一種砂漿噴抹機器人的製作方法

2023-08-11 17:33:11

本實用新型涉及建築機械技術領域，更具體的說，涉及一種砂漿噴抹機器人。

背景技術：

目前大部分的牆體施工並沒有做到機械化，很大部分的牆體施工依靠的是人工施工，施工強度大，效率低，牆面平整度不甚理想。

現在市場上有牆體砂漿施工機械，牆體抹砂漿的方式是將料鬥安裝在立柱上，料鬥中安裝有將砂漿水平送出的傳送帶，同時料鬥上安裝有振動機構。抹砂漿時料鬥沿著立柱向上運動，傳送帶不斷將料鬥裡面的砂漿送出且壓在牆壁上，同時通過振動機構將砂漿震實，使其和牆體緊密接觸。當料鬥沿著立柱向下運動的時候，料鬥上面的刮板會將已經附著在牆上的砂漿刮平，最終使牆面成型。

這樣的牆體砂漿施工機械存在如下不足之處：由於料鬥中的砂漿存儲量有限，需要人工二次加料，當料鬥運動至高位缺料時，加料十分困難。傳送帶的運動使砂漿一直有往牆上塗抹的趨勢，牆壁給傳送帶的出口施加反作用力，使砂漿粘接在牆壁上；而且當遇到窗戶的時候，傳送帶的出口出現空洞，失去反作用力，而傳送帶的出口較寬，從而會導致較多砂漿掉落到地面，造成很大的砂漿的浪費，且降低施工效率。鑑於此，業內亟需一種能夠解決此問題的方案。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是提供一種噴抹更加精確的砂漿噴抹機器人。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種砂漿噴抹機器人，包括基座和設在所述基座上的導軌裝置，所述導軌裝置上設有用於噴塗和抹平的噴抹裝置，所述基座上設有行走裝置和控制裝置，與所述控制裝置耦合設有雷射儀，所述控制裝置根據所述雷射儀控制所述行走裝置運動。

進一步的，所述噴抹裝置包括用於噴塗砂漿的噴槍，所述導軌裝置上設有與所述噴槍固定連接的噴塗轉向器，所述控制裝置包括角度傳感器，所述角度傳感器控制所述噴塗轉向器調整所述噴槍的角度。這樣，噴槍的設置非常方便砂漿的噴塗工作，可以非常好的控制噴塗的砂漿的噴塗量，使得砂漿的噴塗工作更加高效精準，相對於現有技術中的傳送帶方式，更加的節約砂漿的用量，有效的減少砂漿的浪費，從而進一步的節約了生產成本；通過角度傳感器檢測建築前面的角度，然後控制噴塗轉向器進行轉動，從而將噴槍調整到合適的角度，方便進行砂漿的噴塗工作，使得砂漿的噴塗更加的準確。

進一步的，所述噴槍的一端設有噴嘴，在所述噴嘴上設有反彈罩，所述噴槍的另一端設有快速管接頭。這樣，反彈罩可以非常精準的探測到砂漿噴塗到牆面時砂粒反彈的密度，根據砂粒反彈的密度可以控制噴槍噴塗的力度，從而可以有效的減少砂漿反彈造成的浪費，進一步的節約了生產成本。

進一步的，所述導軌裝置包括一端與所述基座固定連接的齒條導柱，及設在所述齒條導柱上的水平橫梁，所述噴抹裝置設在所述水平橫梁上，所述控制裝置控制所述水平橫梁在所述齒條導柱上移動。這樣，齒條導柱和水平橫梁的設置方便噴抹裝置的移動，齒條導柱平行設置兩根，這樣能夠保證很好的穩定性，使得噴塗工作更加的精準，使得噴抹裝置可以非常方便快捷的到達指定的噴抹位置進行噴抹工作，進一步的提高了工作效率。

進一步的，所述水平橫梁上設有水平電機和垂直電機，所述水平電機控制所述噴槍在所述水平橫梁上移動，所述垂直電機控制所述水平橫梁沿所述齒條導柱移動。這樣，通過水平電機和垂直電機的配合工作，使得噴抹裝置可以非常方便簡單的運動到指定的位置進行工作，保證噴墨工作的高效的進行，從而可以大大的縮減工作時間非常有效的提升了工作效率。

