蘭軸承TD44支撐在箱體X1上，並伸出箱體X1通過軸承TD43安裝在減速左端蓋TD51內，另一端安裝有中間軸主動齒輪TD25，中間軸TD12上安裝有用於與液壓輸出齒輪TD23嚙合的中間軸從動齒輪TD24和用於進行限位的卡環TD32、TD35，減速左端蓋TD51通過螺栓TD52緊固在左行星輪殼TL54上；轉向軸TD13一端通過法蘭軸承TD45支撐在箱體X1上並伸出箱體X1，另一端通過法蘭軸承TD46支撐在箱體X1上並伸出箱體X1，左轉向齒輪TD27與右轉向齒輪TD28分別安裝在轉向軸TD13的伸出部位，與中間軸主動齒輪TD25嚙合的轉向軸從動齒輪TD26安裝在轉向軸TD13上；轉向軸TD13上還安裝有卡環TD36、TD310與套筒TD37、TD38、TD39；與右轉向齒輪TD28嚙合的右轉向惰輪齒輪TD29安裝在右轉向惰輪軸TD14上，右轉向惰輪軸TD14一端通過法蘭軸承TD47支撐在箱體X1上，另一端通過軸承TD48安裝在減速右端蓋TD53內，減速右端蓋TD53通過螺栓TD53安裝在右行星輪殼TR54上；
直線驅動時，左齒圈TL23、右齒圈TR23被比例轉向機構鎖止(兩側齒圈被轉向軸TD13上兩側大小相等、方向相反的力鎖止)，左太陽輪TL21驅動左行星輪TL22轉動，並驅動左行星架軸TL12做減速輸出，然後驅動左行星架軸主動齒輪TL24轉動，從而驅動左驅動輪軸從動齒輪ML11轉動，左側輸出動力；同理，右太陽輪TR21驅動右行星輪TR22轉動，並驅動右行星架軸TR12做減速輸出，然後驅動右行星架軸主動齒輪TR24轉動，從而驅動右驅動輪軸從動齒輪MR11轉動，右側輸出動力；由於在無轉向動力輸入時，左齒圈TL23與右齒圈TR23被鎖止，履帶裝備等速輸出進行直線運動。
比例轉向原理：履帶裝備需要轉向時，靜液壓無級變速裝置H正向轉動，液壓輸出齒輪TD23驅動中間軸從動齒輪TD24轉動，中間軸從動齒輪TD24驅動中間軸TD12轉動，中間軸TD12驅動中間軸主動齒輪TD25轉動，中間軸主動齒輪TD25驅動轉向軸從動齒輪TD26轉動，轉向軸從動齒輪TD26驅動轉向軸TD13轉動，轉向軸TD13驅動左轉向齒輪TD27與右轉向齒輪TD28轉動，左轉向齒輪TD27驅動左齒圈TL23轉動，右轉向齒輪TD28驅動右轉向惰輪齒輪TD29轉動，右轉向惰輪齒輪TD29驅動右齒圈TR23轉動；由於左轉向齒輪TD27驅動左齒圈TL23轉動，而右轉向齒輪TD28通過右轉向惰輪齒輪TD29驅動右齒圈TR23轉動，使得左右兩側齒圈等速反向旋轉，直線行駛時左右兩側齒圈被比例轉向機構鎖止，由於靜液壓無級變速裝置H驅動，破壞了左右兩側齒圈的力平衡，兩側齒圈在靜液壓無級變速裝置H的作用下等速反向旋轉，在這種旋轉速度與太陽輪輸入速度合成後，使得左行星架軸TL12與右行星架軸TR12輸出不相等轉速，從而促使驅動輪兩端輸出不同轉速，進而實現向一側轉向，同理，當靜液壓無級變速裝置H反向轉動時，履帶裝備向另一側轉向；轉向輸出的角速度與靜液壓無級變速裝置H輸出轉速成一定比例關係，靜液壓無級變速裝置H可由轉向盤或轉向拉杆操作，故轉向輸出的角速度能與靜液壓無級變速裝置H調速幅度成一定比例關係，從而實現精準比例轉向。
參見圖12所示，主減速總成M包括左側主減速總成ML與右側主減速總成MR；
