車輛駕駛輔助裝置、懸架裝置以及車輛的製作方法
2023-05-25 19:20:36
本發明涉及車輛駕駛輔助裝置、懸架裝置以及車輛。
背景技術：
車輛是用於將乘坐的用戶朝所需的方向移動的裝置。作為代表性的可舉例有汽車。
另外，為了給利用車輛的用戶提供便利，車輛中配備各種傳感器和電子設備漸成為一種趨勢。特別是，開發出用於用戶的駕駛便利的多種裝置等。
最近，隨著對自主駕駛汽車(autonomous vehicle)的關注度日趨提高，不斷展開有針對自主駕駛汽車上搭載的傳感器的研究。自主駕駛汽車上搭載的傳感器有照相機、紅外線傳感器、雷達、GPS、雷射雷達(Lidar)、陀螺儀等，其中，照相機作為代替人眼的作用的傳感器，其佔據著重要的位置。
另外，車輛與行人相碰撞引起的事故導致嚴重的傷亡災害的概率較大。現有技術中較多地研究開發有用於預防與行人的碰撞的技術，最近量產的車輛中也較多地應用有這樣的技術。
但是，即便是應用有碰撞預防技術的車輛，也不易躲避行人的突然性動作導致的碰撞。因此，開發出在發生碰撞時用於保護行人的發動機罩彈出裝置或行人保護氣囊(例如，公開專利特2003-0085076)等技術。
伴隨著這樣的技術，如果還研究開發出用於控制懸架以調節行人的預計衝撞部位的技術，則在與行人發生碰撞時，能夠更加有效地保護行人。
技術實現要素：
為了解決如上所述的問題，本發明的目的在於提供一種車輛駕駛輔助裝置，所述車輛駕駛輔助裝置控制懸架的高低，從而調節影像中檢測出的對象的碰撞所對應的所述對象的預計衝撞部位。
本發明的目的並不限定於以上提及到的目的，本領域的技術人員能夠通過以下的記載明確理解未被提及到的其他目的。
為了實現所述目的，本發明的實施例提供一種車輛駕駛輔助裝置，其包括：照相機，用於獲取包含車輛前方影像或車輛周邊影像的車輛外部影像；以及處理器，用於提供懸架的高低控制信號，所述控制信號用於調節自己車輛和所述車輛前方影像或所述車輛周邊影像中檢測出的對象的碰撞所對應的所述對象的預計衝撞部位。
為了實現所述目的，本發明的實施例提供一種懸架裝置，其包括：接口部，用於從車輛駕駛輔助裝置接收懸架的高低控制信號，所述控制信號用於調節自己車輛和從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測出的對象的碰撞所對應的所述對象的預計衝撞部位；以及處理器，用於根據所述控制信號來控制懸架的高低。
為了實現所述目的，本發明的實施例提供一種車輛，其包括車輛駕駛輔助裝置和懸架裝置，其中，所述車輛駕駛輔助裝置包括：照相機，用於獲取車輛前方影像或車輛周邊影像，以及第一處理器，用於提供懸架的高低控制信號，所述控制信號用於調節自己車輛和從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測出的對象的碰撞所對應的所述對象的預計衝撞部位；所述懸架裝置包括：接口部，用於接收所述控制信號，以及第二處理器，用於根據所述控制信號來控制懸架的高低。
為了實現所述目的，本發明的實施例提供一種包括所述車輛駕駛輔助裝置的車輛。
其他實施例的具體事項包括於詳細的說明及附圖中。
本發明的實施例具有如下效果的一種或其以上。
第一、當預測出與對象的碰撞時，誘導在能夠使受害達到最小的對象的預計衝撞部位上發生碰撞。
第二、在與行人的碰撞後發生第二次碰撞時，能夠使衝擊達到最小。
第三、通過一同利用發動機罩抬升(hood lift up)和行人保護氣囊，在發生碰撞時能夠使行人的受害達到最小。
第四、基於檢測出的行人的身高控制懸架以適合於行人，從而對身高較小的小孩也能夠提供相適應的保護。
本發明的效果並不限定於以上提及到的效果，本領域的技術人員能夠從權利要求書的記載明確理解未被提及到的其他效果。
附圖說明
圖1是示出本發明的一實施例的車輛的外觀的圖。
圖2A至圖2C是在說明本發明的實施例的圖1的車輛中包括的車輛駕駛輔助裝置時作為參照的圖。
圖3A至圖3C例示出本發明的多種實施例的車輛駕駛輔助裝置的內部框圖的多種例。
圖4A至圖4C例示出圖3A至圖3C的處理器的內部框圖的多種例。
圖5A至圖5B是在說明圖4A至圖4C的處理器的動作時作為參照的圖。
圖6A至圖6B是在說明圖3A至圖3C的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
圖7是圖1的車輛的內部框圖的一例。
圖8是在說明本發明的第一實施例的車輛駕駛輔助裝置時作為參照的流程圖。
圖9是在說明本發明的實施例的懸架裝置時作為參照的圖。
圖10是在說明本發明的實施例的在車輛和行人碰撞時的狀況時作為參照的圖。
圖11至圖12是在說明本發明的實施例的在與行人相碰撞時車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
圖13至圖15是在說明本發明的實施例的在應對與行人的第二次碰撞的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
圖16是在說明本發明的實施例的在檢測出多個行人的情況下的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
圖17是在說明本發明的實施例的在曲線行駛的情況下的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
圖18是在說明本發明的實施例的基於路面狀態的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
圖19是在說明本發明的實施例的在後備箱開放的情況下的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
附圖標記
100：車輛駕駛輔助裝置 400：車輛用顯示裝置
700：車輛
具體實施方式
以下參照附圖對本說明書所揭示的實施例進行詳細的說明，在此，與附圖標記無關的對相同或類似的結構元件賦予相同的參照標記，並將省去對其重複的說明。在以下說明中使用的針對結構元件的接尾詞「模塊」及「部」僅是考慮到便於說明書的撰寫而被賦予或混用，其自身並不帶有相互區分的含義或作用。並且，在對本發明揭示的實施例進行說明的過程中，如果判斷為對於相關的公知技術的具體說明會導致混淆本說明書所揭示的實施例的技術思想，則將省去對其詳細的說明。並且，所附的附圖僅是為了容易理解本說明書所揭示的實施例，不應由所附的附圖來限定本發明所揭示的技術思想，而是應當涵蓋了本發明的思想及技術範圍中所包括的所有變更、均等物乃至替代物。
第一、第二等包含序數的術語可用於說明多種結構元件，但是所述結構元件並不由所述術語所限定。所述術語僅是用於將一個結構元件與其他結構元件區分的目的來使用。
如果提及到某個結構元件「連接」或「接觸」於另一結構元件，其可能是直接連接於或接觸於另一結構元件，但也可被理解為是他們中間存在有其他結構元件。反之，如果提及到某個結構元件「直接連接」或「直接接觸」於另一結構元件，則應當被理解為是他們之間不存在有其他結構元件。
除非在上下文明確表示有另行的含義，單數的表達方式應包括複數的表達方式。
在本申請中，「包括」或「具有」等術語僅是為了指定說明書上記載的特徵、數字、步驟、動作、結構元件、部件或其組合的存在，而並不意在排除一個或其以上的其他特徵或數字、步驟、動作、結構元件、部件或其組合的存在或添加的可能性。
本說明書中說明的車輛可以是包括汽車、摩託車的概念。以下，對於車輛將以汽車為主進行說明。
本說明書中所述的車輛可以是將作為動力源具有引擎的內燃機車輛、作為動力源具有引擎和電動馬達的混合動力車輛、作為動力源具有電動馬達的電動汽車等均涵蓋的概念。
在以下的說明中，車輛的左側表示車輛的行駛方向的左側，車輛的右側表示車輛的行駛方向的右側。
在以下的說明中，除非有另行提及到的內容，將以左座駕駛(Left Hand Drive，LHD)車輛為中心進行說明。當然，RHD車輛也同樣落入本發明的範圍。
圖1是示出本發明的一實施例的車輛的外觀的圖。
參照附圖，車輛700可包括：利用動力源進行旋轉的車輪103FR、103FL、103RL..；用於調節車輛700的行駛方向的轉向輸入構件721a；以及設置於車輛700內部的車輛駕駛輔助裝置100。
車輛駕駛輔助裝置100可設置有至少一個照相機，利用至少一個照相機獲取的圖像可在處理器內被信號處理。
另外，附圖中例示出車輛駕駛輔助裝置100設置有兩個照相機。
另外，總長度(overall length)表示從車輛700的前部分至後部分的長度，總寬度(width)表示車輛700的寬度，總高度(height)表示從車輪下部至車頂的長度。在以下的說明中，總長度方向L可表示作為車輛700的總長度測量的基準的方向，總寬度方向W可表示作為車輛700的總寬度測量的基準的方向，總高度方向H可表示作為車輛700的總高度測量的基準的方向。
另外，本發明的車輛700可以是包括自主駕駛車輛的概念。
另外，在以下的說明中，為了與其他車輛進行區分，車輛700也可被說明為自己車輛700。
圖2A至圖2C是在說明本發明的實施例的圖1的車輛中包括的車輛駕駛輔助裝置時作為參照的圖。
參照圖2A對包括用於獲取車輛前方的影像的照相機195a、195b的車輛駕駛輔助裝置進行說明。
圖2A示出車輛駕駛輔助裝置100中包括兩個照相機，但是，本發明並不限定照相機的數目。
參照附圖，車輛駕駛輔助裝置100可包括：設置有第一鏡頭193a的第一照相機195a；設置有第二鏡頭193b的第二照相機195b。在此情況下，可將照相機195稱為立體照相機。
另外，車輛駕駛輔助裝置100可在第一鏡頭193a和第二鏡頭193b分別設置有用於遮蔽入射的光的第一遮光部192a(light shield)、第二遮光部192b。
附圖中的車輛駕駛輔助裝置100可以是可裝卸於車輛700的車頂或風擋的結構。
這樣的車輛駕駛輔助裝置100可從第一及第二照相機195a、195b獲取關於車輛前方的立體圖像，基於立體圖像執行視差(disparity)檢測，基於視差信息執行針對至少一個立體圖像的對象檢測，在對象檢測以後，持續地跟蹤對象的移動。
參照圖2B至圖2C對包括用於獲取車輛周邊影像的照相機195d、195e、195f、195g的車輛駕駛輔助裝置進行說明。
圖2B至圖2C示出車輛駕駛輔助裝置100中包括四個照相機，但是，本發明並不限定照相機的數目。
參照附圖，車輛駕駛輔助裝置100可包括多個照相機195d、195e、195f、195g。在此情況下，可將照相機195稱為環視照相機。
多個照相機195d、195e、195f、195g可分別配置在車輛的左側、後方、右側及前方。
左側照相機195d可配置在圍繞左側側鏡的殼體內。或者，左側照相機195d可配置在圍繞左側側鏡的殼體外部。或者，左側照相機195d可配置在左側前門、左側後門或左側擋泥板(fender)外側一區域。
右側照相機195f可配置在圍繞右側側鏡的殼體內。或者，右側照相機195f可配置在圍繞右側側鏡的殼體外部。或者，右側照相機195f可配置在右側前門、右側後門或右側擋泥板(fender)外側一區域。
另外，後方照相機195e可配置在後方車牌板或後備箱開關附近。
前方照相機195g可配置在標徽附近或散熱器格柵(radiator grill)附近。
多個照相機195d、195e、195f、195g拍攝的各個圖像傳送給處理器170，處理器170可合成所述各個圖像，從而生成車輛周邊影像。
圖2C示出車輛周邊影像的一例。車輛周邊影像201可包括：左側照相機195d拍攝的第一圖像區域195di；後方照相機195e拍攝的第二圖像區域195ei；右側照相機195f拍攝的第三圖像區域195fi；以及前方照相機195g拍攝的第四圖像區域195gi。
車輛周邊影像201可以俯視圖像或鳥瞰圖像方式進行顯示。
另外，當多個照相機中生成環視圖像時，各圖像區域之間產生邊界部分。這樣的邊界部分可利用圖像融合(blending)處理來自然地進行顯示。
另外，在多個影像各自的邊界上可顯示邊界線202a、202b、202c、202d。
另外，車輛周邊影像201中可包括車輛圖像700i。其中，車輛圖像700i可以是由處理器170生成的圖像。
另外，車輛周邊影像201可通過車輛的顯示部741或車輛駕駛輔助裝置的顯示部180顯示。
