帶新型連接結構的四軸碼垛機器人的製作方法

2023-07-19 12:51:46

本實用新型涉及一種碼垛機器人領域，尤其涉及一種帶新型連接結構的四軸碼垛機器人。

背景技術：

碼垛機器人是用在工業生產過程中執行大批量工件、包裝件的抓取、搬運、碼垛、拆垛等任務的一類工業機器人，是集機械、電子、信息、智能技術、計算機科學等學科於一體的高新機電產品。隨著我國機器人行業的不斷發展，技術和研究領域到達了一定水平，碼垛機器人技術水平也得到了快速發展。

一般，四軸碼垛機器人包含大臂、小臂以及連杆，而目前的四軸碼垛機器人的大臂與小臂之間的連接結構較為複雜，且油脂的流通性不好，無法達到更好的潤滑，這樣就導致四軸碼垛機器人運行起來不靈活。

技術實現要素：

為克服上述缺點，本實用新型的目的在於提供一種大臂和小臂連接結構簡單、不會增加零部件的複雜度、油脂流通性好、能使結構得到更好潤滑的帶新型連接結構的四軸碼垛機器人。

為了達到以上目的，本實用新型採用的技術方案是：一種帶新型連接結構的四軸碼垛機器人，包括大臂、小臂、連杆，所述連杆與大臂、小臂並聯設置，所述大臂的連接端的兩側具有大臂連接環，所述小臂的兩側分別通過短銷軸、長銷軸與兩個大臂連接環連接，所述短銷軸、長銷軸均呈中空，且長銷軸的中部設置有一個徑向通道，每個所述大臂連接環的外側均設置有大臂銷軸蓋板，所述長銷軸穿過大臂銷軸蓋板與連杆連接，所述大臂的兩個大臂連接環與小臂的兩側均通過連接臂圓錐滾子軸承，所述兩個大臂連接環與小臂的兩側通過連接臂圓錐滾子軸承的設置能發生相對轉動，所述大臂銷軸蓋板的內側壁上設置有與連接臂圓錐滾子軸承的端面配合的連接臂限位螺母，所述連杆轉動設置在長銷軸的一端。

本實用新型的有益效果是，大臂和小臂對稱串聯結構，串聯大臂和小臂的長、短銷軸裡面是中空的，且軸中部有徑向通道，主要作用是注油時，油脂可以在其中流動，大臂和小臂的對稱結構簡單，所需連接件基本相同，不會增加結構零部件的複雜度；中空軸和徑向通道增強油脂流通性，使結構得到更好的潤滑；連杆與大小臂並聯連接，不會增加大小臂本身結構的複雜程度。

優選地，每個所述大臂連接環的內側安裝有油封，用以實現長銷軸與與其對應的大臂連接環之間、短銷軸與與其對應的大臂連接環之間的密封。

優選地，所述長銷軸、短銷軸通過螺釘固定設置在小臂的兩側。

優選地，所述連杆的端部具有連杆連接環，所述連杆連接環套設在長銷軸的端部，所述連杆連接環與長銷軸之間設置有連杆圓錐滾子軸承，所述連杆連接環的一側設置有銷軸蓋板，所述銷軸蓋板的內側壁上設置有與連杆圓錐滾子軸承的端面配合的連杆限位螺母。連杆圓錐滾子軸承用以實現大臂與連杆之間的轉動，並由連杆限位螺母對連杆圓錐滾子軸承進行限位。

優選地，所述連杆連接環與長銷軸之間、長銷軸與與其對應的大臂銷軸蓋板之間均設置有油封，用以實現連杆與長銷軸之間、長銷軸與與其對應的大臂銷軸蓋板之間的密封。

優選地，所述連杆呈雙平行四邊結構。能保證機器人的手腕部位在機器人運動過程中姿態不變，利用連杆帶動雙平行四邊形機構運動，以實現機器人的俯仰動作，這樣，既能夠保證機器人腕部姿態，又能夠實現腕部俯仰動作。

