行駛控制裝置的製作方法
2023-05-15 18:17:47
本發明涉及行駛控制裝置。
本申請主張基於2015年1月13日申請的日本專利申請的特願2015-003893號的優先權，對於文獻參照得到的引入被認可的指定國，通過參照將上述申請所記載的內容引入本申請，並設為本申請的記載的一部分。
背景技術：
目前已知，在本車輛行駛時，將本車輛與前方車輛之間的車間距離維持成一定距離的技術。這種技術中，已知在判斷本車輛是否可超過前方車輛，且判斷為可超過的情況下，自動執行前方車輛的超車的技術(例如專利文獻1)。
現有技術文獻
專利文獻
專利文獻1：日本特開2014-76689號公報
技術實現要素：
發明所要解決的課題
現有技術中，因為不確認用戶的意思地控制本車輛的行駛，因此，有時進行與用戶的意思不同的行駛控制。
本發明所要解決的課題在於，提供一種行駛控制裝置，在控制本車輛的行駛時，可以進行基於用戶的意思的恰當的控制。
用於解決課題的方案
本發明提供一種行駛控制裝置，在基於本車輛的行駛狀態判定行駛情境，將與行駛情境對應的提示信息提示給用戶，且用戶對提示信息輸入響應信息的情況下，基於用戶輸入的響應信息，控制本車輛的行駛，其中，在本車輛的實際的行駛情境相當於與兩個以上的提示信息對應的行駛情境的情況下，通過將優先順位最高的提示信息提示給用戶，解決所述課題。
發明效果
根據本發明，可以根據本車輛的行駛情境，提示用戶更需要的提示信息，基於用戶對這種提示信息輸入的響應信息，控制本車輛的行駛，由此，可以進行基於用戶的判斷的恰當的行駛控制。
附圖說明
圖1是本實施方式的行駛控制裝置的結構圖；
圖2是表示行駛情境的判定所使用的表的一例的圖；
圖3是表示在向前方車輛的追趕情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖4是表示本實施方式的行駛控制處理的流程圖；
圖5是表示在接近收費站的情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖6是表示在接近匯合地點的情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖7是表示在本車車道的堵塞情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖8是表示在路上物體的躲避情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖9是表示在被後方車輛追趕的情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖10是表示在緊急避讓情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖11是表示在向目的地的車道變換情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖12是表示在朝向sa/pa的情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖13是在進行車道變更的情境中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖14是表示第二實施方式的特定行駛控制中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖15是表示第二實施方式的特定行駛控制處理的流程圖；
圖16是表示第三實施方式的特定行駛控制中，由提示裝置提示的提示信息的一例的圖；
圖17是表示第三實施方式的特定行駛控制處理的流程圖。
具體實施方式
以下，基於附圖說明本發明的實施方式。此外，以下，示例搭載於車輛的結構說明本發明的行駛控制裝置。
《第一實施方式》
圖1是表示本實施方式的行駛控制裝置100的結構的圖。如圖1所示，本實施方式的行駛控制裝置100具有：傳感器110、本車位置檢測裝置120、地圖資料庫130、車載設備140、提示裝置150、輸入裝置160、驅動控制裝置180、控制裝置190、通信裝置170。這些裝置為了相互進行信息的授受，通過can(controllerareanetwork)及其它車載lan連接。
傳感器110檢測本車輛的行駛狀態。例如，作為傳感器110，可舉出：拍攝本車輛前方的前方攝像頭、拍攝本車輛後方的後方攝像頭、檢測本車輛前方的障礙物的前方雷達、檢測本車輛後方的障礙物的後方雷達、檢測存在於本車輛側方的障礙物的側方雷達、檢測本車輛的車速的車速傳感器、及拍攝司機的車內攝像頭等。此外，作為傳感器110，也可以設為使用上述的多個傳感器中的一個的結構，也可以設為組合使用兩種以上的傳感器的結構。傳感器110的檢測結果輸出至控制裝置190。
本車位置檢測裝置120由gps單元、陀螺儀傳感器、及車速傳感器等構成，通過gps單元檢測由多個衛星通信發送的電磁波，周期性地取得對象車輛(本車輛)的位置信息，並且基於取得的對象車輛的位置信息、從陀螺儀傳感器取得的角度變化信息和從車速傳感器取得的車速，檢測對象車輛的當前位置。由本車位置檢測裝置120檢測的對象車輛的位置信息輸出至控制裝置190。
地圖資料庫130存儲有包含各種設施及特定地點的位置信息的地圖信息。具體而言，將匯合地點、分支地點、收費站、車道數的減少位置、服務區(sa)/停車場(pa)等的位置信息與地圖信息一起存儲。存儲於地圖資料庫的地圖信息可以由控制裝置190參照。
車載設備140是搭載於車輛的各種設備，通過由司機操作進行動作。作為這種車載設備，可舉出：方向盤、加速踏板、制動踏板、導航裝置、音響裝置、空調、免提開關、電動窗、雨刷、燈、方向指示器、喇叭等。在由司機操作車載設備140的情況下，將其信息輸出至控制裝置190。
提示裝置150是例如導航裝置具備的顯示屏、裝入後視鏡的顯示屏、裝入儀表部的顯示屏、映照在前擋玻璃的抬頭顯示器或音響裝置具備的揚聲器等裝置。提示裝置150根據控制裝置190的控制，向司機提示後述的提示信息。此外，提示信息的提示方法也在後敘述。
輸入裝置160是例如通過司機的手動操作可輸入的撥號開關、配置於顯示屏畫面上的觸摸面板或通過司機的聲音可輸入的麥克風等的裝置。本實施方式中，通過司機操作輸入裝置160，可以輸入對於由提示裝置150提示的提示信息的響應信息。此外，輸入於輸入裝置160的響應信息向控制裝置190輸出。
通信裝置170與車輛外部的通信設備進行通信。例如，通信裝置170通過在與其它車輛之間進行車車間通信，在與設置於路肩的設備之間進行路車間通信，或與設置於車輛外部的信息伺服器之間進行無線通信，可以從外部設備取得各種信息。此外，由通信裝置取得的信息向控制裝置190輸出。
驅動控制裝置180控制本車輛的行駛。例如，驅動控制裝置180在本車輛追隨前方車輛的情況下，為使本車輛與前方車輛的車間距離成為一定距離，控制用於實現加減速度及車速的驅動機構的動作(發動機汽車中，內燃機的動作，電動汽車系中，包含電動機動作，混合動力汽車中，還包含內燃機與電動機的扭矩分配)及制動動作。另外，在本車輛進行前方車輛的超車等的車道變更的情況下，通過控制轉向執行器的動作，控制車輪的動作，而執行本車輛的旋轉控制。此外，作為由驅動控制裝置180進行的行駛控制方法，也可以使用其它眾所周知的方法。
控制裝置190由存儲有用於控制本車輛行駛的程序的rom(readonlymemory)、執行存儲於該rom的程序的cpu(centralprocessingunit)、作為可訪問的存儲裝置發揮作用的ram(randomaccessmemory)構成。此外，作為動作電路，可以代替cpu(centralprocessingunit)或與其一起使用mpu(microprocessingunit)、dsp(digitalsignalprocessor)、asic(applicationspecificintegratedcircuit)、fpga(fieldprogrammablegatearray)等。
控制裝置190通過由cpu執行存儲於rom的程序，實現：取得與本車輛的行駛狀態相關的信息的行駛信息取得功能、判定本車輛的行駛情境的行駛情境判定功能、根據行駛情境決定向司機提示的提示信息的提示信息決定功能、向司機提示提示信息的提示功能、取得司機對提示信息輸入的響應信息的響應信息取得功能、控制本車輛的行駛的行駛控制功能。以下，對控制裝置190具備的各功能進行說明。
控制裝置190的行駛信息取得功能，為了判定本車輛的行駛情境，而取得與本車輛的行駛狀態相關的行駛信息。例如，行駛信息取得功能可以將由前方攝像頭及後方攝像頭拍攝的車輛外部的圖像信息及前方雷達、後方雷達、及側方雷達的檢測結果作為行駛信息取得。另外，行駛信息取得功能也可以將由車速傳感器檢測的本車輛的車速信息、及由車內攝像頭拍攝的司機臉的圖像信息作為行駛信息進行取得。
另外，行駛信息取得功能可以將本車輛的當前位置的信息作為行駛信息從本車位置檢測裝置120取得，另外，可以將匯合地點、分支地點、收費站、車道數的減少位置、服務區(sa)/停車場(pa)等的位置信息作為行駛信息從地圖資料庫130取得。另外，行駛信息取得功能也可以將司機進行的車載設備140的操作信息作為行駛信息從車載設備140取得。
控制裝置190的行駛情境判定功能參照存儲於控制裝置190的rom的表，判定本車輛行駛的行駛情境。圖2是表示行駛情境的判定所使用的表的一例的圖。例如，圖2所示的表中，對於每個行駛情境存儲有：行駛情境的名稱、行駛情境的判定條件、提示信息的優先順位、提示信息的提示條件、及提示信息的待機解除條件。此外，對提示信息的優先順位、提示信息的提示條件、及提示信息的待機解除條件在後敘述。
例如，圖2所示的例子中，作為「向前方車輛的追趕情境」的判定條件，設定有「在前方探測到前方車輛」且「前方車輛的車速＜本車輛的車速」的兩個條件。在該情況下，行駛情境判定功能基於例如前方攝像頭或前方雷達的檢測結果、由車速傳感器檢測的本車輛的車速、及本車輛的位置信息等，判斷本車輛是否滿足上述條件，在滿足上述條件情況下，判定為本車輛為「向前方車輛的追趕情境」。同樣，行駛情境判定功能對於註冊於情境判定表的所有的行駛情境判定是否滿足判定條件。
控制裝置190的提示信息決定功能基於由行駛情境判定功能判定的本車輛的行駛情境，決定向司機提示的提示信息。本實施方式中，在控制裝置190的rom中存儲有與各行駛情境對應的提示信息，提示信息決定功能從rom提取與由行駛情境判定功能判定的行駛情境對應的提示信息。
在此，圖3是表示在「向前方車輛的追趕情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。提示信息決定功能在本車輛的行駛情境為「向前方車輛的追趕情境」情況下，如圖3所示，決定將包含「追隨」及「超過」的兩個選擇項的提示信息與「存在前方車輛，怎麼做？」等的消息信息一起提示給司機。
另外，根據本車輛的行駛狀態，有時本車輛的實際的行駛情境分別相當於與兩個以上的提示信息對應的行駛情境。在該情況下，提示信息決定功能如圖2所示，參照註冊於表中的各個提示信息的優先順位，將優先順位更高的提示信息決定為向司機提示的提示信息。
例如，圖2所示的例子中，在本車輛的行駛情境相當於「向前方車輛的追趕情境」的情況下，有時還相當於「直到服務區或停車場的到達時間為60秒以內」，且「朝向sa/pa的情境」。在這種情況下，提示信息決定功能比較「向前方車輛的追趕情境」中的提示信息的優先順位和「朝向sa/pa的情境」中的提示信息的優先順位，將優先順位更高的提示信息決定為向司機提示的提示信息。例如，圖2所示的例子中，「朝向sa/pa的情境」中的提示信息的優先順位「i」比「向前方車輛的追趕情境」中的提示信息的優先順位「a」高，因此，提示信息決定功能將優先順位更高的「朝向sa/pa的情境」的提示信息決定為向司機提示的提示信息。
另外，圖2所示的例子中，也有時本車輛的行駛情境相當於「向前方車輛的追趕情境」及「接近匯合地點的情境」。「接近匯合地點的情境」中的提示信息的優先順位「c」比「向前方車輛的追趕情境」中的提示信息的優先順位「a」高，因此，提示信息決定功能將優先順位更高的「接近匯合地點的情境」的提示信息決定為向司機提示的提示信息。
此外，提示信息的優先順位可以根據各行駛情境中的司機的注意喚起度適當設定。例如，「緊急避讓情境」及「路上物體的躲避情境」等中，喚起司機的注意的重要性較高，因此，可以較高地設定與其對應的優先順位。另一方面，「朝向sp/pa的情境」及「接近匯合地點的情境」等與其它行駛情境相比，如果認為喚起司機注意的重要性不高，則可以較低地設定與其對應的優先順位。例如，也可以使「朝向sp/pa的情境」及「接近匯合地點的情境」中的提示信息的優先順位比「向前方車輛的追趕情境」中的提示信息的優先順位更低地設定。
控制裝置190的提示功能向司機提示由提示信息決定功能決定的提示信息。具體而言，提示功能通過將由提示信息決定功能決定的提示信息向提示裝置150發送，使提示裝置150向司機提示由提示信息決定功能決定的提示信息。
另外，提示功能判斷是否滿足決定提示提示信息的定時的提示條件，在滿足提示條件的定時，向司機提示提示信息。具體而言，提示功能參照圖2所示的表，取得向司機提示的提示信息的提示條件。而且，提示功能基於本車輛的行駛信息，判斷本車輛是否滿足提示條件，在滿足提示條件的定時，向司機提示提示信息。
例如，「向前方車輛的追趕情境」中，提示功能參照圖2所示的表，取得與「向前方車輛的追趕情境」對應的提示信息的提示條件。圖2所示的例子中，與「向前方車輛的追趕情境」的提示信息對應的提示條件設定為「相對於前方車輛的ttc(timetocontact)為s1以下」。在該情況下，提示功能基於前方車輛的車速及本車輛的車速等的本車輛的行駛信息，算出相對於前方車輛的ttc，在ttc成為規定值s1以下的定時t1時，向司機提示提示信息。
另外，本實施方式中，提示功能可以基於本車輛的行駛狀態，變更提示條件，並變更提示提示信息的定時。此外，對提示條件的變更方法的細節在後敘述。
另外，提示功能在向司機提示提示信息之前，基於本車輛的行駛狀態，決定提示信息中包含的選擇項的提示方式及最初選擇的選擇項(默認選擇項)。例如，圖3所示的例子中，提示功能基於本車輛的行駛狀態，將「追隨」及「超過」的兩個選擇項中的「追隨」的選擇項決定為默認選擇項，由此，如圖3所示，在將表示選擇的狀態的框線與「追隨」的選擇項重疊的狀態下，向司機提示提示信息。另外，圖3所示的例子中，提示功能為了使司機容易選擇「追隨」的選擇項，將「超過」的選擇項以灰色顯示(變更「超過」的選擇項的顯示方式)，並提示提示信息。此外，對選擇項的提示方式的變更方法及默認選擇項的決定方法的細節在後敘述。