左側主減速總成ML包括左驅動輪軸ML11、左驅動輪軸從動齒輪ML21、卡環(ML31、ML33)、套筒ML32、軸承(ML41、ML42)、左減速端蓋ML51、螺栓ML52、左加強套ML53、密封圈ML54；左驅動輪軸ML11一端通過軸承ML41安裝在左減速端蓋ML51內並伸出左減速端蓋ML51，另一端安裝有與左行星架軸主動齒輪TL24嚙合的左驅動輪軸從動齒輪ML21，左減速端蓋ML51通過螺栓ML52安裝在箱體X1上，且在左驅動輪軸ML11上安裝有卡環ML31與套筒ML32，用於對左驅動輪軸ML11進行限位，左加強套ML53安裝在伸出左減速端蓋ML51的左驅動輪軸ML11上，同時伸出左減速端蓋ML51的左驅動輪軸ML11端部通過軸承ML42支撐，軸承ML42內側安裝有密封圈ML54與卡環ML33；
右側主減速總成MR包括右驅動輪軸MR11、右驅動輪軸從動齒輪MR21、卡環(MR31、MR33)、套筒MR32、軸承(MR41、MR42)、右減速端蓋MR51、螺栓MR52、右加強套MR53、密封圈MR54；右驅動輪軸MR11一端通過軸承MR41安裝在右減速端蓋MR 51內並伸出右減速端蓋MR 51，另一端安裝有與右行星架軸主動齒輪TR24嚙合的右驅動輪軸從動齒輪MR 21，右減速端蓋MR 51通過螺栓MR 52安裝在箱體X1上，且在右驅動輪軸MR 11上安裝有卡環MR 31與套筒MR 32，用於對右驅動輪軸MR 11進行限位，右加強套MR 53安裝在伸出右減速端蓋MR 51的右驅動輪軸MR 11上，同時伸出右減速端蓋MR 51的右驅動輪軸MR 11端部通過軸承MR 42支撐，軸承MR 42內側安裝有密封圈MR 54與卡環MR 33。
參見圖13所示，動力輸出變速總成P包括連接軸P11、動力輸出軸P12、雙聯齒輪(高擋主動齒輪P21、減速從動齒輪P22)、中擋主動齒輪P23、低擋主動齒輪P24、三聯齒輪P2(包括低擋從動齒輪P25、中擋從動齒輪P26、減速主動齒輪P27)、高擋從動齒輪P28、中-低擋撥叉P31、中-低擋結合套P32、中-低擋花鍵轂P33、高擋花鍵轂P34、高擋主動齒輪銅套P41、中擋主動齒輪銅套P42、低擋主動齒輪銅套P43、套筒(P44、P45、P47)、三聯齒輪銅套P46、卡環(P51、P57)、軸承(P52、P55、P511)、法蘭軸承P53、輸出端蓋P54、連接端蓋P510、密封圈P56、防塵墊P58、螺栓(P59、P512)；
連接軸P11與動力輸入軸V11連接為一體，動力輸出軸P12轉速獨立於主變速總成V、副變速總成U、比例轉向機構T、主減速總成M；連接軸P11一端通過軸承P511安裝在連接端蓋P510內，另一端支撐在軸承P52上，連接端蓋P510通過螺栓P512安裝在箱體X1上，且在連接軸P11上依次安裝有低擋主動齒輪P24、中擋主動齒輪P23、減速從動齒輪P22及高擋主動齒輪P21；動力輸出軸P12一端通過軸承P55安裝在輸出端蓋P54內並伸出輸出端蓋P54，另一端支撐在法蘭軸承P53上，輸出端蓋P54通過螺栓P59安裝在箱體X1上，且在動力輸出軸P12上依次安裝有三聯齒輪P2、高擋從動齒輪P28；在低擋主動齒輪P24與中擋主動齒輪P23之間的連接軸P11上安裝有中-低擋花鍵轂P33，中-低擋花鍵轂P33上安裝有中-低擋結合套P32，中-低擋撥叉P31插裝在中-低擋結合套P32上；在中擋主動齒輪P23與減速從動齒輪P22之間的連接軸P11上安裝有高擋花鍵轂P34；此外，高擋主動齒輪P21通過高擋主動齒輪銅套P41、中擋主動齒輪P23通過中擋主動齒輪銅套P42、低擋主動齒輪P24通過低