圖3A至圖3C例示出本發明的多種實施例的車輛駕駛輔助裝置的內部框圖的多種例。
在圖3A至圖3C的車輛駕駛輔助裝置100中，可基於計算機視覺(computer vision)對從照相機195接收的圖像進行信號處理，從而生成車輛相關信息。其中，車輛相關信息可包含：用於針對車輛的直接控制的車輛控制信息、或者用於向車輛駕駛者提供駕駛嚮導的車輛駕駛輔助信息。
其中，照相機195可以是單色照相機。或者，照相機195可以是用於拍攝車輛前方影像的立體照相機195a、195b。或者，照相機195可以是用於拍攝車輛周邊影像的環視照相機195d、195e、195f、195g。
圖3A是本發明的實施例的車輛駕駛輔助裝置100的內部框圖。
參照圖3A，圖3A的車輛駕駛輔助裝置100可包括：輸入部110、通信部120、接口部130、存儲器140、處理器170、供電部190、照相機195、顯示部180及音頻輸出部185。
輸入部110可設置有貼附於車輛駕駛輔助裝置100，特別是貼附於照相機195的多個按鍵或觸控螢幕。通過多個按鍵或觸控螢幕可開啟車輛駕駛輔助裝置100的電源並使其進行動作。除此之外，可還執行多種輸入動作。
通信部120可通過無線(wireless)方式與移動終端600、伺服器601或其他車輛602進行數據交換。特別是，通信部120可通過無線方式與車輛駕駛者的移動終端進行數據交換。作為無線數據通信方式可有藍牙(Bluetooth)、直通互聯(WiFi Direct)、WiFi、APiX或NFC等多種數據通信方式。
通信部120可從移動終端600或伺服器601接收天氣信息、道路的交通狀況信息，例如可接收傳輸協議專家組(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息。另外，可向移動終端600或伺服器601傳送車輛駕駛輔助裝置100中確認的實時信息。
另外，在用戶乘坐車輛的情況下，用戶的移動終端600和車輛駕駛輔助裝置100可自動地或通過用戶執行應用程式來執行彼此配對(pairing)。
通信部120可從外部伺服器601接收信號燈變更信息。其中，外部伺服器601可以是位於管制交通的交通管制所的伺服器。
接口部130可接收車輛相關數據或向外部傳送處理器170中處理或生成的信號。為此，接口部130可通過有線通信或無線通信方式與車輛內部的控制部770、車輛用顯示裝置400、檢測部760、車輛驅動部750等執行數據通信。
接口部130可通過與控制部770、車輛用顯示裝置400或額外的導航裝置的數據通信來接收導航信息。其中，導航信息可包含：設定的目的地信息、與所述目的地對應的路徑信息、與車輛行駛相關的地圖(map)信息、車輛的當前位置信息。另外，導航信息可包含道路上的車輛的位置信息。
另外，接口部130可從控制部770或檢測部760接收傳感器信息。
其中，傳感器信息可包含車輛方向信息、車輛位置信息(GPS信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息、車輛內部溫度信息、車輛內部溼度信息、關於是否下雨的信息中的至少一種。
這樣的傳感器信息可從航向傳感器(heading sensor)、橫擺傳感器(yaw sensor)、陀螺儀傳感器(gyro sensor)、定位模塊(position module)、車輛前進/倒車傳感器、車輪傳感器(wheel sensor)、車輛速度傳感器、車體傾斜檢測傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基於方向盤的轉向傳感器、車輛內部溫度傳感器、車輛內部溼度傳感器、雨水傳感器(rain sensor)等中獲取。另外，定位模塊可包括用於接收GPS信息的GPS模塊。
另外，在傳感器信息中，可將與車輛行駛相關的車輛方向信息、車輛位置信息、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛斜率信息等稱為車輛行駛信息。
接口部130可向控制部770或車輛驅動部750提供信號。其中，信號可以是控制信號。例如，處理器170可通過接口部130向控制部770或轉向驅動部752提供轉向控制信號。
存儲器140可存儲用於處理器170的處理或控制的程序等、用於車輛駕駛輔助裝置100整體上的動作的多種數據。
存儲器140中可存儲用於確認對象的數據。例如，存儲器140中可存儲用於在通過照相機195獲取的影像中檢測出規定對象時，可利用規定算法確認所述對象為何者的數據。
存儲器140中可存儲關於交通信息的數據。例如，存儲器140中可存儲用於在通過照相機195獲取的影像中檢測出規定的交通信息時，可利用規定算法確認所述交通信息為何者的數據。
另外，存儲器140在硬體上可以是ROM、RAM、EPROM、快閃記憶體盤、硬碟等多種存儲裝置。
處理器170控制車輛駕駛輔助裝置100內的各單元的整體上的動作。
處理器170可對利用照相機195獲取的車輛前方影像或車輛周邊影像進行處理。特別是，處理器170執行基於計算機視覺(computer vision)的信號處理。因此，處理器170可從照相機195獲取關於車輛前方或車輛周邊的圖像，基於圖像執行對象檢測及對象跟蹤。特別是，處理器170在進行對象檢測時，可執行車線檢測(Lane Detection，LD)、周邊車輛檢測(Vehicle Detection、VD)、行人檢測(Pedestrian Detection，PD)、燈光檢測(Brightspot Detection，BD)、交通信號檢測(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面檢測等。
處理器170可從利用照相機195獲取的車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測出信息。
信息可以是關於車輛行駛狀況的信息。例如，信息可以是包含車輛行駛的道路信息、交通法規信息、周邊車輛信息、車輛或行人信號燈信息、施工信息、交通狀況信息、停車場信息、車線信息等的概念。
處理器170可將檢測出的信息與存儲器140中存儲的信息相比較，從而確認出信息。
另外，處理器170可通過通信部120接收天氣信息、道路的交通狀況信息，例如，可接收傳輸協議專家組(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息。
另外，處理器170也可對車輛駕駛輔助裝置100中基於圖像確認的車輛周邊交通狀況信息實時進行確認。
另外，處理器170可通過接口部130從車輛用顯示裝置400或額外的導航裝置(未圖示)接收導航信息等。
另外，處理器170可通過接口部130從控制部770或檢測部760接收傳感器信息。其中，傳感器信息可包含車輛方向信息、車輛位置信息(GPS信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息、車輛內部溫度信息、車輛內部溼度信息、方向盤旋轉信息中的至少一種。
處理器170可接收照相機195中獲取的影像。其中，影像可以是車輛外部影像。例如，車輛外部影像可以是車輛前方影像、車輛後方影像、車輛左側方影像以及車輛右側方影像中的至少一種。照相機195可以是單色照相機、立體照相機195a、195b或環視照相機195d、195e、195f、195g。
處理器170可檢測對象。處理器170可對檢測出的對象進行確認並跟蹤。其中，對象可以是行人。例如，對象可以是位於車輛700的前方的行人。
處理器170可預測自己車輛700與影像中檢測出的對象的碰撞。
處理器170可算出與檢測出的對象的距離。例如，處理器170可基於根據時間確認的對象大小的變化來算出與對象的距離。或者，處理器170可基於視差差異來算出與對象的距離。或者，處理器170可基於飛行時間(Time of Flight，TOF)來算出與對象的距離。
處理器170可基於檢測出的距離來算出與對象的相對速度。例如，處理器170可通過計算每單位時間的與對象的距離來算出與對象的相對速度。
處理器170可基於自己車輛700的行駛速度以及相對速度來檢測對象的速度。
處理器170可基於與對象的距離以及相對速度來預測與對象的碰撞。例如，處理器170計算與對象的碰撞預測時間(TTC：Time to collision)，當TTC為基準值以下時，可預測出與對象的碰撞發生。
處理器170可判斷自己車輛700與對象的預計衝撞部位。
處理器170可提供懸架的高低控制信號，所述懸架的高低控制信號用於調節所述碰撞所對應的對象的預計衝撞部位。
處理器170可提供用於調節所述對象的預計衝撞部位的懸架高低控制信號，從而使施加於對象的衝擊達到最小。
懸架的高低控制信號可提供給懸架驅動部759。懸架驅動部759可根據控制信號來控制懸架裝置。
另外，根據實施例，處理器170可提供轉向控制信號，所述轉向控制信號用於調節所述碰撞所對應的對象的預計衝撞部位。
處理器170可提供用於調節所述對象的預計衝撞部位的左向或右向轉向控制信號，從而使施加於對象的衝擊達到最小。
轉向控制信號可提供給轉向驅動部752。轉向驅動部752可根據控制信號來控制轉向裝置。
另外，當預測出與對象的碰撞時，處理器170可提供懸架高低控制信號，從而使用於氣囊展開的碰撞傳感器被對象施加衝擊。例如，當預測出與對象的碰撞時，處理器170可提供懸架高低控制信號，從而使用於氣囊展開的碰撞傳感器與對象相碰撞。在此情況下，處理器170可提供轉向控制信號，從而使用於氣囊展開的碰撞傳感器與對象相碰撞。轉向控制信號可提供給轉向驅動部752。
處理器170可預測出與行人的碰撞。例如，處理器170可基於與行人的距離以及相對速度來預測與位於車輛700前方的行人的碰撞。例如，處理器170計算與位於車輛700前方的行人的碰撞預測時間(TTC：Time to collision)，當TTC為基準值以下時，可預測出碰撞發生。其中，碰撞可以是第一次碰撞。
在與行人第一次碰撞後進行第二次碰撞時，處理器170可提供懸架的高低控制信號，以使行人的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域。其中，發動機罩的一區域可以是在與行人發生碰撞時行人氣囊被展開的區域。或者，發動機罩的一區域可以是在與行人發生碰撞時發動機罩被彈出(pop up)的區域。
為了應對與行人的第二次碰撞，車輛700的發動機罩被設計為能夠吸收衝擊。並且，根據實施例，車輛700可包括發動機罩彈出裝置，所述發動機罩彈出裝置在與行人發生碰撞時被彈出，從而吸收施加於行人的衝擊。車輛700可包括行人保護氣囊。如上所述，在與行人第一次碰撞後進行第二次碰撞時，在行人的頭部位於發動機罩的一區域的情況下，能夠使施加於行人的衝擊達到最小。
在預測出與行人的碰撞的狀態下進行緊急制動時，處理器170可提供前輪的懸架的高低控制信號。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾(nose dive)現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
在此情況下，行人將不會與以適合於應對行人碰撞的方式設計的保險槓的碰撞預測部位相碰撞。並且，在發生前部下傾現象的狀態下自己車輛700與行人相碰撞時，將與行人的膝蓋以下的部分最先接觸。在此情況下，行人的頭部與風擋或天窗發生碰撞，而不是與自己車輛700發動機罩的一區域發生碰撞。由此，存在有對行人產生嚴重的衝擊的危險。因此，如本發明的實施例所述，在預測出碰撞的狀態下進行緊急制動時，通過提供前輪的懸架的高低控制信號，能夠保護行人。
處理器170可基於從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測出的行人的高度來提供懸架的高低控制信號。
處理器170可檢測行人的高度。其中，行人的高度可以是行人的身高。
處理器170可基於影像中檢測出的行人圖像的高度和與行人的距離來檢測實際對象的高度。
