使用工具中心點移動技術來光滑化表面的方法
2023-04-30 17:12:51 2
使用工具中心點移動技術來光滑化表面的方法
【專利摘要】本發明公開了使用工具中心點移動技術來光滑化表面的方法。所描述的實施例總體上涉及對具有彎曲表面的三維對象的研磨、拋光或砂磨操作。更特別地，描述了用於沿彎曲或樣條形狀的特徵提供外觀平滑並且一致的表面的方法和裝置。在某些實施例中，機器臂與計算機數控（CNC）機器結合使用。方法涉及根據光滑化工具相對於工具控制路徑的位置來改變工具中心點相對於光滑化工具的位置。
【專利說明】使用工具中心點移動技術來光滑化表面的方法
【技術領域】
[0001]所描述的實施例總體上涉及用於具有裝飾性彎曲表面的三維物體的裝飾性表面的研磨、拋光或砂磨(sanding)操作。更特別地,描述了用於沿彎曲或樣條(spline)形特徵提供平滑並且外觀一致的表面的方法和裝置。
【背景技術】
[0002]大量製造的可攜式電子設備的流行促進了對於包裝這樣的設備的機殼在功能和美感設計實踐方面的創新。製造的設備可包括提供合乎設備的用戶需要的人體工程學形狀和審美上令人愉悅的視覺外觀的外殼。機殼可在某些部分(諸如在機殼的邊緣和角部處)包括可以改善設備的外觀和感覺的三維彎曲表面。
[0003]設備機殼的表面一般被拋光或砂磨，以便提供精細拋光的表面或反射性光面。在由樣條或曲面組成的三維表面上，難以將這些複雜表面拋光為一致的表面外觀。先前技術可得到光滑飾面，但是會在表面外觀中，尤其是在機殼的彎曲區域處留下不希望的可視變化。
【發明內容】
[0004]本文描述了涉及用於沿彎曲或樣條形特徵提供平滑並且一致的表面的方法和裝置的各種實施例。方法涉及在光滑化(finish)操作過程中改變所標識的工具中心點相對於光滑化工具的定位。
[0005]根據此處所描述的一個實施例，描述了光滑化部件的彎曲表面的方法。該方法可涉及在計算機數控(CNC)工具中定位部件。該部件可以具有與至少一個平坦表面相鄰的至少一個彎曲表面。該方法還包括通過沿工具控制路徑移動光滑化工具來光滑化部件的表面，所述工具控制路徑沿所述平坦表面和彎曲表面延伸。光滑化工具在光滑化過程中繞基本上垂直於所述至少一個彎曲表面和至少一個平坦表面的軸旋轉。此外，在光滑化過程中，根據光滑化工具相對於工具控制路徑的定位，相對於光滑化工具的工具中心點(TCP)的定位發生變化。
[0006]根據另一實施例，描述了用於拋光具有在第一平坦表面和第二平坦表面之間的彎曲表面的部件的邊緣的方法。該方法可涉及在CNC工具中定位所述部件。然後，通過沿工具控制路徑移動光滑化工具來拋光所述邊緣，所述工具控制路徑從第一平坦表面經彎曲表面延伸到第二平坦表面。在拋光過程中，光滑化工具繞基本上垂直於彎曲表面和第一與第二平坦表面的軸旋轉。根據光滑化工具相對於工具控制路徑的位置，TCP的位置可以相對於光滑化工具而變化。
[0007]根據再一個實施例，描述了用於存儲可由處理器執行以用於光滑化部件的表面的電腦程式的非暫時性計算機可讀介質。該部件可以具有與至少一個平坦表面相鄰的至少一個彎曲表面。非暫時性計算機可讀介質包括用於在CNC工具中定位部件的計算機代碼。該非暫時性計算機可讀介質還包括用於通過沿工具控制路徑移動光滑化工具來光滑化部件的表面的計算機代碼，所述工具控制路徑沿所述至少一個平坦表面和至少一個彎曲表面延伸。光滑化工具可以在光滑化過程中繞基本上垂直於所述至少一個彎曲表面和至少一個平坦表面的軸旋轉。在光滑化過程中，根據光滑化工具相對於工具控制路徑的位置，TCP的位置可以相對於光滑化工具而變化。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0008]通過參考下列描述和各個附圖可以更好地理解所描述的各個實施例。另外，通過參考下列描述和附圖可以更好地理解所描述的各實施例的優點。這些附圖不限制可以對所描述的各實施例進行的任何形式和細節的變化。任何這樣的變化都不偏離所描述的各實施例的精神和範圍。