擋主動齒輪銅套P43空套在連接軸P11上，三聯齒輪P2通過三聯齒輪銅套P46空套在動力輸出軸P12上，低擋主動齒輪P24與低擋從動齒輪P25嚙合，中擋主動齒輪P23與中擋從動齒輪P26嚙合，減速從動齒輪P22與減速主動齒輪P27嚙合，高擋主動齒輪P21與高擋從動齒輪P28嚙合；同時在伸出輸出端蓋P54的動力輸出軸P12端部安裝有密封圈P56、卡環P57及防塵墊P58；低擋主動齒輪P24與軸承P52之間設置有套筒P44，三聯齒輪P2與法蘭軸承P53之間設置有套筒P45，高擋從動齒輪P28與軸承P55之間設置有套筒P47。
傳遞路線及工作原理：
低擋
動力輸入軸V11→連接軸P11→中-低擋花鍵轂P33→中-低擋結合套P32→低擋主動齒輪P24→低擋從動齒輪P25→減速主動齒輪P27→減速從動齒輪P22→高擋主動齒輪P21→高擋從動齒輪P28→動力輸出軸P12；
結合套狀態：中-低擋結合套P32與中-低擋花鍵轂P33、低擋主動齒輪P24結合；
中擋
動力輸入軸V11→連接軸P11→中-低擋花鍵轂P33→中-低擋結合套P32→中擋主動齒輪P23→中擋從動齒輪P26→減速主動齒輪P27→減速從動齒輪P22→高擋主動齒輪P21→高擋從動齒輪P28→動力輸出軸P12；
結合套狀態：中-低擋結合套P32與中-低擋花鍵轂P33、中擋主動齒輪P23結合；
高擋
動力輸入軸V11→連接軸P11→高擋花鍵轂P34→減速從動齒輪P22→高擋主動齒輪P21→高擋從動齒輪P28→動力輸出軸P12；
結合套狀態：高擋花鍵轂P34與減速從動齒輪P22結合。
參見圖16～17所示，離合器操作機構包括發動機飛輪C1、離合器盤C2、壓盤C3、離合器外殼C4、膜片彈簧C5、彈簧支撐銷C6、分離撥叉軸C7、分離軸承C8、分離撥叉C9、液壓缸H1、半離合位置開關H2、單向節流閥H3、電磁閥H4、左側電磁鐵H41、右側電磁鐵H42、油管H5、液壓泵H6及油箱H7；其中，離合器外殼C4安裝在發動機飛輪C1上並與發動機飛輪C1等速同向運動，膜片彈簧C5通過彈簧支撐銷C6安裝在離合器外殼C4上，膜片彈簧C5同時起著分離槓桿和壓緊彈簧的作用，且膜片彈簧C5的外圓端面固定在壓盤C3上，離合器摩擦盤C2位於壓盤C3與發動機飛輪C1之間，分離軸承C8作用在膜片彈簧C5的內圓端面上，分離撥叉C9一端設置在分離撥叉軸C7上，另一端設置有用於與液壓缸H1端部相配合的弧形缺口，分離撥叉C9的中部作用在分離軸承C8上；半離合位置開關H2設置在分離撥叉C9下方並與液壓缸H1連接，液壓泵H6通過油管H5與液壓缸H1連接，油箱H7與液壓泵H6連接，同時在油管H5上設置有單向節流閥H3與電磁閥H4，電磁閥H4上設置有左側電磁鐵H41與右側電磁鐵H42。
參見圖18所示，換擋操作機構包括主變速換擋杆M1、副變速換擋杆M2、動力輸出變速換擋杆M3、限位面板M4、導槽M5、動力輸出變速多功能開關M6、動力輸出變速換擋杆支撐座M7、副變速多功能開關M8、副變速換擋杆支撐座M9、主變速多功能開關M10及主變速換擋杆支撐座M11，主變速換擋杆M1、副變速換擋杆M2及動力輸出變速換擋杆M3三個換擋杆上部分別嵌入限位面板M4的導槽M5，而主變速換擋杆M1底部設置在主變速換擋杆支撐座M11上，副變速換擋杆M2底部設置在副變速換擋杆支撐座M9上，動力輸出變速換擋杆M3底部設置在動力輸出變速換擋杆支撐座M7上，動力輸出變速換擋杆支撐座M7一側安裝有動力輸出變速多功能開關M6，副變速換擋杆支撐座M9一側安裝有副變速多功能開關M8，主變速換擋杆支撐座M11一側安裝有主變速多功能開關M10，且動力輸出變速多功能開關M6、副變速多功能開關M8及主變速多功能開關M10分別與中央電控單元E10連接；