控制裝置190的響應信息取得功能在司機經由輸入裝置160對提示給司機的提示信息輸入響應信息的情況下，從輸入裝置160取得司機輸入的響應信息。例如，如圖3所示，在「向前方車輛的追趕情境」中，「追隨」和「超過」的兩個選擇項作為提示信息提示給司機。對此，在司機操作輸入裝置160並選擇「超過」的選擇項的情況下，響應信息取得功能從輸入裝置160取得「超過」內容的響應信息。
控制裝置190的行駛控制功能基於由響應信息取得功能取得的輸入信息，控制本車輛的行駛。例如，行駛控制功能在「向前方車輛的追趕情境」中，在取得「超過」內容的輸入信息的情況下，向驅動控制裝置180發送指示，以進行用於超過前方車輛的車道變更。
另外，本實施方式中，行駛控制功能在將提示信息提示給司機後，滿足後述的待機解除條件的情況下，即使在司機未輸入響應信息的情況下，基於當前選擇的選擇項，控制本車輛的行駛。具體而言，行駛控制功能參照圖2所示的表，判斷是否滿足與向司機提示的提示信息對應的待機解除條件。而且，在滿足待機解除條件的情況下，基於當前選擇的選擇項，控制本車輛的行駛。
例如，在圖3所示的例子中，「追隨」的選擇項在最初被選擇的狀態下提示給司機。另外，行駛控制功能在將提示信息提示給司機後，參照圖2所示的表，判斷是否滿足「相對於前方車輛的ttc為s2(s2＜s1)以下」的待機解除條件。而且，行駛控制功能在滿足「相對於前方車輛的ttc為s2以下」的待機解除條件的情況下，即使在司機未選擇「追隨」內容的選擇項的情況下，也基於「追隨」的選擇項，控制本車輛的行駛。
接著，參照圖4說明本實施方式的行駛控制處理。圖4是表示本實施方式的行駛控制處理的流程圖。此外，以下說明的行駛控制處理由控制裝置190執行。
首先，步驟s101中，通過行駛信息取得功能，進行與本車輛的行駛狀態相關的行駛信息的取得。另外，步驟s102中，通過行駛情境判定功能，基於步驟s101中取得的行駛信息，進行本車輛的行駛情境的判定。
步驟s103中，通過提示信息決定功能，提取與步驟s102中判定的行駛情境對應的提示信息。而且，步驟s104中，通過提示信息決定功能，進行在步驟s103中是否提取兩個以上的提示信息的判斷。在提取了兩個以上的提示信息的情況下，進入步驟s105，從步驟s104中提取的兩個以上的提示信息中，基於各個提示信息的優先順位，進行向司機提示的提示信息的決定。然後，進入步驟s106。另外，步驟s104中，在未提取兩個以上的提示信息的情況下，也進入步驟s106。
步驟s106中，通過提示功能，決定向司機提示的提示信息具有的各選擇項的提示方式，步驟s107中，通過提示功能，進行提示信息中包含的多個選擇項中、最初選擇的選擇項(默認選擇項)的決定。
另外，步驟s108中，通過提示功能，進行用於提示提示信息的提示條件的決定。提示功能如圖2所示，可以將註冊在表中的提示條件作為提示信息的提示條件來取得，另外，也可以基於本車輛的行駛信息，變更取得的提示信息。而且，步驟s109中，通過提示功能，進行是否滿足步驟s108中決定的提示條件的判斷，在不滿足提示條件的情況下，在步驟s109中待機直到滿足提示條件，在滿足提示條件的情況下，進入步驟s110。
步驟s110中，通過提示功能進行提示信息的提示。具體而言，提示功能將步驟s103中提取的提示信息(提取的提示信息具有兩個以上的情況下，步驟s105中決定的提示信息)，通過步驟s106中決定的各選擇項的提示方式，在最初選擇了步驟s107中決定的選擇項的狀態下，被提示裝置150提示，由此，向司機提示提示信息。
步驟s111中，通過行駛控制功能，對於步驟s110中提示的提示信息，司機使用輸入裝置160，進行是否選擇某一個選擇項的判斷。在司機選擇了選擇項的情況下，進入步驟s113，另一方面，在司機未選擇選擇項的情況下，進入步驟s112。此外，司機選擇了選擇項的情況可舉出，司機使用輸入裝置160輸入選擇與默認選擇項不同的選擇項的內容的響應信息的情況，或輸入允許默認選擇項的意旨的響應信息的情況。
步驟s111中，在判斷為司機未選擇選擇項的情況下，進入步驟s112。步驟s112中，通過行駛控制功能，進行是否滿足待機解除條件的判斷。在不滿足待機解除條件的情況下，返回步驟s111，重複進行步驟s111、s112的處理，直到司機選擇選擇項或滿足待機解除條件。而且，在滿足了待機解除條件的情況下，進入步驟s113。而且，步驟s113中，通過行駛控制功能，基於選擇的提示信息的選擇項，進行本車輛的行駛的控制。
接著，詳細地說明每個行駛情境的控制裝置190的動作。首先，說明「向前方車輛的追趕情境」中的控制裝置190的動作。
例如，控制裝置190取得本車輛的行駛信息(步驟s101)，基於取得的行駛信息，判定本車輛的行駛情境，結果(步驟s102)，在滿足「在前方探測到前方車輛」，且「前方車輛的車速＜本車輛的車速」的兩個條件的情況下，判定為「向前方車輛的追趕情境」(步驟s102)，並從rom取得與「向前方車輛的追趕情境」對應的提示信息(步驟s103)。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖3所示的例子中，與「向前方車輛的追趕情境」對應的提示信息在「向前方車輛的追趕情境」中具有本車輛可執行的「追隨」及「超車」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等行駛信息，如以下決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態中的司機的駕駛負荷，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190可以在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或比規定的基準範圍低的情況下，與司機的駕駛負荷為規定的基準範圍內的情況相比，以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
此外，控制裝置190在例如司機操作空調·汽車音響等的車載設備140的情況或司機進行免提通話的情況下，可以判斷為司機的駕駛負荷較高。另外，控制裝置190可以判斷為例如，本車單獨的行駛時間越長，司機的駕駛負荷越低。
另外，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的司機的行駛歷史，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190可以基於司機的行駛歷史判斷司機的駕駛傾向，且在司機處於不進行超車的傾向的情況下，與處於進行超車的傾向的情況相比，以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的朝向目的地的路徑，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，在選擇了「超車」的選擇項時本車輛進行車道變更的方向為偏離朝向目的地的路徑的方向的情況下，控制裝置190可以以司機難以選擇「超車」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在為了朝向目的地而在下面的分支點左轉彎的情況下，進行超車時車道變更成右側的車道時，本車輛進行車道變更的方向成為偏離朝向目的地的路徑的方向，因此，可以以司機難以選擇「超車」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，在本車輛的車速比周邊車輛的車速慢的情況下，周邊車輛在本車輛的周圍高速行駛，找不到本車輛在車道變更中所需要的空間的可能性較高，因此，可以以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的設定車速，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，在可以從「低速」、「中速」、「高速」的三個設定速度選擇本車輛自動追隨前方車輛時的行駛速度的情況下，設定速度比前方車輛的車速慢時，可以以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於設想在設定速度比前方車輛的車速慢的情況下，超車花費時間。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中道路的混亂程度，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在道路的混亂程度為規定值以上的情況下，可以以與道路的混亂程度低於規定值的情況相比，司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。混亂程度較高的道路中，其它車輛在周圍行駛，找不到本車輛在車道變更中所需要的空間的可能性較高。
此外，控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的車道數，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的車道數低於規定數的情況下，與本車輛行駛的道路的車道數為規定數以上的情況相比，可以以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，在通行車輛數相同的情況下，設想車道數較多的道路中，其它車輛在各個車道分散行駛，容易找到車道變更空間，但在車道數較少的道路中，設想其它車連續地行駛，難以找到車道變更空間，這樣，設想超過前方車輛的機會變少。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路的類別，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路為地域的幹線道路的情況下，與高速公路的情況相比，可以以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，通常幹線道路的規模比高速公路的規模小，這樣，假定超車的機會較少。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路的形狀，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，在本車輛行駛的道路的形狀為曲線的情況下，與直線的情況下相比，可以以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路法規或標識，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在禁止超車區間中，可以以司機難以選擇「超車」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。另外，控制裝置190在本車輛的行駛車道為道路的右端或左端的車道的情況下，認為難以在其更外側進行行駛，因此，可以以司機難以選擇「超車」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的天氣，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在雨天的情況下，可以以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，在雨天的情況下能見度差，因此，設想追隨前方車輛使司機更安心。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的時刻，決定「追隨」及「超車」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在時刻為夜晚的情況下，可以以司機容易選擇「追隨」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，在夜晚的情況下能見度差，因此，設想追隨前方車輛使司機更安心。
這樣，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態、及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，決定「向前方車輛的追趕情境」中本車輛可執行的「追隨」及「超車」等的各選擇項的提示方式。
此外，變更選擇項的提示方式的方法沒有特別限定。例如，控制裝置190可以通過使選擇項閃爍，將選擇項變更成更顯眼的色彩或色調，增大選擇項的顯示尺寸，將選擇項配置於容易選擇的位置等，變更選擇項的提示方式，使司機容易選擇選擇項。另外，控制裝置190也可以如圖3所示，可以以通過將選擇項以灰色顯示等，司機難以選擇選擇項的方式，變更選擇項的提示方式。另外，控制裝置190也可以通過容易選擇多個選擇項中的一個選擇項，而相對性地難以選擇另一個選擇項，相反，也可以通過難以選擇多個選擇項中的一選擇項，而相對性地容易選擇另一個選擇項。此外，對於其它提示信息也一樣，可以以司機容易選擇選擇項的方式(或以難以選擇的方式)，變更各選擇項的提示方式。
接著，說明從「前方車輛的追趕情境」中本車輛可執行的「追隨」及「超車」等的多個選擇項中，決定最初選擇的選擇項(默認選擇項)的方法。控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項(步驟s107)。