[0009]圖1A示出了配置有用於對部件進行拋光、研磨或砂磨的光滑化工具的機器臂。
[0010]圖1B示出了機器臂組件的特寫側視圖。
[0011]圖2A-2F示出了使用光滑化工具來處理部件的局部視圖。
[0012]圖3A-3B示出了根據圖2A-2E所示出的處理光滑化的部件的特寫側視圖。
[0013]圖4A-4F示出了根據所描述的各實施例的在光滑化操作過程中正在由光滑化工具處理的部件的局部視圖。
[0014]圖5是示出了根據所描述的各實施例的用於光滑化部件的表面的工藝步驟的流程圖。
[0015]圖6是所描述的實施例中的適於控制某些過程的電子設備的框圖。
【具體實施方式】
[0016]將在本節描述根據本申請的方法和裝置的典型應用。這些示例只是為補充上下文並幫助理解所描述的各實施例而提供的。如此，對本領域技術人員顯而易見的是，可以在沒有某些或全部這些具體細節的情況下實施所描述的各實施例。在其他情況下，沒有詳細描述已知的處理步驟，以避免對所描述的各實施例造成不必要的模糊。其他應用也是可行的，因此下面的示例不應該理解為對本發明的限制。
[0017]在下面的詳細描述中，參考構成本描述的一部分的附圖，在附圖中，通過例圖，示出了根據所描述的實施例的特定實施例。雖然足夠詳細地描述了這些實施例，以使本領域技術人員能夠實現所描述的各實施例，但是，應該理解，這些示例不是限制性的；因此可以使用其他實施例，並且可以在不偏離所描述的各實施例的精神和範圍的情況下作出變化。
[0018]大量製造的電子設備可包括帶有各種幾何形狀的表面的計算機數控(CNC)機加工的部件。機加工的部件可以使用一個或多個機器人工具來光滑化，包括使用表面光滑化工藝，諸如研磨、砂磨和拋光部件的一個或多個表面。典型的電子設備可包括可攜式媒體播放器、可攜式通信設備、以及可攜式計算設備諸如iPod⑨、iPhone φ% iPad⑩和MacBook
Air ?:和桌面產品(包括iMac⑩和Mac Pr0.?),以及由位於美國加州Cupertino的蘋果公
司製造的其他電子設備。電子設備的觸覺和視覺外觀均可加強消費者對電子設備的欲望。
[0019]此處所描述的機加工操作涉及對部件的一個或多個表面(諸如電子設備的機殼)的研磨、砂磨或拋光，以賦予部件令人愉悅的整體外觀和感覺。研磨、砂磨或拋光過程可泛稱為光滑化操作，其可以提供平滑和一致光滑化的表面。可以對很多類型的材料，諸如金屬(例如，鋁、不鏽鋼等等)和注射成型的熱塑性塑料應用光滑化過程。表面可以具有各種幾何形狀。可以使用此處所公開的方法來甚至在部件的彎曲的或樣條形狀的表面提供精製的高度拋光的表面。彎曲的區域可以平滑地過渡到包括沿角部區域的平坦區域，而不會有表面外觀上的任何可視變化。根據一些實施例，可以對部件的邊緣或角部執行光滑化操作。光滑化過程可以使用被配置成用於光滑化部件的表面的CNC機械來實現。在某些實施例中，機器臂被用作CNC機械的一部分。機器臂可以相對於正在被拋光或砂磨的部件操縱光滑化工具。