參見圖14、15、19～24所示，撥叉換擋裝置包括主變速撥叉控制機構B1、副變速撥叉控制機構B2、動力輸出變速撥叉控制機構B3、主變速互鎖機構B4、副變速互鎖機構B5、動力輸出變速互鎖機構B6、一-二擋撥叉軸V37、一-二擋撥叉V32、三-四擋撥叉軸V38、三-四擋撥叉V35、快-慢擋撥叉U31、倒擋撥叉U32、副變速快-慢擋撥叉軸U35、副變速倒擋撥叉軸U36、高擋撥叉軸P36、高擋撥叉P35、中-低擋撥叉軸P37及中-低擋撥叉P31；一-二擋撥叉軸V37、三-四擋撥叉軸V38的一端穿過箱體X1與設置在箱體X1外的主變速撥叉控制機構B1連接，並在箱體X1上設置有用於對一-二擋撥叉軸V37、三-四擋撥叉軸V38進行互鎖的主變速互鎖機構B4，一-二擋撥叉軸V37、三-四擋撥叉軸V38的另一端安裝在箱體X1上，一-二擋撥叉軸V37上插裝有一-二擋撥叉V32，三-四擋撥叉軸V38上插裝有三-四擋撥叉V35；副變速倒擋撥叉軸U36、副變速快-慢擋撥叉軸U35的一端穿過箱體X1與設置在箱體X1外的副變速撥叉控制機構B2連接，並在箱體X1上設置有用於對副變速倒擋撥叉軸U36、副變速快-慢擋撥叉軸U35進行互鎖的副變速互鎖機構B5，副變速倒擋撥叉軸U36、副變速快-慢擋撥叉軸U35的另一端安裝在箱體X1上，副變速倒擋撥叉軸U36上插裝有倒擋撥叉U32，副變速快-慢擋撥叉軸U35上插裝有快-慢擋撥叉U31；高擋撥叉軸P36、中-低擋撥叉軸P37的一端穿過箱體X1與設置在箱體X1外的動力輸出變速撥叉控制機構B3連接，並在箱體X1上設置有用於對高擋撥叉軸P36、中-低擋撥叉軸P37進行互鎖的動力輸出變速互鎖機構B6，高擋撥叉軸P36、中-低擋撥叉軸P37的另一端安裝在箱體X1上，高擋撥叉軸P36上插裝有高擋撥叉P35，中-低擋撥叉軸P37上插裝有中-低擋撥叉P31；
主變速撥叉控制機構B1包括彈簧座B11、彈簧B12、螺栓B13、鎖銷B14、換擋滑塊B15、定位銷B16、電磁鐵安裝座B17、主變速換擋電磁鐵E19(包括鐵芯B18、電磁線圈B19、電磁鐵殼體B110)、電動推桿B111、主變速換擋電機E11、互鎖套B41及互鎖鋼球B42；彈簧座B11安裝在一-二擋撥叉軸V37上，彈簧座B11內安裝有彈簧B12與鎖銷B14，換擋滑塊B15設置在一-二擋撥叉軸V37與三-四擋撥叉軸V38之間，並在換擋滑塊B15內安裝有定位銷B16，定位銷B16位於鎖銷B14下方；電動推桿B111設置在換擋滑塊B15一側，主變速換擋電機E11一端與電動推桿B111連接，另一端與主變速換擋電機控制器E12連接；三-四擋撥叉軸V38上安裝有電磁鐵安裝座B17，電磁鐵安裝座B17上安裝有主變速換擋電磁鐵E19，主變速換擋電磁鐵E19的鐵芯B18一端插入三-四擋撥叉軸V38內，另一端置於電磁線圈B19中，電磁線圈B19外套裝有電磁鐵殼體B110；
主變速互鎖機構B4中，互鎖套B41設置在一-二擋撥叉軸V37與三-四擋撥叉軸V38之間，且在互鎖套B41上加工有與互鎖鋼球B42同樣直徑大小的孔，互鎖鋼球B42置於互鎖套B41中，一-二擋撥叉軸V37、三-四擋撥叉軸V38與互鎖套B41對應的位置加工有半圓槽。