進一步的，所述齒條導柱的另一端設有限位板，所述限位板上設有抓力器，所述抓力器將所述限位板固定在所述齒條導柱上。這樣，限位板的設置可以非常好的限制水平橫梁的移動，有效的防止水平橫梁脫離齒條導柱，保證噴塗工作順利且高效的進行，而且限位板可以非常好的固定兩根平行設置的齒條導柱，進一步的加強了齒條導柱的穩定性，從而使得噴塗工作更加穩定且精準的進行。

進一步的，所述噴抹裝置包括收光板，所述收光板與所述水平橫梁之間設有與第一液壓杆，所述控制裝置控制所述第一液壓杆的伸縮。這樣，收光板的設置可以非常好的將噴塗在牆面的砂漿進行抹平和收光工作，保證了噴抹在牆面的砂漿的平整性，而且還能對噴抹的砂漿進行壓實，使得砂漿與牆壁的粘接更加牢固可靠。

進一步的，所述控制裝置包括雷射尋跡器，所述行走裝置包括行走轉向器，所述雷射尋跡器控制所述行走轉向器轉動。這樣，雷射尋跡器可以根據雷射儀的發出橫向、縱向、垂直雷射光束，精確的調整行走路線，使得砂漿噴墨機器人可以精準的到達質地昂的位置，通過雷射尋跡器控制轉向器，使得萬向輪預先設置的行程進行行走。

進一步的，所述行走裝置包括萬向輪，所述萬向輪與所述基座之間設有第二液壓杆，所述第二液壓杆與所述行走轉向器連接，所述行走轉向器控制所述第二液壓杆轉動。這樣，萬向輪的設置方便砂漿噴抹機器人的移動，使得砂漿噴抹機器人的移動更加的輕鬆省力，行走轉向器控制第二液壓杆，可以非常好的控制萬向輪的行走方向，從而可以非常精準的移動到指定的工位

進一步的，所述基座上設有電磁閥、液壓油箱和動力源，所述電磁閥與所述動力源耦合。這樣，液壓油箱的設置方便控制第一液壓杆和第二液壓幹的工作，保證噴抹工作的順利進行，動力源可以提供垂直電機和水平電機的運轉，同時為砂漿噴抹機器人的其他運轉部件提供動力；電磁閥的設置可以更方便的控制動力源的通斷，有效的節省電能，而且在緊急情況下可以非常迅速的卻斷動力源，從而可以保證施工人員的安全。

本實用新型由於採用這種砂漿噴抹機器人，可以非常好的用來對建築樓層的牆體進行噴抹塗砂漿，然後自動的將噴塗的砂漿抹平和收光，不需要太多的人工幹涉，能夠非常好的減輕施工人員的勞動強度，使得工作效率進一步的得到提高，而且還能有效的降低勞動成本，通過控制裝置的控制，使得噴抹工作更加的精準，噴抹的效果更佳；基座的設置能夠非常好的給導軌裝置提供支撐，保證噴抹工作可以非常高效有序的進行，通過噴抹裝置將砂漿噴塗到指定的牆面上，然後自動的將噴塗的砂漿抹平和收光，相對於人工的對牆面進行砂漿的噴抹，砂漿噴抹機器人能夠更加精準的控制砂漿噴抹的厚度，而且能夠非常快速的完成噴圖和抹平收光工作，大大的縮短了建築工程的工期，導軌裝置的設置能夠非常方便噴抹裝置的移動，使得砂漿的噴抹更加的均勻；根據建築牆面的施工要求，將施工參數輸入到控制裝置，將雷射儀按建築牆面設計要求，讓其發出橫向、縱向、垂直雷射光束，啟動砂漿噴抹機器人，噴抹機器人的自動搜尋到雷射儀的水平雷射光束，沿著水平雷射光束自動啟動行走裝置，按照預先設置的行程，行走到位置後停止行走，控制裝置控制噴抹裝置在導軌裝置上移動，重複進行噴塗和抹平收光工作，當噴塗砂漿到達設定的厚度時，砂漿噴抹機器人又自動根據預設數據，沿著雷射水平光束向下一個工位行走，行走到下一個工位，重複以前的動作和步驟，周而復始的噴塗和收光抹平。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的砂漿噴墨機器人的結構示意圖；

圖2是本實用新型實施例的砂漿噴墨機器人的結構示意圖。

其中：1、基座，11、電磁閥，12、液壓油箱，13、動力源，2、導軌裝置，21、齒條導柱，22、水平橫梁，221、水平電機，222、垂直電機，23、限位板，231、抓力器，3、噴抹裝置，31、噴槍，311、噴嘴，312、快速管接頭，32、噴塗轉向器，33、反彈罩，34、收光板，341、第一液壓杆，4、行走裝置，41、行走轉向器，42、萬向輪，43、第二液壓杆，5、控制裝置，51、角度傳感器，52、雷射尋跡器，6、雷射儀。