[0020]圖1A示出了根據所描述的各實施例的五軸機器臂100。諸如圖1A中所描繪的那樣的五軸機器臂可以被配置成精確地沿部件的表面操縱光滑化工具。此操縱可稱為工具控制路徑。在光滑化或拋光操作中，工具控制路徑以基本上垂直於部件的表面的取向移動光滑化工具112。可以在至少軸102、104、106、108和110中操縱機器臂100。如此，可以沿部件的平坦以及三維表面(諸如彎曲的或樣條形狀的表面)操縱光滑化工具112。光滑化工具112可以沿工具控制路徑繞軸114旋轉並且接觸部件的表面，由此砂磨或拋光部件的表面。在溼法砂磨操作中，光滑化工具112可以與可以從位於機器臂100上或之外的噴灑器(例如，管子)噴灑的流體一起使用。在某些情況下，流體可在光滑化過程中潤滑光滑化工具112。根據一個實施例，流體包括在光滑化過程中研磨部件的表面的研磨顆粒。
[0021]通常，將諸如機器臂100的機器人的工具中心點(TCP)建立為用於關於三維空間定向機器人的移動的基準點(datum point)。即，TCP可以被定義為例如由機器人製造商建立的在特定操作期間可以將工具/部件安裝到的機器人手腕的基準位置。於是，可以將部件的末端設置為機器人和工具/部件組件的新工具中心點。例如，圖1B示出了包括機器臂120和末端執行器122的機器臂組件118的特寫側視圖。末端執行器122包括保持器128和光滑化工具130。機器人製造商可以創建位於機器臂120的末端的第一 TCP位置124。當向機器臂120添加末端執行器122時，TCP位置可以更改到位於光滑化工具130的末端並接觸到部件的第二位置126。光滑化工具130的TCP可以被配置成用於控制光滑化工具130的當它接觸部件表面時的工具控制路徑的基準點。TCP可以以笛卡爾坐標、圓柱坐標、球坐標或其他合適的坐標來指定。TCP可以存儲為控制諸如機器臂組件118的機械的移動的計算機算法中的值。
[0022]圖2A-2F示出了在光滑化操作過程中由光滑化工具112處理的部件202的局部視圖。光滑化工具112被配置成具有位於光滑化工具112的前表面的中心的TCP 204。在圖2A-2F中，光滑化工具112在接觸部件202時圍繞軸114(如圖1所示)旋轉。在圖2A中，光滑化工具112接觸並光滑化部件202的平坦垂直表面206。在圖2B中，光滑化工具112的TCP 204到達部件202的彎曲表面210，並旋轉以跟隨彎曲表面210。在圖2C中，TCP 204繼續其沿著彎曲區域210的移動，併到達彎曲表面210的中心。在圖2D中，光滑化工具112完成對彎曲表面210的光滑化，並朝平坦的水平表面208移動。在圖2E中，光滑化工具112已完成對彎曲表面210的光滑化，正在光滑化平坦的水平表面208。注意，在圖2A-2E呈現的光滑化處理過程中，TCP 204是固定的。特別地，TCP 204 一致地位於光滑化工具112的前表面的中心。如圖2F所示，此固定的TCP配置會在部件202的表面的某些部分(具體地，在進出彎曲表面210的區域)產生缺陷212。可以在圖3A-3B中看到這些缺陷及其他缺陷的特寫視圖，下面對它們進行描述。