例如，處理器170可對與時間對應的行人圖像的高度變化和與行人的距離變化進行比較，從而檢測出實際對象的高度。例如，處理器170可對行人圖像的高度和與行人的距離進行比較，從而檢測出實際對象的高度。例如，處理器170可基於立體影像或TOF影像來生成視差圖(depth map)，並在所述視差圖中檢測出實際對象的高度。
處理器170可判斷行人的高度是否為第一基準值以上。當行人的高度為第一基準值以上時，處理器170可提供用於提高前輪的懸架的控制信號。
例如，處理器170可提供用於提高前輪的懸架的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人的膝蓋最先接觸。在此情況下，在發生第二次碰撞時，行人的頭部可位於自己車輛700的發動機罩一區域。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾的現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
在發生前部下傾現象的狀態下自己車輛700與行人相碰撞時，將與行人的膝蓋以下的部分最先接觸。在此情況下，行人的頭部將與風擋或天窗發生碰撞，而不是與自己車輛700發動機罩的一區域發生碰撞。由此，存在有對行人產生嚴重的衝擊的危險。因此，如本發明的實施例所述，在與行人發生碰撞時，通過控制懸架以能夠調節自己車輛700的保險槓與行人的最先接觸部位，從而在發生第二次碰撞時能夠保護行人。
處理器170可判斷行人的高度是否為第二基準值以下。當行人的高度為第二基準值以下時，處理器170可提供用於降低前輪的懸架的控制信號。
例如，處理器170可提供用於降低前輪的懸架的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人的膝蓋最先接觸。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
當自己車輛700與行人發生碰撞時，與行人的高度為第一基準值以上的情況不同地，在行人的高度為第二基準值以下的情況下，即使發生前部下傾現象，自己車輛700將與行人的上半身相碰撞。在此情況下，行人將受到臟器損傷的受害。因此，可通過降低前輪的懸架的控制，使行人的受害達到最小。並且，通過這樣的懸架控制，在發生第二次碰撞時，使行人的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域，從而能夠保護行人。
另外，所述第一基準值和所述第二基準值可以是在車輛700的前保險槓與行人第一次碰撞後進行第二次碰撞時，用於使行人的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域的基準值。其中，發動機罩的一區域可以是在與行人發生碰撞時，使行人氣囊被展開的區域。或者，發動機罩的一區域可以是在與行人發生碰撞時，使發動機罩被彈出的區域。
例如，所述第一基準值和所述第二基準值可以是在與行人發生第一次碰撞時，用於使車輛700的前保險槓的一部分與行人的膝蓋最先接觸的基準值。所述第一基準值可以成人身高為基準制定。所述第二基準值可以小孩身高為基準制定。
處理器170可提供懸架的高低控制信號，使在與對象發生第一次碰撞後，吸收與對象的第二次碰撞所導致的衝擊。其中，對象可以是行人。
在與對象第一次碰撞後進行第二次碰撞時，處理器170可提供用於降低前輪的懸架的控制信號。車輛700通過降低前輪的懸架，可朝對象墜落的方向吸收衝擊。在此情況下，車輛700可吸收在發生第二次碰撞時施加於對象的衝擊。
另外，在與對象發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測對象的上升高度。處理器170可基於檢測出的對象的上升高度，在發生第二次碰撞時，提供用於降低前輪的懸架的控制信號。例如，處理器170可基於對象的上升高度來決定降低前輪的懸架的時點。例如，處理器170可基於對象的上升高度來決定降低前輪的懸架的程度。
在與對象發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測對象的上升方向。處理器170可基於檢測出的對象的上升方向，在發生第二次碰撞時，提供控制信號以使左側前輪懸架和右側前輪懸架的高低變得不同。
例如，在對象的上升方向為車輛700直行行駛方向的左邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使左側前輪懸架比右側前輪懸架變得更低。
例如，在對象的上升方向為車輛700直行行駛方向的右邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使右側前輪懸架比左側前輪懸架變得更低。
如上所述，根據對象的上升方向而控制使左側前輪懸架和右側前輪懸架的高度變得不同，能夠更加減小施加於對象的衝擊。
在與對象第一次碰撞後進行第二次碰撞時，處理器170可提供控制信號，以使車輛700的發動機罩被彈出。
車輛700使發動機罩被彈出，從而能夠吸收在發生第二次碰撞時施加於行人的衝擊。
另外，在與對象發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測對象的上升高度。處理器170可基於檢測出的對象的上升高度，在發生第二次碰撞時，提供控制信號以使車輛700的發動機罩被彈出。例如，處理器170可基於對象的上升高度來決定發動機罩被彈出的時點。例如，處理器170可基於對象的上升高度來決定發動機罩被彈出的程度。
另外，車輛700的發動機罩可由配置於自己車輛700的左側的第一致動器和配置於自己車輛700的右側的第二致動器的工作來被彈出。其中，第一及第二致動器可以是液壓式或電式致動器。第一及第二致動器可根據處理器170提供的控制信號進行工作。
在與對象發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測對象的上升方向。處理器170可基於檢測出的對象的上升方向，在發生第二次碰撞時，提供控制信號以使第一致動器和第二致動器的展開程度變得不同。
例如，在對象的上升方向為車輛700直行行駛方向的左邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使第一致動器的工作位移比第二致動器的工作位移更大。在此情況下，發動機罩的左側部位可比右側部位更加上升。
例如，在對象的上升方向為車輛700直行行駛方向的右邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使第二致動器的工作位移比第一致動器的工作位移更大。在此情況下，發動機罩的右側部位可比左側部位更加上升。
如上所述，根據對象的上升方向而控制使第一致動器和第二致動器的工作程度變得不同，能夠更加減小施加於對象的衝擊。
處理器170可在車輛前方影像中檢測曲線。處理器170可基於檢測出的曲線對應地控制左側或右側車輪的懸架的高低。
處理器170可通過接口部130從檢測部760接收車輛700的行駛速度信息。處理器170可與檢測出的曲線的曲率以及進入檢測出的曲線的進入速度對應地提供左側或右側車輪的懸架的高低控制信號。
處理器170可通過接口部130與動力源驅動部751進行通信。當預測出與檢測出的對象的碰撞時，處理器170可向動力源驅動部751提供控制信號，從而防止向自己車輛700傳遞動力。
例如，在車輛700為內燃機車輛的情況下，通過向節氣門體(throttle body)提供用於關閉節氣門(throttle vale)的控制信號，能夠執行燃油切斷(fuel cut)。
例如，在車輛700為電動汽車的情況下，通過向用於控制馬達的馬達控制部提供控制信號，能夠使馬達不進行驅動。
如上所述，當預測出與對象的碰撞時，能夠通過阻斷動力來預防爆炸等第二次事故。
處理器170可在車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測路面。處理器170可對檢測出的路面進行分析，從而生成路面狀態信息。處理器170可基於路面狀態信息提供懸架的高低控制信號。
處理器170可通過接口部130從控制部770或檢測部760接收後備箱開放信息。
例如，當通過用戶輸入部724從用戶接收後備箱開放輸入時，處理器170可通過接口部130從用戶輸入部724或控制部770接收所述輸入。
例如，當檢測部760中包括後備箱開放檢測傳感器時，處理器170可從檢測部760接收後備箱開放信息。
在後備箱開放的情況下，處理器170可提供用於降低後輪的懸架的控制信號。
如上所述，當後備箱開放時，通過降低後輪的懸架，能夠使用戶容易地取出後備箱中裝載的物品。
另外，處理器170可利用專用集成電路(application specific integrated circuits，ASICs)、數位訊號處理器(digital signal processors，DSPs)、數位訊號處理設備(digital signal processing devices，DSPDs)、可編程邏輯設備(programmable logic devices，PLDs)、現場可編程門陣列(field programmable gate arrays，FPGAs)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微處理器(microprocessors)、用於執行其他功能的電性單元中的至少一種來實現。
處理器170可受到控制部770的控制。
顯示部180可顯示處理器170中處理的各種信息。顯示部180可顯示與車輛駕駛輔助裝置100的動作相關的圖像。為了這樣的圖像顯示，顯示部180可包括車輛內部前面的儀錶盤(cluster)或平視顯示器(Head Up Display，HUD)。另外，在顯示部180為HUD的情況下，可包括用於向車輛700的前面玻璃投射圖像的投射模塊。
音頻輸出部185可基於處理器170中處理的音頻信號向外部輸出聲音。為此，音頻輸出部185可設置有至少一個揚聲器。
音頻輸入部(未圖示)中可輸入用戶語音。為此，可設置有麥克風。接收到的語音可被轉換為電信號並傳送給處理器170。
供電部190可基於處理器170的控制供給各結構元件的動作所需的電源。特別是，供電部190可從車輛內部的電池等供給到電源。
照相機195可獲取車輛的外部影像。照相機195可獲取車輛的前方影像、車輛的後方影像、車輛的左側方影像以及車輛的右側方影像中的至少一種。
照相機195獲取車輛前方影像或車輛周邊影像。照相機195可以是用於拍攝車輛前方影像的單色照相機或立體照相機195a、195b。或者，照相機195可以是用於拍攝車輛周邊影像的多個照相機195d、195e、195f、195g。
照相機195可包括內部照相機195c。內部照相機195c可拍攝車輛700的室內。內部照相機195c優選地配置於駕駛艙(cockpit)模塊。
內部照相機195c可獲取關於乘坐者的圖像。
內部照相機195c可獲取關於車輛700內的乘坐者的圖像，從而檢測出乘坐人員的數目。
照相機195可包括圖像傳感器(例如，CMOS或CCD)和影像處理模塊。
照相機195可對利用圖像傳感器獲取的靜態影像或動態影像進行處理。影像處理模塊可對利用圖像傳感器獲取的靜態影像或動態影像進行加工。另外，根據實施例，影像處理模塊可以與處理器170另外地構成或與其一體化。
圖3B是本發明的另一實施例的車輛駕駛輔助裝置100的內部框圖。
參照圖3B，圖3B的車輛駕駛輔助裝置100與圖3A的車輛駕駛輔助裝置100相比，其區別在於包括立體照相機195a、195b。以下，以區別點為中心進行說明。
車輛駕駛輔助裝置100可包括第一及第二照相機195a、195b。其中，可將第一及第二照相機195a、195b稱為立體照相機。
立體照相機195a、195b可以以可裝卸的方式形成於車輛700的車頂或風擋。立體照相機195a、195b可包括第一鏡頭193a、第二鏡頭193b。
另外，立體照相機195a、195b可在第一鏡頭193a和第二鏡頭193b分別包括用於遮蔽入射的光的第一遮光部192a(light shield)、第二遮光部192b。