具體實施方式

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語「中心」、「橫向」、「上」、「下」、「左」、「右」、「豎直」、「水平」、「頂」、「底」、「內」、「外」等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術語「第一」、「第二」僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有「第一」、「第二」的特徵可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特徵。在本實用新型的描述中，除非另有說明，「多個」的含義是兩個或兩個以上。另外，術語「包括」及其任何變形，意圖在於覆蓋不排他的包含。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規定和限定，術語「安裝」、「相連」、「連接」應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義

下面結合附圖和較佳的實施例對本實用新型作進一步說明。

如圖1至圖2所示，本實施例公開了一種砂漿噴抹機器人，包括基座1和設在基座1上的導軌裝置2，導軌裝置2上設有用於噴塗和抹平的噴抹裝置3，基座1上設有行走裝置4和控制裝置5，與控制裝置5耦合設有雷射儀6，控制裝置5根據雷射儀6控制行走裝置4運動。採用這種砂漿噴抹機器人，可以非常好的用來對建築樓層的牆體進行噴抹塗砂漿，然後自動的將噴塗的砂漿抹平和收光，不需要太多的人工幹涉，能夠非常好的減輕施工人員的勞動強度，使得工作效率進一步的得到提高，而且還能有效的降低勞動成本，通過控制裝置5的控制，使得噴抹工作更加的精準，噴抹的效果更佳；基座1的設置能夠非常好的給導軌裝置2提供支撐，保證噴抹工作可以非常高效有序的進行，通過噴抹裝置3將砂漿噴塗到指定的牆面上，然後自動的將噴塗的砂漿抹平和收光，相對於人工的對牆面進行砂漿的噴抹，砂漿噴抹機器人能夠更加精準的控制砂漿噴抹的厚度，而且能夠非常快速的完成噴圖和抹平收光工作，大大的縮短了建築工程的工期，導軌裝置2的設置能夠非常方便噴抹裝置3的移動，使得砂漿的噴抹更加的均勻；根據建築牆面的施工要求，將施工參數輸入到控制裝置5，將雷射儀6按建築牆面設計要求，讓其發出橫向、縱向、垂直雷射光束，啟動砂漿噴抹機器人，噴抹機器人的自動搜尋到雷射儀6的水平雷射光束，沿著水平雷射光束自動啟動行走裝置4，按照預先設置的行程，行走到位置後停止行走，控制裝置5控制噴抹裝置3在導軌裝置2上移動，重複進行噴塗和抹平收光工作，當噴塗砂漿到達設定的厚度時，砂漿噴抹機器人又自動根據預設數據，沿著雷射水平光束向下一個工位行走，行走到下一個工位，重複以前的動作和步驟，周而復始的噴塗和收光抹平。

噴抹裝置3包括用於噴塗砂漿的噴槍31，噴槍31的設置非常方便砂漿的噴塗工作，可以非常好的控制噴塗的砂漿的噴塗量，使得砂漿的噴塗工作更加高效精準，相對於現有技術中的傳送帶方式，更加的節約砂漿的用量，有效的減少砂漿的浪費，從而進一步的節約了生產成本；導軌裝置2上設有與噴槍31固定連接的噴塗轉向器32，控制裝置5包括角度傳感器51，角度傳感器51控制噴塗轉向器32調整噴槍31的角度，通過角度傳感器51檢測建築前面的角度，然後控制噴塗轉向器32進行轉動，從而將噴槍31調整到合適的角度，方便進行砂漿的噴塗工作，使得砂漿的噴塗更加的準確，保證了非常好的噴塗效果，砂漿從噴槍31高速噴出，粘接在牆壁上，與噴抹上牆相比，砂漿與牆壁的粘接更加牢固可靠。

噴槍31的一端設有噴嘴311，噴嘴311為漏鬥形設置，這樣可以更加的方便砂漿的噴出，在噴嘴311上設有反彈罩33，反彈罩33可以非常精準的探測到砂漿噴塗到牆面時砂粒反彈的密度，根據砂粒反彈的密度可以控制噴槍31噴塗的力度，從而可以有效的減少砂漿反彈造成的浪費，進一步的節約了生產成本；當噴槍31到達窗口的位置時，反彈罩33沒有檢測到砂粒反彈，從而控制噴槍31停止噴塗，規避窗口，有效的減少砂漿的浪費，進一步的節約了生產成本；噴槍31的另一端設有快速管接頭312，快速管接頭312可以非常方便與砂漿車的砂漿連接管進行快速連接，操作非常的方便簡單，方便連接和拆卸，當一個砂漿車的砂漿用完時可以快速的切換到另一個砂漿車進行砂漿的供應，從而使得砂漿噴塗的效率大大的提高。