[0023]圖3A示出了根據圖2A-2F所示出的過程光滑化的部件202的特寫側視圖。如圖所示，部件202的彎曲表面210、平坦垂直表面206和平坦水平表面208被拋光為光潔表面。然而，會形成位於彎曲表面210的任何一側的缺陷或者偽像312。缺陷312可為裂口或梯狀的形式，其中，表面不均勻，並在部件202的表面上以線狀可見。缺陷可能是或可能不是可通過觸覺檢測到的。在光滑化工具112從平坦垂直表面206移動到彎曲表面210，然後從彎曲表面210移動到平坦水平表面208的過程中，缺陷312可能由光滑化工具112的角速度的增大所引起。由於光滑化工具112沿平坦表面206/208往返於角表面210的線性運動，接近彎曲表面210的旋轉運動會由於運動的變化導致表面紋理中離散的改變。換句話說，光滑化工具112的停留時間隨著其從平坦垂直表面206移動到彎曲表面210而突然陡增。類似地，光滑化工具112的停留時間隨著其從彎曲表面210移動到平坦水平表面208而驟降。這些突然變化會在沿部件202的表面的這些過渡點導致缺陷或偽像312。圖3B示出了部件202的特寫圖，與平坦表面206和208處一致的光滑化標記316相比，示出了彎曲表面210處不一致的光滑化標記314。
[0024]此處所描述的方法提供沿著平或直的表面和彎曲或樣條形狀的表面、以及平坦表面和彎曲表面之間的過渡區域，平滑且一致拋光的表面。圖4A-4F示出了根據所描述的各實施例在光滑化操作過程中正在由光滑化工具112處理的部件402的局部視圖。光滑化工具112被配置成具有位於光滑化工具112的變化的位置處的TCP 404。如圖4A所示，當光滑化工具112拋光部件402的平坦垂直表面406時，TCP 404位於光滑化工具112的前面頂部部分。注意，TCP 404的位置不同於圖2A的TCP 104的位置，後者位於光滑化工具112的中心。在圖4B中，光滑化工具112沿著工具控制路徑朝向彎曲表面410移動，並定位在平坦垂直表面406和彎曲表面410之間。彎曲表面410可以是，例如，部件402的邊緣或角部。平坦垂直表面406和彎曲表面410之間的此過渡區域是使用圖2A-2E所示出的固定TCP光滑化技術容易產生缺陷的區域。由於TCP 404在光滑化工具412上的位置已經發生移動，因此，這可使光滑化工具412沿部件402的表面移動的速度保持基本上恆定。即，光滑化工具可以以基本上恆定的速度沿著工具控制路徑移動，使得可以沿著工具控制路徑對表面進行連續的光滑化。如此，可以避免圖2A-2E所示出的固定TCP配置中看到的速度的突變，由此降低由突然的速度變化所引起的缺陷的發生率。
[0025]在圖4C中，光滑化工具112被定位在彎曲表面410的中心。如圖所示，TCP 404已進一步移動到光滑化工具112的前面中心位置。在圖4D中，光滑化工具112正在完成對彎曲表面410的拋光，並朝平坦水平表面408移動。光滑化工具412被定位在彎曲表面410和平坦水平表面406之間。彎曲表面410和平坦水平表面406之間的此過渡區域是使用圖2A-2E所示出的固定TCP光滑化技術容易產生缺陷的區域。由於TCP 404在光滑化工具412上的位置已經發生移動，因此，這可使光滑化工具412沿著部件402的表面移動的速度保持基本上恆定。如此，可以避免圖2A-2E所示出的固定TCP配置中看到的速度的突變，由此降低由突然的速度變化所引起的缺陷的發生率。在圖4E中，光滑化工具112已完成對光滑化表面410的處理，正在光滑化平坦水平表面408。在圖4F，光滑化過程完成，得到沿工具控制路徑基本上無缺陷的部件402。S卩，部件402基本上沒有與平坦垂直表面406、平坦水平表面408和彎曲表面410上的光滑化處理相關的可通過視覺檢測的缺陷。另外，在平坦垂直表面406和彎曲表面410之間或在平坦水平表面408和彎曲表面410之間基本上沒有與光滑化處理相關的缺陷存在。