參見圖25～26所示，自動控制機構包括主變速一號擋位開關E1、主變速空擋位置開關E2、主變速二號擋位開關E3、副變速一號擋位開關E4、副變速空擋位置開關E5、副變速二號擋位開關E6、動力輸出變速一號擋位開關E7、動力輸出變速空擋位置開關E8、動力輸出變速二號擋位開關E9、中央電控單元E10、主變速換擋電機E11、主變速換擋電機控制器E12、副變速換擋電機E13、副變速換擋電機控制器E14、動力輸出變速換擋電機E15、動力輸出變速換擋電機控制器E16、無線傳輸模塊E17、擴展接頭E18、主變速換擋電磁鐵E19、副變速換擋電磁鐵E20、動力輸出變速換擋電磁鐵E21、電磁鐵控制單元E22及電控單元擴展IO接口E23，主變速一號擋位開關E1、主變速空擋位置開關E2、主變速二號擋位開關E3、副變速一號擋位開關E4、副變速空擋位置開關E5、副變速二號擋位開關E6、動力輸出變速一號擋位開關E7、動力輸出變速空擋位置開關E8、動力輸出變速二號擋位開關E9、主變速換擋電機控制器E12、副變速換擋電機控制器E14、動力輸出變速換擋電機控制器E16、無線傳輸模塊E17、擴展接頭E18、電磁鐵控制單元E22及電控單元擴展IO接口E23分別與中央電控單元E10連接，主變速換擋電磁鐵E19、副變速換擋電磁鐵E20及動力輸出變速換擋電磁鐵E21分別與電磁鐵控制單元E22連接；擴展接頭E18用於電控、手動控制、遙控控制模式轉換及油門、車燈、應急、制動、轉向等模塊的擴展，電控單元擴展IO接口E23用於擴展電控單元的IO接口，通常中央電控單元(ECU)E10隻有24個IO接口，最多能接24個輸入輸出裝置，但是通過電控單元擴展IO接口E23擴展，可以接入更多的輸入輸出裝置；副變速換擋電機E13與副變速換擋電機控制器E14連接，動力輸出變速換擋電機E15與動力輸出變速換擋電機控制器E16連接；
在本實施例中，離合器自由行程為0～λ1，離合器工作行程為λ1～λ3，離合器半離合位置為λ2，電磁閥H4運動一次對應的行程為λn，離合器完全分離時間為0～t1，車輛運行中換擋時離合器結合時間為t1～t2，車輛起步時離合器結合時間為t1～t3，車輛運行中換擋時離合器半離合時間為tc1，車輛起步時離合器半離合時間為tc2，電磁閥H4打開時間為ty，電磁閥H4間歇關閉時間為tf；
主變速換擋杆M1處於一擋位置，副變速換擋杆M2處於快擋，動力輸出變速換擋杆M3處於高擋位置，換擋工作原理：
主變速一擋換N擋
主變速換擋杆M1沿限位面板M4上的導槽M5右移，而後向上轉動主變速換擋杆M1使之從一擋進入N擋導槽位置，左移主變速換擋杆M1，使之固定在N擋狀態，主變速從一擋換入空擋、主變速二擋換一擋、三擋換二擋、四擋換三擋，換擋工作原理相同；
主變速一擋換二檔
主變速換擋杆M1沿限位面板M4上的導槽M5右移，而後向下轉動主變速換擋杆M1使之從一擋進入二擋導槽位置，左移主變速換擋杆M1，使之固定在二擋狀態，主變速從一擋換入二擋、主變速空擋換一擋、二擋換三擋、三擋換四擋，換擋工作原理相同；
副變速快擋換N檔
副變速換擋杆M2沿限位面板M4上的導槽M5右移，而後向上轉動副變速換擋杆M2使之從快擋進入二擋導槽位置，左移副變速換擋杆M2，使之固定在N擋狀態，副變速從快擋換入N擋、副變速倒擋換快擋、慢擋換倒擋，換擋工作原理相同；
副變速N擋換快擋