第一照相機195a獲取車輛前方的第一影像。第二照相機195b獲取車輛前方的第二影像。第二照相機195b與第一照相機195a彼此分開規定距離配置。利用第一及第二照相機195a、195b彼此分開規定距離配置，將產生視差(disparity)，從而能夠實現基於視差的與對象的距離檢測。
另外，在車輛駕駛輔助裝置100包括立體照相機195a、195b的情況下，處理器170執行基於計算機視覺(computer vision)的信號處理。因此，處理器170可從立體照相機195a、195b獲取關於車輛前方的立體影像，基於立體影像執行針對車輛前方的視差計算，基於計算出的視差信息執行針對立體圖像中的至少一個的對象檢測，在對象檢測以後，持續地跟蹤對象的移動。其中，立體影像以從第一照相機195a接收的第一影像及從第二照相機195b接收的第二影像作為基礎。
特別是，處理器170在進行對象檢測時，可執行車線檢測(Lane Detection，LD)、周邊車輛檢測(Vehicle Detection，VD)、行人檢測(Pedestrian Detection，PD)、燈光檢測(Brightspot Detection，BD)、交通信號檢測(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面檢測等。
並且，處理器170可執行針對檢測出的周邊車輛的距離計算、檢測出的周邊車輛的速度計算、檢測出的與周邊車輛的速度差計算等。
圖3C是本發明的另一實施例的車輛駕駛輔助裝置100的內部框圖。
參照圖3C，圖3C的車輛駕駛輔助裝置100與圖3A的車輛駕駛輔助裝置100相比，其區別在於包括環視照相機195d、195e、195f、195g。以下，以區別點為中心進行說明。
車輛駕駛輔助裝置100可包括環視照相機195d、195e、195f、195g。
環視照相機195d、195e、195f、195g可各包括：鏡頭；以及用於遮蔽所述鏡頭中入射的光的遮光部(light shield)。
環視照相機可包括：左側照相機195d、後方照相機195e、右側照相機195f及前方照相機195g。
左側照相機195d獲取車輛左側方影像。後方照相機195e獲取車輛後方影像。右側照相機195f獲取車輛右側方影像。前方照相機195g獲取車輛前方影像。
環視照相機195d、195e、195f、195g中獲取的各個影像傳遞給處理器170。
處理器170可合成車輛的左側方影像、後方影像、右側方影像、前方影像來生成車輛周邊影像。此時，車輛周邊影像可以是俯視或鳥瞰圖影像。處理器170可分別接收車輛的左側方影像、後方影像、右側方影像、前方影像，對接收的影像進行合成並轉換為俯視影像，從而生成車輛周邊影像。
另外，處理器170可基於車輛周邊影像檢測出對象。特別是，處理器170在進行對象檢測時，可執行車線檢測(Lane Detection，LD)、周邊車輛檢測(Vehicle Detection、VD)、行人檢測(Pedestrian Detection，PD)、燈光檢測(Brightspot Detection，BD)、交通信號檢測(Traffic Sign Recognition，TSR)、道路面檢測等。
另外，處理器170可單獨地控制環視照相機195d、195e、195f、195g的縮放。處理器170的縮放控制可與參照圖3B所述的立體照相機的情況相同地進行動作。
圖4A至圖4C例示出圖3A至圖3C的處理器的內部框圖的多種例，圖5A至圖5B是在說明圖4A至圖4C的處理器的動作時作為參照的圖。
參照圖4A，處理器170可包括：影像處理部810、判斷部820以及信號提供部830。
影像處理部810可從照相機195接收影像。其中，影像可以是車輛前方影像或車輛周邊影像。影像可以是利用單色照相機拍攝的影像、利用立體照相機拍攝的影像或利用環視照相機拍攝的影像。
影像處理部810對接收的影像進行處理，從而能夠檢測出行駛車線以及對象。其中，對象可以是前行的其他車輛、後行的其他車輛或從自己車輛700的左側方或右側方靠近的其他車輛。另外，影像處理部810可基於行駛車線檢測位於車輛前方的曲線(curve)區間。另外，影像處理部810可檢測路面的狀態。
影像處理部810可檢測行人的高度。在自己車輛700與行人發生第一次碰撞後，影像處理部810可檢測行人的上升高度。在車輛700與行人發生第一次碰撞後，影像處理部810可檢測行人的上升方向。
影像處理部810可對確認出的對象進行跟蹤。
參照圖4B至圖4C對影像處理部810的對象檢測進行詳細的說明。
判斷部820可預測與對象的碰撞。例如，處理器170可基於與對象的距離以及相對速度來預測與對象的碰撞。例如，處理器170計算與對象的碰撞預測時間(TTC：Time to collision)，當TTC為基準值以下時，可預測出與對象的碰撞發生。
例如，判斷部820可預測與行人的碰撞。
判斷部820可判斷檢測出的行人的高度是否為第一基準值以上。並且，判斷部820可判斷檢測出的行人的高度是否為第二基準值以下。
信號提供部830可向車輛驅動部750提供控制信號。
信號提供部830可向懸架驅動部759提供懸架高低控制信號。懸架驅動部759可根據懸架高低控制信號控制懸架裝置。
信號提供部830可向轉向驅動部752提供轉向控制信號。轉向驅動部752可根據轉向控制信號控制轉向裝置。
信號提供部830可向動力源驅動部751提供動力阻斷控制信號。動力源驅動部751可根據動力阻斷控制信號控制動力源。
信號提供部830可向制動驅動部753提供全制動(full braking)控制信號。制動驅動部753可根據全制動控制信號控制制動裝置。
參照圖4B，圖4B是影像處理部810的內部框圖的一例，影像處理部810可包括：影像預處理部811、視差計算部812、對象檢測部814、對象跟蹤部816以及應用部817。
影像預處理部811(image preprocessor)可接收來自照相機195的圖像並執行預處理(preprocessing)。
具體而言，影像預處理部811可執行針對圖像的降噪(noise reduction)、糾正(rectification)、校準(calibration)、色彩增強(color enhancement)、色彩空間轉換(color space conversion；CSC)、內插(interpolation)、照相機增益控制(camera gain control)等。由此，能夠獲取相比照相機195中拍攝的立體圖像更加清晰的圖像。
視差計算部812(disparity calculator)接收影像預處理部811中進行信號處理的圖像，針對接收的圖像執行立體匹配(stereo matching)，能夠獲取基於立體匹配的視差圖(disparity map)。即，能夠獲取關於車輛前方的立體圖像的視差信息。
此時，可按立體圖像的像素單位或規定塊單位執行立體匹配。另外，視差圖可表示用數值示出立體圖像，即，左、右圖像的視差(時差)信息(binocular parallax information)的地圖。
分割部813(segmentation unit)可基於來自視差計算部812的視差信息，對圖像中的至少一個執行分割(segment)及群集(clustering)。
具體而言，分割部813可基於視差信息對立體圖像中的至少一個分離出背景(background)和前景(foreground)。
例如，可將視差圖內的視差信息為規定值以下的區域計算為背景，並除去相應部分。由此，能夠相對地分離出前景。
作為另一例，可將視差圖內的視差信息為規定值以上的區域計算為前景，並提取出相應部分。由此，能夠分離出前景。
如上所述，以基於立體圖像提取出的視差信息為基礎分離出前景和背景，從而在隨後的對象檢測時，能夠縮簡訊號處理速度、信號處理量等。
接著，對象檢測部814(object detector)可基於來自分割部813的圖像分割而進行對象檢測。
即，對象檢測部814可基於視差信息對圖像中的至少一個進行對象檢測。
具體而言，對象檢測部814可對圖像中的至少一個進行對象檢測。例如，可從基於圖像分割分離出的前景中檢測對象。
接著，對象確認部815(object verification unit)可對分離出的對象進行分類(classify)並確認(verify)。
為此，對象確認部815可使用基於神經網絡(neural network)的識別法、支持向量機(Support Vector Machine，SVM)方法、基於利用Haar-like特徵的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方圖(Histograms of Oriented Gradients，HOG)方法等。
另外，對象確認部815可將存儲器140中存儲的對象和檢測出的對象進行比較，從而確認出對象。
例如，對象確認部815可確認出位於車輛周邊的周邊車輛、車線、道路面、標識牌、危險區域、隧道等。
對象跟蹤部816(object tracking unit)可執行針對確認出的對象的跟蹤。例如，依次地確認獲取的立體圖像內的對象，對確認出的對象的移動或移動向量進行計算，並可基於計算出的移動或移動向量而跟蹤相應對象的移動等。由此，能夠對位於車輛周邊的周邊車輛、車線、道路面、標識牌、危險區域、隧道等進行跟蹤。
接著，應用部817可基於位於車輛周邊的多種對象，例如其他車輛、車線、道路面、標識牌等，計算出車輛700的危險度等。並且，可計算出與前車的撞車可能性、車輛打滑與否等。
此外，應用部817可基於計算出的危險度、撞車可能性或打滑與否等，向用戶輸出用於提示這樣的信息的作為車輛駕駛輔助信息的消息等。或者，也可生成用於車輛700的姿勢控制或行駛控制的作為車輛控制信息的控制信號。
另外，影像預處理部811、視差計算部812、分割部813、對象檢測部814、對象確認部815、對象跟蹤部816及應用部817在圖7以下的附圖中可以是處理器170內的影像處理部810的內部結構。
另外，根據實施例，處理器170可僅包括影像預處理部811、視差計算部812、分割部813、對象檢測部814、對象確認部815、對象跟蹤部816及應用部817中的一部分。假設照相機195由單色照相機或環視照相機構成的情況下，可以省去視差計算部812。並且，根據實施例，分割部813可被排除在外。
圖4C是處理器的內部框圖的另一例。
參照附圖，圖4C的影像處理部810與圖4B的影像處理部810具有相同的內部結構單元，其區別在於信號處理順序不同。以下，僅對其區別進行描述。
對象檢測部814可接收立體圖像，並基於立體圖像中的至少一個進行對象檢測。與圖4B不同的，可直接從立體圖像中檢測對象，而不是基於視差信息對被分割的圖像進行對象檢測。
接著，對象確認部815(object verification unit)基於來自分割部813的圖像分割以及對象檢測部814中檢測出的對象，對被檢測及分離的對象進行分類(classify)並確認(verify)。
為此，對象確認部815可使用基於神經網絡(neural network)的識別法、支持向量機(Support Vector Machine，SVM)方法、基於利用Haar-like特徵的AdaBoost的方法，或是梯度向量直方圖(Histograms of Oriented Gradients，HOG)方法等。
圖5A和圖5B是基於在第一及第二幀區間分別獲取的立體圖像並為了說明圖4A至圖4C的影像處理部810的動作方法而作為參照的圖。
首先，參照圖5A，在第一幀區間期間，立體照相機195獲取立體圖像。
處理器170內的視差計算部812接收影像預處理部811中被信號處理的立體圖像FR1a、FR1b，對接收的立體圖像FR1a、FR1b執行立體匹配，從而獲取視差圖520(disparity map)。
視差圖520(disparity map)對立體圖像FR1a、FR1b之間的視差進行了等級化，視差等級越高，可計算為與車輛的距離越近，而視差等級越小，則計算為與車輛的距離越遠。
另外，當顯示這樣的視差圖時，可顯示為視差等級越大時具有越高的亮度，視差等級越小時具有越低的亮度。
在附圖中例示出，在視差圖520內，第一車線至第四車線528a、528b、528c、528d等分別具有相應的視差等級，施工區域522、第一前方車輛524、第二前方車輛526分別具有相應的視差等級。