[0026]根據附加的各實施例，可以使用光滑化工具來光滑化部件402的多於三個表面406、410和408。例如，可以使用所描述的方法來拋光部件的角部。角部可以具有三個平坦表面、三個彎曲邊緣和位於三個平坦表面和三個邊緣的中間的彎曲角。工具控制路徑可以被配置成沿角部的表面中的一個或多個延伸，TCP可以被配置成相應地移動。例如，當光滑化工具拋光第一平坦表面時，TCP可以在第一位置，然後，當光滑化工具拋光第一彎曲邊緣時，TCP移動到第二位置。然後，當光滑化工具光滑化第二平坦表面時，TCP可以移動到第三位置。然後，當光滑化工具光滑化彎曲角時，TCP可以移動到第四位置。該模式可以隨著工具控制路徑沿要光滑化的所有表面延伸而繼續。
[0027]圖5是示出了根據所描述的各實施例的用於光滑化部件的表面的工藝步驟的流程圖500。在502，在CNC工具中定位部件。該部件具有與至少一個平坦表面相鄰的至少一個彎曲表面。例如，彎曲表面可以是定位在兩個平坦表面之間的彎曲角。CNC工具的工具控制路徑可以被配置成沿至少一個平坦表面和至少一個彎曲表面延伸。在504，通過沿著工具控制路徑移動光滑化工具來拋光部件的表面。例如，圖4A-4E所示出的光滑化處理的工具控制路徑從平坦垂直表面406移動到彎曲表面410，再到平坦水平表面408。如上文參考圖1所描述的那樣，光滑化工具可以圍繞基本上垂直於部件的表面的軸旋轉。如上文所描述的那樣，通過根據光滑化工具相對於工具控制路徑的位置來改變TCP相對於光滑化工具的位置，可以最小化可由光滑化工具沿部件的表面移動的速度的變化所引起的缺陷。注意，在光滑化過程中，光滑化工具的旋轉速度可以是恆定的或變化的。
[0028]圖6是適於控制所描述的實施例中的某些過程的電子設備的框圖。電子設備600可以示出典型計算設備的電路。電子設備600可包括涉及用於控制電子設備600的整體操作的微處理器或控制器的處理器602。電子設備600可包括文件系統604和高速緩存606中的涉及製造指令的指令數據。文件系統604可以是存儲盤或多個盤。在某些實施例中，文件系統604可以是快閃記憶體、半導體(固態)存儲器等等。文件系統604通常可以為電子設備600提供大容量存儲能力。然而，由於對文件系統604的訪問時間可以相對來說比較慢(特別是在文件系統1004包括機械磁碟驅動器的情況下)，因此，電子設備600也可以包括高速緩存606。高速緩存606可包括，例如，半導體存儲器提供的隨機存取存儲器(RAM)。對高速緩存606的相對訪問時間可以比對於文件系統604的訪問時間短得多。然而，高速緩存606可以不具有文件系統604的大存儲容量。進一步地，文件系統604在活動時會比高速緩存606消耗更多電能。當電子設備600是通過電池624供電的可攜式設備時，電能消耗通常是個關心的問題。電子設備600也可以包括RAM 1020和只讀存儲器(ROM) 622。ROM622可以以非易失性方式存儲要被執行的程序、實用程序或進程。RAM 620可以諸如為緩存606提供易失性數據存儲。