附圖說明

圖1為本實施例的主視圖；

圖2為本實施例的側視圖；

圖3為本實施例的立體圖；

圖4為圖1中A-A處的剖視圖；

圖5為圖4中B處的局部放大圖。

圖中：

1-大臂；2-小臂；3-連杆；4-連接臂圓錐滾子軸承；5-大臂銷軸蓋板；6-連接臂限位螺母；7-油封；8-連杆圓錐滾子軸承；9-連杆限位螺母；10-短銷軸；11-長銷軸；12-徑向通道；13-連杆連接環；14-大臂連接環；15-銷軸蓋板；16-螺釘。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型的較佳實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優點和特徵能更易於被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護範圍做出更為清楚明確的界定。

參見附圖1-5所示，本實施例的一種帶新型連接結構的四軸碼垛機器人，包括大臂1、小臂2、連杆3，連杆3呈雙平行四邊結構，連杆3與大臂1、小臂2並聯設置，大臂1的連接端的兩側具有大臂連接環14，小臂2的兩側分別通過短銷軸10、長銷軸11與兩個大臂連接環14連接，長銷軸11、短銷軸10通過螺釘固定設置在小臂2的兩側，每個大臂連接環14的內側安裝有油封7，油封7的設置，能實現長銷軸11與與其對應的大臂連接環14之間的密封以及短銷軸10與與其對應的大臂連接環14之間的密封，串聯大臂1、小臂2的短銷軸10、長銷軸11均呈中空，且長銷軸11的中部設置有一個徑向通道12，主要作用是注油時，油脂可以在其中流動，每個大臂連接環14的外側均設置有大臂銷軸蓋板5，長銷軸11穿過大臂銷軸蓋板5與連杆3連接，大臂1的兩個大臂連接環14與小臂2的兩側均通過連接臂圓錐滾子軸承4，兩個大臂連接環14與小臂2的兩側通過連接臂圓錐滾子軸承4的設置能發生相對轉動，大臂銷軸蓋板5的內側壁上設置有與連接臂圓錐滾子軸承4的端面配合的連接臂限位螺母6；連杆3轉動設置在長銷軸11的一端，具體的，連杆3的端部具有連杆連接環13，連杆連接環13套設在長銷軸11的端部，連杆連接環13與長銷軸11之間設置有連杆圓錐滾子軸承8，連杆圓錐滾子軸承8用以實現連接環13與大臂1之間的轉動，連杆連接環13的一側設置有銷軸蓋板15，銷軸蓋板15的內側壁上設置有與連杆圓錐滾子軸承8的端面配合的連杆限位螺母9，用以限定連杆圓錐滾子軸承8的運動軌跡；為了保證連杆3與長銷軸11之間的密封性能以及長銷軸11與與其對應的大臂銷軸蓋板5之間的密封性能，則在連杆連接環13與長銷軸11之間、長銷軸11與與其對應的大臂銷軸蓋板5之間均設置有油封7。

安裝時，先將大臂1、小臂2利用長銷軸11、短銷軸10通過六角圓柱型號的螺釘16連接，接著大臂1裡用油封7密封，再以兩側的連接臂圓錐滾子軸承4傳動大臂1、小臂2之間的轉動，在連接臂圓錐滾子軸承4端面用連接臂限位螺母6限位，最後大臂1兩端面用大臂銷軸蓋板5封閉。連杆3通過連杆圓錐滾子軸承8傳遞轉動，同時連杆3通過連杆圓錐滾子軸承8與長銷軸11的接觸面和連杆限位螺母9的限位來固定，連杆連接環13靠近大臂銷軸蓋板5的一端用油封12密封，另一端用銷軸蓋板15封閉即可。

以上實施方式只為說明本實用新型的技術構思及特點，其目的在於讓熟悉此項技術的人了解本實用新型的內容並加以實施，並不能以此限制本實用新型的保護範圍，凡根據本實用新型精神實質所做的等效變化或修飾，都應涵蓋在本實用新型的保護範圍內。