分割部813、對象檢測部814、對象確認部815基於視差圖520執行針對立體圖像FR1a、FR1b中的至少一個的分割、對象檢測及對象確認。
在附圖中例示出，使用視差圖520執行針對第二立體圖像FR1b的對象檢測及確認。
即，在圖像530內，可執行針對第一車線至第四車線538a、538b、538c、538d、施工區域532、第一前方車輛534、第二前方車輛536的對象檢測及確認。
接著，參照圖5B，在第二幀區間期間，立體照相機195獲取立體圖像。
處理器170內的視差計算部812接收影像預處理部811中被信號處理的立體圖像FR2a、FR2b，對接收的立體圖像FR2a、FR2b執行立體匹配，從而獲取視差圖540(disparity map)。
在附圖中例示出，在視差圖540內，第一車線至第四車線548a、548b、548c、548d等分別具有相應的視差等級，施工區域542、第一前方車輛544、第二前方車輛546分別具有相應的視差等級。
分割部813、對象檢測部814、對象確認部815基於視差圖540執行針對立體圖像FR2a、FR2b中的至少一個的分割、對象檢測及對象確認。
在附圖中例示出，使用視差圖540執行針對第二立體圖像FR2b的對象檢測及確認。
即，在圖像550內，可執行針對第一車線至第四車線558a、558b、558c、558d、施工區域552、第一前方車輛554、第二前方車輛556的對象檢測及確認。
另外，對象跟蹤部816可執行針對通過比較圖5A和圖5B確認出的對象的跟蹤。
具體而言，對象跟蹤部816可基於圖5A和圖5B中確認出的各對象的移動或移動向量，跟蹤相應對象的移動等。由此，可執行針對位於車輛周邊的車線、施工區域、第一前方車輛、第二前方車輛等的跟蹤。
圖6A至圖6B是在說明圖3A至圖3C的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
首先，圖6A是例示出設置於車輛內部的立體照相機195拍攝的車輛前方狀況的圖。特別是以鳥瞰圖(bird eye view)方式示出車輛前方情況。
參照附圖，按從左到右的順序配置有第一車線642a、第二車線644a、第三車線646a、第四車線648a，在第一車線642a和第二車線644a之間配置有施工區域610a，在第二車線644a和第三車線646a之間配置有第一前方車輛620a，在第三車線646a和第四車線648a之間配置有第二前方車輛630a。
接著，圖6B例示出與各種信息一同顯示出基於車輛駕駛輔助裝置確認出的車輛前方狀況。特別是，圖6B所示的圖像可還在車輛駕駛輔助裝置提供的顯示部180、車輛用顯示裝置400或顯示部741中進行顯示。
與圖6A不同的，圖6B例示出基於立體照相機195拍攝的圖像而進行信息顯示。
參照附圖，按從左到右的順序配置有第一車線、642b、第二車線644b、第三車線646b、第四車線648b，在第一車線642b和第二車線644b之間配置有施工區域610b，在第二車線644b和第三車線646b之間配置有第一前方車輛620b，在第三車線646b和第四車線648b之間配置有第二前方車輛630b。
車輛駕駛輔助裝置100可基於立體照相機195a、195b拍攝的立體圖像而進行信號處理，從而確認關於施工區域610b、第一前方車輛620b、第二前方車輛630b的對象。並且，能夠確認出第一車線642b、第二車線644b、第三車線646b、第四車線648b。
另外，在附圖中，為了呈現出針對施工區域610b、第一前方車輛620b、第二前方車輛630b的對象確認，例示出對各個邊框進行了高亮顯示。
另外，車輛駕駛輔助裝置100可基於立體照相機195拍攝的立體圖像計算出關於施工區域610b、第一前方車輛620b、第二前方車輛630b的距離信息。
在附圖中，例示了顯示出分別與施工區域610b、第一前方車輛620b、第二前方車輛630b對應的、計算出的第一距離信息611b、第二距離信息621b、第三距離信息631b。
另外，車輛駕駛輔助裝置100可從控制部770或傳感器部760接收關於車輛的傳感器信息。特別是，可接收車輛速度信息、變速器信息、用於示出車輛的旋轉角(橫擺角)變化的速度的橫擺率信息(yaw rate)、車輛的角度信息，並能夠顯示這樣的信息。
附圖中例示出在車輛前方圖像上部670顯示出車輛速度信息672、變速器信息671、橫擺率信息673，在車輛前方圖像下部680顯示出車輛的角度信息682，但是也可由多種例實施。除此之外，可與車輛的角度信息682一同顯示車輛的寬度信息683、道路的曲率信息681。
另外，車輛駕駛輔助裝置100可通過通信部120或接口部130接收關於車輛行駛中的道路的限速信息等。在附圖中例示了顯示出限速信息640b。
車輛駕駛輔助裝置100可通過顯示部180等顯示圖6B所示的多種信息，但是與此不同的，也可存儲各種信息而無另外地進行顯示。此外，也可將這樣的信息應用於多種應用程式。
圖7是圖1的車輛的內部框圖的一例。
車輛700可包括：通信部710、輸入部720、檢測部760、輸出部740、車輛驅動部750、存儲器730、接口部180、控制部770、電源部790、車輛駕駛輔助裝置100以及車輛用顯示裝置400。
通信部710可包括能夠實現車輛700和移動終端600之間、車輛700和外部伺服器601之間或車輛700和其他車輛602的無線通信的至少一個模塊。並且，通信部710可包括用於將車輛700與至少一個網絡(network)相連接的至少一個模塊。
通信部710可包括：廣播接收模塊711、無線網絡模塊712、近距離通信模塊713、位置信息模塊714、光通信模塊715以及V2X通信模塊716。
廣播接收模塊711通過廣播信道從外部的廣播管理伺服器接收廣播信號或與廣播相關的信息。其中，廣播包括電臺廣播或TV廣播。
無線網絡模塊712指的是用於無線網絡連接的模塊，其可內置或外置於車輛700。無線網絡模塊712在基於無線網絡技術的通信網中進行無線信號收發。
無線網絡技術例如有：無線區域網(Wireless LAN，WLAN)、無線高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、無線高保真直連(Wi-Fi(Wireless Fidelity)Direct)、數字生活網絡聯盟(Digital Living Network Alliance，DLNA)、無線寬帶(Wireless Broadband，WiBro)、全球微波接入互操作性(World Interoperability for Microwave Access，WiMAX)、高速下行鏈路分組接入(High Speed Downlink Packet Access，HSDPA)、高速上行鏈路分組接入(High Speed Uplink Packet Access，HSUPA)、長期演進(Long Term Evolution，LTE)、先進的長期演進(Long Term Evolution-Advanced，LTE-A)等，所述無線網絡模塊712基於還包括有以上未被羅列的網絡技術的範圍的至少一種無線網絡技術進行數據收發。例如，無線網絡模塊712可以無線方式與外部伺服器601進行數據交換。無線網絡模塊712可從外部伺服器601接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，傳輸協議專家組(Transport Protocol Expert Group，TPEG)信息)。
近距離通信模塊713用於進行近距離通信(Short range communication)，可利用藍牙(BluetoothTM)、無線射頻(Radio Frequency Identification，RFID)、紅外線通信(Infrared Data Association；IrDA)、超寬帶(Ultra Wideband，UWB)、無線個域網(ZigBee)、近場通信(Near Field Communication，NFC)、無線高保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)、無線高保真直連(Wi-Fi Direct)、無線通用串行總線(Wireless Universal Serial Bus，Wireless USB)技術中的至少一種來支持近距離通信。
這樣的近距離通信模塊713可利用形成近距離無線通信網(Wireless Area Networks)來執行車輛700和至少一個外部設備之間的近距離通信。例如，近距離通信模塊713可以無線方式與移動終端600進行數據交換。近距離通信模塊713可從移動終端600接收天氣信息、道路的交通狀況信息(例如，傳輸協議專家組(Transport Protocol Expert Group，TPEG))。在用戶乘坐車輛700的情況下，用戶的移動終端600和車輛700可自動地或通過用戶執行應用程式來執行彼此配對。
位置信息模塊714是用於獲取車輛700的位置的模塊，作為其代表性的例有全球定位系統(Global Positioning System，GPS)模塊。例如，當在車輛中使用GPS模塊時，能夠利用GPS衛星傳送的信號獲取車輛的位置。
光通信模塊715可包括光發送部及光接收部。
光接收部可將光(light)信號轉換為電信號以接收信息。光接收部可包括用於接收光的光電二極體(PD，Photo Diode)。光電二極體可將光轉換為電信號。例如，光接收部可通過從前方車輛中包括的光源發出的光接收前方車輛的信息。
光發送部可包括至少一個用於將電信號轉換為光信號的發光元件。其中，發光元件優選為發光二極體(Light Emitting Diode，LED)。光發送部將電信號轉換為光信號並向外部發送。例如，光發送部可通過與規定頻率對應的發光元件的閃爍來向外部發送光信號。根據實施例，光發送部可包括多個發光元件陣列。根據實施例，光發送部可與設置於車輛700的車燈一體化。例如，光發送部可以是前照燈、車尾燈、剎車燈、方向指示燈及側燈中的至少一種。例如，光通信模塊715可通過光通信與其他車輛602進行數據交換。
V2X通信模塊716是用於與伺服器510或其他車輛602執行無線通信的模塊。V2X通信模塊716包括可實現車輛之間通信V2V或車輛和基礎設施(infra)之間通信V2I協議的模塊。車輛700可通過V2X通信模塊716與外部伺服器601及其他車輛602執行無線通信。
輸入部720可包括：駕駛操作構件721、照相機195、麥克風723及用戶輸入部724。
駕駛操作構件721接收用於駕駛車輛700的用戶輸入。駕駛操作構件721可包括：轉向輸入構件721a、檔位輸入構件721b、加速輸入構件721c、制動輸入構件721d。
轉向輸入構件721a從用戶接收車輛700的行進方向輸入。轉向輸入構件721a優選地以輪盤(wheel)形態形成，從而通過旋轉可進行轉向輸入。根據實施例，轉向輸入構件721a可形成為觸控螢幕、觸摸板或按鍵。
檔位輸入構件721b從用戶接收車輛700的駐車P、前進D、空檔N、倒車R的輸入。檔位輸入構件721b優選地以控制杆(lever)形態形成。根據實施例，檔位輸入構件721b可形成為觸控螢幕、觸摸板或按鍵。
加速輸入構件721c從用戶接收用於車輛700的加速的輸入。制動輸入構件721d從用戶接收用於車輛700的減速的輸入。加速輸入構件721c及制動輸入構件721d優選地以踏板形態形成。根據實施例，加速輸入構件721c或制動輸入構件721d可形成為觸控螢幕、觸摸板或按鍵。
照相機195可包括圖像傳感器和影像處理模塊。照相機195可對利用圖像傳感器(例如，CMOS或CCD)獲取的靜態影像或動態影像進行處理。影像處理模塊對通過圖像傳感器獲取的靜態影像或動態影像進行加工，提取出所需的信息，並可將提取出的信息傳送給控制部770。另外，車輛700可包括：照相機195，用於拍攝車輛前方影像或車輛周邊影像；以及，內部照相機195c，用於拍攝車輛內部影像。
內部照相機195c可獲取關於乘坐者的圖像。內部照相機195c可獲取用於乘坐者的生物特徵識別的圖像。
內部照相機195c可獲取關於車輛700內的乘坐者的圖像，從而檢測出乘坐人員有幾名。