[0029]電子設備600還可以包括可使電子設備600的用戶與電子設備600進行交互的用戶輸入設備608。例如，用戶輸入設備608可以米用各種形式,如按鈕、小鍵盤、錶盤、觸控螢幕、音頻輸入接口、可視/圖像捕捉輸入接口，傳感器數據形式的輸入等等。更進一步，電子設備600可包括可以由處理器602控制以向用戶顯示信息的顯示器610 (屏幕顯示器)。數據總線616可以促進至少文件系統604、高速緩存606、處理器602，以及控制器613之間的數據傳輸。控制器613可用於通過設備控制總線614與不同的製造設備連接並對其進行控制。例如，控制總線614可用於控制計算機數控(CNC)工具、衝床、注模機或其他這樣的設備。例如，處理器602，在某一製造事件發生時，可以通過控制器613和控制總線614提供控制製造設備的指令。這樣的指令可以存儲在文件系統604、RAM 620,ROM 622或緩存606中。
[0030]電子設備600也可以包括耦合到數據鏈路612的網絡/總線接口 611。數據鏈路612可以允許電子設備600耦合到主機計算機或輔助設備。數據鏈路612可以通過有線連接或無線連接來提供。在無線連接的情況下，網絡/總線接口 611可包括無線收發器。傳感器626可以為用於檢測任意數量的尖刺的電路的形式。例如，傳感器626可包括用於監測製造操作的任意數量的傳感器，諸如，例如，響應於外部磁場的霍爾效應傳感器、音頻傳感器、諸如光度計的光傳感器、檢測清晰度的計算機視覺傳感器、監測模製工序的溫度傳感器等等ο
[0031]所描述的各實施例的各方面、實施例、實現方式或特徵可以分開地使用或以任何組合來使用。所描述的各實施例的各方面可以通過軟體、硬體或硬體和軟體的組合來實現。所描述的各實施例還可以被實現為非暫時性計算機可讀介質上的用於控制製造操作的計算機可讀代碼或被實現為非暫時性計算機可讀介質上的用於控制製造線的計算機可讀代碼。非暫時性計算機可讀介質是可以存儲此後可以由計算機系統讀取的數據的任何數據存儲設備。非暫時性計算機可讀介質的示例包括只讀存儲器、隨機存取存儲器、CD-ROM、DVD、磁帶，光數據存儲設備，以及載波。非暫時性計算機可讀介質也可以分布在網絡耦合的計算機系統中，以便計算機可讀代碼被以分布式方式存儲和執行。
[0032]前面的描述，為解釋起見，使用了特定命名法來提供對所描述的各實施例的全面理解。然而，對本領域技術人員顯而易見的是，不需要具體細節來實施所描述的各實施例。如此，前面的對特定實施例的描述只是為了說明和描述。它們不意在窮舉或將所描述的實施例限於所公開的準確的形式。對本領域的技術人員顯而易見的是，基於上述教導，許多修改方案和變化都是可行的。
【權利要求】
1.一種用於光滑化部件的表面的方法，所述表面具有與至少一個彎曲部分相鄰的至少一個平坦部分，所述方法包括: 使光滑化工具的光滑化表面與所述部件的所述表面的所述平坦部分上的第一地點接觸，所述光滑化工具與光滑化機械耦合，所述光滑化機械具有相對於所述光滑化工具位於第一位置的工具中心點TCP，所述TCP定義位於所述光滑化工具內的理論點的三維空間取向；以及 從所述表面的所述平坦部分上的所述第一地點朝向所述表面的所述彎曲部分上的第二地點移動所述光滑化工具，同時繞基本上垂直於所述部件的所述表面的軸旋轉所述光滑化工具，其中，在移動過程中，所述TCP的定位相對於所述光滑化工具從所述第一位置移動到第二位置。
2.如權利要求1所述的方法，其中，工具控制路徑控制所述光滑化工具相對於所述部件的所述表面的移動。
3.如權利要求1所述的方法，其中，所述光滑化工具以基本上恆定的速度在所述部件的所述表面上從所述第一地點移動到所述第二地點。
4.如權利要求1所述的方法，還包括: 從所述彎曲部分上的所述第二地點朝向所述部件的第二平坦部分上的第三地點移動所述光滑化工具，同時繞所述軸旋轉所述光滑化工具，其中，在移動過程中，所述TCP的定位相對於所述光滑化工具發 生移動。