副變速換擋杆M2限位面板M4上的導槽M5右移，而後向下轉動副變速換擋杆M2之從N擋進入快擋導槽位置，左移副變速換擋杆M1，使之固定在快擋狀態，副變速從N擋換入快擋、副變速快擋換倒擋、倒擋換慢擋，換擋工作原理相同；
動力輸出變速高擋換N擋
動力輸出變速換擋杆M3限位面板M4上的導槽M5右移，而後向上轉動動力輸出變速換擋杆M3之從N擋進入高擋導槽位置，左移動力輸出變速換擋杆M3，使之固定在高擋狀態，動力輸出變速從N擋換入搞擋、動力輸出變速中擋換高擋，低擋換中擋，換擋工作原理相同；
動力輸出變速N擋換高擋
動力輸出變速換擋杆M3限位面板M4上的導槽M5右移，而後向下轉動動力輸出變速換擋杆M3之從N擋進入高擋導槽位置，左移動力輸出變速換擋杆M3，使之固定在高擋狀態，動力輸出變速從N擋換入高擋、動力輸出變速高擋換中擋、中擋換低擋，換擋工作原理相同；
以主變速一擋換N擋為例，換擋杆逆時針轉動換擋分析如下：
逆時針轉動主變速換擋杆M1時，主變速換擋杆M1圍繞主變速擋杆支撐座M11的R1反向轉動，主變速多功能開關M10使得一擋斷開，N擋接通，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的左側電磁鐵H41接通，液壓缸H1快速伸長，離合器快速分離，在分離撥叉C9使得半離合位置開關H2接通後某一個時刻，中央電控單元E10啟動主變速電機控制器E12使得主變速換擋電機E11轉動，主變速換擋電機E11帶動電動推桿B111將換擋滑塊B15從一空擋位置推向N擋位置，變速器換入N擋；主變速空擋開關E2接通瞬間，中央電控單元E10控制主變速電機控制器E12使得主變速換擋電機E11停止轉動，同時，當主變速空擋開關E2接通時，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42接通，液壓缸H1慢速收縮，收縮速度由單向節流閥H3控制，當分離撥叉C9使得半離合位置開關H2斷開後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42斷開tc2時間長度，壓盤C3停止運動，離合器穩定在半離合狀態，待tc2時間段過後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42繼續接通，離合器完全結合；主變速進入N檔狀態；
主變速四擋換三擋、三擋換二檔、二檔換一擋、副變速慢擋換倒擋、倒擋換快擋、快擋換空擋、動力輸出變速低擋換中擋、中擋換高擋、高擋換空擋工作原理與主變速一擋換N擋原理相同；
以主變速一擋換二擋為例，換擋杆順時針轉動換擋分析如下：
順時針轉動主變速換擋杆M1時，主變速換擋杆M1圍繞主變速擋杆支撐座M11的R1正向轉動，主變速多功能開關M10使得一擋斷開，二擋接通，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的左側電磁鐵H41接通，液壓缸H1快速伸長，離合器快速分離，在分離撥叉C9使得半離合位置開關H2接通後某一個時刻，中央電控單元E10控制主變速電機控制器E12使得主變速換擋電機E11轉動，主變速換擋電機E11帶動電動推桿B111將換擋滑塊B15從一空擋位置推向二擋位置，變速器換入二擋，主變速二號開關E3接通時，中央電控單元E10控制主變速電機控制器E12使得主變速換擋電機E11停止轉動，變速器換入二擋；同時，當主變速二號開關E3接通時，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