導軌裝置2包括一端與基座1固定連接的齒條導柱21，及設在齒條導柱21上的水平橫梁22，齒條導柱21和水平橫梁22的設置方便噴抹裝置3的移動，齒條導柱21平行設置兩根，這樣能夠保證很好的穩定性，使得噴塗工作更加的精準，噴抹裝置3設在水平橫梁22上，控制裝置5控制水平橫梁22在齒條導柱21上移動，通過控制水平橫梁22，可以帶動噴抹裝置3在齒條導柱21上任意移動，使得噴抹裝置3可以非常方便快捷的到達指定的噴抹位置進行噴抹工作，進一步的提高了工作效率。

水平橫梁22上設有水平電機221和垂直電機222，水平電機221控制噴槍31在水平橫梁22上移動，垂直電機222控制水平橫梁22沿齒條導柱21移動，通過水平電機221和垂直電機222的配合工作，使得噴抹裝置3可以非常方便簡單的運動到指定的位置進行工作，保證噴墨工作的高效的進行，從而可以大大的縮減工作時間非常有效的提升了工作效率；水平橫梁22上設有與垂直電機222相配合的齒輪總成，垂直電機222帶動齒輪總成運轉，從而控制水平橫梁22的在齒條導柱21上移動，齒條導柱21上設有齒槽，齒輪總成與齒槽向配合進行限位固定，有效的防止水平橫梁22的滑落，保證了噴塗工作的順利進行。

齒條導柱21的另一端設有限位板23，限位板23的設置可以非常好的限制水平橫梁22的移動，有效的防止水平橫梁22脫離齒條導柱21，保證噴塗工作順利且高效的進行，而且限位板23可以非常好的固定兩根平行設置的齒條導柱21，進一步的加強了齒條導柱21的穩定性，從而使得噴塗工作更加穩定且精準的進行，限位板23上設有抓力器231，抓力器231在行走裝置4的液壓作用下，牢牢地抓住上層樓板，使得砂漿噴抹機器人可以更加穩固的被固定，方便噴抹裝置3進行精準的噴抹工作，保證牆面的砂漿噴抹工作高效的完成，抓力器231將限位板23固定在齒條導柱21上，抓力器231同時可以非常好的將限位板23固定在齒條導柱21上，方便齒條導柱21的安裝，而且也非常方便對齒條導柱21的拆卸檢查和維修。

噴抹裝置3包括收光板34，收光板34的設置可以非常好的將噴塗在牆面的砂漿進行抹平和收光工作，保證了噴抹在牆面的砂漿的平整性，而且還能對噴抹的砂漿進行壓實，使得砂漿與牆壁的粘接更加牢固可靠；當噴塗砂漿到達設定的厚度時，垂直電機222將驅動水平橫梁22向上慢速爬行，在慢速爬行中，砂漿噴抹機器人的收光板34自動將噴塗的砂漿抹平；收光板34的兩側向水平橫梁22的方向收攏，形成向內傾斜的斜面，這樣可以更好的進行噴抹工作，有效的避免砂漿被收光板34的邊緣刮出，從而非常好的保證了砂漿厚度的均勻；收光板34與水平橫梁22之間設有與第一液壓杆341，控制裝置5控制第一液壓杆341的伸縮，通過控制第一液壓杆341能夠非常好的控制收光板34與牆面的距離，有效的控制收光板34的力度，從而使得抹平和收光的工作更加高效的進行，使得砂漿與牆壁的粘接更加牢固可靠。

控制裝置5包括雷射尋跡器52，雷射尋跡器52可以根據雷射儀6的發出橫向、縱向、垂直雷射光束，精確的調整行走路線，使得砂漿噴墨機器人可以精準的到達質地昂的位置，行走裝置4包括行走轉向器41，雷射尋跡器52控制行走轉向器41轉動，通過雷射尋跡器52控制轉向器，使得行走裝置4按照預先設置的行程進行行走。