具體而言，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態中的司機的駕駛負荷，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，控制裝置190在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或司機的駕駛負荷比規定的基準範圍低的情況下，可以將「追隨」的選擇項決定為默認選擇項。這是由於，在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或司機的駕駛負荷比規定的基準範圍低的情況下，通過選擇「追隨」的選擇項，可以進一步提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中司機的超車歷史，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，在司機在過去1小時的駕駛中頻繁地選擇超車的情況下，可設想司機急於趕往目的地。在這種情況下，控制裝置190可以將「超車」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中朝向目的地的路徑，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，為了朝向目的地，在需要將下面的分支點右轉彎的情況下，可以車道變更成右側的車道而超過前方車輛後，在該車道直接在分支點右轉彎，而朝向目的地。在這種情況下，控制裝置190可以將「超車」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛的車速為規定速度以上的情況下，可以將「超車」的選擇項決定為默認選擇項。在本車輛的車速較快的情況下，在追趕任一前方車輛，且接近前方車輛時，需要施加制動進行減速。因此，通過將「超車」的選擇項設為默認選擇項，可以促使司機進行較早的車道變更。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路的混亂程度，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的混亂程度為規定值以下的情況下，將「超車」的選擇項決定為默認選擇項。這是由於，在較空的道路中，容易進行車道變更。
進而，控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的行駛車道，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛行駛的行駛車道為超車道的情況下，已經為超車狀態，因此，可以將「追隨」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的類別，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的類別為規模較大的道路(例如，幹線道路或高速公路)的情況下，可以將「超車」的選擇項決定為默認選擇項。這是由於，規模較大的道路中，較容易進行超車。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的形狀，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，在本車輛行駛的道路的形狀為曲線的情況下，可設想司機利用曲線的鼓起進行超車。因此，控制裝置190在例如提示信息具有「向右變更車道並超車」的選擇項的情況下，曲線為向右鼓起的曲線時，可以將「向右變更車道並超車」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的車道數，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，如果控制裝置190為相同的車輛通行量，則在本車輛行駛的道路的車道數為規定數以上的情況下，與車道數低於規定數的情況下相比，其它車分散行駛，認為車道變更更容易，因此，可以將「超車」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的天氣，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，在雨天的情況下，與晴天的情況相比，能見度差，因此，設想司機不希望車道變更。因此，控制裝置190在雨天的情況下，可以將「追隨」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的時刻，從「追隨」及「超車」等選擇項中決定默認選擇項。例如，在時刻為夜晚的情況下，與白天的情況下相比，能見度差，因此，設想司機不希望車道變更。因此，控制裝置190在下雨的情況下，可以將「追隨」的選擇項決定為默認選擇項。
這樣，在「向前方車輛的追趕情境」中，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態、及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，從本車輛可執行的「追隨」及「超車」等的多個選擇項中，決定最初選擇的默認選擇項。
接著，說明「向前方車輛的追趕情境」中的提示條件的決定方法。控制裝置190參照圖2所示的表，取得「向前方車輛的追趕情境」中的提示信息的提示條件。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「相對於前方車輛的ttc為s1以下」作為「向前方車輛的追趕情境」中的提示信息的提示條件。另外，控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，變更取得的提示條件(步驟s108)。
例如，控制裝置190可以根據司機的駕駛狀態中的司機的駕駛負荷，變更提示條件。例如，控制裝置190在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況下，與司機的駕駛負荷為規定的基準範圍內的情況相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。例如，在該情況下，控制裝置190可以將「相對於前方車輛的ttc為s1以下」的提示條件變更成「相對於前方車輛的ttc為s1』(s1＜s1』)以下」的提示條件。在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況下，設想應注意的對象較多，為了進行超車的判斷需要更長的時間。因此，通過提前提示提示信息，使司機產生餘量，可以使司機更安心。另外，控制裝置190在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍低的情況下，與司機的駕駛負荷為規定的基準範圍內的情況相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍低的情況下，預想司機將注意力集中在一件事上，為了關注提示信息需要更長的時間，因此，通過提前提示提示信息，可以提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的司機的行駛歷史，變更提示條件。例如，控制裝置190在從規定時間前到當前時間點的期間，本車輛超過前方車輛的程度比規定的基準值更高的情況下，設想司機急於趕往目的地，因此，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。
進而，控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的直到目的地的距離，變更提示條件。例如，控制裝置190在直到目的地的距離為規定距離以上的情況下，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。這是由於，在直到目的地的距離為規定距離以上的情況下，通過提前提示提示信息，可以減輕目的地的遙遠造成的司機的負擔感。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，變更提示條件。例如，控制裝置190在本車輛的車速比周邊車輛的車速更快的情況下，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。在本車輛的車速較快的情況下，設想司機急於趕往目的地，並且增加用於進行車道變更的空間的選擇項。因此，在這種情況下，通過在更早的定時提示提示信息，可以應對要較早地進行超車的司機的意思。
此外，控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的相對於前方車輛的相對速度，變更提示條件。例如，控制裝置190在相對於前方車輛的相對速度為規定速度以上的情況下，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。在本車輛相對於前方車輛的相對速度較快的情況下，通過在更早的定時提示提示信息，這樣本車輛可以在更早的定時進行車道變更，其結果，可以提高司機相對於前方車輛的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路的混亂程度，變更提示條件。例如，控制裝置190在混亂程度為規定值以上的情況下，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。由此，即使在道路混亂的情況下，也可以使司機產生餘量，而提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的行駛車道，變更提示條件。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路具有普通車道和超車道，且本車輛在普通車道上行駛的情況下，與本車輛在超車道上行駛的情況相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。這是由於，與超車道相比，在普通車道中，前方車輛以較慢的速度行駛的可能性高，通過提示提前提示信息，可以應對要急於趕往目的地的司機的意圖。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的類別，決定提示條件。例如，控制裝置190在規模較大的道路(例如，幹線道路及高速公路)中，與在規模較小的道路(例如，窄街道及普通道路)相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。在此，如果是相同的車輛通行量，在規模較大的道路中，與規模較小的道路相比，其它車分散行駛的可能性高，因此，認為車道變更的自由度高。因此，在規模較大的道路上行駛的情況下，通過進一步提前提示提示信息，可以使用戶保持餘量地進行超車。同樣，控制裝置190在本車輛行駛的道路的車道數為規定數以上的情況下，也可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。
進而，控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的形狀，決定提示條件。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的形狀為曲線的情況下，與直線的情況相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式變更提示條件。這是由於，在本車輛行駛的道路的形狀為曲線的情況下，與直線的情況相比，司機對駕駛更注意的可能性高，因此，這樣，設想在選擇項的選擇上需要時間。
控制裝置190還基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛的行駛車道的寬度，決定提示條件。例如，控制裝置190在本車輛的行駛車道的寬度為規定距離以上的情況下，與本車輛的行駛車道的寬度低於規定距離的情況相比，可以設為以在更早的定時提示提示信息的方式變更提示條件的結構。這是由於，在本車輛的行駛車道的寬度為規定距離以上的情況下，與本車輛的行駛車道的寬度低於規定距離的情況相比，如果是相同的橫向速度，則設想車道變更所需要的時間變長。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的天氣，決定提示條件。例如，控制裝置190在雨天的情況下，可以設為以在更早的定時提示提示信息的方式變更提示條件的結構。在雨天的情況下，與晴天的情況相比，設想認為司機要慎重地進行駕駛，因此，通過提前提示提示信息，可以提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的當前的時刻，決定提示條件。例如，控制裝置190在時刻為夜晚的情況下，可以在更早的定時提示提示信息。在夜晚且周圍較暗的情況下，通過在更早的定時提示提示信息，可以使司機產生餘量，而提高司機的安心感。
這樣，在「前方車輛的追趕情境」中，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，決定「前方車輛的追趕情境」中的提示條件。
而且，控制裝置190決定提示條件時，判斷是否滿足決定的提示條件(步驟s108)，在滿足提示條件的情況下，上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，在司機對提示信息輸入響應信息的情況下(步驟s111＝是)，控制裝置190基於司機選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。
另外，控制裝置190在司機未輸入響應信息的情況下，判斷是否滿足待機解除條件(步驟s112)。例如，圖2所示的例子中，「前方車輛的追趕情境」中的待機解除條件成為「相對於前方車輛的ttc為s2(s1＞s2)以下」。在該情況下，控制裝置190判斷本車輛是否滿足「相對於前方車輛的ttc為s2(s1＞s2)以下」的待機解除條件，在滿足「相對於前方車輛的ttc為s2(s1＞s2)以下」的情況下，基於默認選擇項控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「向前方車輛的追趕情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，說明「接近收費站的情境」中的控制裝置190的動作。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，判斷本車輛是否滿足「至前進道路前方的收費站的到達時間低於60秒」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判定為「接近收費站的情境」(步驟s102)，從rom取得與「接近收費站的情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖5是表示在「接近收費站的情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