42接通，液壓缸H1慢速收縮，收縮速度由單向節流閥H3控制，當分離撥叉C9使得半離合位置開關H2斷開後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42斷開tc2時間長度，壓盤C3停止運動，離合器穩定在半離合狀態，車輛開始二擋行駛，tc2時間段過後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42繼續接通，離合器完全結合，履帶裝備進入穩定的二檔狀態；
主變速空擋換一擋、一檔換二擋、二擋換三檔、三擋換四擋、副變速空擋換快擋、快擋換倒擋、倒擋換慢擋、動力輸出變速空擋換高擋、高擋換中擋、中擋換低擋、與主變速一擋換二擋工作原理相同。
電控撥叉軸選擇，以主變速換擋為例：
當主變速換擋電磁鐵E19失電時，在彈簧B12的作用下，鎖銷B14將一-二擋撥叉軸V37和換擋滑塊B15連為一體，一-二擋撥叉軸V37受換擋滑塊B15的運動規律控制，而此時鐵芯B18收縮，三-四擋撥叉軸V38與換擋滑塊B15斷開，在此狀態下，中央電控單元E10控制主變速器在一擋、空擋、二擋之間切換；
當主變速換擋電磁鐵E19得電時，鐵芯B18在電磁力的作用下向外伸出，鐵芯B18推動定位銷B16進而推動鎖銷B14壓縮彈簧B12，當鎖銷B14末端移動至彈簧座B11底面時，鎖銷B14縮回至一-二擋撥叉軸V37內，一-二擋撥叉軸V37與換擋滑塊B15斷開，一-二擋撥叉軸V37不受換擋滑塊B15的運動規律控制，而由於鐵芯B18伸出，三-四擋撥叉軸V38與換擋滑塊B15連為一體，三-四擋撥叉軸V38受換擋滑塊B15的運動規律控制，在此狀態下，中央電控單元E10控制主變速器在三擋、空擋、四擋之間切換；如圖23所示，彈簧座B11與鎖銷B14的距離L1與鎖銷B14插入換擋滑塊B15的距離L2相等；
在電動推桿B111的對應擋位位置安裝有主變速一號擋位開關E1、主變速空擋位置開關E2、主變速二號擋位開關E3，只有當主變速空擋位置開關E2指示處於空擋位置時，中央電控單元E10才控制電磁線圈B19的磁場通斷，進行撥叉選擇，主變速一號擋位開關E1指示二擋和四擋，主變速二號擋位開關E3指示一擋和三擋；
為了防止變速器由於磨損或裝配精度差導致的同時換入兩個擋位的問題，在兩撥叉間設置有互鎖機構，即主變速互鎖機構B4、副變速互鎖機構B5及動力輸出變速互鎖機構B6，互鎖機構的互鎖原理：
當一-二擋撥叉軸V37運動時，一-二擋撥叉軸V37將互鎖鋼球B42推向三-四擋撥叉軸V38方向，一-二擋撥叉軸V37能左右移動，而三-四擋撥叉軸V38被鎖止；同理當三-四擋撥叉軸V38運動時，一-二擋撥叉軸V37同樣被鎖止，此結構有利於防止兩個撥叉同時運動，進而同時掛入兩個擋位而損壞變速器，如圖24所示，L3＝L5＝d/4，L3+L4＝L5+L4＝d。
離合器分離原理：
多功能開關M4使得某擋斷開而另一擋接通時，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的左側電磁鐵H41接通，液壓缸H1快速伸長，離合器快速分離；
離合器結合原理：