另外，圖7中示出照相機195包括於輸入部720，但是如參照圖2至圖6所述，也可以照相機195包括於車輛駕駛輔助裝置100的結構進行說明。
麥克風723可將外部的音響信號處理為電性數據。被處理的數據可根據車輛700上執行中的功能以多種方式加以利用。麥克風723可將用戶的語音指令轉換為電性數據。被轉換的電性數據可傳送給控制部770。
另外，根據實施例，照相機195或麥克風723可以是包括於檢測部760的結構元件，而不是包括於輸入部720的結構元件。
用戶輸入部724用於從用戶輸入信息。當通過用戶輸入部724輸入信息時，控制部770可與輸入的信息對應地控制車輛700的動作。用戶輸入部724可包括觸摸式輸入構件或機械式輸入構件。根據實施例，用戶輸入部724可配置在方向盤的一區域。在此情況下，駕駛者在把持方向盤的狀態下，可利用手指操作用戶輸入部724。
檢測部760用於檢測與車輛700的行駛等相關的信號。為此，檢測部760可包括碰撞傳感器、車輪傳感器(wheel sensor)、速度傳感器、斜率傳感器、重量檢測傳感器、航向傳感器(heading sensor)、橫擺傳感器(yaw sensor)、陀螺儀傳感器(gyro sensor)、定位模塊(position module)、車輛前進/倒車傳感器、電池傳感器、燃料傳感器、輪胎傳感器、基於方向盤旋轉的轉向傳感器、車輛內部溫度傳感器、車輛內部溼度傳感器、雨水(rain)傳感器、超聲波傳感器、雷達、雷射雷達(LiADAR：Light Detection And Ranging)等。
由此，檢測部760能夠獲取與車輛碰撞信息、車輛方向信息、車輛位置信息(GPS信息)、車輛角度信息、車輛速度信息、車輛加速度信息、車輛斜率信息、車輛前進/倒車信息、電池信息、燃料信息、輪胎信息、車燈信息、車輛內部溫度信息、車輛內部溼度信息、是否下雨的信息、方向盤旋轉角度等相關的檢測信號。
另外，檢測部760可還包括加速踏板傳感器、壓力傳感器、引擎轉速傳感器(engine speed sensor)、空氣流量傳感器(AFS)、吸氣溫度傳感器(ATS)、水溫傳感器(WTS)、節氣門位置傳感器(TPS)、TDC傳感器、曲軸轉角傳感器(CAS)等。
檢測部760可包括生物特徵識別信息檢測部。生物特徵識別信息檢測部檢測並獲取乘坐者的生物特徵識別信息。生物特徵識別信息可包含指紋識別(Fingerprint)信息、虹膜識別(Iris-scan)信息、網膜識別(Retina-scan)信息、手模樣(Hand geo-metry)信息、臉部識別(Facial recognition)信息、語音識別(Voice recognition)信息。生物特徵識別信息檢測部可包括用於檢測乘坐者的生物特徵識別信息的傳感器。其中，內部照相機195c及麥克風723可作為傳感器進行動作。生物特徵識別信息檢測部可通過內部照相機195c獲取手模樣信息、臉部識別信息。
輸出部740用於輸出控制部770中處理的信息，可包括：顯示部741、音響輸出部742及觸覺輸出部743。
顯示部741可顯示控制部770中處理的信息。例如，顯示部741可顯示車輛相關信息。其中，車輛相關信息可包含：用於對車輛的直接控制的車輛控制信息、或者用於向車輛駕駛者提供駕駛嚮導的車輛駕駛輔助信息。並且，車輛相關信息可包含：用於提示當前車輛的狀態的車輛狀態信息或與車輛的運行相關的車輛運行信息。
顯示部741可包括液晶顯示器(liquid crystal display，LCD)、薄膜電晶體液晶顯示器(thin film transistor-liquid crystal display，TFT LCD)、有機發光二極體(organic light-emitting diode、OLED)、柔性顯示器(flexible display)、3D顯示器(3D display)、電子墨水顯示器(e-ink display)中的至少一種。
顯示部741可與觸摸傳感器構成相互層次結構或一體地形成，從而能夠實現觸控螢幕。這樣的觸控螢幕用作為提供車輛700和用戶之間的輸入接口的用戶輸入部724的同時，可還提供車輛700和用戶之間的輸出接口。在此情況下，顯示部741可包括用於檢測針對顯示部741的觸摸的觸摸傳感器，以能夠利用觸摸方式輸入控制指令。當通過這樣的結構實現針對顯示部741的觸摸時，觸摸傳感器檢測出所述觸摸操作，控制部770據此產生與所述觸摸對應的控制指令。通過觸摸方式輸入的內容可以是文字或數字、或是各種模式下的指示或可指定的菜單項目等。
另外，顯示部741可包括儀錶盤(cluster)，以使駕駛者在進行駕駛的同時能夠確認車輛狀態信息或車輛運行信息。儀錶盤可位於前圍板(dash board)上方。在此情況下，駕駛者可在視線保持於車輛前方的狀態下，確認儀錶盤上顯示的信息。
另外，根據實施例，顯示部741可由平視顯示器(Head Up Display，HUD)實現。在顯示部741由HUD實現的情況下，可通過設置於風擋的透明顯示器輸出信息。或者，顯示部741可設置有投射模塊，以通過投射於風擋的圖像來輸出信息。
音響輸出部742將來自控制部770的電信號轉換為音頻信號進行輸出。為此，音響輸出部742可設置有揚聲器等。音響輸出部742可還輸出與用戶輸入部724動作對應的聲音。
觸覺輸出部743用於產生觸覺性的輸出。例如，觸覺輸出部743可通過震動方向盤、安全帶、座墊，能夠使用戶感知到輸出。
車輛驅動部750可控制車輛各種裝置的動作。車輛驅動部750可接收車輛駕駛輔助裝置100提供的控制信號。車輛驅動部750可基於所述控制信號控制各裝置。
車輛驅動部750可包括：動力源驅動部751、轉向驅動部752、制動驅動部753、車燈驅動部754、空調驅動部755、車窗驅動部756、氣囊驅動部757、天窗驅動部758及懸架驅動部759。
動力源驅動部751可執行針對車輛700內的動力源的電子式控制。
例如，在以基於化石燃料的引擎(未圖示)作為動力源的情況下，動力源驅動部751可執行針對引擎的電子式控制。由此，能夠控制引擎的輸出扭矩等。在動力源驅動部751為引擎的情況下，根據控制部770的控制，通過限制引擎輸出扭矩能夠限制車輛的速度。
作為另一例，在以基於電的馬達(未圖示)作為動力源的情況下，動力源驅動部751可執行針對馬達的控制。由此，能夠控制馬達的轉速、扭矩等。
動力源驅動部751可從車輛駕駛輔助裝置100接收加速控制信號。動力源驅動部751可根據接收的加速控制信號來控制動力源。
轉向驅動部752可執行針對車輛700內的轉向裝置(steering apparatus)的電子式控制。由此，能夠變更車輛的行進方向。轉向驅動部752可從車輛駕駛輔助裝置100接收轉向控制信號。轉向驅動部752可根據接收的轉向控制信號來控制轉向裝置進行轉向。
制動驅動部753可執行針對車輛700內的制動裝置(brake apparatus)(未圖示)的電子式控制。例如，通過控制車輪上配置的制動器的動作，能夠減小車輛700的速度。作為另一例，通過改變左輪和右輪上各配置的制動器的動作，可將車輛的行進方向調整為左側或右側。制動驅動部753可從車輛駕駛輔助裝置100接收減速控制信號。制動驅動部753可根據接收的減速控制信號來控制制動裝置。
車燈驅動部754可控制車輛內、外部配置的車燈的開啟/關閉。並且，可控制車燈的亮度、方向等。例如，可執行針對方向燈、剎車燈等的控制。
空調驅動部755可執行針對車輛700內的空調裝置(air conditioner)(未圖示)的電子式控制。例如，在車輛內部的溫度高的情況下，通過使空調裝置進行動作，能夠控制向車輛內部供給冷氣。
車窗驅動部756可執行針對車輛700內的車窗裝置(window apparatus)的電子式控制。例如，能夠控制車輛的側面的左、右車窗的開放或封閉。
氣囊驅動部757可執行針對車輛700內的氣囊裝置(airbag apparatus)的電子式控制。例如，當發生危險時，能夠控制氣囊被彈出。
天窗驅動部758可執行針對車輛700內的天窗裝置(sunroof apparatus)(未圖示)的電子式控制。例如，能夠控制天窗的開放或封閉。
懸架驅動部759可執行針對車輛700內的懸架裝置(suspension apparatus)(未圖示)的電子式控制。例如，在道路面曲折的情況下，通過控制懸架裝置能夠控制減小車輛700的震動。懸架驅動部759可從車輛駕駛輔助裝置100接收懸架控制信號。懸架驅動部759可根據接收的懸架控制信號來控制懸架裝置。
存儲器730與控制部770進行電連接。存儲器730可存儲與單元相關的基本數據、用於單元的動作控制的控制數據、輸入輸出的數據。存儲器730在硬體上可以是ROM、RAM、EPROM、快閃記憶體盤、硬碟等多種存儲裝置。存儲器730可存儲用於控制部770的處理或控制的程序等、用於車輛700整體的動作的多種數據。
接口部780可執行與和車輛700相連接的多種外部裝置的通道作用。例如，接口部780可設置有可與移動終端600相連接的埠，通過所述埠能夠與移動終端600進行連接。在此情況下，接口部780可與移動終端600進行數據交換。
另外，接口部780可執行向連接的移動終端600供給電能的通道作用。在移動終端600與接口部780進行電性連接的情況下，根據控制部770的控制，接口部780將電源部790供給的電能提供給移動終端600。
控制部770可控制車輛700內的各單元的整體上的動作。控制部770可命名為電子控制單元(Electronic Control Unit，ECU)。
控制部770在硬體上可利用專用集成電路(application specific integrated circuits，ASICs)、數位訊號處理器(digital signal processors，DSPs)、數位訊號處理設備(digital signal processing devices，DSPDs)、可編程邏輯設備(programmable logic devices，PLDs)、現場可編程門陣列(field programmable gate arrays，FPGAs)、處理器(processors)、控制器(controllers)、微控制器(micro-controllers),微處理器(microprocessors)、用於執行其他功能的電性單元中的至少一種來實現。
電源部790可基於控制部770的控制而供給各結構元件的動作所需的電源。特別是，電源部790可接收從車輛內部的電池(未圖示)等供給的電源。
車輛駕駛輔助裝置100可與控制部770進行數據交換。車輛駕駛輔助裝置100中生成的控制信號可輸出給控制部770。控制部770可基於從車輛駕駛輔助裝置100接收的控制信號控制ISG功能。其中，車輛駕駛輔助裝置100可以是參照圖1至圖6B所描述的車輛駕駛輔助裝置。
車輛用顯示裝置400可與控制部770進行數據交換。控制部770可從車輛用顯示裝置400或額外的導航裝置(未圖示)接收導航信息。其中，導航信息可包含所設定的目的地信息、與所述目的地對應的路徑信息、與車輛行駛相關的地圖(map)信息或車輛位置信息。
圖8是在說明本發明的第一實施例的車輛駕駛輔助裝置時作為參照的流程圖。
參照圖8，處理器170可接收從照相機195獲取的影像(步驟S805)。其中，影像可以是車輛前方影像或車輛周邊影像。照相機195可以是單色照相機、立體照相機195a、195b或環視照相機195d、195e、195f、195g。
在接收影像的狀態下，處理器170可檢測對象(步驟S810)。處理器170可將其與存儲器140中存儲的數據進行比較，從而對檢測出的對象進行確認。處理器170可對確認出的對象進行跟蹤。其中，對象可以是行人。
處理器170可算出與檢測出的對象的距離。例如，處理器170可基於根據時間確認的對象大小的變化來算出與對象的距離。或者，處理器170可基於視差差異來算出與對象的距離。或者，處理器170可基於TOF(Time of Flight)來算出與對象的距離。
處理器170可基於檢測出的距離來算出與對象的相對速度。例如，處理器170可通過計算每單位時間的與對象的距離來算出與對象的相對速度。
處理器170可基於自己車輛700的行駛速度以及相對速度來檢測對象的速度。