接著，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖5所示的例子中，與「接近收費站的情境」對應的提示信息具有「朝向收費站的哪個收費處？」等的消息信息，並且具有與「接近收費站的情境」中本車輛可進入的收費站的收費處對應的「1」、「2」、「3」、「4」的選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，如以下決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態中的司機的駕駛負荷，決定與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或比規定的基準範圍低的情況下，與司機的駕駛負荷為規定的基準範圍內的情況相比，可以以司機容易選擇與距本車輛的行駛車道較近的收費處(例如距本車輛的行駛車道的距離為規定距離以內的收費處)對應的選擇項的方式，變更與各收費處對應的選擇項的提示方式。這是由於，在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或比規定的基準範圍低的情況下，通過將司機容易選擇的選擇項縮小至司機選擇的可能性較高的選擇項，這樣，可以使司機產生餘量，並提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的司機的行駛歷史，變更與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190通過基於司機的行駛歷史，特定司機利用的頻率較少的收費處(例如配置於收費站的兩端的收費處等)，可以以司機難以選擇與司機利用的傾向較小的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的朝向目的地的方向，決定與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190可以以用戶難以選擇與收費站的收費處中、處於偏離朝向目的地的路徑的位置的收費處對應的選擇項的方式，變更與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在為了朝向目的地，通過收費站後向右分支的道路為行駛的預定的情況下，可以以用戶難以選擇與收費站的收費處中、配置於中央更左側的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以根據本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，決定與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，在本車輛的車速比周邊車輛的車速慢的情況下，設想本車輛比周邊車輛更慢地到達收費站的收費處，並且周圍車輛比本車輛先進入收費處，因此，設想收費處周邊的狀況時刻變化，且司機的駕駛負荷變高。因此，在這種情況下，控制裝置190可以以司機容易選擇與距本車輛的前進道路近的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。由此，可以使司機集中於駕駛。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的收費處附近的混亂程度，變更與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190可以以司機用於選擇與混亂程度低於規定值的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。通過利用混亂程度較低的收費處，可以使司機產生餘量，並提高司機的安心感。
控制裝置190還可以根據本車輛行駛的道路的狀態中的收費站的收費處的數，變更與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在收費處的數為規定數以上的情況下，可以以司機難以選擇離開中央的收費處的方式，變更各選擇項的提示方式。由此，即使在收費站的收費處的數較多的情況下，司機也可以容易選擇。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的類別，變更與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的規模較大的情況下，收費處的數也變多，因此，可以以司機難以選擇與脫離本車輛的前進道路的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。由此，即使在收費站中收費處的數較多的情況下，通過縮小司機容易選擇的選擇項，可以減輕司機迷惑於選擇哪個選擇項的狀況，而提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的形狀，變更與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的形狀為曲線的情況下，與直線的情況相比，可以以司機難以選擇與脫離本車輛的前進道路的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，與直線相比，曲線時司機更加注意駕駛的可能性高，有在選擇項的選擇上花費時間的可能性。
另外，控制裝置190可以基於周邊的環境中的天氣，決定與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在雨天的情況下，可以以司機容易選擇與距本車輛的前進道路較近的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，在雨天的情況下能見度差，因此，通過容易選擇本車輛可以較容易進入的收費處，可以給司機賦予安心感。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的時刻，決定與各收費處對應的選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在時刻為夜晚的情況下，可以以司機容易選擇與距本車輛的前進道路較近的收費處對應的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，夜晚中，較暗且能見度差，因此，通過容易選擇本車輛可以較容易進入的收費處，可以給司機賦予安心感。
這樣，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，決定與「接近收費站的情境」中本車輛可進入的、收費站的各收費處對應的選擇項的提示方式。
接著，說明從與「接近收費站的情境」中本車輛可進入的各收費處對應的選擇項中，決定最初選擇的選擇項(默認選擇項)的方法。控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
具體而言，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態中的司機的駕駛負荷，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或司機的駕駛負荷比規定的基準範圍低的情況下，可以將與距本車輛的前進道路最近的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的收費處的利用歷史，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190可以基於收費處的利用歷史，求得各收費處的利用頻率，並將與司機的利用頻率最高的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。例如，在司機上下班並利用收費站的情況下，通過將司機利用的頻率最高的收費處選擇成默認選擇項，可以提高司機的便利性。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的朝向目的地的路徑，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，在通過收費站後，為了朝向目的地，需要在向右方向分支的路徑上行進的情況下，控制裝置190可以將與配置於中央更右側的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。由此，通過收費站後容易朝向目的地，另外，也可以提高司機的安心感。
此外，控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛的車速為規定速度以上的情況下，可以將與距本車輛的前進道路最近的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。這是由於，在本車輛的車速較快的情況下，朝向偏離本車輛的前進道路的收費處時，需要進行減速等，與之相對，在進入距本車輛的前進道路較近的收費處時則比較容易，可以給司機賦予安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的收費處附近的混亂程度，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190可以將與混亂程度為規定值以下的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。此外，控制裝置190通過利用前方攝像頭拍攝收費處周邊的情形及表示混亂程度的電子公告牌並進行圖像處理，可以判斷收費處附近的混亂程度。另外，控制裝置190也可以基於通信裝置170通過路車間通信而接收的收費處附近的混亂程度的信息，判斷收費處附近的混亂程度。另外，控制裝置190也可以通過測量通信裝置170通過車車間通信而接收的在收費站等待的其它車輛的速度，判斷速度較慢的其它車輛是否成排，判斷收費處附近的混亂程度。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的行駛車道，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190可以將與距本車輛的行駛車道最近的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。本車輛可以以最短方式到達距本車輛的行駛車道最近的收費處，因此，即使在司機感覺不擅長駕駛的情況下，也可以提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的類別，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的類別為規模較大的道路(例如，幹線道路及高速公路)的情況下，可以將與中央附近的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。這是由於，規模較大的道路中，收費站收費處的數也較多，而司機為了容易選擇而選擇中央。
進而，控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的形狀，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190可以在本車輛行駛的道路的形狀為曲線的情況下，以可利用曲線的鼓起到達收費處的方式，將與曲線的外周側的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。由此，可以減輕對司機施加的離心力的變化，因此，可以提高司機的乘坐感覺。
此外，控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的車道數，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的車道數為規定數以上的情況下，可以將與中央附近的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。
進一步，控制裝置190還可以基於周邊的環境中的天氣，從與各收費處對應的選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在雨天的情況下，可以將與距本車輛的前進道路最近的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。與晴天的情況相比，在雨天的情況下能見度差，因此，將通過大致直行前進可進入的收費處設定成默認，由此，可以提高司機的安心感。另外，同樣，在時刻為夜晚的情況下，可以將與距本車輛的前進道路最近的收費處對應的選擇項決定為默認選擇項。
這樣，在「向收費站接近的情境」中，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，從與本車輛可進入的各收費處對應的多個選擇項中，決定最初選擇的默認選擇項。
接著，說明「向收費站接近的情境」中的提示條件的決定方法。控制裝置190參照圖2所示的表，取得「向收費站接近的情境」中的提示信息的提示條件。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「至收費站的到達時間為s3以下」，作為「接近收費站的情境」中的提示信息的提示條件。另外，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，變更取得的提示條件(步驟s108)。
具體而言，控制裝置190在「接近收費站的情境」中，與「向前方車輛的追趕情境」一樣，可以基於司機的駕駛負荷、直到目的地的距離、本車輛行駛的車道、本車輛行駛的道路的形狀、天氣及時刻，決定提示條件。另外，在「接近收費站的情境」中，控制裝置190可以如以下決定提示條件。
即，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的司機的行駛歷史，決定提示條件。例如，控制裝置190在司機過去利用本車輛要通過的收費站的經驗較少的情況下，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。由此，可以使司機產生餘量，並提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，決定提示條件。例如，在本車輛的車速比周邊車輛的車速快的情況下，可以使本車輛比周邊車輛先到達收費處，因此，本車輛可以選擇多個收費處的可能性變高。在該情況下，司機從較多的收費處中選擇與一個收費處對應的選擇項的負擔增加，因此，控制裝置190以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。由此，可以提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的收費站的混亂程度，決定提示條件。具體而言，控制裝置190在收費站的混亂程度為規定值以上的情況下，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。由此，可以使司機保持餘量地進入收費處。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的類別，決定提示條件。例如，控制裝置190在本車輛在規模較大的道路(例如幹線道路及高速公路)上行駛的情況下，與在規模較小的道路(例如狹窄街道及普通道路)上行駛的情況相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。若是規模較大的道路，則處於收費處的數變多的傾向，因此，通過在更早的定時提示提示信息，司機可以保持餘量地選擇任一個選擇項。同樣，控制裝置190可以基於本車輛行駛的道路的車道數，決定提示條件。