5.如權利要求1所述的方法，其中，所述第一彎曲表面位於所述部件的邊緣。
6.如權利要求1所述的方法，其中，所述第一彎曲表面位於所述部件的角部。
7.如權利要求1所述的方法，其中，在所述光滑化之後，所述部件基本上沒有與所述光滑化過程相關的可通過視覺檢測的缺陷。
8.如權利要求1所述的方法，其中，所述部件是熱塑性模製部件。
9.一種用於光滑化部件的表面的系統，包括: 被配置成光滑化所述部件的所述表面的計算機數控CNC工具；以及 位於所述CNC工具上的機器臂，所述機器臂被配置成在沿所述部件的所述表面的三維工具控制路徑上操縱位於所述機器臂的末端的光滑化工具，所述三維工具控制路徑包括沿所述部件的至少一個平坦表面和至少一個彎曲表面延伸的路徑，所述機器臂被配置成在光滑化操作過程中繞基本上垂直於所述至少一個彎曲表面和所述至少一個平坦表面的軸旋轉所述光滑化工具，其中，所述CNC工具被配置成在所述光滑化操作過程中根據所述光滑化工具相對於所述三維工具控制路徑的定位來改變所述光滑化工具的工具中心點TCP。
10.如權利要求9所述的系統，其中，所述部件具有至少一個邊緣，所述至少一個邊緣具有在第一平坦表面和第二平坦表面之間的彎曲表面，其中，所述CNC工具被配置成沿從所述第一平坦表面延伸到所述彎曲表面再到所述第二平坦表面的工具控制路徑操縱所述光滑化工具。
11.如權利要求10所述的系統，其中，所述CNC工具被配置成操縱所述機器臂，以便當所述拋光工具拋光所述第一平坦表面時所述TCP位於第一地點，當所述拋光工具拋光所述彎曲表面時所述TCP移動到第二地點，當所述拋光工具拋光所述第二平坦表面時所述TCP移動到第三地點。
12.如權利要求11所述的系統，其中，所述TCP從所述第一地點到所述第二地點以及到所述第三地點的所述移動是連續的。
13.如權利要求9所述的系統，其中，所述部件是熱塑性模製部件。
14.如權利要求9所述的系統，其中，所述部件是金屬部件。
15.如權利要求9所述的系統，還包括: 被配置成在所述拋光過程中將流體噴灑到所述部件上的噴灑器。
16.一種用於在計算機數控CNC機械上光滑化部件的表面的設備，包括: 用於沿工具控制路徑操縱位於所述CNC機械的機器臂上的光滑化工具的裝置，所述工具控制路徑沿所述部件的至少一個平坦表面和至少一個彎曲表面延伸；以及 用於在所述光滑化過程中繞基本上垂直於所述至少一個平坦表面和至少一個彎曲表面的軸旋轉所述光滑化工具的裝置，其中，在所述光滑化過程中，根據所述光滑化工具相對於所述工具控制路徑的定位，工具中心點TCP的位置相對於所述光滑化工具發生變化。
17.如權利要求16所述的設備，其中，用於沿工具控制路徑移動光滑化工具的裝置包括用於沿所述工具控制路徑三維地操縱所述CNC機械的機器臂的裝置。
18.如權利要求17所述的設備，其中，所述工具控制路徑以基本上垂直於所述部件的所述表面的取向移動所述光滑化工具。
19.如權利要求1`7所述的設備，其中，所述光滑化工具位於所述機器臂的末端。
20.如權利要求17所述的設備，其中，所述TCP被建立為用於在三維空間中定向所述機器人的移動的基準點。
【文檔編號】G05B19/19GK103777567SQ201310493415
【公開日】2014年5月7日 申請日期:2013年10月21日 優先權日:2012年10月22日
【發明者】C·D·錢 申請人:蘋果公司