處理器170可預測與行人的碰撞(步驟S815)。處理器170可基於與行人距離以及相對速度來預測與行人的碰撞。例如，處理器170計算與行人的碰撞預測時間(TTC：Time to collision)，當TTC為基準值以下時，可預測出碰撞發生。其中，碰撞可以是第一次碰撞。
隨後，處理器170可檢測行人的高度(步驟S820)。其中，行人的高度可以是行人的身高。
處理器170可基於影像中檢測出的行人圖像的高度和與行人的距離來檢測實際對象的高度。
例如，處理器170可對與時間對應的行人圖像的高度變化和與行人的距離變化進行比較，從而檢測出實際對象的高度。例如，處理器170可對行人圖像的高度和與行人的距離進行比較，從而檢測出實際對象的高度。例如，處理器170可基於立體影像或TOF影像來生成視差圖(depth map)，並在所述視差圖中檢測出實際對象的高度。
另外，在本實施例中，以處理器170在與行人的碰撞預測判斷(步驟S815)之後執行行人的高度檢測動作(步驟S820)為例進行說明，但是，行人的高度檢測動作(步驟S820)也可在與行人的碰撞預測判斷(步驟S815)之前執行。
在檢測出行人的高度的狀態下，處理器170可判斷行人的高度是否為第一基準值以上(步驟S825)。
當行人的高度為第一基準值以上時，處理器170可提供前輪的懸架的高低控制信號。
例如，處理器170可提供用於提高前輪的懸架的控制信號(步驟S830)。
例如，處理器170可提供用於提高前輪的懸架的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人的膝蓋最先接觸。在此情況下，在發生第二次碰撞時，行人的頭部將位於自己車輛700的發動機罩一區域。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
在發生前部下傾現象的狀態下自己車輛700與行人相碰撞時，將與行人的膝蓋以下的部分最先接觸。在此情況下，行人的頭部將與風擋或天窗發生碰撞，而不是與自己車輛700發動機罩的一區域發生碰撞。由此，存在有對行人產生嚴重的衝擊的危險。因此，如本發明的實施例所述，在與行人發生碰撞時，通過控制懸架以能夠調節自己車輛700的保險槓與行人的最先接觸部位，從而在發生第二次碰撞時能夠保護行人。
隨後，處理器170可提供在發生第二次碰撞時用於吸收衝擊的懸架的高低控制信號(步驟S835)。
例如，在發生第二次碰撞時，為了吸收行人的衝擊，處理器170可在行人與車輛相碰撞的時點提供用於降低懸架的控制信號。
另外，在檢測出行人的高度的狀態下，處理器170可判斷行人的高度是否為第二基準值以下(步驟S840)。
當行人的高度為第二基準值以下時，處理器170可提供前輪的懸架的高低控制信號。
例如，處理器170可提供用於降低前輪的懸架的控制信號(步驟S845)。
例如，處理器170可提供用於降低前輪的懸架的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人的膝蓋最先接觸。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
當自己車輛700與行人發生碰撞時，與行人的高度為第一基準值以上的情況不同地，在行人的高度為第二基準值以下的情況下，即使發生前部下傾現象，自己車輛700將與行人的上半身相碰撞。在此情況下，行人將受到臟器損傷的受害。因此，可通過降低前輪的懸架的控制，使行人的受害達到最小。並且，通過這樣的懸架控制，在發生第二次碰撞時，使行人的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域，從而能夠保護行人。
隨後，處理器170可提供在發生第二次碰撞時用於吸收衝擊的懸架的高低控制信號(步驟S835)。
例如，在發生第二次碰撞時，為了吸收行人的衝擊，處理器170可在行人與車輛相碰撞的時點提供用於降低懸架的控制信號。
另外，所述第一基準值和所述第二基準值可以是在車輛700的前保險槓與行人第一次碰撞後進行第二次碰撞時，用於使行人的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域的基準值。其中，發動機罩的一區域可以是在與行人發生碰撞時，使行人氣囊被展開的區域。或者，發動機罩的一區域可以是在與行人發生碰撞時，使發動機罩被彈出的區域。
例如，所述第一基準值和所述第二基準值可以是在與行人發生第一次碰撞時，用於使車輛700的前保險槓的一部分與行人的膝蓋最先接觸的基準值。所述第一基準值可以成人身高為基準制定。所述第二基準值可以小孩身高為基準制定。
圖9是在說明本發明的實施例的懸架裝置時作為參照的圖。
參照圖9，懸架裝置900可包括：與左側前輪相連接的第一懸架910；與右側前輪相連接的第二懸架920；與左側後輪相連接的第三懸架930；以及，與右側後輪相連接的第四懸架940。
各個懸架910、920、930、940可包括彈簧、減震器(shock absorber)、穩定器(stabilizer)。
各個懸架910、920、930、940可根據處理器905的控制而進行動作。處理器905可受到懸架驅動部759的控制。
懸架裝置可包括接口部907。接口部907可從車輛駕駛輔助裝置接收懸架高低控制信號，所述懸架高低控制信號用於調節自己車輛和車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測出的對象的碰撞所對應的預計衝撞部位。
處理器905可根據接收的控制信號來控制各個懸架910、920、930、940的高低。
另外，第一懸架910以及第二懸架920可稱為前輪懸架。
另外，第三懸架930以及第四懸架940可稱為後輪懸架。
另外，第一懸架910以及第三懸架930可稱為左側車輪懸架。
另外，第二懸架920以及第四懸架940可稱為右側車輪懸架。
圖10是在說明本發明的實施例的在車輛和行人碰撞時的狀況時作為參照的圖。
參照圖10，車輛700可與行人1000發生碰撞。其中，行人1000可位於車輛前方。
碰撞可包含第一次碰撞1010和第二次碰撞1020。第一次碰撞1010可由行人1000與車輛700的保險槓的一部分相碰撞而發生。第二次碰撞可由在第一次碰撞後行人1000向空中上升後，與車輛1000的發動機罩、風擋或天窗相碰撞而發生。
另外，在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾現象。在發生前部下傾現象的情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
在此情況下，行人將不會與以適合於應對行人碰撞的方式設計的保險槓的碰撞預測部位發生第一次碰撞。
因此，在發生前部下傾現象並與行人發生碰撞時，有必要通過對懸架的適當的控制來保護行人。
圖11至圖12是在說明本發明的實施例的在與行人相碰撞時車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
圖11例示出車輛與成人行人發生碰撞的情況。圖12例示出車輛與小孩行人發生碰撞的情況。
參照圖11至圖12，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測行人1000。處理器170可對行人1000進行確認並跟蹤。
處理器170可檢測與行人1000的距離以及相對速度。例如，處理器170可對影像中的行人1000進行跟蹤，並將與時間對應的行人1000大小的變化換算為自己車輛700與行人1000的距離。例如，處理器170可基於在立體影像中針對行人1000的視差差異，算出自己車輛700和行人1000的距離。例如，處理器170可基於計算出的其他車輛1110的TOF來算出自己車輛700和行人1000的距離。
處理器170可計算每單位時間與行人1000的距離來算出與行人1000的相對速度。
處理器170可預測自己車輛700與從影像中檢測出的行人1000的碰撞。例如，處理器170可基於與行人1000的距離和相對速度來預測與位於車輛700前方的行人1000的碰撞。例如，處理器170計算與位於車輛700前方的行人1000的碰撞預測時間(TTC：Time to collision)，當TTC為基準值以下時，可預測出碰撞發生。其中，碰撞可以是第一次碰撞。
在預測出與行人1000的碰撞的狀態下進行緊急制動時，處理器170可提供前輪的懸架910、920的高低控制信號。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
在此情況下，行人1000將不會與以適合於應對行人碰撞的方式設計的保險槓的碰撞預測部位相碰撞。並且，在發生前部下傾現象的狀態下自己車輛700與行人1000相碰撞時，將與行人的膝蓋以下的部分最先接觸。在此情況下，行人1000的頭部與風擋或天窗發生碰撞，而不是與自己車輛700發動機罩的一區域發生碰撞。由此，存在有對行人1000產生嚴重的衝擊的危險。因此，如本發明的實施例所述，在預測出碰撞的狀態下進行緊急制動時，通過提供前輪的懸架910、920的高低控制信號，能夠保護行人1000。
另外，前輪的懸架910、920的高低控制信號可提供給懸架驅動部759。懸架驅動部759可根據提供的控制信號，通過懸架裝置的處理器905控制懸架裝置。
另外，處理器170可基於從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測出的行人的高度來提供前輪的懸架910、920的高低控制信號。
處理器170可檢測行人的高度1001、1002。其中，行人的高度1001、1002可以是行人的身高。
處理器170可基於影像中檢測出的行人圖像的高度和與行人的距離來檢測實際對象的高度。
如圖11所示，處理器170可判斷行人1000的高度1001是否為第一基準值以上。在行人1000的高度1001為第一基準值以上時，處理器170可提供用於提高前輪的懸架910、920的控制信號。或者，處理器170可提供用於降低後輪的懸架930、940的控制信號。
例如，處理器170可提供用於提高前輪的懸架910、920的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人1000的膝蓋最先接觸。
例如，處理器170可提供用於降低後輪的懸架930、940的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人1000的膝蓋最先接觸。
在此情況下，在發生第二次碰撞時，行人1000的頭部可位於自己車輛700的發動機罩一區域。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
在發生前部下傾現象的狀態下自己車輛700與行人1000相碰撞時，將與行人的膝蓋以下的部分最先接觸。在此情況下，行人的頭部將與風擋或天窗發生，而不是與自己車輛700發動機罩的一區域發生碰撞。由此，存在有對行人1000產生嚴重的衝擊的危險。因此，如本發明的實施例所述，在與行人1000發生碰撞時，通過控制懸架910、920、930、940以能夠調節自己車輛700的保險槓與行人1000的最先接觸部位，從而在發生第二次碰撞時能夠保護行人1000。
如圖12所示，處理器170可判斷行人1000的高度1002是否為第二基準值以下。當行人1000的高度1002為第二基準值以下時，處理器170可提供用於降低前輪的懸架910、920的控制信號。或者，處理器170可提供用於提高後輪的懸架930、940的控制信號。
例如，處理器170可提供用於降低前輪的懸架910、920的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人1000的膝蓋最先接觸。
例如，處理器170可提供用於提高後輪的懸架930、940的控制信號，以使自己車輛700的前保險槓的一區域與行人1000的膝蓋最先接觸。
在此情況下，在發生第二次碰撞時，行人1000的頭部可位於自己車輛700的發動機罩一區域。
在緊急制動時，車輛700中將發生前部下傾現象。在此情況下，車輛700的前端朝向地面，車輛700的後端朝向天空。