這樣，在「接近收費站的情境」中，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，決定「接近收費站的情境」中的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，在上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在司機對提示信息輸入響應信息的情況下(步驟s111＝是)，基於司機選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。另外，在「接近收費站的情境」中，司機未輸入響應信息的情況下，控制裝置190如圖2所示，例如，判斷本車輛是否滿足「至收費站的到達時間為s4(s3＞s4)以下」的待機解除條件，在滿足該待機解除條件的情況下，基於默認選擇項控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「接近收費站的情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，對「接近匯合地點的情境」中的控制裝置190的動作進行說明。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，判斷本車輛是否滿足「至前進道路前方的匯合地點的到達時間低於60秒」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判定為「接近匯合地點的情境」(步驟s102)，並取得與「接近匯合地點的情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖6是表示在「接近匯合地點的情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息所包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖6所示的例子中，與「接近匯合地點的情境」對應的提示信息具有「在前方匯合，怎麼做？」等的消息信息，並且具有「接近匯合地點的情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的存在於本車輛周邊的其它車輛及障礙物，決定「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛的側方存在其它車輛的情況及在本車輛的側方存在牆壁及路牙等障礙物的情況下，可以以司機難以選擇與向其它車輛及障礙物存在的方向的車道變更對應的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路法規及標識，決定「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190可以在禁止超車區間，以司機難以選擇「向右變更車道」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從「接近匯合地點的情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路具有與其它道路匯合的匯合車道、和與匯合車道鄰接且不與其它道路直接匯合的非匯合車道的情況下，本車輛行駛的車道為匯合車道且非匯合車道較空時，可以將用於向非匯合車道進行車道變更的選擇項決定為默認選擇項。這是由於，通過從匯合車道向非匯合車道進行車道變更，從其它道路匯合的其它車輛與本車輛接近的可能性低，可以提高司機的安心感。此外，控制裝置190在上述以外的情況下，可以將「照原樣行駛」選擇為默認選擇項。
而且，控制裝置190決定「接近匯合地點的情境」中的提示信息的提示條件(步驟s109)。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「至匯合地點的到達時間為s5以下」作為「接近匯合地點的情境」中的提示信息的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在用戶輸入響應信息的情況，或滿足「至匯合地點的到達時間為s6(s5＞s6)以下」的待機解除條件的情況下，基於選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「接近匯合地點的情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，說明「本車車道的堵塞情境」中的控制裝置190的動作。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，判斷本車輛是否滿足「在規定距離以內，本車輛的行駛車道消失」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判定為「本車車道的堵塞情境」(步驟s102)，並取得與「本車車道的堵塞情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖7是表示在「本車車道的堵塞情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖7所示的例子中，與「本車車道的堵塞情境」對應的提示信息具有「朝向本車車道的堵塞收費處嗎？」等的消息信息，並且具有「本車車道的堵塞情境」中本車輛可執行的「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，如下決定「自動減速」及「向右進行車道變更」等的各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態中的司機的駕駛負荷，決定「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或比規定的基準範圍低的情況下，與司機的駕駛負荷為規定的基準範圍內的情況相比，可以以司機容易選擇「自動減速」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這樣，通過將司機容易選擇的選擇項縮小成司機選擇的可能性較高的選擇項，可以使司機產生餘量，並進一步提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的司機的行駛歷史，變更「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190基於司機的行駛歷史，特定本車輛行駛的道路是否為用於司機上下班的道路，在用於司機上下班的道路中，道路施工持續一定期間的情況下，可以以司機難以選擇在由於道路施工而堵塞的車道上行駛的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的朝向目的地的路徑，決定「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在為了在朝向目的地的路徑上行駛而需要不久進行右轉彎的情況下，在本車輛的行駛車道的右鄰的車道未堵塞時，本車輛不久向右側進行車道變更，因此，可以以司機容易選擇「向右變更車道」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
此外，控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，決定「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛的車速為規定速度以上的情況下，提前到達堵塞地點，因此，可以以司機容易選擇「自動減速」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。由此，可以減輕司機選擇選擇項時的負擔。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的直到堵塞地點的距離，決定「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在直到堵塞地點的距離為規定距離以下的情況下，本車輛提前到達堵塞地點，因此，可以以司機容易選擇「自動減速」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190在直到堵塞地點的距離較短(例如100m)的情況下，為了可以僅選擇「向右變更車道」，也可以決定各選擇項的提示方式。另外，控制裝置190在直到堵塞地點的距離較長(例如1km)的情況下，為了可以選擇「自動減速」及「向右變更車道」，也可以決定各選擇項的提示方式。例如，即使在直到堵塞地點的距離較長的情況下，僅可選擇進行車道變更的內容的選擇項，通過進行車道變更，即使在本車輛被卡車夾持那樣的情況下，通過司機可選擇「自動減速」的選擇項，也可以恰當地躲避這種情況。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路的混亂程度，變更「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在為混亂程度低於規定值的道路的情況下，可以以司機容易選擇「向右變更車道」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。這是由於，混亂程度較低的道路中，較容易進行車道變更。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的車道數，變更「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在車道數為規定數以上的情況下，較容易進行車道變更，因此，可以以司機容易選擇「向右變更車道」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的形狀，變更「自動減速」及「進行車道變更」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的形狀為曲線的情況下，與直線的情況相比，可以以司機容易選擇「自動減速」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。與直線相比，在曲線時司機更加注意駕駛的可能性高，因此，通過容易選擇「自動減速」的選擇項，可以減輕司機選擇選擇項的負擔，可以使司機更安心地進行駕駛。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的天氣及時刻，決定「自動減速」及「進行車道變更」等各選擇項的提示方式。例如，在雨天的情況下，與晴天的情況相比，能見度差，因此，有時也可優選減少司機選擇選擇項的負荷，使司機集中於駕駛。因此，控制裝置190在下雨的情況下，例如，在不久向右變更車道可能性高的情況等中，可以以司機容易選擇「向右變更車道」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。同樣，控制裝置190在時刻為夜晚的情況下，不久向右變更車道可能性較高時，可以以司機容易選擇「向右變更車道」的選擇項的方式，變更各選擇項的提示方式。
這樣，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，決定「本車車道的堵塞情境」中本車輛可選擇的「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項的提示方式。
接著，說明從「本車車道的堵塞情境」中本車輛可執行的「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定最初選擇的選擇項(默認選擇項)的方法。控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
具體而言，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態中的司機的駕駛負荷，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在司機的駕駛負荷比規定的基準範圍高的情況，或司機的駕駛負荷比規定的基準範圍低的情況下，可以將「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的司機的行駛歷史，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190基於司機的行駛歷史，確定用於司機上下班的道路，在用於司機上下班的道路中，道路施工持續一定期間的情況下，可以將躲避由於道路施工而堵塞的車道的「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。設定用於躲避堵塞地點的選擇項作為默認選擇項，因此，司機可以安心地進行駕駛。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的朝向目的地的路徑，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在為了在朝向目的地的路徑上行駛而需要不久右轉彎的情況下，本車輛的行駛車道的右鄰的車道未堵塞的情況下，本車輛將來向右側進行車道變更，因此，可以將「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛的車速為規定速度以上的情況下，提前到達堵塞地點，因此，可以將「向右變更車道」的選擇項決定成默認選擇項。由此，可以提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路的混亂程度，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的混亂程度為規定值以下的情況下，可以將「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。若是混亂程度較低的道路，則較容易進行車道變更，另外，通過預先進行車道變更，司機可以安心地進行駕駛。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的車道數，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的車道數為規定數以上的情況下，容易進行車道變更，因此，可以將「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。