起步時離合器結合，從N擋掛入任一擋位，當主變速一號擋位開關E1、主變速二號擋位開關E3、副變速一號擋位開關E4、副變速二號擋位開關E6、動力輸出變速一號擋位開關E7、動力輸出變速空擋位置開關E8接通時，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42接通，液壓缸H1慢速收縮，收縮速度由單向節流閥H3控制，當分離撥叉C9使得半離合位置開關H2斷開後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H41斷開tc2時(tc2>tc1)，壓盤C3停止運動，離合器在半離合狀態停留一段時長，車輛開始以對應擋位行駛，tc2時間段過後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42繼續接通，離合器完全結合，履帶裝備進入穩定的對應擋位狀態。
運動過程中離合器結合，當履帶裝備有一點速度後，擋位在一至四擋之間變換時，主變速一號擋位開關E1、主變速二號擋位開關E3、副變速一號擋位開關E4、副變速二號擋位開關E6、動力輸出變速一號擋位開關E7、動力輸出變速空擋位置開關E8接通時，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42接通，液壓缸H1慢速收縮，收縮速度由單向節流閥H3控制，當分離撥叉C9使得半離合位置開關H2斷開後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42斷開tc1時間長度，壓盤C3停止運動，離合器在半離合狀態短暫停留，車輛開始以對應擋位行駛，tc1時間段過後，中央電控單元E10控制電磁鐵控制單元E22使得電磁閥H4的右側電磁鐵H42繼續接通，離合器完全結合；履帶裝備進入穩定的對應擋位狀態；
離合器精準控制：在特定的場合需要離合器精準控制時，如採用離合器踏板或遙控離合器杆(離合器操作機構)操作時，需要離合器的行程與離合器操作機構的位置成線性關係；為了簡化控制方式，降低液壓控制離合器的成本，將離合器的位置關係轉化為對應電磁閥開啟的次數關係，可比較精準的控制離合器位置。如圖26所示，分別以離合器分離與結合說明操作原理：
將離合器操作機構的位置解析為多少次電磁閥間歇控制，以將整個行程分為10等分控制為例，如離合器操作機構的位置從0％運行至50％行程時，電磁閥H4連續間隙打開關閉5次，根據設計要求，離合器分離槓桿應運動至整個行程的50％；如離合器操作機構的位置從0運行至100％行程時，電磁閥H4連續間隙打開關閉10次，根據設計要求，離合器分離槓桿可使得離合器完全分離；離合器結合時：如離合器操作機構的位置從100％運行至60％行程時，電磁閥H4連續間隙打開關閉4次，離合器分離槓桿可使得壓盤C3運動至60％，如離合器操作機構的位置從60％運行至0％行程時，電磁閥H4連續間隙打開關閉6次，離合器完全結合。由於離合器的性能要求，需要迅速分離，而緩慢結合。因此在迴路中設計了單向節流閥H3，使得離合器分離迅速，結合緩慢。因此在離合器分離行程的電磁閥H3啟閉時刻ty和tf與離合器結合行程的電磁閥啟閉時刻ty和tf可不相同。
以上顯示和描述了本發明的基本原理和主要特徵和本發明的優點。本行業的技術人員應該了解，本發明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發明的原理，在不脫離本發明精神和範圍的前提下，本發明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發明範圍內。本發明要求保護範圍由所附的權利要求書及其等效物界定。