當自己車輛700與行人1000發生碰撞時，與行人的高度為第一基準值以上的情況不同地，在行人1000的高度為第二基準值以下的情況下，即使發生前部下傾現象，自己車輛700將與行人1000的上半身相碰撞。在此情況下，行人1000將受到臟器損傷的受害。因此，可通過降低前輪的懸架的控制，使行人1000的受害達到最小。並且，通過這樣的懸架控制，在發生第二次碰撞時，使行人1000的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域，從而能夠保護行人1000。
另外，所述第一基準值和所述第二基準值可以是在車輛700的前保險槓與行人1000第一次碰撞後進行第二次碰撞時，用於使行人1000的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域的基準值。其中，發動機罩的一區域可以是在與行人1000發生碰撞時，使行人氣囊被展開的區域。或者，發動機罩的一區域可以是在與行人1000發生碰撞時，使發動機罩被彈出的區域。
例如，所述第一基準值和所述第二基準值可以是在與行人發生第一次碰撞時，用於使車輛700的前保險槓的一部分與行人1000的膝蓋最先接觸的基準值。所述第一基準值可以成人身高為基準制定。所述第二基準值可以小孩身高為基準制定。
圖13至圖15是在說明本發明的實施例的在應對與行人的第二次碰撞的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
參照圖13至圖15，在與行人1000第一次碰撞後進行第二次碰撞時，處理器170可提供懸架910、920、930、940的高低控制信號，以使行人的頭部位於自己車輛700的發動機罩的一區域。
其中，發動機罩的一區域可以是在與行人1000發生碰撞時，使行人氣囊1520被展開的區域。或者，發動機罩的一區域可以是在與行人1000發生碰撞時，使發動機罩被彈出(1510)的區域。
為了應對與行人1000的第二次碰撞，車輛700的發動機罩被設計為能夠吸收衝擊。並且，根據實施例，車輛700可包括發動機罩彈出裝置，所述發動機罩彈出裝置在與行人1000發生碰撞時被彈出(1510)，從而吸收施加於行人的衝擊。車輛700可包括行人保護氣囊1520。如上所述，在與行人1000第一次碰撞後進行第二次碰撞時，在行人1000的頭部位於發動機罩的一區域的情況下，能夠使施加於行人1000的衝擊達到最小。
在與行人1000發生第一次碰撞後，處理器170可提供懸架910、920、930、940的高低控制信號，以吸收與行人1000的第二次碰撞所導致的衝擊。
在與行人1000第一次碰撞後進行第二次碰撞時，處理器170可提供用於降低前輪的懸架910、920的控制信號。車輛700通過降低前輪的懸架910、920，能夠朝行人1000墜落的方向吸收衝擊。在此情況下，車輛700能夠吸收在發生第二次碰撞時施加於行人1000的衝擊。
另外，如圖13所示，在與行人1000發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測行人1000的上升高度1310。處理器170可基於檢測出的行人1000的上升高度1310，在發生第二次碰撞時，提供用於降低前輪的懸架910、920的控制信號。例如，處理器170可基於行人1000的上升高度1310來決定降低前輪的懸架910、920的時點。例如，處理器170可基於行人1000的上升高度1310來決定降低前輪的懸架910、920的程度。
另外，如圖14所示，在與行人1000發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測行人1000的上升方向1410、1420。處理器170可基於檢測出的行人1000的上升方向1410、1420，在發生第二次碰撞時，提供控制信號以使左側前輪懸架910和右側前輪懸架920的高低變得不同。
例如，在行人1000的上升方向1410為車輛700直行行駛方向的左邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使左側前輪懸架910比右側前輪懸架920變得更低。
例如，在行人1000的上升方向1420為車輛700直行行駛方向的右邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使右側前輪懸架920比左側前輪懸架910變得更低。
如上所述，根據行人1000的上升方向而控制使左側前輪懸架910和右側前輪懸架920的高度變得不同，能夠更加減小施加於行人1000的衝擊。
另外，如圖15所示，在與行人1000第一次碰撞後進行第二次碰撞時，處理器170可提供控制信號，以使車輛700的發動機罩被彈出(1510)。
車輛700使發動機罩被彈出(1510)，從而能夠吸收在發生第二次碰撞時施加於行人的衝擊。
另外，在與行人1000發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測行人1000的上升高度(圖13的1310)。處理器170可基於檢測出的行人1000的上升高度(圖13的1310)，在發生第二次碰撞時，提供控制信號以使車輛700的發動機罩被彈出(1510)。例如，處理器170可基於行人1000的上升高度(圖13的1310)來決定發動機罩被彈出(1510)的時點。例如，處理器170可基於行人1000的上升高度(圖13的1310)來決定發動機罩被彈出(1510)的程度程度。
另外，車輛700的發動機罩可由配置於自己車輛700的左側的第一致動器和配置於自己車輛700的右側的第二致動器的工作來被彈出(1510)。其中，第一及第二致動器可以是液壓式或電式致動器。第一及第二致動器可根據處理器170提供的控制信號進行工作。
在與行人1000發生第一次碰撞後，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測行人1000的上升方向(圖14的1410、1420)。處理器170可基於檢測出的行人1000的上升方向(圖14的1410、1420)，在發生第二次碰撞時，提供控制信號以使第一致動器和第二致動器的展開程度變得不同。
例如，在行人1000的上升方向1410為車輛700直行行駛方向的左邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使第一致動器的工作位移比第二致動器的工作位移更大。在此情況下，發動機罩的左側部位可比右側部位更加上升。
例如，在行人1000的上升方向1420為車輛700直行行駛方向的右邊的情況下，處理器170可提供控制信號，以使第二致動器的工作位移比第一致動器的工作位移更大。在此情況下，發動機罩的右側部位可比左側部位更加上升。
如上所述，根據行人1000的上升方向而控制使第一致動器和第二致動器的工作程度變得不同，能夠更加減小施加於行人1000的衝擊。
圖16是在說明本發明的實施例的在檢測出多個行人的情況下的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
參照圖16，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測多個行人1000a、1000b。處理器170可對行人1000進行確認並跟蹤。
處理器170可預測自己車輛700與從影像中檢測出的多個行人1000a、1000b的碰撞。
處理器170可檢測行人的高度1001、1002。其中，行人的高度1001、1002可以是行人的身高。
在檢測出的多個行人中，第一行人1000a的高度1001可以為第一基準值以上，第二行人1000b的高度1002可以為第二基準值以下。
在此情況下，處理器170可基於第二行人1000b的高度1002來提供懸架910、920、930、940的高低控制信號。
當基於第一行人1000a的高度1001來控制懸架910、920、930、940的高低時，將發生第二行人1000b被壓入車輛700底部的嚴重的事故。因此，為了都保護第一行人1000a和第二行人1000b，基於第二行人1000b的高度1002來控制懸架910、920、930、940的高低為宜。
圖17是在說明本發明的實施例的在曲線(curve)行駛的情況下的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
參照圖17，假設為車輛前進方向的右側方向的曲線進行說明，但是在車輛前進方向的左側方向的曲線的情況下，其區別僅在於所控制的懸架的左右方向不同，其也落入本發明的範圍。
參照圖17，處理器170可從車輛前方影像中檢測直行行進方向的右側曲線1710。另外，根據實施例，處理器170可從導航信息中獲取位於車輛前方的曲線信息。
處理器170可與檢測出的曲線對應地控制左側或右側車輪懸架的高低。
例如，處理器170可與檢測出的曲線對應地提供用於提高右側車輪的懸架920、940的控制信號。並且，處理器170可與檢測出的曲線對應地提供用於降低左側車輪的懸架910、930的控制信號。
如上所述，通過控制懸架來預防轉向不足(under-steer)、轉向過度(over-steer)現象，並能夠相用戶提供舒適的乘車感。
另外，處理器170可通過接口部130從檢測部760接收車輛700的行駛速度信息。處理器170可與檢測出的曲線的曲率以及進入檢測出的曲線的進入速度對應地提供左側或右側車輪的懸架的高低控制信號。
例如，處理器170可基於進入速度來調節用於提高或降低左側或右側車輪懸架的控制速度。例如，處理器170可與進入速度成正比地決定所述控制速度。當進入速度較快時，處理器170可提供控制信號，從而較快地提高或降低左側或右側車輪懸架。相反地，當進入速度較慢時，處理器170可提供控制信號，從而較慢地提高或降低左側或右側車輪懸架。
圖18是在說明本發明的實施例的基於路面狀態的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
參照圖18，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測路面。處理器170可對檢測出的路面進行分析，從而生成路面狀態信息。處理器170可基於路面狀態信息提供懸架的高低控制信號。
例如，處理器170可從車輛前方影像或車輛周邊影像中檢測路面的凹凸1810、1820。其中，凹凸1810、1820可以是向路面上方凸出的障礙物(例如，碎石、石頭、巖石、從其他車輛掉落的裝載物等)或向路面下方沉降的坑窪、陷穴的概念。
處理器170可基於檢測出的路面的凹凸來提供經過凹凸的車輪的懸架的高低控制信號。懸架910、920、930、940可被分別進行控制。由此，在經過凹凸的瞬間控制車輪的懸架，從而能夠相用戶提供舒適的乘車感。
圖19是在說明本發明的實施例的在後備箱開放的情況下的車輛駕駛輔助裝置的動作時作為參照的圖。
參照圖19，處理器170可通過接口部130從控制部770或檢測部760接收後備箱開放信息。
例如，當通過用戶輸入部724從用戶接收後備箱開放輸入時，處理器170可通過接口部130從用戶輸入部724或控制部770接收所述輸入。
例如，當檢測部760中包括後備箱開放檢測傳感器時，處理器170可從檢測部760接收後備箱開放信息。
在後備箱開放的情況下，處理器170可提供用於降低後輪的懸架的控制信號。
如上所述，當後備箱開放時，通過降低後輪的懸架，能夠使用戶容易地取出後備箱中裝載的物品。
前述的本發明可由在記錄有程序的介質中計算機可讀取的代碼來實現。計算機可讀取的介質包括存儲有可由計算機系統讀取的數據的所有種類的記錄裝置。計算機可讀取的介質的例有硬碟驅動器(Hard Disk Drive，HDD)、固態盤(Solid State Disk，SSD)、矽盤驅動器(Silicon Disk Drive，SDD)、ROM、RAM、CD-ROM、磁帶、軟盤、光數據存儲裝置等，並且也可以載波(例如，基於網際網路的傳輸)的形態實現。並且，所述計算機也可包括處理器170或控制部770。因此，以上所述的詳細的說明在所有方面上不應被理解為限制性的，而是應當被理解為時例示性的。本發明的範圍應當由對所附的權利要求書的合理的解釋而定，本發明的等價範圍內的所有變更應當落入本發明的範圍。