控制裝置190還可以基於周邊的環境中的天氣及時刻，從「自動減速」及「向右進行車道變更」等選擇項中，決定默認選擇項。例如，在雨天的情況下，與晴天的情況相比，能見度差，因此，處於認為司機希望儘快完成車道變更的傾向。因此，控制裝置190在雨天的情況下，可以將「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。另外，同樣，控制裝置190在夜晚的情況下，也可以將「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。
這樣，在「本車車道的堵塞情境」中，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，從本車輛可執行的「自動減速」及「向右進行車道變更」等的多個選擇項中，決定最初選擇的默認選擇項。
接著，說明「本車車道的堵塞情境」中的提示條件的決定方法。控制裝置190參照圖2所示的表，取得「本車車道的堵塞情境」中的提示信息的提示條件。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「至堵塞地點的到達時間為s7以下」，作為「本車車道的堵塞情境」中的提示信息的提示條件。控制裝置190還可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，變更取得的提示條件(步驟s108)。
例如，控制裝置190在「本車車道的堵塞情境」中，與「向前方車輛的追趕情境」一樣，可以基於司機的駕駛負荷、本車輛行駛的道路的混亂程度、本車輛行駛的道路的形狀、天氣及時刻，決定提示條件。另外，在「本車車道的堵塞情境」中，控制裝置190可以如下決定提示條件。
即，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的朝向目的地的方向，決定提示條件。例如，在本車輛的行駛車道在其前端堵塞，通過在相鄰的車道上行駛可以朝向目的地的情況下，通過提前進行車道變更，容易預見以後狀況，可以提高用戶的安心感。因此，在這種情況下，控制裝置190可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。
控制裝置190還可以基於本車輛的行駛狀態中的本車輛的車速，決定提示條件。例如，在本車輛的車速比周邊車輛的車速慢的情況下，難以找到用於進行車道變更的空間。因此，控制裝置190在本車輛的車速比周邊車輛的車速慢的情況下，以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。由此，可以提高司機的安心感。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的行駛車道，變更提示條件。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路具有普通車道和超車道，且本車輛在普通車道上行駛的情況下，與本車輛在超車道上行駛的情況相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。這是由於，在普通車道堵塞的情況下，本車輛需要向超車道變更車道，但在其它車輛在超車道上行駛的情況下，有時難以立即進行車道變更，而優選提前進行車道變更。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的類別，決定提示條件。例如，控制裝置190在本車輛在規模較小的道路(例如狹窄街道及普通道路)上行駛的情況下，與在規模較大的道路(例如幹線道路及高速公路)上行駛的情況相比，可以以在更早的定時提示提示信息的方式，變更提示條件。這是由於，若是規模較小的道路，則車道的數較少，本車輛的行駛車道被堵塞的情況下，本車輛可以進行車道變更的車道變少。另外，同樣，控制裝置190也可以基於本車輛行駛的道路的車道數，決定提示條件。
這樣，在「本車車道的堵塞情境」中，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛狀態，決定「本車車道的堵塞情境」中的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，在上述選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在司機對提示信息輸入響應信息的情況下(步驟s111＝是)，基於司機選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。另外，在「本車車道的堵塞情境」中，在司機未輸入響應信息的情況下，控制裝置190如圖2所示，例如判斷本車輛是否滿足「至堵塞地點的到達時間為s8(s7＞s8)以下」的待機解除條件，在滿足該待機解除條件的情況下，基於默認選擇項控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「本車車道的堵塞情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，說明「路上物體的躲避情境」中的控制裝置190的動作。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，判斷是否滿足「在前進道路前方存在行人、自行車、摩託車或路上的落下物」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判斷為「路上物體的躲避情境」(步驟s102)，取得與「路上物體的躲避情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖8是表示在「路上物體的躲避情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖8所示的例子中，與「路上物體的躲避情境」對應的提示信息具有「在前方探測到障礙物」等的消息信息，並且具有在「路上物體的躲避情境」中本車輛可實施的「向左躲避」、「自動減速」、「向右躲避」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的存在於本車輛周邊的其它車輛及障礙物，決定「向左躲避」、「自動減速」、「向右躲避」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛的側方存在其它車輛的情況及在本車輛的側方存在牆壁及路牙等障礙物的情況下，可以以司機難以選擇與向其它車輛及障礙物存在的方向的車道變更對應的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態、及周邊環境等行駛信息，從「路上物體的躲避情境」中本車輛可執行的「向左躲避」、「自動減速」、「向右躲避」等選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
具體而言，控制裝置190可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的與本車輛的行駛車道鄰接的鄰接車道的混亂程度，決定默認選擇項。具體而言，控制裝置190在例如左側的鄰接車道比較空的情況下，可以將「向左躲避」的選擇項決定為默認選擇項。另外，控制裝置190在例如在本車輛的左側及右側存在其它車輛及障礙物的情況下，可以將「自動減速」的選擇項決定為默認選擇項。
而且，控制裝置190決定「路上物體的躲避情境」中的提示信息的提示條件(步驟s109)。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「探測路上物體」，作為「路上物體的躲避情境」中的提示信息的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，即在路上探測到行人、自行車、摩託車或落下物的定時，在上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在用戶輸入響應信息的情況，或滿足「相對於路上物體的ttc為s9以下」的待機解除條件的情況下，基於選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「路上物體的躲避情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，說明「被後方車輛追趕的情境」中的控制裝置190的動作。例如，控制裝置190如圖2所示，基於本車輛的行駛信息，判斷是否滿足「在本車輛的行駛車道上存在後續車輛」且「後續車輛的車輛＞本車輛的車速」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判定為「被後方車輛追趕的情境」(步驟s102)，並取得與「被後方車輛追趕的情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖9是表示在「被後方車輛追趕的情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖9所示的例子中，與「被後方車輛追趕的情境」對應的提示信息具有「較快的車輛從後方接近。怎麼做？」等的消息信息，並且具有在「被後方車輛追趕的情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的存在於本車輛周邊的其它車輛及障礙物，決定「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛的側方存在其它車輛的情況及，在本車輛的側方存在牆壁及路牙等障礙物的情況下，可以以司機難以選擇與向其它車輛及障礙物存在的方向的車道變更對應的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190的基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從「被後方車輛追趕的情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
具體而言，控制裝置190在從後方接近的後續車輛為救護車等緊急車輛，且判斷為左側或右側的鄰接車道較空的情況下，可以將「向左變更車道」或「向右側變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。另外，控制裝置190在上述以外的情況下，可以將「照原樣行駛」的選擇項決定為默認選擇項。
而且，控制裝置190決定「被後方車輛追趕的情境」中的提示信息的提示條件(步驟s109)。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「相對於後續車輛的ttc為s10以下」，作為「被後方車輛追趕的情境」中的提示信息的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，在上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在用戶輸入了響應信息的情況，或滿足「相對於後續車輛的ttc為s11(s10＞s11)以下」的待機解除條件的情況下，基於選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「被後方車輛追趕的情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，說明「緊急避讓情境」中的控制裝置190的動作。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，判斷是否滿足「在規定時間的期間，未進行車載設備140的操作」且「基於車內攝像頭的拍攝圖像，判定為不是司機可駕駛的狀態」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判定為「緊急避讓情境」(步驟s102)，並取得與「緊急避讓情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖10是表示在「緊急避讓情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖10所示的例子中，與「緊急避讓情境」對應的提示信息具有「有不能繼續駕駛的可能性。怎麼做？」等的消息信息，並且具有「緊急避讓情境」中本車輛可執行的「向左變更車道，在路肩停車」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，決定各選擇項的提示方式。
具體而言，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的存在於本車輛周邊的其它車輛及障礙物，決定「向左變更車道，在路肩停車」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛的側方存在其它車輛的情況及在本車輛的側方存在牆壁及路牙等障礙物的情況下，可以以司機難以選擇與向其它車輛及障礙物存在的方向的車道變更對應的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛的道路的狀態中的本車輛行駛的道路的路肩的寬度，決定「向左變更車道，在路肩停車」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛行駛的道路的路肩不是足夠的寬度的情況下，可以以容易選擇「向左變更車道，在路肩停車」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從「緊急避讓情境」中本車輛可執行的「向左變更車道，在路肩停車」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