行走裝置4包括萬向輪42，萬向輪42的設置方便砂漿噴抹機器人的移動，使得砂漿噴抹機器人的移動更加的輕鬆省力，萬向輪42與基座1之間設有第二液壓杆43，第二液壓杆43設置四個，通過調整不同第二液壓杆43的伸縮長度，從而可以將砂漿噴抹機器人調整到與齒條導柱21的軸中心線與水平雷射儀6發出的垂直光束一致，使得砂漿噴抹機器人可以更加精準高效的進行砂漿的噴抹工作，第二液壓杆43與行走轉向器41連接，行走轉向器41控制第二液壓杆43轉動，行走轉向器41控制第二液壓杆43，可以非常好的控制萬向輪42的行走方向，從而可以非常精準的移動到指定的工位。

基座1上設有電磁閥11、液壓油箱12和動力源13，電磁閥11與動力源13耦合，液壓油箱12的設置方便控制第一液壓杆341和第二液壓幹的工作，保證噴抹工作的順利進行，動力源13可以提供垂直電機222和水平電機221的運轉，同時為砂漿噴抹機器人的其他運轉部件提供動力；電磁閥11的設置可以更方便的控制動力源13的通斷，有效的節省電能，而且在緊急情況下可以非常迅速的卻斷動力源13，從而可以保證施工人員的安全。

噴抹砂漿機器人的工作原理如下：將本砂漿噴抹機器人搬到要施工的樓層內，輕鬆組裝完畢後，將砂漿車的儲存砂漿的砂漿罐通過連接管道與砂漿噴抹機器人的噴抹裝置3固定連接，接通380V交流電流，根據建築牆面的施工要求，將施工參數輸入到控制裝置5，將雷射儀6按建築牆面設計要求，讓其發出橫向、縱向、垂直雷射光束，啟動砂漿噴抹機器人，噴抹機器人的雷射尋跡器52自動搜尋到雷射儀6的水平雷射光束，沿著水平雷射光束自動啟動行走裝置4，通過雷射尋跡器52控制行走轉向器41，使得萬向輪42預先設置的行程進行行走，行走到位置後停止行走，這時角度傳感器51開始工作，角度傳感器51根據內部MCU、MEMS加速器，可直接輸出角度傾斜數據，控制噴塗轉向器32轉動到合適的位置，然後控制裝置5控制齒條導柱21伸出或/和收回，使砂漿噴抹機器人的兩平行的齒條導柱21與水平雷射器的垂直雷射光束保持一直垂直，當齒條導柱21的軸中心線與水平雷射儀6發出的垂直光束一致時，砂漿噴抹機器人的四個第二液壓杆43同時伸出，頂部的抓力器231在第二液壓杆43的液壓作用下，牢牢地抓住上層樓板，抓力器231抓緊上層樓板後，噴槍31開關自動打開，從兩條齒條導柱21的底部，沿著噴槍31水平移動橫梁，從左自右，從右自左的順序，不斷地向牆面噴塗砂漿；當噴塗砂漿到達設定的厚度時，垂直電機222將驅動水平橫梁22向上慢速爬行，在慢速爬行中，砂漿噴抹機器人的收光板34自動將噴塗的砂漿抹平，不斷地重複，噴塗、爬行、抹平動作，直至噴塗到齒條導柱21頂部，噴槍31自動關閉，收光板34的第一液壓杆341收回。這時，垂直電機222帶動水平橫梁22向下快速降落返回到機器人基座1的頂部，當到達基座1的頂部後，萬向輪42上設置的第二液壓杆43自動洩壓收回，頂部抓力器231也就脫離上層樓面。頂部抓力器231脫離上層樓面後，機器人又自動根據預設數據，沿著雷射水平光束向下一個工位行走，行走到下一個工位，重複以前的動作和步驟，周而復始的噴塗、收光、抹平。當到達有窗口的位置時，反彈罩33可根據砂粒反彈的密度，可以控制噴槍31開關，關閉噴槍31規避窗口。

當然，本砂漿噴抹機器人設有的液壓油缸可全部改成氣缸，此款機器人完全可用氣壓源作為動力，噴槍31水平移動橫梁均用齒輪加齒條齒合傳動，為了防止齒輪齒條被沙砂粒汙染，齒輪與齒條都加設橡膠套作防塵保護。

以上內容是結合具體的優選實施方式對本實用新型所作的進一步詳細說明，不能認定本實用新型的具體實施只局限於這些說明。對於本實用新型所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬於本實用新型的保護範圍。