例如，控制裝置190可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的與路肩相接的車道的混亂程度，決定默認選擇項。具體而言，控制裝置190在與路肩相接的左側的車道較空的情況下，可以將「向左變更車道，在路肩停車」的選擇項決定為默認選擇項。另外，控制裝置190可以在上述以外的情況下，將「照原樣行駛」的選擇項決定為默認選擇項。
而且，控制裝置190決定「緊急避讓情境」中的提示信息的提示條件(步驟s109)。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「緊急避讓情境」的判定條件，作為「緊急避讓情境」中的提示信息的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，即，判定為「緊急避讓情境」的定時，在上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在用戶輸入了響應信息的情況或，滿足「消息的提示後，經過了規定時間」的待機解除條件的情況下，基於選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「緊急避讓情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，說明「向目的地的車道變換情境」中的控制裝置190的動作。例如，控制裝置190如圖2所示，基於本車輛的行駛信息，判斷是否滿足「設定有目的地」且「直到為了到達目的地所需要的車道變更地點的到達時間為60秒以內」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判定為「向目的地的車道變換情境」(步驟s102)，並取得與「向目的地的車道變換情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖11是表示在「向目的地的車道變換情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖11所示的例子中，與「向目的地的車道變換情境」對應的提示信息具有「在前方具有分支。朝向目的地中，向左方向前進時提前到達，怎麼做？」等的消息信息，並且具有「向目的地的車道變換情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的存在於本車輛周邊的其它車輛及障礙物，決定「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛的側方存在其它車輛的情況及在本車輛的側方存在牆壁及路牙等障礙物的情況下，可以以司機難以選擇與向其它車輛及障礙物存在的方向的車道變更對應的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路法規及標識，決定「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190可以以在車道變更禁止區間中，司機難以選擇「向左變更車道」及「向右變更車道」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190在進行「向左變更車道」以及「向右變更車道」，且向左方向或右方向進行分支的情況下，直到目的地的到達時間慢了規定時間以上時，可以以司機難以選擇與朝向這種方向的車道變更對應的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在向右變更車道且在右側的車道上照原樣行駛的情況下，直到目的地的到達時間慢了規定時間以上時，可以以司機難以選擇「向右變更車道」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從「向目的地的車道變換情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
例如，控制裝置190可以將「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等中、本車輛向朝向目的地的方向行進的選擇項，決定為默認選擇項。例如，控制裝置190在向右進行車道變更且在右側的車道上照原樣行駛時，可以朝向目的地的情況下，可以將「向右變更車道」的選擇項決定為默認選擇項。
而且，控制裝置190決定「向目的地的車道變換情境」中的提示信息的提示條件(步驟s109)。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得，「直到車道變更地點的到達時間為s12以下」，作為「向目的地的車道變換情境」中的提示信息的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，在上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在用戶輸入了響應信息的情況，或滿足「直到車道變更地點的到達時間為s13(s12＞s13)以下」的待機解除條件的情況下，基於選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「向目的地的車道變換情境」中，控制裝置190進行動作。
接著，說明「朝向sa(服務區)/pa(停車場)的情境」中的控制裝置190的動作。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，判斷是否滿足「向sa/pa的到達時間為60秒以內」的判定條件，在滿足該判定條件的情況下，判定為「朝向sa/pa的情境」(步驟s102)，並取得與「朝向sa/pa的情境」對應的提示信息(步驟s103)。此外，圖12是表示在「朝向sa/pa的情境」中，顯示於作為提示裝置150的顯示屏的畫面的提示信息的一例的圖。
而且，控制裝置190基於本車輛的行駛信息，決定提示信息中包含的各選擇項的提示方式(步驟s106)。例如，圖12所示的例子中，與「朝向sa/pa的情境」對應的提示信息具有「左邊具有停車場，怎麼做？」等的消息信息，並且具有「朝向sa/pa的情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項。在該情況下，控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190可以基於本車輛的行駛狀態中的存在於本車輛周邊的其它車輛及障礙物，決定「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190在本車輛的側方存在其它車輛的情況、以及在本車輛的側方存在牆壁及路牙等障礙物的情況下，可以以司機難以選擇與向其它車輛及障礙物存在的方向的車道變更對應的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
控制裝置190還可以基於本車輛行駛的道路的狀態中的道路法規及標識，決定「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項的提示方式。例如，控制裝置190可以以在車道變更禁止區間中，司機難以選擇「向左變更車道」及「向右變更車道」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。
另外，控制裝置190判斷服務區或停車場是否混亂，在服務區或停車場混亂的情況下，可以以司機容易選擇「照原樣行駛」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。此外，控制裝置190通過利用通信裝置170的路車間通信等，取得服務區或停車場是否混亂的信息，可以判斷服務區或停車場是否混亂。
另外，控制裝置190基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及周邊的環境等的行駛狀態，從「朝向sa/pa的情境」中本車輛可執行的「向左變更車道」、「照原樣行駛」、「向右變更車道」等選擇項中，決定默認選擇項(步驟s107)。
例如，控制裝置190在司機未採取休息而連續駕駛2小時以上的情況，且在前方存在服務區或停車場的情況下，也可以將用於向進入服務區或停車場的側的車道進行車道變更的選擇項決定為默認選擇項。另外，控制裝置190在上述以外的情況下，可以將「照原樣行駛」的選擇項決定為默認選擇項。
而且，控制裝置190決定「朝向sa/pa的情境」中的提示信息的提示條件(步驟s109)。例如，圖2所示的例子中，控制裝置190取得「向sa/pa的到達時間為s14以下」，作為「朝向sa/pa的情境」中的提示信息的提示條件。
而且，控制裝置190在本車輛滿足提示條件的定時，在上述的選擇項的提示方式中，以選擇了上述的默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息(步驟s109)。而且，控制裝置190在用戶輸入了響應信息的情況，或滿足「向sa/pa的到達時間為s15(s14＞s15)以下」的待機解除條件的情況下，基於選擇的選擇項，控制本車輛的行駛(步驟s113)。
這樣，在「朝向sa/pa的情境」中，控制裝置190進行動作。
另外，本實施方式中，司機通過操作輸入裝置160，如圖13所示，可以使控制裝置190提示向司機詢問車道變更的提示信息。例如，圖13所示的提示信息具有「想要向哪個方向進行車道變更？」的消息信息，並且具有「向左變更車道」、「取消」、「向右變更車道」等選擇項。在該情況下，控制裝置190可以基於司機的駕駛狀態、本車輛的行駛狀態、本車輛行駛的道路的狀態及本車輛周邊的環境等的行駛信息，決定各選擇項的提示方式。
例如，控制裝置190在本車輛的側方存在其它車輛的情況、以及在本車輛的側方存在牆壁及路牙等障礙物的情況下，可以以司機容易選擇「取消」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。另外，控制裝置190即使在本車輛在禁止變更車道區間行駛的情況下，也可以以司機容易選擇「取消」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。另外，控制裝置190在本車輛的設定車速與前方車輛的車速的差低於10km/h的情況下，可以以司機容易選擇「取消」的選擇項的方式，決定各選擇項的提示方式。這是由於，前方車輛的超車所需要的時間變長。
另外，在這樣提示了司機詢問車道變更的提示信息的情況下，控制裝置190可以將「取消」的選擇項決定為最初選擇的默認選擇項。
另外，控制裝置190可以在提示了向司機詢問車道變更的提示信息後、經過例如n秒設為待機解除條件，在司機未輸入響應信息的情況下，可以在從提示信息的提示起經過n秒後，基於默認選擇項控制本車輛的行駛。此外，控制裝置190在司機操作車載設備140的情況下，也可以將待機解除條件的n秒延長5秒左右。
如以上，本實施方式中，基於本車輛的行駛狀態判定行駛情境，將與行駛情境對應的提示信息提示給司機，在司機對提示信息輸入響應信息的情況下，基於司機輸入的響應信息，控制本車輛的行駛，由此，可以進行基於司機判斷的行駛控制，可以減輕進行行駛控制時的司機的不適感。
另外，本實施方式中，優先順位與提示信息相關聯，在本車輛的實際的行駛情境相當於與兩個以上的提示信息對應的行駛情境的情況下，通過將優先順位最高的提示信息提示給司機，可以向司機恰當地提示司機需要的提示信息。
另外，本實施方式中，在各行駛情境中，將適於本車輛的行駛狀態的選擇項決定為默認選擇項，以預先選擇了默認選擇項的狀態，向司機提示提示信息，由此，可以減輕司機選擇選擇項的負擔，可以提高司機的安心感。另外，在預先選擇了默認選擇項的狀態下，將提示信息提示給司機後，司機未輸入響應信息而滿足待機解除條件時，基於默認選擇項控制本車輛，由此，即使在司機不能選擇選擇項的狀況下，也可以恰當地控制本車輛的行駛。
另外，上述的實施方式中，以基於本車輛的行駛狀態，司機容易選擇提示信息中包含的多個選擇項中的一部分選擇項(或難以選擇)的方式，變更各選擇項的提示方式，由此，在各個行駛情境中，司機可以容易選擇司機優選選擇的選擇項(或，可以難以選擇司機不優選選擇的選擇項)，可以減輕司機選擇選擇項時的負擔。
另外，本實施方式中，在滿足與提示信息相關聯的提示條件的定時，向用戶提示提示信息，由此，可以減輕長時間提示提示信息帶來的用戶煩惱。另外，本實施方式中，通過基於本車輛的行駛狀態變更提示條件，可以在適於本車輛的行駛狀態的定時提示提示信息。
《第二實施方式》
接著，說明第二實施方式的行駛控制裝置。第二實施方式的行駛控制裝置100具有與第一實施方式的行駛控制裝置100相同的結構，除了如以下說明那樣進行動作以外，與第一實施方式的行駛控制裝置100同樣地動作。
第二實施方式的控制裝置190在第一實施方式的控制裝置190的功能的基礎上，還具備歷史信息存儲功能、司機狀態估計功能和特定行駛控制功能。以下，對各功能進行說明。
控制裝置190的歷史信息存儲功能將包含由提示裝置150提示的提示信息的提示次數的歷史信息存儲於控制裝置190具備的存儲器。另外，歷史信息存儲功能將包含由輸入裝置160輸入的響應信息的輸入次數的歷史信息存儲於控制裝置190的存儲器。另外，歷史信息存儲功能從車載設備140取得車載設備140的操作信息，並將包含司機操作車載設備140的操作次數的操作歷史信息存儲於控制裝置190的存儲器。
控制裝置190的司機狀態估計功能基於提示信息的歷史信息、響應信息的歷史信息及車載設備140的操作歷史信息，估計司機的狀態。例如，司機狀態估計功能從控制裝置190的存儲器，取得從當前點到規定時間前的一定期間(例如10分鐘)中的、提示信息的提示次數d及響應信息的輸入次數i。而且，司機狀態估計功能如下式(1)所示，判斷一定期間的響應信息的輸入次數i除以提示信息的提示次數d的值(i/d)是否為規定值t1以下。
(響應信息的輸入次數i/提示信息的提示次數d)≦規定值t1···(1)
此外，在提示信息的提示次數d為零的情況下，可以將提示次數d設為1，算出上述式(1)。
另外，司機狀態估計功能基於車載設備140的操作歷史信息，取得從當前點到規定時間前的一定期間(例如10分鐘)中的、車載設備140的操作次數h。然後，司機狀態估計功能如下式(2)所示，判斷車載設備140的操作次數h是否為規定值t2以下。
車載設備140的操作次數h≦規定值t2···(2)
司機狀態估計功能在滿足上述式(1)及(2)的條件的情況下，估計為司機可能為急病等、不能對提示信息響應的緊急狀態。
控制裝置190的特定行駛控制功能，在通過司機狀態估計功能，估計為司機可能為緊急狀態的情況下，進行用於使本車輛向避讓空間避讓的控制。例如，特定行駛控制功能探索本車輛可避讓的空間，在行駛控制功能中，使本車輛移動到避讓空間，並使本車輛停車在避讓空間。此外，對特定行駛控制功能進行的特定行駛控制處理的詳細的內容在後敘述。
另外，第二實施方式中，控制裝置190的提示功能在通過司機狀態估計功能，估計為司機可能為緊急狀態的情況下，提示向司機詢問是否進行向避讓空間避讓的提示信息。在此，圖14是表示第二實施方式的特定行駛控制中，由提示裝置150提示的提示信息的一例的圖。例如，提示功能如圖14所示，可以將「未檢測到規定期間的操作，因此，進行緊急避讓控制。若是要取消的情況，則請在規定時間內選擇取消。」的消息信息包含於提示信息中進行提示。另外，提示功能如「之後剩餘○○秒」等那樣，將與可取消避讓控制的剩餘時間相關的信息包含於提示信息中進行提示。
另外，在該情況下，提示功能可以將避讓控制的「執行」及「取消」的兩個選擇項包含於提示信息中進行提示。另外，可以將「取消」作為默認選擇項進行提示。但是，第二實施方式中，特定行駛控制功能在司機未選擇任一選擇項，且可取消避讓控制的剩餘時間為零的情況下，執行使本車輛向避讓空間避讓的避讓控制(特定行駛控制)。即，第二實施方式中，以司機容易選擇避讓控制的「取消」的方式，設定「取消」作為默認選擇項，但在一定時間內沒有司機的響應的情況下，不選擇默認選擇項，而執行避讓控制。
接著，參照圖15說明第二實施方式的特定行駛控制處理。圖15是表示第二實施方式的特定行駛控制處理的流程圖。此外，以下說明的特定行駛控制處理可以通過例如控制裝置190，與第一實施方式的行駛控制處理並行地執行。另外，特定行駛控制處理以一定的間隔反覆進行。
步驟s201中，通過司機狀態估計功能，進行歷史信息的取得。具體而言，司機狀態估計功能從控制裝置190具備的存儲器取得由提示裝置150提示的提示信息的歷史信息、由輸入裝置160輸入的響應信息的歷史信息、車載設備140的操作歷史信息。
步驟s202中，通過司機狀態估計功能，如上述式(1)所示，進行響應信息的輸入次數i除以提示信息的提示次數d的值(i/d)是否為規定值t1以下的判斷。在值(i/d)為規定值t1以下的情況下，即，在司機對提示信息進行響應的比例較低的情況下，進入步驟s203。另一方面，在值(i/d)比規定值t1大的情況下，即，司機對提示信息進行響應的比例高的情況下，進入步驟s208。步驟s208中，通過控制裝置190，繼續進行圖4所示的行駛控制處理。
步驟s203中，基於步驟s201中取得的車載設備140的操作歷史信息，進行車載設備140的操作次數h是否為規定值t2以下的判斷。在車載設備140的操作次數h比規定值t2多的情況下，進入步驟s208，並繼續進行圖4所示的行駛控制處理。另一方面，在車載設備140的操作次數h為規定值t2以下的情況下，進入步驟s204。
步驟s204中，響應信息的輸入次數i除以提示信息的提示次數d的值(i/d)為規定值t1以下，且車載設備140的操作次數h為規定值t2以下，因此，通過司機狀態估計功能，估計為司機可能為急病等的不能對提示信息響應的緊急狀態。因此，通過特定行駛控制功能，進行用於使本車輛避讓的避讓空間的探索。
例如，特定行駛控制功能在本車輛在高速公路上行駛的情況下，基於地圖資料庫130的地圖信息，可以探索最近的停車場及服務區作為避讓空間。另外，特定行駛控制功能在可以停車在路肩的道路中，可以基於傳感器110中包含的前方攝像頭及側方雷達等的探測結果，可以探索能夠使本車輛停車的路肩的空間作為避讓空間。
步驟s205中，通過提示功能，如圖14所示，將是否進行避讓控制的提示信息提示給司機。此外，提示功能也可以通過聲音等提示提示信息。另外，提示功能在提示提示信息時，將「取消」的選擇項設定為默認選擇項。
而且，步驟s206中，通過特定行駛控制功能，對於步驟s205中提示的提示信息，進行司機是否選擇了避讓控制(特定行駛控制)的「執行」或「取消」的選擇項的判斷。在司機選擇了任一選擇項的情況下，進入步驟s207，另一方面，在司機均未選擇任意選擇項的情況下，進入步驟s209。
步驟s207中，判斷為司機選擇任一選擇項，因此，通過特定行駛控制功能，對於步驟s205中提示的提示信息，進行司機是否選擇了避讓控制(特定行駛控制)的「取消」的選擇項的判斷。在司機選擇了避讓控制的「取消」的選擇項的情況下，為了繼續圖4所示的行駛控制處理，進入步驟s208。另一方面，在司機選擇了避讓控制的「執行」的選擇項的情況下，為了執行避讓控制(特定行駛控制)，進入步驟s210。
另外，步驟s206中，在司機未選擇任意選擇項的情況下，進入步驟s209，通過特定行駛控制功能，在司機未輸入響應信息的狀態下，進行從步驟s205中提示進行避讓控制(特定行駛控制)的內容的提示信息起，是否經過了一定時間的判斷。在未經過一定時間的情況下，進入步驟s208，並繼續進行圖4所示的行駛控制處理。另一方面，在沒有來自司機的響應而經過了一定時間的情況下，為了執行避讓控制(特定行駛控制)，進入步驟s210。
此外，步驟s206、s207、s209中，即使在司機未經由輸入裝置160直接選擇在提示裝置150的顯示屏中提示的「取消」的情況下，在司機進行了例如方向盤及加速踏板的操作、車載設備140的操作等時，也可以判斷為選擇了避讓控制(特定行駛控制)的「取消」，並進入步驟s208。
步驟s210～s212中，通過特定行駛控制功能，執行避讓控制(特定行駛控制)。即，首先，在步驟s210中，通過特定行駛控制功能，開始故障指示燈的閃爍。通過使故障指示燈閃爍，可以使周圍車輛的司機了解到本車輛的司機為緊急狀態，及進行避讓控制。而且，步驟s211中，通過特定行駛控制功能，進行使本車輛自動移動到步驟s204中探索的避讓空間的避讓控制。然後，當本車輛移動到避讓空間時，進入步驟s212，通過特定行駛控制功能，進行在避讓空間的停車。例如，特定行駛控制功能通過使停車制動器自動動作，可以在避讓空間進行停車。
如以上，第二實施方式的行駛控制裝置100基於提示信息及響應信息的歷史信息、車載設備140的操作歷史信息，估計司機是否可能為不能對提示信息響應的緊急狀態。而且，在估計為司機可能為緊急狀態的情況下，將是否進行使本車輛向避讓空間避讓的避讓控制(特定行駛控制)的提示信息提示給司機。然後，在司機選擇了避讓控制的執行的情況下，或司機不能對提示信息響應的情況下，進行使本車輛自動向避讓空間避讓的避讓控制。由此，第二實施方式中，在第一實施方式的效果基礎上，即使在司機為不能對提示信息響應的緊急狀態的情況下，也可以使本車輛移動到避讓空間，可以安全保護司機。
另外，第二實施方式中，通過將提示信息中包含的選擇項中的「取消」的選擇項設定為默認選擇項，可以迅速地反映司機拒絕從行駛控制向避讓控制(特定行駛控制)轉換的意思。
此外，第二實施方式中，示例了探索避讓空間，使本車輛移動到避讓空間的結構，但不限定於該結構，例如，如果能夠將本車輛停車在當前位置的附近或緊急時停車在路肩，則可以設為使本車輛停車在路肩的結構。即使在該情況下，司機為不能對提示信息響應的緊急狀態時，也可以安全地保護司機。
《第三實施方式》
接著，說明第三實施方式的行駛控制裝置。第三實施方式的行駛控制裝置100具有與第二實施方式的行駛控制裝置100相同的結構，除了如以下說明那樣進行動作以外，與第二實施方式的行駛控制裝置100同樣地動作。
第三實施方式中，控制裝置190的司機狀態估計功能基於由提示裝置150提示的提示信息的歷史信息、由輸入裝置160輸入的響應信息的歷史信息、及車載設備140的操作歷史信息，估計司機是否可能為打瞌睡狀態(包含睏倦狀態)。例如，司機狀態估計功能在滿足上述式(1)及(2)的條件的情況下，可以判斷為司機可能為打瞌睡狀態。另外，上述式(1)及(2)中，也可以設為使用分別比規定值t1、t2小的值的規定值t3、t4代替規定值t1、t2，判斷司機是否為打瞌睡狀態的結構。
另外，第三實施方式中，控制裝置190的特定行駛控制功能在通過司機狀態估計功能，估計為司機可能為打瞌睡狀態的情況下，為了使司機進行駕駛並降低司機的睡意，可以以解除行駛控制功能的自動行駛的方式，進行控制(特定行駛控制)。
另外，第三實施方式中，控制裝置190的提示功能在通過司機狀態估計功能，估計為司機可能為打瞌睡狀態的情況下，提示詢問是否解除基於行駛控制功能的行駛控制的提示信息。在此，圖16是表示在第三實施方式的避讓控制中，由提示裝置150提示的提示信息的一例的圖。例如，提示功能如圖16所示，可以將「未檢測到規定期間的操作，因此，是否解除自動行駛控制也可以？如果是不想解除的情況，則在規定時間內請選擇「不允許解除」。」的消息信息包含於提示信息中進行提示。另外，提示功能如「之後剩餘○○秒」等那樣，將與可取消自動行駛的解除的剩餘時間相關的信息包含於提示信息中進行提示。
另外，在該情況下，提示功能可以將「允許解除」及「不允許解除(取消解除)」的兩個選擇項包含於提示信息中進行提示。另外，可以將「不允許解除(取消解除)」作為默認選擇項進行提示。由此，司機可以迅速地選擇「不允許解除(取消解除)」。
接著，參照圖17說明第三實施方式的特定行駛控制處理。圖17是表示第三實施方式的特定行駛控制處理的流程圖。此外，以下說明的特定行駛控制處理與第二實施方式一樣，例如，通過控制裝置190可以與第一實施方式的行駛控制處理並行地執行。另外，特定行駛控制處理以一定的間隔反覆進行。
步驟s301～s303中，與第二實施方式的步驟s201～s203一樣，進行歷史信息的取得(步驟s301)，並進行響應信息的輸入次數i除以提示信息的提示次數d的值是否為規定值t1以下的判斷(步驟s302)，並進行車載設備140的操作次數h是否為規定值t2以下的判斷(步驟s303)。而且，在響應信息的輸入次數i除以提示信息的提示次數d的值為規定值t1以下(步驟s302＝是)，且車載設備140的操作次數h為規定值t2以下的情況下(步驟s303＝是)，估計為司機可能為打瞌睡狀態，進入步驟s304。
步驟s304中，通過提示功能，將進行自動行駛的解除的內容的提示信息提示給司機。具體而言，提示功能如圖16所示，將解除行駛控制功能的行駛控制的內容的提示信息提示給司機。
步驟s305中，通過特定行駛控制功能，對於步驟s304中提示的提示信息，進行司機是否選擇了行駛控制的「允許解除」及「不允許解除(取消解除)」中的任一選擇項的判斷。在司機選擇了任一選擇項的情況下，進入步驟s306，另一方面，在司機均未選擇任意選擇項的情況下，進入步驟s308。
步驟s306中，判斷為司機選擇了任一選擇項，因此，通過特定行駛控制功能，對於步驟s304中提示的提示信息，進行司機是否選擇了行駛控制的「不允許解除(取消解除)」的選擇項的判斷。在司機選擇了行駛控制的「不允許解除(取消解除)」的選擇項的情況下，為了繼續圖4所示的行駛控制處理，進入步驟s307。另一方面，在司機選擇了行駛控制的「允許解除」的選擇項的情況下，為了解除行駛控制，進入步驟s309。
另外，步驟s305中，在司機均未選擇任意選擇項的情況下，進入步驟s308，通過特定行駛控制功能，在司機不輸入響應信息的狀態下，進行步驟s304中提示是否進行行駛控制的解除的提示信息後，是否經過了一定時間的判斷。在未經過一定時間的情況下，進入步驟s307，並繼續進行圖4所示的行駛控制處理。另一方面，在沒有來自司機的響應而經過了一定時間的情況下，為了解除行駛控制，進入步驟s309。
此外，在步驟s305、s306、s308中，即使在司機未經由輸入裝置160直接選擇在提示裝置150的顯示屏中提示的「不允許解除(取消解除)」的選擇項的情況下，司機進行例如方向盤及加速踏板的操作、車載設備的操作等時，也可以判斷為選擇了行駛控制的「不允許解除(取消解除)」，並進入步驟s307。
步驟s309中，通過特定行駛控制功能，進行行駛控制處理的解除。即，特定行駛控制功能解除基於行駛控制功能的行駛控制。由此，使圖4所示的行駛控制處理中斷，司機自己進行駕駛。
如以上，第三實施方式的行駛控制裝置100基於提示信息及響應信息的歷史信息、車載設備140的操作歷史信息，估計司機是否可能為打瞌睡狀態(或睏倦狀態)。而且，在司機可能為打瞌睡狀態(或睏倦狀態)的情況下，將是否解除圖4所示的行駛控制處理的提示信息提示給司機。而且，在司機選擇了行駛控制的解除的執行的情況，或司機不能與提示信息響應的情況下，將圖4所示的行駛控制處理中斷，使司機進行駕駛。由此，第二實施方式中，在第一實施方式的效果的基礎上，可以在司機為打瞌睡狀態(或睏倦狀態)的情況下，使司機進行駕駛，並可以降低司機的睡意。
以上說明的實施方式是為了容易理解本發明而記載的方式，不是為了限定本發明而記載的方式。因此，上述的實施方式所公開的各要素是還包含屬於本發明的技術範圍的所有的設計變更及均等物的宗旨。
例如，上述的實施方式中，示例了與「向前方車輛的超車情境」對應的提示信息具有「追隨」和「超車」的兩個選擇項的結構，但不限定於該結構，例如，可以具有「向右變更車道並超車」等各種各樣的選擇項。另外，與其它行駛情境對應的提示信息也一樣。
另外，上述的第二、第三實施方式中示例了如下結構，即，作為使司機詢問是否進行特定行駛控制的提示信息的選擇項，將「取消」特定行駛控制的內容的選擇項設定為默認選擇項，但不限定於該結構，例如，可以設為將「執行」特定行駛控制的內容的選擇項設定為默認選擇項的結構。另外，也可以設為如下結構，即，以司機容易選擇作為默認選擇項的「取消」的選擇項的方式，變更將特定行駛控制進行「執行」的內容的選擇項，或進行「取消」的內容的選擇項的顯示方式。
此外，上述的實施方式的傳感器110相當於本發明的檢測裝置，控制裝置190的行駛情境判定功能相當於本發明的判定裝置，控制裝置190相當於本發明的存儲裝置，控制裝置190的提示信息決定功能、提示功能及提示裝置150相當於本發明的提示裝置，輸入裝置160相當於本發明的輸入裝置，控制裝置190的行駛控制功能及驅動控制裝置180相當於本發明的控制裝置。
標記說明
100…行駛控制裝置
110…傳感器
120…本車位置檢測裝置
130…地圖資料庫
140…車載設備
150…提示裝置
160…輸入裝置
170…通信裝置
180…驅動控制裝置
190…控制裝置